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3 DISEO DE
OBSERVADORES DE ESTADO
CONCEPTO:
Los observadores de estado, son herramientas
TIPOS:
Existen 2 tipos de observadores: observadores de
Ax
Bu
Cx
Du
x = vector de estado (n x 1)
u = seal de control (escalar)
y=seal de salida(escalar)
A = Matriz de estado (n x n)
B = Matriz de control (n x 1)
C=Matriz (1 x n)
D=Matriz (escalar)
donde:
L
Vector de ganancias que permiten la
observacin de estados (1 x n)
x
Vector de estados estimados
Salida estimada
y
, as
La
Solucin.
Si el sistema es de orden 2, es de suponer que el
L1
L2
Ejemplo:
Solucin.
Ejemplo:
Solucin.
observabilidad
Controlabilidad:
Observabilidad:
Wc =[B AB A n-1 B]
C
Wo
CA
.
.
CAn
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de
observadores de estados L, si se quiere que los polos
deseados se ubiquen en -5, -2+j y -2-j
Solucin.
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de
observadores de estados L, si se quiere que los
polos deseados se ubiquen en -2, -1+j y -1-j
Solucin.
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de
observadores de estados L aplicando los 4 mtodos antes
descritos, si se quiere que los polos deseados se ubiquen
en -2, -3+0.5j y -3-0.5j
1) METODO COMPLETO
Controlabilidad
Observabilidad
Vector Observador
2) METODO ABREVIADO
Polinomio deseado
4) USANDO MATLAB