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TESIS
Que para obtener el titulo de:
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA
PRESENTAN:
IMELDA NALLELI FLORES MONTERROSAS
ANUM LEOPOLDO ENLIL CORRAL RUIZ
LUIS ALBERTO VASQUEZ TOLEDO
ASESORES:
ING. FERNANDO L. SANCHEZ MARTNEZ
ING. DANIEL PEREZ ESCAMILLA
AGRADECIMIENTOS:
La imaginacin es el lpiz con que el nio pinta sus mejores aventuras pero
estenopodrasinalguienquelehayaenseadoavivirlas.
Estetesisestadedicadaamispadresesasdospersonasquemeensearona
pintar mis mejores aventuras, siempre tomando en cuenta la honestidad, la
perseveranciaylaimaginacin.
AmisasesoresLaura,Fernando,JorgeyDanielloscualesnosensearonque
enlosdesafosseencuentraotraformadevivirexperiencias.
A mis amigos quienes son y sern tan valiosos como el oro, en todas y cada
unadelasetapasdemivida.
Gracias tambin a NANOSEM Isaac, Miguel, Edgar, Adriana, Adrin, Vctor y
Mariana, quienes me ensearon que la ciencia no es ms que muchas
repuestasfcilesapreguntasdifciles.
ImeldaNalleliFloresMonterrosas
DEDICATORIAS
A mi padre Julin. Por todo el apoyo recibido, sus consejos y el esfuerzo
realizado para que pudiera terminar mi carrera. Gracias por darme la vida!
A mi madre Lucila. Por su amor, comprensin, consejos, el esfuerzo y
la motivacin constante que me ha permitido ser una persona de bien.
Gracias por darme la vida!
A mi hermano Julin. Gracias por todo el apoyo y por ser una de las
personas que da a da se encarg de hacerme reflexionar acerca de los
aspectos ms trascendentes en mi vida. Por todas
hemos compartido. Por hacer que me de cuenta de mis errores, sin dejar de
brindarme apoyo y cario.
A mi hermana Flor. Gracias por todos los consejos, por apoyarme y
creer siempre en m, por brindarme cario y sabidura.
A mi to Irn. Gracias por ser mi ejemplo a seguir, por ser la persona que
me ha motivado a alcanzar mis metas pese a todas las adversidades, por ser
mi amigo.
A mi ta Flor. Gracias por el apoyo infinito que me brindo, por los
consejos, por el esfuerzo realizado, por estar siempre al pendiente de m, por
ser parte fundamental de mi vida y ms all de los lazos familiares por esa
enorme e indestructible amistad, hacindome ver y corregir mis errores, te
quiero mucho!
A mis amigos Anum e Imelda. Por ser personas indispensables en mi
vida que estn en momentos buenos y tambin en momentos desagradables,
por ser un pilar muy fuerte, una motivacin para seguir m camino, por su
colaboracin en la realizacin de la tesis.
Luis Alberto Vasquez Toledo
AGRADECIMIENTOS
Al
INSTITUTO
oportunidad
de
POLITCNICO
crecer
NACIONAL por
darme
la
la
AGRADECIMIENTOS
A mi madre por que a ella le debo lo que soy, y lo que ser puesto que ella me ha
apoyado a lo largo de toda mi vida, y se que puedo contar con ella en todo momento,
por forjar los cimientos que hacen de mi una persona de bien, y sobre todo por darme
el cario y el amor doble, por un padre y una madre, por darme consejos y por
soportarme en toda mi vida, a mi hermana Gabriela, a mi hermano Ricardo, a mi
hermana Maribel y a mi hermano Lus, por ensearme el compaerismo y lo que
significa ser el hermano mayor, espero poder ser una inspiracin para ustedes y una
gua.
A mis amigos Lus Alberto, Marco Antonio, Vctor Ulises, Jocelin e Imelda, quienes me
han ayudado a lo largo de mi carrera y con los que he compartido desvelos y noches
de estudio.
A mis maestros, quienes impulsaron en mi la chispa del conocimiento y no solo el
saber, sino el querer saber.
INDICE
OBJETIVO 1
JUSTIFICACION .2
INTRODUCCION .3
CAPTULO 1
MOTORES 5
1.1 Motores5
1.1.1 Tipo de motores .5
1.1.2 Motores de CD5
1.1.3 Motores paso a paso.5
1.1.4 Servomotores 9
1.2 Controladores aplicados a motores ..9
1.2.1 Control especifico por circuitos integrados CI ..11
1.2.2 Dispositivos de potencia 12
CAPTULO 2
MICROCONTROLADOR PIC 14
2.1 PIC 14
2.3 USART ..17
2.3.1 Generador de razn de Baud (BRG) de la USART 20
2.3.2 Muestreo 22
2.3.3 USART modo asncrono .22
2.3.4 USART para transmisin asncrona ..23
2.3.5 USART para recepcin asncrona .24
2.3.6 Usando 9 bits para deteccin de direccin .26
2.3.7 Modulacin de ancho de pulso ..28
2.3.8 Periodo PWM 29
2.3.9 Manejo del modulo PWM 30
CAPTULO 3
COMUNICACIN SERIAL .34
3.1 Comunicacin serial ..34
CAPTULO 4
COMUNICACIONES INALAMBRICAS .48
4.1 Introduccin .48
4.2 Espectro de radio-frecuencias ..50
4.3 Modems de radio frecuencia .52
4.4 Intermodulacin 53
4.5 Protocolos 802.11 . .56
4.6 Aplicacin 58
CAPTULO 5
ADQUISICIN DE LA IMAGEN .61
5.1 Funcionamiento de la cmara de video ..61
5.2 DCS-G900 65
5.2.1 Especificaciones tcnicas .66
5.3 Cmo se transmiten imagenes a una terminal remota 79
5.3.1 Punto de acceso ..70
5.4 Introduccin al protocolo TCP/IP ..70
5.4.1 La capa de internet ..71
5.4.1.1 La capa de host a host
73
90
CAPTULO 6
6.1 Implementacin del prototipo ....92
CONCLUSIONES ....102
BIBLIOGRAFA104
OBJETIVO
JUSTIFICACION
Este trabajo se realizo desarrollando un prototipo como base para una gran
variedad de aplicaciones, estas aplicaciones pueden estar en las reas de
exploracin, seguridad e incluso militar, etc. En la Industria puede haber reas
nocivas para el personal que labora ah, si este es el caso con este prototipo,
hacindole las adecuaciones necesarias, se podra monitorear la atmsfera
esto implicara la instalacin de sensores y la informacin de los sensores se
enviara por medio de la comunicacin inalmbrica ya existente e incluso tomar
muestras con su brazo mecnico. Para el caso de desastres con el mvil con
dimensiones adecuadas podra explorar reas de riesgo, como puede ser
derrumbes posibles explosiones e incendios y tambin se le pueden
implementar diferentes tipos de sensores dependiendo del inters en ese
momento, que tambin esa informacin puede enviarse por medio de su
transmisin inalmbrica.
INTRODUCCION
motores, memoria Ram para los datos que estn cambiando constantemente,
los PWM (control de ancho de pulso). Pero como el mvil tiene una
comunicacin inalmbrica para trasmitir los datos tiene que ser en
comunicacin serial asncrona y nuestro microntrolador contiene un rea donde
podemos programar comunicacin sincrona y asncrona debido que se realiza
control, en el rea de control siempre utilizamos comunicaciones asncronas, el
desarrollar el programa de comunicacin implico hacer un protocolo de
comunicacin y para enviar esta informacin en forma inalambrica se usaron
tranceivers inalmbricos, los cuales modulan la seal bajo la tcnica FSK, en
las comunicaciones para control usamos baja velocidad ya que transmitimos
pocos datos rara ves usamos mas de 250 bytes por lo tanto nuestra
comunicacin es de baja velocidad tan solo de 9600 bauds, sin embargo para
la cmara como la imagen es mucha informacin en bytes se requiere una
comunicacin de muy alta velocidad por lo tanto se decidi que la cmara
tuviera su transmisin independiente de la transmisin de datos para los
motores y la mejor opcin fue usar una cmara que cumpliera con el protocolo
802.11 para redes inalmbricas, esto estaba muy bien para el mvil pero
necesitamos una terminal remota desde donde podamos adquirir la imagen y
podamos enviar los datos que controlen los motores tanta para la traccin
como para el brazo. Se utilizo una computadora como terminal remota en esta
se conecto el otro tranceiver en su puerto serial para que a travs de este se
enviara la informacin hacia el mvil, haba dos opciones desarrollar el
programa para generar las pantallas y desde ah manipularlo o utilizar un
software comercial, la decisin fue un software comercial y utilizamos el
LabView que es para Instrumentacin virtual, en donde de manera sencilla y
rpida se pueden implementar los instrumentos virtuales necesarios para el
control de motores ya que su programacin es grafica se implemento un
ventana y se programaron tambin el teclado para que funcionaran los
comandos para cada uno de los motores, con respecto a la comunicacin
inalmbrica de la cmara se utilizo un acces point y se le dio una IP fija para
que se pudiera controlar aun por Internet.
CAPTULO 1
MOTORES
1.1 Motores
En este capitulo se har un breve estudio de motores de corriente directa, y de
servomotores ya que son los motores que se utilizan en el mvil, entendiendo
sus principios bsicos de funcionamiento y algunas tcnicas para controlar este
tipo de motores.
1.1.2 Motores de CD
Un motor de corriente directa es una maquina que convierte energa elctrica
en energa mecnica, esto se logra haciendo pasar corriente a travs de los
devanados, tanto del rotor como del estator, la cual crea un campo magntico
en las caras polares produciendo un par de fuerzas, las cuales por medio de su
flecha se convertir en trabajo mecnico.
Las partes principales de un motor son:
1) Rotor: La parte giratoria de un motor
2) Estator: La parte fija del motor
3) Flecha: ste est unida al rotor y a su vez es el que mueve la carga
proporcionalmente a la velocidad del rotor.
4) Escobillas: Son piezas de grafito en contacto al rotor, las cuales sirven
para hacer circular corriente elctrica en los devanados de l rotor.
En principio hay dos tipos de motores: imn permanente y reluctancia variable,
en el primero el movimiento es creado por la interaccin de dos campos uno es
producido precisamente por un imn se dice que es permanente ya que la
corriente aplicada a este es constante y el campo magntico lo podemos
considerar fijo y el otro es debido a la corriente que fluye a travs de las
bobinas del rotor, estos dos campos crean un torque el cual mover al rotor,
cuando ste este girando la corriente en las bobinas debe ser conmutada para
producir una salida de torque Ver figura 1.2
Interfazde
Controlador
Driver
Motor
1.1.4 Servomotores
Figura 1.5 Seales de control para un servomotor, se debe notar que todo
depende del tiempo de duracin en alto de la seal de control
10
11
1.2.2Dispositivosdepotenciarecomendadosparamotores
12
13
CAPTULO 2
MICROCONTROLADOR PIC
2.1MICROCONTROLADORESPIC
brazo mecnico estos sern controlados mediante el modulo PWM que tiene el
microcontrolador y estas seales de salida se conectaran a los dispositivos de
potencia de los servomotores y para la comunicacin usaremos el modulo de
comunicacin serial que tiene el microntrolador, una vez desarrollada la
comunicacin y el protocolo de comunicacin este se conectara a los
tranceivers inalmbricos que operan en radiofrecuencia.
Los microcontroladores forman una parte activa del mundo. Dado que estn
presentes en cualquier tipo de trabajo, en casa es posible observarlos desde el
horno de microondas e incluso la cafetera y en nuestra vida, en general. A los
microcontroladores se les puede encontrar controlando el funcionamiento de
los ratones y teclados de las computadoras, en los telfonos, en los hornos de
microondas, la aspiradora e incluso en la televisin, lo cierto es que entre mas
compleja sea la tarea a realizar, mayor nmero de microcontroladores se
tendrn.
Cabe destacar la importancia de la diferencia entre un microprocesador y un
Microcontrolador, mientras el Microcontrolador posea memoria tanto RAM
como ROM, el microprocesador la tiene de manera externa direccionada
mediante un circuito latch (que multiplexa los canales ), esto los hace mucho
menos
atractivos
para
cualquier
tipo
de
desarrollo,
de
hecho
los
14
15
Figura 2-a
Figura 2-b
16
2.3 USART
17
En el caso del PIC posee dos pines los cuales son la salida de la USART y
entrada a sta, al igual que muchos otros microcontroladores se debe hacer
una configuracin previa en los registros empleados por la USART, los cuales
determinarn la forma de comunicacin as como sus caractersticas generales.
CSRC
TX9
TXEN
SYNC
----------
BRGH
TRMT
TX9D
---BIT 7
BIT 0
TX9: Este bit es usado para elegir cul ser el nmero de bits con el que se
manejarn las tramas, si se activa con un uno lgico indica que se usarn
paquetes con 9 bits en la transmisin, de lo contrario es de 8 bits.
TXEN: Este bit sirve para indicar si la transmisin est o no habilitada, por
convencin todos los microcontroladores actan como receptores.
18
configurado para asncrona, sin embargo si el bit es puesto a uno se indica que
se desea trabajar de manera sncrona y de acuerdo a la configuracin del
primer bit de este registro, ya se habr indicado si el Microcontrolador fungir
como maestro o esclavo.
SPEN
RX9
SREN
CREN
ADDEN
FERR
BIT 7
OERR
RX9D
BIT 0
RX9: Si se eligi una transmisin de 9 bits, tambin se debe de poner este bit
en uno, para que as, pueda recibir correctamente lo enviado por el transmisor.
19
OERR: Este bit se activa cuando existe sobreflujo causado por un transmisor
muy rpido y un receptor muy lento.
20
2.2, la cual muestra una frmula, sta es adecuada para realizar clculos en
base a distintas velocidades de la USART y el reloj interno del
Microcontrolador.
Razn de Baud deseada (RBD)
=FOSC/(64(X+1))
X= ((FOSC/taza de Baud)/64)-1
Despejando a X
Taza de Baud deseada=9600
FOSC=16MHz.
X= ((16000000/9600)/64)-1
X=[25.042]=25
El nmero resultante se
aproxima a un entero
Razn de
Comprobando el clculo de la
Baud=16000000/(64(25+1))=9615
razn de Baud
=(9615-9600)/9600
Clculo de la desviacin
=0.16%
Desviacin
21
2.3.2 Muestreo
El dato en la terminal RC7/Rx/ DT es muestreado tres veces por medio de una
deteccin de dos de tres, donde el circuito determina si est presente un nivel
alto o bajo en esa terminal.
22
Transmisor asncrono
Receptor asncrono
2.3.4 USART para transmisin asncrona
Busdedatos
RegistroTXREG
Buffer
RegistroTSR
Interru
TazadeBaud
GeneradordetazadeBaud
23
ste
24
X64tazade
Registr
Generadorderaznde
Buffer
Recupera
RegistroRCREG
Interr
Bus
25
26
; CPU Clock :
; WDT :
; Proteccin de Cdigo :
OFF
;**********************************************************************************
LIST
P=18F452
INCLUDE
<P18f452.inc>
CBLOCK 0x20
Buffer
;Buffer entrante
ENDC
;***************************** VECTOR DE RESET ***********************************
; ORG
0x00
; goto
INICIO
;ORG
0x05
STATUS,RP0
;Selecciona el Banco1
clrf
TRISB
movlw
b'10011111'
;RC7/Rx entrada,
movwf
TRISC
movlw
b'00000100'
;Configuracion USART
movwf
TXSTA
;y activacion de transmision
movlw
.25
;9600 baudios
movwf
SPBRG
bcf
STATUS,RP0
;Selecciona el Banco 0
bsf
RCSTA,SPEN
movlw
b'10010000'
;Configuracion de la usart
27
movwf
RCSTA
BUCLE
movf RCREG,W
movwf
Buffer
movlw
.0
subwf
Buffer,W
btfsc
STATUS,C
goto
Mayordecero
;dato valido.
goto
BUCLE
Mayordecero
movf Buffer,W
movwf
PORTB
goto
BUCLE
*****************************************************************************
28
29
El programa PWM1.asm genera una seal PWM por la terminal RC2/CCP1 que
corresponde con el pin 13 del PIC16F876. El ancho del pulso se determina por
la constante ANCO y el periodo de la seal por la constante PERIODO, que
pueden ser modificadas por el usuario. Para comprobar los resultados es
necesario un osciloscopio conectado entre la terminal RC2 y tierra. Pero para
los que no dispongan de un osciloscopio pueden comprobar el resultado de la
seal PWM sobre un motor de corriente continua utilizando el circuito de la
figura 7, en la que puede verse que la salida RC2 se ha conectado a la terminal
de inhibicin del circuito L293B, por lo que el valor medio de la seal que le
llega al motor depender del valor del ancho del pulso, variando en el programa
este valor el motor debe ir ms rapido o ms despacio e incluso pararse. El
diagrama de flujo del programa es el que se muestra en la figura 8. El
programa puede modificarse fcilmente para que el valor del PORTA pase a
ser el valor de la constante PERIODO y as variar la velocidad del motor con
los interruptores de entrada.
30
p=18F452
;Tipo de procesador
include
"P18F452.INC"
PERIODO
equ .200
;Periodo de 200 s
ANCHURA
equ .50
;Anchura 50 s
; org
0x00
;Vector de Reset
; goto
INICIO
org
0x05
;***********************************************************************************
; Programa principal
;***********************************************************************************
INICIO
clrf
PORTA
clrf
PORTB
clrf
PORTC
;Borra salidas
bsf
STATUS,RP0
;Selecciona banco 1
movlw
b'00000110'
movwf
ADCON1
clrf
TRISB
movlw
b'11111011'
movwf
TRISC
movlw
PERIODO-1
movwf
PR2
bcf
STATUS,RP0
;Selecciona banco 0
movlw
b'00000001'
movwf
PORTB
movlw
ANCHO
movwf
CCPR1L
;RC2 salida
movlw
b'00001100'
movwf
CCP1CON
31
movlw
b'00000100'
movwf
T2CON ;T2 en On
BUCLE
goto BUCLE
;Bucle infinito
;***********************************************************************************
List
p=18F452
; Tipo de procesador
include
"P18F452.INC"
PERIODO
equ .200
; Periodo de 200 s
ANCHURA
equ .50
; Ancho 50 s
; org
0x00
;Vector de Reset
; goto
INICIO
org 0x05
;***********************************************************************************
; Programa principal
;***********************************************************************************
INICIO
clrf PORTA
clrf
PORTB
clrf
PORTC
;Borra salidas
bsf
STATUS,RP0
;Selecciona banco 1
movlw
b'00000110'
movwf
ADCON1
clrf
TRISB
movlw
b'11111011'
movwf
TRISC
movlw
PERIODO-1
movwf
PR2
bcf
STATUS,RP0
;Selecciona banco 0
movlw
b'00000001'
movwf
PORTB
movlw
ANCHO
movwf
CCPR1L
;RC2 salida
movlw
b'00001100'
32
movwf
CCP1CON
movlw
b'00000100'
movwf
T2CON
;T2 en On
BUCLE
goto BUCLE
;Bucle infinito
;***********************************************************************************
33
CAPTULO 3
COMUNICACIN SERIAL
En este capitulo se explicara brevemente como se desarrolla la comunicacin
serial en la Terminal remota, esta es un estndar RS-232, el tranceiver
inalmbrico transmitir y recibir por radiofrecuencia y entregara la informacin
a la Terminal remota en el estndar RS-232 que son voltajes de 15 volts
referenciados a tierra.
3.1 Comunicacin serial
3.2RS232
34
35
+1
+1
0
5V
5V
+5
+3
V
Transmision
Receptor
Lneas de datos
Lneas de control
36
Lneas de sincronizacin
Funciones secundarias
37
Razn de Baud
110
850
300
800
600
700
1200
500
2400
200
4800
100
9600
70
19200
50
115 K
20
38
Las tazas de velocidad para este estndar son 110, 300, 600, 1200, 2400,4800,
9600 y 19200 bauds por segundo, sin embargo para distancias mayores se
usan velocidades menores. En la siguiente tabla se muestra la relacin
existente entre la razn de baud y la longitud del cable mxima para esa razn.
3.2.2 Funciones entre un DCE y un DTE
39
40
computadora remota
41
42
utilizan
velocidades
de
800
Mbps,
1.6Gbps
3.2Gbps.
43
3.3 VISA
44
45
leer
escribir
datos,
afirmar
un
disparo
terminar
funciones
46
47
CAPTULO 4
COMUNICACIONES INALAMBRICAS
En este capitulo se trataran los conceptos de la comunicaron inalmbrica que
es necesaria para comunicar a el mvil con la Terminal remota, que en este
caso es un computadora de escritorio, el microcontrolador nos dar la seal de
la comunicacin serial, esto mediante tramas en pulsos de 0 a 5 volts, para
esto usaremos la seales de las terminales del microntrolador Tx y Rx en el
capitulo anterior se desarrollo el protocolo de comunicacin el cual reciben los
tranceivers y estos modifican los pulsos y los modulan para transmitir y
demodulan la seal de radiofrecuencia en pulsos que pueda interpretar ser por
el microcontrolador. Tambin se tratara la comunicacin inalmbrica para la
cmara de video que transmitir las imgenes que sern recibidas en la
Terminal remota esta esta bajo el protocolo 802.11 para una camara IP.
4.1 Introduccin
48
pases al ver el gran potencial que podan tener estas transmisiones, di lugar
a que se regulasen las mismas y por lo tanto se empez a lucrar con las
frecuencias y a hacer protocolos o normas a seguir para poder transmitir
seales y que pudieran ser entendidas y descifradas por diversos receptores.
Desde ese entonces, un gran nmero de protocolos industriales han sido
usados, para radio frecuencia, las radio-frecuencias han sido usualmente
utilizadas por diversas razones, a continuacin se enumeran algunas de stas:
49
Receptores: son los componentes que convierten las seales de radiofrecuencia que son captadas por la antena en seales de voz o datos.
50
Banda
Ultra Alta
Frecuencia
Media
(Ultra High
UHF
Frecuency)
Banda
UHF
960 MHz
800MHz
520 MHz
Baja
335 MHz
UHF
Banda
225 MHz
Alta
VHF
Muy Alta
Frecuencia
(Very
High
101MHz
Banda
100 MHz
Media
Frecuency)
VHF
VHF
Banda
60 MHz
59 MHz
Baja
31 MHz
VHF
Alta Frecuencia
30 MHz
(High Frecuency)
2 MHz
HF
51
52
Frecuencia mnima, esta caracterstica, este valor no debe ser muy bajo,
puesto que permitira que el receptor captase otras seales que
generaran ruido.
4.4 Intermodulacin
53
un rea alrededor de la lnea de visin, que aparecer como un cono, que debe
54
55
Ahora, las comunicaciones entre dos equipos terminales no solo son voz y
datos, algunos tienen la necesidad de enviar y recibir vdeos, o hacer
videoconferencias en tiempo real, para esto, se puede utilizar una frecuencia
mas alta.
En la actualidad existen muchos protocolos para redes inalmbricas, como son
las 802.11, que toman los niveles ms bajos que tiene el modelo OSI. Como
suele pasar, siempre que un estndar aparece y los grandes fabricantes se
interesan por l, aparecen diferentes aproximaciones al mismo, lo que genera
una confusin por cul usar, a continuacin se enumeran algunas de estas
variantes y en qu frecuencias trabajan.
56
Los elementos intermedios entre las transmisiones como son las paredes,
campos magnticos o elctricos u otros elementos interpuestos, modifican la
velocidad de transmisin reducindola. Normalmente los fabricantes presentan
un alcance terico de alrededor de 300 metros, esto es obviamente solo un
alcance terico, puesto que en condiciones reales est sujeto a infinidad de
condiciones que le afectan.
Las antenas utilizadas para transmitir y recibir informacin, pueden ser iguales
a las de radio frecuencias, de dos tipos, direccionales y omnidireccionales, el
alcance de las antenas direccionales es mayor al de las antenas
omnidireccionales, puesto que estas envan informacin a un solo punto, y por
esto consumen menos energa.
La transmisin de la informacin entre dos dispositivos, que estn conectados
inalmbricamente, se hace por medio de tramas, las cuales son paquetes
57
de bits que viajan a travs del espacio libre hasta su destino. Estas tramas
estn divididas en dos partes, las cuales son: la cabecera y los datos que
verdaderamente se quieren transmitir. La cabecera es necesaria por razn de
gestin de los datos que se envan.
Al principio el uso de las redes inalmbricas, se utiliz especficamente para
aplicaciones militares, pero con el tiempo se fueron acoplando a la vida diaria
de las empresas, y a su vez han sido empleadas por usuarios individuales. Hoy
en da con la aparicin de las redes inalmbricas se pudo disminuir el costo de
las comunicaciones y una de las ventajas de este sistema es que es tolerante a
fallas, pues la cada de un solo nodo, no implica la cada de toda la red.
Gracias a las investigaciones que se han hecho en este rubro, las
comunicaciones inalmbricas, estn en un punto crucial, puesto que su
implementacin va en aumento, todo gracias a los fabricantes y los usuarios
que da a da van acoplndose a esta tecnologa.
4.6 Aplicacin
58
59
60
CAPTULO 5
ADQUISICIN DE LA IMAGEN
5.1 Funcionamiento de la cmara de video
61
62
63
de imagen, etc)
64
5.2 DCS-G900
con ruteadores
Web:
Usando
un
navegador
estndar
de
Web,
los
65
RED
HTTP
Especificacin de vdeo
Exposicin: automtico
Blanco: automtico
66
Abertura: F=1.8
Compresin de Movimiento-JPEG
Procesador: 66MHz
Dimensiones
Windows: 2000 o XP
Procesador : 1.3GHz
Memoria de 128MB
Lector de CD-ROM
Alimentacin
5V, 2.5A
67
Consumo de potencia
5W
Especificacin Ambiental
Temperatura de funcionamiento: 5C a 50C
Temperatura de Almacenaje:-25c a 50C
Humedad relativa de operacin: Del 5 % al 95 % no condensada
Garanta:
1 Ao
68
en
directo
desde
un
navegador
Web
en
cualquiera
de
69
El modelo OSI cuenta con 7 capas y el modelo ARPA cuenta con 4 (ver figura
5.3).
Relacin entre los dos modelos:
70
71
de
resolucin
de
direccin
invertido
(RARP).
Es
el
72
Esta capa es principalmente responsable del cambio de datos entre el Host del
transmisor y el Host del receptor, independientemente del camino o la distancia
utilizada para transportar el mensaje. Cuenta con dos protocolos:
Protocolo de datos de usuario (UDP). Protocolo orientado a no conexin
(no fiable) usado para la direccin del puerto de la capa ms alta con el
protocolo mnimo elevado. Es un protocolo que se basa en el
intercambio de datagramas. UDP permite el envo de datagramas a
travs de la red sin que se haya establecido previamente una conexin,
ya que el propio datagrama incorpora suficiente informacin de
direccionamiento en su cabecera. El inconveniente de esta forma de
actuacin, es que no hay confirmacin de recepcin ni de haber recibido
los datagramas en el orden inicial la aplicacin escribiendo es la que se
encargue de controlarlo.
Protocolo de control de transmisin (TCP). Protocolo orientado a
conexin que ofrece un mtodo muy confiable de transferir series de
datos en el formato de byte.
Consta de 3 fases:
1) Establecimiento de la conexin. Se inicia con el intercambio de 3
mensajes, garantiza que los dos extremos de la transmisin estn
preparados para la transferencia de datos y permite que ambos
acuerden los nmeros inciales de secuencia.
2) Transferencia de los datos. La unidad de datos que utiliza es el
segmento y su longitud se mide en bytes. La transmisin es fiable, ya
que permite la recuperacin ante datos perdidos, errneos o
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mediante
la
confirmacin
de
la
recepcin,
los
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IP tambin rompe los datagramas que son demasiado grandes. Ethernet puede
manejar 1500 bytes pero x.25 puede manejar slo 576 bytes. IP fragmentar
un datagrama si fuera necesario, adjuntar una cabecera IP a cada fragmento,
y los enviar consecutivamente, esto es, del lado del transmisor. Sobre el lado
del receptor, IP otra vez reconstruir el datagrama original.
Cabecera IPv4
La cabecera IP es aadida a la informacin que IP acepta de protocolos de
nivel ms alto, antes de enviarlo a la red. Esta informacin, podr contener las
cabeceras aadidas por protocolos de nivel ms altos como TCP. La cabecera
consiste en al menos cinco grupos de 32 bits, en total 20 bytes.
El campo es de 4 bits de longitud e indica la versin del protocolo IP que se
esta utilizando.
IHL (longitud de cabecera de Internet) indica la longitud de la cabecera IP y por
lo tanto no tiene una longitud fija.
El tipo de 8 bit de servicio (ToS) informa a la red sobre la calidad de servicio
requerido para este datagrama. El campo de ToS se compone de un campo de
preferencia de 3 bits y un no usado (LSB) este bit debe ser 0. Los 4 bits
restantes slo pueden ser conectados (set=1) uno por uno, y son asignados
as:
Bit 3: reduce al mnimo el retraso.
Bit 4: maximiza el rendimiento.
Bit 5: maximiza la fiabilidad.
Bit 6: reduce al mnimo el costo monetario.
La longitud total (16 bits) es la longitud del datagrama entero, agrupados en
bytes. Usando este campo y la longitud IHL, se puede determinar dnde
comienzan los datos y dnde finalizan. Todos los host al menos deben estar
preparados para aceptar los datagramas de hasta 576 bytes.
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tiene la direccin IP, se difunde un tipo especial de data grama para resolver el
problema. A esto se le llama protocolo de peticin ARP. El poseedor de esta
direccin IP contestara con la direccin MAC. Todos los hosts sobre la red
recibirn la peticin, pero slo responder el que reconozca la direccin IP.
Una peticin de ARP, seguida de una pequea respuesta de ARP, seguida de
una transmisin directa del data grama original, es un modo mucho ms
eficiente de resolver el problema.
Cache de resolucin de direccin.
Como la comunicacin entre dos computadoras implica la transferencia de data
gramas, es importante para transmisor, recordar la informacin MAC. As,
cuando el transmisor recibe una respuesta de ARP, almacena la direccin MAC
y recibe la correspondencia de la direccin IP en su cache ARP. Antes de
enviar un mensaje a una direccin de IP, se comprueba primero para ver si la
direccin relevante est en el cache.
El cache ARP cuenta con 4 campos de informacin para cada dispositivo:
Datagrama ARP
La disposicin de una peticin de ARP o el data grama de respuesta es as:
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Tipo de hardware:
Tipo de protocolo:
Cdigo de operacin:
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direccin IP.
Aunque TCP/IP no especifica ningn protocolo para este nivel, se describen los
siguientes:
a) SLIP (Serial-Line Internet Protocol) es un protocolo antiguo desarrollado
para el entorno UNIX. Opera sin control de errores, control de flujo o
seguridad, pero consigue un buen rendimiento con pequeos bloques de
datos. Es un protocolo utilizado para acceder a Internet mediante una
lnea telefnica y un modem de alta velocidad. Gracias a l se puede
acceder a Internet con plenos derechos a travs de una simple lnea
telefnica.
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red
desde
una
varias
estaciones
de
trabajo
llamadas
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El
agente
consultado
utiliza
este
de
administracin
SNMP.
Puede
iniciar
las
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Una
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(respuesta negativa).
WONT se enva para mostrar el deseo de no comenzar una opcin y
se contesta con DONT (mostrando el acuerdo de no utilizacin).
DO se enva para indicar que comienza a utilizar una opcin y se
contesta con WILL (respuesta positiva) o WONT (respuesta
negativa).
DONT se enva para indicar que no comienza a utilizar una opcin y
se contesta con WONT (mostrando el acuerdo de no utilizacin).
h) X-Windows. Es un protocolo para el manejo de ventanas e interfaces de
usuario.
i) TFTP es un protocolo destinado a la transferencia de archivos aunque
sin permitir tanta interaccin entre cliente y servidor como la que existe
en FTP. En lugar de utilizar el protocolo TCP, utiliza UDP.
Sus reglas son muy sencillas. En el envo del primer paquete se
establece una interaccin entre el cliente y el servidor. Se empieza una
numeracin de los bloques. Cada paquete de datos contiene una
cabecera que especifica el bloque que contiene. Un bloque de menos de
512 bytes indica que es el ltimo y corresponde al final del archivo.
5.7 Seguridad de TCP/IP
La seguridad es una preocupacin importante siempre que se conecta una red
al exterior.
El software bsico de TCP/IP no cifra por s mismo, debe realizarlo la
aplicacin. Si no se cifran los datos, la contrasea se enviar en texto ASCII y
podr ser leda fcilmente durante el trayecto por personas que dispongan de
medios y conocimientos. Es importante que los datos (sobre todo la
contrasea) vayan cifrados para evitar que sean examinados por personas
ajenas.
Otra opcin es mantener alejadas del sistema a todas aquellas personas
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Computadores
dedicados
exclusivamente
al
filtrado
de
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5.9 Enrutamiento IP
Los equipos envan las solicitudes del enrutador para descubrir los
routers de sus redes.
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5.12 Interfaces IP en IP
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CAPTULO 6
6.1 Implementacin del prototipo
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Todos los servomotores se mueven con una libertad de 180, excepto el motor
seis el cual tiene una rotacin de 90.
Cuando el brazo est completamente extendido alcanza una altura aproximada
de 55cm.
La modulacin por ancho de pulso especfico, que se implemento para el
control de los motores usados en este proyecto es como se muestra en la
figura 6.7 un PWM. Este PWM
PIC18F452,
El mvil cuenta con dos motores de corriente directa, los cuales darn el
movimiento a el sistema, uno hace que el mvil gire a la izquierda o a la
derecha, de acuerdo a como se oriente el sentido de la corriente en el motor, si
el voltaje que se le aplique es positivo, entonces el motor girar y esto har que
las ruedas se orienten al lado derecho, y en el caso contrario, las llantas giraran
al lado izquierdo Figura 6.8
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posible, con la menor rea descubierta posible como lo indican los conceptos
de electromagnetismo.
En la comunicacin inalmbrica se generaron problemas debido al software de
los transeivers, dado que por la naturaleza de este, en la transmisin y
recepcin de datos, nunca fueron compatibles con el Microcontrolador PIC, al
analizar el problema, resulto como alternativa las pruebas directas por
instrumentacin virtual.
Usando la instrumentacin virtual se tuvieron inconvenientes a la hora de
entender como esta enviaba los datos, as que como primera prueba se hizo la
conexin de dos DTE, tanto con cables cruzados como rectos, adems
empleando distintas velocidades de transmisin, finalmente se hicieron las
mismas pruebas con la comunicacin entre el Microcontrolador y el DTE.
La metodologa para la integracin de cualquier sistema consiste en hacer
funcionar cada una de las etapas para despus conectarlas entre si y lograr
que el todo funcione, en el caso de este tipo de prototipos uno de los mayores
problemas que aparecen en la integracin es el desacople de impedancias y la
interferencia electromagntica, esta ltima causada por los motores del mvil
dado que al ser de corriente directa y girar con cierta velocidad producen un
campo electromagntico el cual provoca fluctuaciones en los voltajes TTL del
sistema, para disminuir un poco la interferencia en el funcionamiento del mvil
se tomaron ciertas medidas como blindar y ciertas reas y cruzar los cables de
conexin
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CAPTULO 7
CONCLUSIONES
medulares
implementacin
de
de
este
la
proyecto
son
comunicacin
las
serial
comunicaciones,
inalmbrica
en
entre
la
dos
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BIBLIOGRAFIA
Joseph
J.
Carr.
Practical
Antenna
Handbook.
McGraw
Hill
International. 2000
Referencias de inernet
http://linxtechnologies.com
http://ni.com
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