Retardo de transporte

Escaln

Escaln con retardo de transporte

Retardo de Transporte. Ejemplo de un

Tiristor
Tiempo Muerto

ngulo de
Disparo
(desde controlador)

Pulso de
disparo

Nuevo
Pulso de
disparo

Retardo de transporte

En el plano s, e-sT implica un retardo de transporte.

Habitualmente T o Td (d=delay) se utilizan para
simbolizar el tiempo del retardo.

Retardo de transporte
En general los dispositivos de electrnica de
potencia tienen retardos asociados ya que no
se puede cambiar la accin de control hasta el
prximo instante de switching.
En promedio el retardo de transporte es
tpicamente la mitad del perodo de switching.
En el caso de un conversor de seis pulsos el
retardo promedio es 1/(12 fe) o 1.666ms a
50Hz.
Existen retardos de transporte en sistemas
mecnicos o qumicos.

Retardo de Transporte
En mtodos de diseo en el dominio de la
frecuencia, por ejemplo Bode o Nyquist, el
retardo de transporte se puede considerar
directamente con un mdulo de 1 y una fase
de -T .
El retardo de transporte disminuye el margen
de fase debido a la fase negativa.

Retardo de Transporte
Cuando se utiliza root-locus el retardo
habitualmente se representa utilizando la
representacin de Pad. Por ejemplo:

sT

1 sT / 2

1 ST / 2

Ademas de Pad de primer orden, se puede

utilizar ordenes mayores lo cual aade
complejidad pero incrementa la exactitud.
Pad permite representar el retardo como polos y
ceros permitiendo considerar sus efectos al
analizar el lugar de la raz.

Errores en la Aproximacin de Pad

La aproximacin de Pad es vlida solo cuando los
retardos son pequeos. Para analizar el error cometido
por la aproximacin de Pad utilizaremos la
transformada de Fourier y la identidad de Euler. La
representacin en modulo y ngulo de un retardo es:
e jT

cos(T ) jseno (T )

Modulo

(cos(T )) 2 ( sen(T )) 2 1

Angulo

Errores en la Aproximacin de Pad

0

-20

Fase (grados)

-40

Pad

-60

-80

Retardo

-100

-120

10

12
-1

Frecuencia ( rads )

14

16

18

20

Diseo de Sistemas de Control Considerando

Retardos.
Suponga que se quiere disear un controlador para el
siguiente sistema:

y*(s)

u(s)

e(s)

Gc(s)
-

e-sT

a
s+a

y(s)

Diseo de Sistemas de Control Considerando

Retardos.
La funcin de lazo abierto es:
G( s) H ( s) Gc ( s) e sT

a
sa

Gc ( s)

1 sT / 2 a
1 sT / 2 s a

Gc ( s)

(1 sT / 2) a
(1 sT / 2) ( s a)

Esto indica que al utilizar la aproximacin de Pad, el

compensador debe disearse utilizando las reglas del
lugar de la raz para sistemas con ganancia negativa

100
80
60
40

Imag Axis

20

Cero de
Pad

Controlador

0
-20
-40
-60
-80
-100
-50

50
100
Real Axis

150

200

Sistemas de Control Realimentado:

Tiempo Discreto
u(kt)

e(kt)
r(t)

e(t)

Controlador
Digital

Muestreador
A/D

u*(t)
ZOH
D/A

y(t)
Planta

R(s) +

E(s)

E*(s)

G*c(s)

1 eTs
s G(s)

Gc(z)

EL4004 Fund. Control de Sistemas. U. Chile

G (z)

Y(s)
Gp(s)

Efectos de la Implementacin Digital

1
Salida del
retentor

Salida del
controlador

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6

-0.8
-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Implementacin Digital
Para implementar digitalmente el sistema de
control, se debe representar el controlador en
el plano z.
Para esto se puede disear directamente en el
plano z, por ejemplo utilizando root-locus
digital, lo cual es parte de los contenidos de
este curso.
Una alternativa es convertir el controlador
desde s al plano z, utilizando la
transformacin bilineal o de Tustin.

Implementacin Digital
La transformacin Bilineal es:
2 ( z 1)
s
Ts ( z 1)

Al utilizarla en un PI analgico nos lleva a:

( s a)
Kp
s

PI
Analgico

z (aTs 2)

K p (aTs 2)
(aTs 2)
2
z 1

Transformacin
bilineal

K z ( z az )
z 1

PI
Digital

Transformacin Bilineal
La transformacin Bilineal no es exacta y para
conservar la dinmica del sistema, muchos
autores recomiendan utilizar la bilineal con una
frecuencia de muestreo varias veces superior al
ancho de banda o frecuencia natural del sistema.
En control de mquinas lo normal es utilizar la
transformada bilineal cuando la frecuencia de
muestreo es 15-30 veces superior a la frecuencia
natural. Personalmente recomiendo al menos 20
veces.
Se debe tener en cuenta que estas son recetas
que frecuentemente tienen excepciones.

Implementacin Digital
Al implementar el controlador PI en un DSP
(Digital Signal Processor) u otro procesador, es
frecuente separar la parte proporcional de la
integral:
(z az )
z
Kz
K pz K iz
( z 1)
z 1
PI Digital

Parte
proporcional

Integrador
Digital

Implementacin Digital
Valor anterior
de la integral

Nuevo valor
de la integral
Salida al
actuador

Constante
Integral

Constante
proporcional

Mapeo entre Plano S y Plano Z

Transformacion: z esT , Plano s j

D.Sez. Unidad 1. EL4004

19

Mapeo entre Plano S y Plano Z

Transformacion: z esT , Plano s j

1) s j z 1

z e jT

2) s 0 z 1

ze

3) s z 0

z e - T 0

4) 0 z 1

Zona estable en verde

D.Sez. Unidad 1. EL4004

0T

20

Mapeo entre Plano S y Plano Z

Ejemplos:

2T

1T

e
D.Sez. Unidad 1. EL4004

21

Lnea de coeficiente de
Amortiguamiento constante

1.57e3
1.88e3

1.26e3

0.1

2.2e3

Lnea de frecuencia
natural constante

942

0.2
0.3
2.51e3

628

0.4
0.5
0.6
0.7

2.83e3

314
0.8
0.9

3.14e3
3.14e3

2.83e3

314

2.51e3

628

2.2e3

942

1.88e3

1.26e3
1.57e3

Real Axis

Interseccin
con =0.707

Polos Discretos
para Sistemas de Segundo Orden
Polos dominantes para sistema continuo
s1, 2 n j n 1 2

Polos dominantes discretos

z e

Tn

z1, 2 exp T n jn 1 2
z Tn 1 2 (rad)

EL4004 Fund. Control de Sistemas. U. Chile

Sistemas de Control Realimentado:

Tiempo Discreto
U(z)

R(z) +

E(z)

Y(z)

G(z)

Gc(z)
-

H(z)

EL4004 Fund. Control de Sistemas. U. Chile

Especificaciones en el Dominio del Tiempo

para Sistemas Discretos
Error en rgimen permanente:
e*ss lim e(t ) lim e(KT) lim (1 z 1 )E(z)
t

z 1

Para un sistema realimentado:

R( z )
e lim(1 z )
z 1
1 G( z )Gc ( z ) H ( z )
*
ss

D.Sez. Unidad 1. EL4004

25

Especificaciones en el Dominio del

Tiempo para Sistemas Discretos
Constante de error esttico de posicin (Kp*)
z
1
R( z )
; Escaln
z 1
1 z 1
1
1
*
1
ess lim(1 z )
z 1
(1 z 1 ) 1 G ( z )Gc ( z ) H ( z )
1
Se define K lim G ( z )Gc ( z ) H ( z ) e
z 1
1 K *p
*
p

*
ss

D.Sez. Unidad 1. EL4004

26

Controlador Proporcional, Integral,

Derivativo
r(t)

e(t)
-

y(t)

u(t)

Gp(S)

PID

KP
de( t )
u ( t ) K P e( t )
e( t )dt K P Td

Ti 0
dt
U(S)
1
K P (1
TdS)
E(S)
TiS
EL4004 Fund. Control de Sistemas. U. Chile

Diseo de Controladores Digitales Utilizando

Mtodos de Diseo Analgicos
Un controlador digital puede ser diseado utilizando Root
Locus, Bode u otra metodologa de diseo en el plano s.
El controlador as obtenido se discretiza utilizando la
transformada bilineal.
Sin embargo, debe tenerse en cuenta que la transformada
bilineal es solo una aproximacin.
Adems, al disear en el plano un s un sistema de control
digital, usualmente el retardo de transporte del retentor de
orden cero es despreciado, lo que produce una disminucin
del margen de fase (con su correspondiente efecto
desestabilizante) cuando el tiempo de muestreo es bajo.

 Se disea un sistema de control para la planta

10/(s+10), con cero error en estado estacionario a
entrada escaln, coeficiente de amortiguamiento
de 0.8 y n=30rads-1.

Gc ( s ) 3.73

s 23.4
s

 Al discretizar el PI analgico con una frecuencia

de muestreo s =30n se tiene:
Gc ( z ) 4.034

z 0.849
z 1

Controlador analgico
discretizado

Simulacin del sistema

Respuesta
Digital

Controlador
analgico

Controlador
Analgico
Discretizado

Controlador
Analgico

Vista Amplificada
de la figura anterior

 El buen desempeo del controlador

discretizado se debe a que la frecuencia de
muestreo es muy alta comparada con la
frecuencia natural. Sin embargo si la
frecuencia de muestreo se reduce a 300rads-1
correspondiente a s=10n (frecuencia de
muestreo bastante superior a la de Shannon),
el nuevo controlador, obtenido al discretizar el
PI analgico pero esta vez con Ts=2/300 es:

Controlador
Analgico
Discretizado

Controlador
Analgico

Controlador obtenido
con s=10n

Exactitud de los Diseos Realizados Utilizando

Tustin.
En general los diseos realizados utilizando Tustin
tienen un buen desempeo si es que es posible utilizar
una alta frecuencia de muestreo.
Sin embargo, si el hardware utilizado no puede operar
con altas frecuencias de muestreo, el desempeo del
controlador discretizado puede ser notoriamente
distinto al obtenido con el controlador analgico
original.
En la Tabla I se muestra el desempeo de un control
digital discretizado considerando distinta frecuencia de
muestreo. En el diseo analgico el controlador fue
diseado para n=7.07rads-1, con un coeficiente de
amortiguamiento de =0.707.

 Controlador analgico discretizado utilizando

distintas razones para n / s

 En general la prdida de amortiguamiento y

frecuencia natural de un controlador discretizado,
dependen del sistema de control y del diseo del
controlador que se est discretizando (PI, PID, leadlag, etc.).
Sin embargo una regla ampliamente aceptada es
asumir que no existe mayor prdida de desempeo
cuando el controlador se discretiza y se utiliza en un
sistema de control digital con una relacin s / n >
30.
Esto es al menos 7 veces superior al lmite
establecido por la velocidad de Nyquist. (recuerde
que en la presencia de ceros de lazo cerrado y/o
polos de lazo cerrado mal amortiguado, el ancho de
banda de un sistema puede ser hasta dos veces la
frecuencia natural).