Ing. MSc. Manuel A.

Figueredo

Agenda
Presentacin del Curso
Actividad Grupal 1
Normas de Convivencia
Actividad Grupal 2
Introduccin al Control de Procesos

Presentacin del Curso

Introduccin
Lectura del Programa
Explicacin de los Cortes y Porcentajes de Notas

Actividad Grupal 1- Habladores

Muchas veces, es importante llamar a las personas por
su nombre. El ambiente de clase ser un espacio de
debate y de aprendizaje, para lo cual nos referiremos a
los dems por nuestros nombres.
Un hablador es una herramienta de presentacin
importante, para as reconocernos todos en clase y
poder personalizar las opiniones

Actividad Grupal 1- Habladores

El objetivo de esta actividad es que cada uno realice su
propio hablador.
Requerimientos
El nombre debe poder verse desde una distancia de 5 metros.
Debe poder identificar por nombre a quien est hablando.
El hablador debe ubicarse en un lugar visible.
No debe incomodar a quien lo usa.

Materiales
Una hoja de papel tamao carta
Un marcado de cualquier color o en su defecto, un lapicero.
(opcional) Regla de 30 cm de largo
(opcional) Creatividad para decorarlo.

Actividad Grupal 1 - Habladores

Instrucciones:
Tomen la hoja tamao carta brindada a cada uno de ustedes
de forma vertical y divdala en 4 secciones iguales. Numere de
forma muy discreta las secciones del 1 al 4.
En la seccin 3, escriba su nombre en maysculas, siguiendo
las dos reglas siguientes:
La parte superior de las letras de su nombre coincidan en ambas
caras a escribir
La distancia entre el borde de la seccin y su letra debe ser mayor a 1
cm. Procurar que quede centrado

Girar la hora 180 grados, y repetir el paso anterior en la

seccin 2.
Armar el hablador y colocarlo siempre al inicio de la clase.

Reglas de Convivencia
El curso obedece el reglamento de la universidad.
La asistencia es de carcter OBLIGATORIO, de
acuerdo a lo establecido en el reglamento de la
Universidad. Se tomar lista 15 min despus de la hora
de inicio de la clase. Si no se encuentra, se aplicar la
falla de dos (2) horas. La toma de la asistencia quedar
a criterio del profesor (quiz, llamado a lista, etc.)
En caso de no tomar una prueba o trabajo por falla o
excusa, esta se debe tramitar con la Secretara
Acadmica. Es quien tomar la decisin de aceptarla o
rechazarla.

Reglas de Convivencia
Al ser un curso apoyado en herramientas tecnolgicas, se podrn hacer
uso de las mismas, bajo las normas de cada caso. DEBEN SABER
USARLAS.
Cualquier calculadora.
Cualquier hoja de calculo.
Cualquier herramienta de anlisis numrico.

En el caso de SOSPECHA de fraude (Principio de Confianza en

ustedes):
1. Atencin Verbal
2. Calificacin de cero en el trabajo y reporte a la universidad.

No contestar el celular en clase.

Prohibido el consumo de alimentos en clase. Bebidas moderadas.
Los talleres tienen una extensin mxima descrita en cada uno, NO
SOBREPASARLO
En las opiniones en clase, cada uno deber pedir la palabra.

Actividad Grupal 2
Presentacin Individual
Nombre
Semestre
Expectativas del Curso

Lectura grupal del articulo Process Control: Art or

practice. Tomado de : http://ac.elscdn.com/S1367578898000054/1-s2.0S1367578898000054main.pdf?_tid=5906f548d7bf64c1255be60d749f8c63&a
cdnat=1343499567_d573f1f51d1028a8a72f88ca956dc093
Tiempo disponible: 20 min

Actividad Grupal 2-Lectura

Contestemos las siguientes preguntas:
Escribamos las palabras mas relevantes que se encuentren en
el artculo.
Cual fue la evolucin del control de procesos qumicos?
En los aos 60s
Entre los 60s y los 80s
Despus de los 80s

Describamos cuales son los elementos de un lazo de control

de procesos.
Cuales son las ventajas del DSC?
Describamos brevemente lo que es Fieldbus
Que desventajas han aparecido con los controladores PID
Que conclusiones puede obtener del articulo?

Tarea
Con base en el artculo Process Control: Art or
Practice, realice un mapa conceptual acerca de los
principales trminos encontrados en la lectura.
Defina los principales trminos encontrados en clase.

Conclusiones Sesin Anterior

Introduccin al Control de
Procesos?
Proceso Qumico: Cualquier unidad de procesamiento
o combinacin de ellas, usadas para transformacin de
materias primas en productos terminados.

Que es el Control de Procesos?

Objetivos del Control de Procesos

Se desea operar la planta de forma SEGURA
Se deben mantener niveles de produccin
Las especificaciones de calidad del producto se deben
satisfacer

En el ejemplo anterior:
Que medidas de seguridad se deben mantener?
Que puede afectar los niveles de produccin y la calidad
del producto?

Que es el Control de Procesos?

Seguridad:
Los tubos del horno no deben sobrepasar la temperatura
metalrgica del mismo
La torre de fraccionamiento no debe sobrepasar su
presin mxima de operacin

Especificaciones de producto y Nivel de Produccin

Un crudo ligero produce mas ligeros y mas nafta,
mientras que uno pesado genera mas residuos de alto
punto de ebullicin

Que es el Control de Procesos?

Que es el Control de Procesos?

Si observamos detalladamente el horno de
precalentamiento.
Cual es su funcin?
Que puede afectar esta funcin?
Que restricciones tenemos?

Que es el Control de Procesos?

El objetivo es:
Dar al fraccionador una alimentacin de crudo a una
TEMPERATURA CONSTANTE T*, a pesar de todos los
factores que potencialmente pueden desviar la
temperatura de salida del horno, asegurndose que la
temperatura en la superficie de los tubos NUNCA supere
una temperatura Tm.

Que es el Control de Procesos?

Se deben estudiar la relacin Causa Efecto que
existe en todo proceso Industrial.
Cual es el resultado que quiero, y que debo hacer para
obtenerlo.
Es importante saber definir muy bien los objetivos de
control.

Que es el Control de Procesos?

Definir
Objetivo

Comparacin

Medicin

La referencia y la
medicin deben
ser coherentes y
comparables

Decisin

Accin

Que es el Control de Procesos?

El objetivo principal del control de procesos es
mantener un proceso a las condiciones de operacin
deseadas, de forma segura y eficiente, mientras se
satisfacen requerimientos ambientales y de calidad en
el producto. (Seborg)

Definicin de las Variables

En todo proceso industrial, existen diferentes variables
de proceso. Se deben clasificar de acuerdo a si proveen
informacin del proceso o son capaces de influenciar
las condiciones del mismo:
VARIABLES DE ENTRADA: Estimulan el sistema de
forma independiente y por lo tanto inducen cambios en
el sistema
VARIABLES DE SALIDA: Son aquellas de las cuales se
obtiene informacin del estado interno del proceso. Son
la manifestacin ACTUAL del estado interno del sistema

Definicin de las variables

La variables de entrada se pueden clasificar en:
VARIABLE MANIPULADA: Es la que se cambia o modifica
par afectar el valor de la variable controlada.
VARIABLES DE PERTURBACION: Aquellas variables en las
que no tenemos control y que tiende a afectar negativamente
el valor de la variable controlada.
La variable de salida tambin se conocen como VARIABLE
CONTROLADA. Es la variable que se mide y controla.

As mismo, no olvidar que no todas las variables pueden ser

medidas, por lo que tambin se clasifican en MEDIBLES y
NO MEDIBLES. Para efectos de control, aquellas variables
basadas en muestras temporales son consideradas NO
MEDIBLES

Definicin de las variables

Que es el Control de Procesos?

El objetivo principal de un sistema automtico de
control de procesos es ajustar la variable manipulada
para mantener la variable controlada en su set-point, a
pesar de las perturbaciones. (Smith-Corripio)

Que es el Control de Procesos?

Es la entidad con la responsabilidad de monitorear las
salidas del sistema, hacer decisiones de la mejor forma de
manipular las entradas para obtener el comportamiento
deseado a la salida, e implementar efectivamente estos
cambios en el proceso (Ogunnaike).
De la definicin anterior se desprenden 3 tareas grandes:
MEDIR (M)las variables de salida del proceso para su
monitoreo.
DECIDIR (D) racionalmente con respecto a la accin
correctiva a realizar basado en la informacin actual y el
estado deseado del proceso.
IMPLEMENTAR efectivamente estas decisiones en el
proceso.

Que es el Control de Procesos?

Definir
Objetivo

Comparacin

Medicin

La referencia y la
medicin deben
ser coherentes y
comparables

Control
Automtico

Decisin

Accin

Control
Manual

Que es el Control de Procesos?

Trabajemos ahora con un sistema de control cotidiano:
Es un sistema de Control?
Cuales son las variables
manipuladas y las variables
Controladas?
Identifiquen quien realiza la
labor de Medicin, Decisin
e Implementacin?
La decisin del controlador
est basada en alguna
medicin?

Que es el Control de Procesos?

Trabajemos ahora con un sistema de control cotidiano:
Es un sistema de Control?
Cuales son las variables
manipuladas y las variables
Controladas?
Identifiquen quien realiza la
labor de Medicin, Decisin
e Implementacin?
La decisin del controlador
est basada en alguna
medicin?

Que es el Control de Procesos?

Control de Lazo Abierto:
La salida no afecta el control.
La decisin del controlador es independiente de la medicin
que se haga en el sistema
No se mide la salida ni se retroalimenta con la entrada
Ejemplos??????

Control Lazo Cerrado:

Tambin llamados retroalimentados
El controlador acta dependiendo de la salida
Se alimenta al control un error entre la salida y la referencia.
Ejemplos?

Que es Control de Procesos?

Tomado de KUO, Sistemas de Control Automtico

Otros conceptos de Control

En algunas oportunidades, la variable controlada se
desvia de su set-point, por efecto de las
perturbaciones. La idea es mantenerlo. En otros, el setpoint cambia en funcin del tiempo.
Control Regulatorio: Sistemas diseados para
compensar las desviaciones del set point por las
perturbaciones.
Servocontrol: Sistemas diseados para que la variable
controlada siga el cambio del set-point

Otros Conceptos de Control

Seal ANALOGA
Seal DIGITAL
Control CONTINUO
Control DISCRETO

Componentes de un Sistema de
Control
Sensor: Encargado de adquirir la informacin acerca del
estado de las variables de salida del proceso. Tambien se
denominan dispositivos de medicin o ELEMENTOS
PRIMARIOS DE MEDIDA (EPM)
Controlador: El corazn del sistema de control. Es el
hardware encargado de la toma de decisiones
Transmisores: Encargados de tomar informacin desde
el proceso hasta el controlador y viceversa.
Elementos Finales de Control (EFC):Encargados de
implementar en el proceso los comandos ordenados por el
controlador.
Transductores: Encargados de convertir diferentes tipos
de seales.

Que es Control de Procesos

Retomemos el ejemplo del comienzo. Se tiene una
conversacin entre un Ingeniero de Procesos y un
Ingeniero de Control

Que es el Control de Procesos?

Estrategias de Control
Control Feedback: permite que la salida del proceso
sea comparada con una entrada del sistema, para que
en funcin de su relacin sea tomada una accin de
control apropiada. Hace uso de informacin ACTUAL
del proceso. Cualquier perturbacin entra primero al
sistema
Las decisiones del controlador son hechas despus del
hecho.

Estrategias de Control

Estrategias de Control
Control Feedforward: Permite detectar la perturbacin
antes que afecte al proceso. Con esta informacin, el
controlador puede tomar decisiones ANTES que afecte al
proceso. La caracterstica principal es que se mide la
perturbacin en vez de la variable de salida.
El controlador no tiene informacin acerca de la variable de
salida y en ocasiones son varias las perturbaciones del
sistema. Se hace una COMPENSACION FEEDBACK. El
feedforward compensa las perturbaciones mayores,
mientras que el feedback compensa las dems.

Estrategias de Control

Tarea
Ventajas y desventajas de
Control Feedback/Control Feedforward
Lazo Abierto /Lazo Cerrado

Analizar 3 ejemplos de la vida

Fundamentos del lgebra de

Bloques
Es una representacin corta de una relacin causaefecto entre las entradas y salidas de un sistema.
Provee mtodos tiles y convenientes para
caracterizar la relacin funcional entre los elementos
de un sistema de control.
El bloque mas simple (una entrada una salida)

Fundamentos del lgebra de

Bloques
El contenido del rectngulo contiene una descripcin
del nombre del elemento, o los smbolos de la relacin
matemtica a ser realizada a la entrada para obtener la
salida. Las flechas indican la direccin de la
informacin

Fundamentos del lgebra de

Bloques
Las operaciones de suma y resta tienen
representaciones especiales. El bloque se convierte en
un circulo pequeo llamado punto de suma, con las
flechas ingresando al circulo. La salida es la suma
algebraica de las sumas. Un punto de suma puede
tener mltiples entradas.

Fundamentos del lgebra de

Bloques
Para de una misma seal sea entrada para uno o mas
bloques o puntos de suma, se utilizan puntos de
bifurcacin. Esto permite que una misma seal
recorra varios caminos o mltiples destinos.

Diagrama de bloques para sistemas de

control feedback continuos (anlogos)
Diagrama de bloques para sistemas de control
feedback continuos (anlogos)

Diagrama de bloques para sistemas de

control feedback continuos (anlogos)
Las letras minsculas se utilizan para representar las variables de
entrada y de salida de cada elemento, como tambin los smbolos
para los bloques g1, g2 y h. Estas cantidades representan
funciones de tiempo, a no ser que se especifique otra cosa.
La planta (proceso o sistema controlado) g2 es el sistema,
subsistema, proceso u objeto controlado por el sistema de
control con retroalimentacin.
La salida controlada c es la variable de salida de la planta, bajo
el mando del sistema de control con retroalimentacin.
La trayectoria directa (forward path) es la ruta de transmisin
del punto de suma al punto de salida controlada c.

Diagrama de bloques para sistemas de

control feedback continuos (anlogos)
Los elementos anticipativos (de control) (feedforward
elements) g1 son los componentes de la trayectoria directa que
generan las seales de control u o m aplicadas a la planta. (se
encuentran controladores, compensadores o elementos de
ecualizacin y/o amplificadores.)
La seal de control (o la variable manipulada m) u es la
seal de salida de los elementos anticipativos g1, aplicada como
entrada en la planta g2.
La trayectoria de retroalimentacin es la ruta de transmisin
de la salida controlada c que regresa al punto de suma.

Diagrama de bloques para sistemas de

control feedback continuos (anlogos)
Los elementos de retroalimentacin h establecen la relacin
funcionar entre la salida controlada c y la seal primaria de
retroalimentacin b (se encuentran sensores de la salida controlada c,
compensadores y/o elementos controladores.)
La entrada de referencia r es una seal externa aplicada al sistema de
control con retroalimentacin, usualmente en el primer punto de
suma, para ordenar una accin especfica a la planta. A menudo
representa el comportamiento ideal (o deseado) de la salida en la
planta.
La seal primaria de retroalimentacin b es una funcin de la salida
controlada c, sumada algebraicamente con la entrada de referencia r
para obtener la seal actuante (error) e, esto es, r b = e. Un sistema en
malla abierta no tiene seal primaria de retroalimentacin.

Diagrama de bloques para sistemas de

control feedback continuos (anlogos)
La seal actuante (error) es la seal de entrada de referencia r
ms o menos la seal primaria de retroalimentacin b. La accin
de control se genera por la seal actuante (error) en un sistema
de control con retroalimentacin
Retroalimentacin negativa significa que el punto de suma es
un sustractor, esto es e = r b
Retroalimentacin positiva significa que el punto de suma es
un sumador, es decir, e = r + b.

Principios Generales para el Diseo

de Sistemas de Control
PASO 1. Identifique el problema y defina sus objetivos
de control:
Porque se requiere el control?
El problema se puede resolver solamente por control, o
es necesario evaluar otras alternativas (como rediseo de
procesos)
Que esperamos que el sistema de control nos brinde?

Principios Generales para el Diseo

de Sistemas de Control
PASO 2: Seleccione las variables de proceso a ser
usadas para lograr los objetivos de control establecidos
en el paso anterior
Cuales variables de salida son cruciales y por lo tanto,
deben ser medidas en orden de facilitar el monitoreo
eficiente de las condiciones de proceso?
Cuales perturbaciones son cruciales? Cuales pueden ser
medidas?
Que variables de entrada pueden ser manipuladas para
una regulacion efectiva del proceso?

Principios Generales para el Diseo

de Sistemas de Control
PASO 3: Seleccione la estructura de control
Feedback/Feedforward
Open Loop/ Closed Loop

PASO 4: Disee el controlador

Obtener una ley de control, por la cual, dada la
informacin del proceso ( salidas pasadas y actuales,
entradas y perturbaciones pasadas e incluso
predicciones de las salidas)se pueda tomar una decisin
de control, la cual se pueda implementar ajustando la
variable manipulada.

Reflexiones Finales
Se requiere un profundo entendimiento del proceso.
Se debe tener un conocimiento profundo del
comportamiento en estado dinmico y en estado
estacionario del proceso.
Debe existir la forma de hacer una evaluacin
cuantitativa del comportamiento del proceso,
usualmente en forma de un modelo matemtico
La respuesta que debe dar el Ingeniero Qumico es
Cuando, Para qu y Cmo deberamos controlar.

Ejercicios

Ejercicios (Respuesta)

Ejercicios

Ejercicios (Respuesta)
Lazo Abierto

Ejercicio
Dibuje el diagrama de bloques para los siguientes
ejemplos:
Un calentador termostticamente controlado o la
regulacin de la temperatura en un cuarto.
El acto de apuntar a un objeto con un dedo.
Sistema de traspiracin humana.
Una persona conduciendo un automvil.

Ejercicio (Respuesta)
Un calentador termostticamente controlado o la
regulacin de la temperatura en un cuarto.

Ejercicio (Respuesta)
El acto de apuntar a un objeto con un dedo.

Ejercicio (Respuesta)
Sistema de traspiracin humana.

Ejercicio (Respuesta)
Una persona conduciendo un automvil

Ejercicio (Respuesta)

Ejercicio

Ejercicios (Respuesta)

Ejercicios Lazo de Control

Ejercicios

Rta

Rta

Bibliografia
OGGUNAIKE, B. Process Dynamic, Modeling and
Control. Oxford University Press.1994.
DI STEFFANO, J. Feedback and Control Systems.
McGrawHill. 1990
KUO, B. Sistemas de Control Automtico. Sptima
Edicin. Prentice Hall. 1996
OGATA, K. Ingenieria de Control Moderna. Tercera
Edicin. Pearson. 1998
SMITH,C. CORRIPIO, A. Principles and Practice od
Automatic Process Control. Third Edition.Wiley.
2006.