Universidad Nacional Experimental de la Fuerza Armada. Archundia, Barrientos, Medina. P.R.S.LN.A.

PROYECTO ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

NEGRA ACKERMAN
Archundia, Hugo., Barrientos, Tony, y Medina, Edward.
{login1,login2, }@xxx.yy.zz
Universidad Nacional Experimental de la Fuerza Armada

ResumenEste proyecto consisti en realizar un robot

evasor de obstculos tipo mvil en configuracin ackerman
mediante el microcontrolador arduino (es una plataforma de
hardware libre); sensores ultrasnico, acoplamiento de un
motor DC con caja reductora para darle movilidad y otro
motor DC para darle el direccionamiento al robot. El
microcontrolador fue programado en lenguaje C mediante el
compilador de arduino. Un robot evasor de obstculos est
conformado por tres partes fundamentales: los ojos, cerebro, y
los pies. 1 Los ojos: observar un obstculo, que se hara con
la finalidad de detectar un obstculo y esquivarlo por medio de
un sensor ultrasnico.
2 El cerebro, este va a decidir qu camino tomar segn los
datos que le suministren los ojos, en este apartado se utiliza un
arduino para decidir el rumbo: derecha, izquierda y las
estrategias de correccin para su objetivo.
3 Los pies: est diseado bajo el modelo robot ackerman
el cual consiste en que la traccin o movimiento se la va dar
el motor trasero, y al direccin se la va otorgar el motor
delantero.

I.INTRODUCCIN
El siguiente paper tiene como objetivo primordial
informar acerca de realizacin del proyecto robot
evasor de obstculos, primero se empez por la
parte mecnica del robot, para ello se recurri o se
eligi el diseo tipo robot ackerman. Luego se
arm la circuitera para el sensor ultrasnico,
cuando este detecta el obstculo en una distancia
determinada el microcontrolador decide si el robot
va hacia la izquierda, hacia el centro o hacia la
derecha. Despus las seales que salen del
microcontrolador van al integrado L293B que es el
driver de los motores, es decir dependiendo de la
seal digital que envi el arduino al motor trasero
mediante el integrado L293B, el motor delantero va
a girar en un sentido u otro, mientras que el motor
trasero siempre estar activo.

Los robots son:

dispositivos capaces de moverse de
modo flexible, anlogo al que poseen los
organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales,
lo
que
permite
la
realizacin de operaciones en respuesta
a rdenes
Recibidas por humanos.[1]
Un robot es un dispositivo con un determinado
Grado de movilidad, que puede realizar un
conjunto de tareas en forma independiente y que
Se adapta al mundo en el que opera.[2]
Un robot es un dispositivo o equipo capaz de
moverse de modo flexible parecido o semejante al
que poseen los organismos, con o sin funciones
intelectuales, lo que permite la realizacin de
operaciones o actividades en respuesta a rdenes
recibidas por humanos.
La robtica es una ciencia multidisciplinaria que ha
contribuido a los xitos conseguidos hoy en da por
la humanidad, esta ciencia engloba electrnica,
mecnica, mecnica e informtica.
El sensor ultrasnico es un mdulo que incorpora
un par de transductores de ultrasonido que se
utilizan de manera conjunta para determinar la
distancia del sensor con un objeto colocado enfrente
de este. Quiz la caracterstica ms destacada del
HC-SR04 es que puede ser adquirido por una baja
suma de dinero y esto mismo lo ha hecho muy
popular. Afortunadamente el mdulo HC-SR04 es
bastante fcil de utilizar a pesar de su bajo precio y
no demanda gran cantidad de trabajo ponerlo a
funcionar, mucho menos si utilizamos una librera
para sensores ultrasnicos.

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*Interfaz bidireccional por pulso, en un nico pin de

E/S para comunicacin con microcontroladores
TTL (5V) o CMOS (3.3V).
Como todas las cosas en el mundo de la
programacin, poner en marcha este sensor es una
meta a la cual se puede llegar de mil maneras
distintas.
II.
EXPLICACIN DEL DISEO MECNICO DEL
ROBOT MODELO ACKERMAN Y REQUISITOS DE LOS
MOTORES

Se utiliz un carro de juguete a control remoto al

cual se le desacoplaron o se le quitaron las placas
electrnicas que controlaban al carro mediante
control remoto, y solamente se dej la estructura
con los motores tanto delantero como trasero con
sus respectivas cajas reductoras y cables de
conexin de los motores. La caja reductora del
motor trasero es ms grande que la caja reductora
del motor delantero. La funcin de la caja reductora
es evitar un arranque brusco del motor es decir se
produzca un arranque suave del motor y adems
reducir la velocidad en forma eficiente y segura. El
motor trasero se va encargar del desplazamiento
del carro, el motor delantero se va encargar de darle
la direccin al carro para que doble o gire hacia la
izquierda o derecha el robot. Para que el motor
trasero tenga una cierta velocidad de arranque se
necesita que se le suministre una corriente de 1
Amp y se estabiliza en 500 mAmper. Para que el
motor delantero tenga una cierta velocidad de
arranque se necesita que se le suministre una
corriente de 600 mAmp y se estabiliza en 400
mAmp.
III.

CARACTERSTICAS DE EL SENSOR
ULTRASNICO

Las caractersticas ms importantes del sensor son

las siguientes:
*Rango: 2 cm a 3 m.
*LED indicador de rfaga que muestra la actividad
del sensor.

*Disparo de entrada: pulso TTL positivo, 2 s

mnimo, 5 s tpico.
*Pulso eco de salida: pulso positivo TTL, 115 s
mnimo a 18.5 ms mximo.
IV.
ANGULO EFECTIVO
Este sensor presenta una grfica similar a la de un
patrn de radiacin, con esta informacin se puede
saber a qu ngulo desde una referencia inicial se
pueden obtener mejores resultados en las lecturas.
El patrn de radiacin es una grfica que presenta
propiedades importantes en base a coordenadas
espaciales, generalmente esfricas. La propiedad
ms relevante en este tipo de grfica es la
distribucin de energa, es decir cuntos dB
tenemos en funcin de un punto de referencia a lo
largo de un radio que no cambia. Para este caso se
comenta a qu distancia se puede detectar un objeto
en funcin del ngulo.
El ngulo efectivo para este sensor es de 15 , esto
indica que el sensor podr detectar objetos a un
rango de 30 , 15 hacia la derecha e izquierda del
ngulo cero. A continuacin presento la imagen:

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V.

EXPLICACIN DEL TRABAJO DEL SENSOR

ULTRASNICO

Primeramente debemos armar el circuito de prueba

para el sensor, el cual consiste nicamente en
proveer alimentacin al mdulo y asignarle 2 pines
de interfaz con el Arduino. Este tipo de mdulos
para medicin de distancia habitualmente se divide
en 2 grandes grupos: Interfaz con pulsos e
interfaz serial (I2C o UART). El HC-SR04 cae
dentro del primer grupo, por lo que explicaremos su
funcionamiento brevemente.
La interfaz digital se logra mediante 2 pines
digitales: el pin de trigger (disparo) y echo (eco). El
primero recibe un pulso de habilitacin de parte del
microcontrolador, mediante el cual se le indica al
mdulo que comience a realizar la medicin de
distancia. A travs de un segundo pin (echo) el
sensor muestra al microcontrolador un puso cuyo
ancho es proporcional al tiempo que tarda el sonido
en viajar del transductor al obstaculo y luego de
vuelta al mdulo. Mediante una sencilla formula
puede estimarse entonces la distancia entre el sensor
y el obstculo si se conoce el tiempo de viaje del
sonido as como la velocidad de propagacin de la
onda sonora. La siguiente imagen muestra los
pulsos recibidos y enviados por el sensor.

Como se puede observar, el HC-SR04 genera un

pulso en el pin marcado como echo cuya duracin
es proporcional a la distancia medida por el sensor.
Para obtener la distancia en centmetros, solamente
debemos dividir el tiempo en microsegundos entre
58 o para obtener la distancia.

VI.

DIAGRAMA DE CONEXIONES PARA EL HCSR04

Figura 1

#define PinEIzq 3 // Entrada izquierda

#define PinECen 4//Entrada del centro
#define PinEDer 5 //Entrada Derecha
#define PinSMTSR 6//Salida del motor trasero
SR
#define PinSMDIR 7// Salida del motor delantero
IR
#define PinSMDSR 8// salida del motor de
delantero SR
void setup()
{
pinMode(PinEIzq,INPUT);
pinMode(PinECen,INPUT);
pinMode(PinEDer,INPUT);
pinMode(PinSMTSR,OUTPUT);
pinMode(PinSMDIR,OUTPUT);
pinMode(PinSMDSR,OUTPUT);
}
void loop()
{
while(true)
{// Condiciones
if((digitalRead(PinEIzq)==HIGH)&&(digitalRe
ad(PinECen)==HIGH)&&(digitalRead(PinEDer)==
HIGH))
{
digitalWrite(PinSMTSR,LOW);
digitalWrite(PinSMDIR,LOW);
digitalWrite(PinSMDSR,LOW);
delayMicroseconds(100);
}

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if((digitalRead(PinEIzq)==HIGH)&&(digitalRe
ad(PinECen)==HIGH)&&(digitalRead(PinEDer)==
LOW))
{
digitalWrite(PinSMTSR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDIR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDSR,LOW);
delayMicroseconds(100);
}
if((digitalRead(PinEIzq)==LOW)&&(digitalRe
ad(PinECen)==HIGH)&&(digitalRead(PinEDer)==
HIGH))
{
digitalWrite(PinSMTSR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDIR,LOW);
digitalWrite(PinSMDSR,HIGH);
delayMicroseconds(100);
}
if((digitalRead(PinEIzq)==HIGH)&&(digitalR
ead(PinECen)==LOW)&&(digitalRead(PinEDer)=
=HIGH))
{
digitalWrite(PinSMTSR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDIR,LOW);
digitalWrite(PinSMDSR,LOW);
delayMicroseconds(100);
}
}
}

VII.
EXPLICACION DE COMO VAN LAS
CONEXIONES DEL ARDUINO AL DIRIVER DE MOTOR
L293B

Figura 3
La figura 3 representa el driver o controlador de
motores l293b que internamente tiene un puente h
que controla tanto al motor trasero como delantero
del carro seguidor de lnea. Las salidas del arduino
pin 7 y 8 que corresponde al motor delantero van
conectadas al pin del integrado L293B 2 y 7 que
representa las entradas a cuales se inserta una seal
de excitacin para que funcione el motor delantero
en un sentido(sentido a las manecilla del reloj) u
otro sentido(sentido inverso a las manecillas del
reloj) . En el integrado L293B a las salidas del
motor hay que colocar unos diodos ya que sirve de
proteccin y evitan que se destruya el puente
cuando se est realizando la conmutacin de los
transistores que tiene internamente este puente H.
El L293B es un driver de 4 canales capaz de
proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por
canal. Cada canal es controlado por seales de
entrada compatibles TTL y cada pareja de canales
dispone de una seal de habilitacin que desconecta
las salidas de los mismos.

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Dispone de una patilla para la alimentacin de las

cargas que se estn Controlando, de forma que
dicha alimentacin es independiente de la lgica de
control.
Se tiene que el pin el pin 8 Vs=V supply o V de la
alimentacin de la carga, y el pin 16 s Vss= Logic
Supply Voltage que representa la lgica Tensin de
alimentacin. Si se conecta solamente Vss el motor
tiene un arranque lento, a cambio si se conecta el
pin 16 y el pin 8 a positivo el motor tiene un
arranque mucho ms rpido.
El pin 6 del arduino programado salida se conecta al
pin 15 del L293B para que se excite y permita el
arranque del motor en un solo sentido.
Estas ltimas imgenes representan el carro evasor
de obstculos que se realiz con todas las etapas
que se acoplaron para que funcionara: