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INTRODUCCION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA


Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012

ndice general

0. Introduccin
0.1. Cantidades fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.1.1. Anlisis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.1.2. Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.1. Cantidades escalares . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.2. Cantidades vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.3. Notacin vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.4. Representacin de un vector . . . . . . . . . . . .
0.2.5. Direccin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.6. Vectores iguales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.7. Vectores iguales y opuestos . . . . . . . . . . . . .
0.2.8. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.9. Suma o composicin de vectores . . . . . . . . . .
0.2.10. Suma de vectores por el mtodo grfico . . . . . .
0.2.11. Componentes rectangulares de un vector . . . . .
0.2.12. Suma de vectores por componentes rectangulares
0.2.13. Producto entre vectores . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.14. Producto escalar o producto punto entre vectores
0.2.15. Producto vectorial o producto cruz entre vectores
0.2.16. Derivadas con vectores . . . . . . . . . . . . . . .
0.3. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.4. Pautas generales en la solucin de problemas . . . . . . .
0.5. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
1
1
3
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
6
9
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17

Captulo

Introduccin
COMPETENCIAS
En esta introduccin se busca que el estudiante
Manipule adecuadamente las herramientas
matemticas que son indispensables en la
fsica.
Infiera la importancia del anlisis dimensional y de las unidades en la fsica.
Obtenga las relaciones numricas entre los
diferentes sistemas de unidades que se emplean en la fsica.
Distinga entre una cantidad escalar y una
cantidad vectorial.
Utilice correctamente la notacin vectorial.
Analice las diferentes operaciones con vectores.
Obtenga las relaciones matemticas entre
coordenadas rectangulares y coordenadas
polares.

0.1. Cantidades fsicas


0.1.1.

Anlisis dimensional

derivadas. Una cantidad fundamental se define como aquella que no es posible expresar en funcin de ninguna otra; en cambio una cantidad
derivada se define como aquella que se expresa en funcin de una o varias cantidades fundamentales. En fsica se reconocen cuatro cantidades fundamentales, a partir de las cuales es
posible expresar cualquier otra cantidad fsica.
Estas son: la longitud cuya dimensin es L, la
masa cuya dimensin es M, el tiempo cuya dimensin es T y la carga elctrica cuya dimensin
es C.
En lo que sigue, la dimensin de una cantidad fsica se expresa encerrando la cantidad fsica entre corchetes. Por ejemplo si A es un rea,
su dimensin se expresa en la forma [A].
En el rea de la mecnica, slo es necesario
considerar las tres primeras cantidades fundamentales, esto es, L, M y T, ya que se tratarn
temas en los cuales no interviene la carga elctrica. Por ello, se hace referencia nicamente a
las que son de inters en los temas a tratar cuando se analiza el movimiento de los cuerpos.
Cualquier otra cantidad fsica se encuentra
dentro del grupo de las denominadas cantidades derivadas, tales como: rea (A) con dimensin [ A] = L2 , volumen (V) con dimensin
[V ] = L3 , densidad () con dimensin [] =
ML3 , fuerza (F) con dimensin [F] = MLT2 ,
velocidad (v) con dimensin [v] = LT1 , etc.

Los conceptos, leyes y principios de la fsica,


se expresan mediante expresiones matemticas
que contienen diferentes tipos de cantidades
0.1.2. Unidades
denominadas cantidades fsicas. Desde el punto de vista dimensional, estas cantidades fsi- A cada una de las cantidades fundamentales se
cas se clasifican en dos grupos: fundamentales y le asigna una unidad patrn, dependiendo del

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

sistema de unidades a emplear. Existen tres sis- Tabla 1. Cantidades fsicas, dimensiones y unidades
temas de unidades: El Sistema Internacional (SI),
el Sistema Gaussiano y el Sistema Ingls (SU).
Cantidad
DimenSmbolo
Unidad
El sistema de unidades ms utilizado en la acfsica
sin
tualidad y que ser empleado en la mayora de
Longitud
x, y, z
L
m
los casos, es el SI. En este sistema de unidades
Masa
M, m
M
kg
la dimensin L se expresa en metros (m), la diTiempo
t
T
s
mensin M se expresa en kilogramos (kg) y la
Posicin
r
L
m
dimensin T se expresa en segundos (s).
DesplaEl sistema gaussiano es un sistema derivado
r
L
m
del anterior y en el cual las unidades de las dizamiento
mensiones L, M, T son, respectivamente, el cenVelocidad
v
L/T
m/s
2
tmetro (cm), el gramo (g) y el segundo (s).
Aceleracin
a
L/T
m/s2
Los factores de conversin, entre los sistemas
Velocidad

1/T
1/s
de unidades SI y gaussiano, estn dados por:
angular
Aceleracin

1/T2
1/s2
1 m 102 cm
y
1 kg 103 g.
angular
Momento
El sistema de unidades SU es de poco uso en la
p, P
ML/T
kg m/s
lineal
actualidad. En este sistema las cantidades funFuerza
F, f
ML/T2
kg m/s2
damentales son la fuerza con dimensin F, la
Momento
longitud con dimensin L y el tiempo con diL
ML2 /T
kg m2 /s
angular
mensin T y sus unidades patrn son, respectivamente, la libra (lb), el pi (p) y el segundo
Torque
, M
ML2 /T2 kg m2 /s2
(s). Otra unidad utilizada en este sistema es la
Trabajo
W
ML2 /T2 kg m2 /s2
pulgada (in o pul), cuya relacin con el pi es
Energa
E
ML2 /T2 kg m2 /s2
Potencia
P
ML2 /T3 kg m2 /s3
1 p 12 in.
Presin
p
M/LT 2
kg/m s2
Las relaciones entre las unidades del sistema SI
Algunas de ellas reciben los siguientes nombres
y el sistema SU son:
1 lb 4.448 N

1 p 0.3048 m.

Como se ver, en el desarrollo de los diferentes


temas del curso, un buen manejo de las dimensiones y sus respectivas unidades, tanto de las
cantidades fundamentales como derivadas, permitir detectar posibles errores cometidos en los
clculos matemticos que se llevan a cabo en el
anlisis de situaciones fsicas.
En la tabla 1 se muestran las cantidades
fsicas que sern utilizadas en los temas a
tratar en este curso. Se incluyen sus correspondientes dimensiones y las unidades respectivas en el sistema SI, con el fin de ir
adquiriendo familiaridad desde ahora con ellas.

Fuerza: 1 kg m s2 1 N (Newton).
Trabajo y energa: 1kg m2 s2 1 J (Julio).
Potencia: 1 kg m2 s3 1 W (Vatio).
Presin: 1 N m2 1 Pa (Pascal).

Ejemplo 1
Determine las dimensiones y unidades,
en cada uno de los sistemas anteriores, de k1 , k2 , k3 en la expresin
s = k1 t2 k2 t + k3 , sabiendo que s es una
longitud (L) y t es un tiempo (T).

0.2. VECTORES

Solucin
Si s es una longitud, cada uno de los trminos de esta expresin debe tener dimensiones de longitud, es decir, para el primer
trmino
[
]
[ ]
k1 t2 = [k1 ] t2 = [k1 ] T2 = L,
as

[k1 ] =

L
= LT2 ,
T2

por consiguiente, sus unidades son: m s2


en el sistema SI, cm s2 en el sistema gaussiano y en el sistema ingls p s2 , por lo
que de acuerdo con la tabla 1, k1 corresponde a una aceleracin.
Para el segundo trmino

[k2 t] = [k2 ] [t] = [k2 ] T = L,

Ejercicio 3
Encuentre las dimensiones y unidades en
cada una de las siguientes expresiones (a)

[
( )
]
gR, (b) mgR, (c) mvR cos vt
y
R +1
(d) 12 mv2 + mgR(1 cos ). Donde g es
una aceleracin, R es una longitud, m es
una masa, v es una velocidad y t es un
tiempo. En cada caso, diga a cul cantidad
fsica corresponde cada expresin.
Ejemplo 2
La densidad de una sustancia es
= 4.5 g cm3 . Exprese esta densidad en el sistema SI de unidades.
Solucin
Utilizando factores unitarios se tiene

de donde
L
[k2 ] = = LT1 ,
T
en este caso las unidades son: m s1 en el
sistema SI, cm s1 en el sistema gaussiano
y p s1 en el sistema ingls, o sea que k2
corresponde a una velocidad.
Para el tercer trmino

[k3 ] = L,
donde finalmente, las unidades de k3 son:
m en el sistema SI, cm en el sistema gaussiano y p en el sistema ingls, ya que slo
tiene dimensiones de longitud.
Ejercicio 1
Halle las dimensiones y unidades, en
los tres sistemas, de la constante G que
aparece en la expresin
F=G

m1 m2
,
r2

donde F es una fuerza, r es una longitud y


tanto m1 como m2 son masas.
Ejercicio 2
Teniendo en cuenta las dimensiones
obtenidas para G en el ejercicio 1, determine a qu cantidad fsica corresponde g
en la expresin
g=G

m
.
r2

= 4.5 g cm3
= 4.5 g cm3

1 kg
106 cm3

,
103 g
1 m3

as, luego de efectuar y simplificar se obtiene


= 4.5 103 kg m3 .
Ejercicio 4
Exprese en unidades SI y en unidades
gaussianas: (a) 50 km h1 . (b) 3.03
103 p s2 . (c) 300 p lb s1 .

0.2. Vectores
La fsica es una ciencia natural que tiene como objetivo explicar los fenmenos fsicos que
ocurren en la naturaleza, tal como el movimiento de los cuerpos.
Para poder explicar estos fenmenos se
dispone de modelos fsicos, los cuales estn sustentados por leyes comprobadas experimentalmente y que se expresan en forma de ecuaciones
matemticas. Es decir, se toma la matemtica
como el medio ms adecuado para explicar los
fenmenos de la naturaleza que estn directamente relacionados con la fsica, en otras palabras, la matemtica es el lenguaje de la fsica.
Por ello, es necesario utilizar el lgebra, la
trigonometra, la geometra euclidiana, la geometra vectorial y el clculo, ya que mediante

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

estas ramas de la matemtica, es posible llevar a cabo procedimientos matemticos adecuados con las cantidades fsicas a utilizar, para
un buen entendimiento de los fenmenos fsicos involucrados.
Lo anterior lleva a una clasificacin de las
cantidades fsicas, dependiendo de la forma como se expresan. De este modo, se clasifican en
cantidades escalares y cantidades vectoriales.

0.2.1. Cantidades escalares


Son aquellas cantidades fsicas que quedan
completamente determinadas por su magnitud y su unidad respectiva. Las cantidades
escalares se operan de acuerdo con las reglas de
la aritmtica, el lgebra y el clculo. Cantidades
fsicas de este tipo son el rea (A), el volumen
(V), la masa (m), el tiempo (t), el trabajo (W),
la potencia (P), el momento de inercia (I), la
presin (p), la energa (E), la temperatura (T), la
entropa (S ), etc.

en otros casos como F. Igualmente, la magnitud


| = A,
del vector A se representa como |A| = | A
que corresponde a un escalar.
En los temas que se tratarn de ac en adelante, es indispensable distinguir claramente
entre una cantidad escalar y una cantidad vectorial.

0.2.4.

Representacin de un vector

Un vector se representa grficamente mediante


una flecha cuya longitud, utilizando una escala
adecuada, corresponde a la magnitud del vector. Igualmente, la direccin del vector est dada por el sentido de la flecha, como se ilustra
en la figura 1 para los vectores A, B, C y D, que
tienen direcciones diferentes.

C
D

Ejemplos: A = 10 cm2 , V = 3 m3 , m = 5 kg,


t = 3 s.

Figura 1: Representacin de un vector.

0.2.2. Cantidades vectoriales


Son aquellas cantidades fsicas que para su
completa determinacin, se requiere aadir una
direccin adems de su magnitud y su unidad
respectiva. A diferencia de las cantidades escalares, las cantidades vectoriales se operan de
acuerdo con las reglas de la geometra vectorial.
Cantidades fsicas de este tipo son la velocidad
(v), la aceleracin (a ), la velocidad angular ( ),
la aceleracin angular ( ), el momento lineal (p
), la fuerza (F ), el torque ( ), el momento angular (L ), etc.

0.2.3. Notacin vectorial


Como se ha podido observar, las cantidades escalares y las cantidades vectoriales, se denotan de manera diferente con el fin de distinguir
unas de otras. En textos impresos, generalmente
se utiliza letra negrilla para representar los vectores; por ejemplo, la fuerza se expresa como F y

0.2.5.

Direccin de un vector

Por definicin, a un vector se le debe asignar,


adems de su magnitud, una direccin. Para
que la direccin del vector quede completamente determinada, es necesario definir una direccin de referencia, respecto a la cual se mide
el ngulo que forma el vector considerado. En la
figura 2 se muestra la direccin de los vectores
de la figura 1, donde se ha tomado la horizontal
como la direccin de referencia.
Matemticamente, los vectores de la figura 2,
se expresan en la forma:
A= A

45

B=B
C=C
D =D

45

0.2. VECTORES

45o
l
o
C 90

45o
x
Figura 5: Vector unitario paralelo al vector A

Figura 2: Direccin de un vector.


De este modo, el vector A se puede expresar
en la forma A = A, lo cual indica que un vector unitario es adimensional, esto es, no tiene diLos vectores A y B son iguales si tienen la mis- mensiones.
ma magnitud y la misma direccin, como se
Para trabajar operacionalmente con vectores,
ilustra en la figura 3. Matemticamente, lo an- a cada uno de los ejes coordenados se le asocia
terior se expresa en la forma A = B.
un vector unitario, como se ilustra en la figura
6 donde al eje x se le asocia el vector unitario
A
B
i, al eje y el vector unitario j y al eje z el vector
unitario k.

0.2.6.

Vectores iguales

z
Figura 3: Vectores iguales.

0.2.7.

Vectores iguales y opuestos

Dos vectores A y B son iguales y opuestos si


tienen la misma magnitud pero sentidos opues- Figura 6: Vectores unitarios en coordenadas rectantos, como se ilustra en la figura 4. Por lo que gulares.
matemticamente A = B.
q

0.2.9. Suma o composicin de vectores

Los vectores se pueden sumar grfica y analticamente, como se describe a continuacin. Esta
Figura 4: Vectores iguales y opuestos.
operacin vectorial es de utilidad, por ejemplo,
cuando se trata de hallar la fuerza neta o fuerza
resultante que acta sobre un cuerpo. En este y
muchos otros casos, es necesario sumar varios
0.2.8. Vectores unitarios
vectores con el fin de obtener el vector suma o
Un vector unitario es aquel cuya magnitud es vector resultante.
igual a la unidad. Por ello, como en la figura 5,
se define el vector unitario , que es paralelo al
0.2.10. Suma de vectores por el mtodo
vector A, en la forma

grfico

A
,
A
donde A es la magnitud del vector A.

Dentro de este mtodo existen dos maneras de


hacerlo, por el mtodo del polgono y el mtodo
del paralelogramo.

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

Cuando se trata de sumar dos vectores, se


puede utilizar el mtodo del tringulo o el
mtodo del paralelogramo, en la forma que se
muestra en las figuras 7 y 8, donde se ilustra
grficamente la suma de los vectores A y B.

A
S=A+B
A

B
B

Figura 8: Mtodo del paralelogramo.


S=A+B
S=B+A

A
D
A

Figura 7: Mtodo del tringulo.


En el caso del mtodo del tringulo, se toma
uno de los vectores y donde ste termina se
traslada el otro vector, de este modo, el vector suma est dado por el vector que va desde donde empieza el primer vector hasta donde
termina el segundo, como se ilustra en la figura
7.
Al observar la figura 7, se encuentra que A +
B = B + A, lo cual indica que la suma de vectores es conmutativa.
En el mtodo del paralelogramo, se trasladan
los dos vectores a un punto comn, se completa el paralelogramo cuyos lados opuestos tienen
valores iguales a la magnitud del vector correspondiente. El vector suma est dado por la diagonal que parte del punto comn a los dos vectores, como se muestra en la figura 8.
Cuando se trata de sumar ms de dos vectores, se hace una generalizacin del mtodo del
tringulo y en este caso se habla del mtodo del
polgono, el cual se ilustra en la figura 9, para la
suma de los vectores A, B, C y D.
Igual que para dos vectores, sigue siendo vlida la conmutatividad en la suma de vectores,
esto es, A + B + C + D = D + C + B + A =
A + D + B + C.
Cuando se suman vectores grficamente, al

C
S=A+D+B+C

Figura 9: Mtodo del polgono.


trasladarlos, no se debe cambiar ni la magnitud
ni la direccin de ninguno de ellos, pues si esto
ocurre se encontrara un vector suma diferente
al buscado.

0.2.11.

Componentes rectangulares de un
vector

En la seccin 0.2.12, se considera el mtodo


analtico que permite sumar vectores. En dicho
mtodo se emplea el concepto de componentes
rectangulares de un vector.
Con ayuda de los vectores unitarios asociados a los ejes coordenados, siempre es posible
expresar un vector en componentes rectangulares, como se ilustra en la figura 10, para el vector
A.
En este caso se ha aplicado el mtodo grfico
para la suma de vectores, con la condicin que
los vectores componentes son perpendiculares
entre s, esto es, el vector A expresado en com-

0.2. VECTORES

Azk
O

A
Ay j

Axi

esto es, la suma de los cuadrados de los cosenos


directores es igual a la unidad.
En el caso de dos dimensiones, se procede de
forma idntica, solo que nicamente aparecen
dos componentes rectangulares, como se muestra en la figura 11, para el vector A.

Figura 10: Componentes rectangulares de un vector.


ponentes rectangulares est dado por
A = A x i + Ay j + Az k,
donde las componentes rectangulares A x , Ay
y Az pueden ser positivas o negativas, dependiendo de la orientacin del vector respecto a
los sentidos positivos de los ejes rectangulares. En el caso de la figura 10, las tres componentes son positivas. La magnitud del vector A
est relacionada con la magnitud de sus componentes rectangulares, por medio de la expresin
A2 = A2x + A2y + A2z .
Para expresar la direccin de un vector en el espacio tridimensional, se utilizan los ngulos que
el vector en consideracin forma con cada uno
de los ejes coordenados.En el caso de la figura
10, el vector A forma los ngulos x , y y z , con
los ejes x, y y z, respectivamente. De este modo,
las respectivas componentes del vector A, se obtienen mediante las expresiones A x = A cos x ,
Ay = A cos y y Az = A cos z . As
A = A(cos x i + cos y j + cos z k),
donde el vector unitario paralelo al vector A, est dado por
= cos x i + cos y j + cos z k,

Ay j
O

A
q
Axi

Figura 11: Componentes rectangulares de un vector.


En este caso, aplicando de nuevo el mtodo
grfico para la suma de vectores, se tiene que el
vector A expresado en componentes rectangulares est dado por
A = A x i + Ay j,
donde igualmente las componentes rectangulares A x y Ay pueden ser positivas o negativas,
dependiendo de la orientacin del vector respecto al sentido positivo de los ejes de coordenadas, esto es, del cuadrante donde se encuentre el vector. En la figura 11, las componentes
son positivas.
En el caso particular de un vector en dos dimensiones, como sus componentes rectangulares son perpendiculares, el teorema de Pitgoras permite relacionar la magnitud del vector
con la magnitud de sus componentes rectangulares, mediante la expresin
A2 = A2x + A2y ,

donde, conociendo las magnitudes de dos de


expresado en funcin de los cosenos directores ellas, es posible conocer la magnitud de la otra.
Por otro lado, una vez que se conocen las
cos x , cos y y cos z .
magnitudes
de las tres cantidades, la direccin
Igualmente, como la magnitud del vector es
del
vector
A
se obtiene utilizando cualquiera de
la unidad, se satisface la igualdad
las definiciones de las funciones trigonomtricas, aunque es costumbre emplear la funcin
cos2 x + cos2 y + cos2 z = 1,

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

trigonomtrica tangente, esto es,


Ay
tan =
,
Ax

tan =

Ay
,
Ax

= tan1

Ax
.
Ay

= tan

Ax
,
Ay

De acuerdo con lo anterior, en la figura 11 se


puede tomar como referencia el eje x o el eje
y De este modo, el vector A de la figura 11,
matemticamente se expresa en la forma

A=A

A=A

51

m
0m B

320 mm

mmB

320 mm

l
O
A

600 mm

O sea que las componentes rectangulares


del vector unitario son
x = 0.71,

Ejemplo 3
Encuentre las componentes rectangulares
del vector unitario paralelo a la lnea AB,
apuntando en el sentido de A hacia B.
y

0
51

z = 0.6.

y = +0.38,

Ejercicio 5
En el ejemplo 3, encuentre las componentes rectangulares del vector unitario
paralelo a la lnea BA, apuntando en el
sentido de B hacia A. Compare su resultado con el obtenido en el ejemplo 3.
Ejemplo 4
Con ayuda del mtodo grfico, halle el
vector suma de los vectores mostrados en
la figura.

B
O
600 mm

Solucin
Sea un vector unitario paralelo al vector

AB, esto es

AB
=
.
AB
De acuerdo con la siguiente figura, el vec
tor AB tiene las componentes rectangulares

AB = ( 0.6i + 0.32j 0.51k)m,


donde su magnitud est dada por

AB =
0.62 + 0.322 + 0.512 m

= 0.85 m.
Por consiguiente el vector unitario para
lelo al vector AB, expresado en componentes rectangulares, est dado por

( 0.6 i + 0.32 j 0.51 k)m


,
0.85m
= 0.71 i + 0.38 j 0.6 k.

Solucin
Teniendo en cuenta el mtodo del tringulo, la magnitud y direccin del vector
suma se obtiene como sigue.

c
S=A+B

B
q

A
De la figura se cumple la igualdad

(ac)2 = (ab)2 + (bc)2 ,

(1)

donde
ac = S, ab = A + B cos , bc = B sen .
(2)
Reemplazando las expresiones de la
ecuacin (2) en la ecuacin (1), se obtiene
S2

= ( A + B cos )2 + ( B sen )2
= A2 + B2 + 2AB cos ,

0.2. VECTORES

donde mediante esta expresin, conocida


como la ley del coseno, es posible conocer
la magnitud del vector suma.
Para hallar la direccin del vector
suma, con ayuda de la figura, se procede
como sigue.

Ay j
A

g B

b
e

i) Se obtienen las componentes rectangulares


de cada vector, como se ilustra grficamente en
la figura 12.

B
Bxi

By j
O
Dy j

Dxi
D
Axi

C
S
B
=
,
sen
sen
(3)
A
B
ed = A sen = B sen ,
=
.
sen
sen
(4)
Por las ecuaciones (3) y (4), se encuentra
S
A
B
=
=
.
sen
sen
sen
cb = S sen = B sen ,

Expresin conocida como la ley del


seno, y mediante la cual es posible hallar el ngulo , conociendo los valores
de B, y S.
Ejercicio 6
Halle la magnitud y direccin del vector suma, de los vectores mostrados en la
figura.

B=15 u
57

0.2.12.

A=23 u

Suma de vectores por componentes rectangulares

Figura 12: Componentes rectangulares de cada vector.

A = A x i + Ay j,
B = Bx i + By j,
C = Cy j,
D = Dx i + Dy j,

donde,
- las componentes del vector A son positivas,
ya que el vector se encuentra en el primer
cuadrante (A x > 0, Ay > 0),
- la componente horizontal del vector B es
negativa, mientras que su componente vertical es positiva por estar ubicado el vector
en el segundo cuadrante (Bx < 0, By > 0),
- el vector C solo tiene componente vertical
la cual es negativa por apuntar en sentido
opuesto a la direccin tomada como positiva para el eje y (Cy < 0),
- la componente horizontal del vector D es
positiva y su componente vertical negativa,
ya que el vector se encuentra en el cuarto
cuadrante (Dx > 0, Dy < 0).

Para sumar dos o ms vectores por componentes rectangulares, primero se expresa cada
uno de los vectores en sus componentes recii) Componentes rectangulares del vector
tangulares y luego se suman, por separado, las suma
componentes rectangulares paralelas a cada eje
S x = A x + Bx + D x ,
coordenado, es decir, al sumar los vectores A, B,
C y D, se procede as
Sy = Ay + By + Cy + Dy .

10

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

De este modo, el vector suma en componentes


rectangulares, est dado por

que las componentes rectangulares del


vector suma son
Sx = 5.77u

S = Sx i + Sy j.

De este modo, el vector suma expresado


en componentes rectangulares est dado
por
S = (5.77i 17.75j)u.

iii) Magnitud del vector suma


y

Sy j

Finalmente, luego de hallar la magnitud y direccin de este vector, se obtiene

b
q

Sxi

Grficamente se tiene

Como las componentes del vector suma son


perpendiculares entre s, de nuevo se utiliza el
teorema de Pitgoras, esto es

S2 = S2x + Sy2

O
-17.75 u

iv) Direccin del vector suma


Sy
Sx ,

= tan1

Sy
Sx ,

tan =

Sx
Sy ,

= tan1

Sx
Sy

dependiendo del eje que se tome como referencia, como se muestra en la figura 13.

B=

25

25

Ejercicio 7
Encuentre los siguientes vectores, utilizando los cuatro vectores de la grfica. (a)
V1 = A (B C) + D, (b) V2 = (A
B) + C D, (c) V3 = A + D (2C B) y
(d) V4 = A B C D.

Ejemplo 5
Halle el vector suma o vector resultante,
de los cuatro vectores mostrados en la
figura.

20
=
A o
37

5.77 u
71.99o
18.66 u

tan =

15 u

71.99

S = 18.66 u

Figura 13: Vector suma de varios vectores.

B=

Sy = 17.75u.

20
15 u

=
A o
37

x
D= 7 u

C = 30 u 29o

x
D= 7 u

C = 30 u 29o

0.2.13.
Solucin
Luego de considerar las componentes rectangulares de cada vector, se encuentra

Producto entre vectores

En fsica se definen cantidades, tales como el


trabajo realizado por una fuerza, el momento angular de un cuerpo o el torque de una

11

0.2. VECTORES

fuerza, en funcin del producto entre dos vectores. Pero se debe tener cuidado al definirlas ya
que existen dos tipos de producto, uno de ellos
se conoce como producto escalar o producto punto
entre dos vectores y el otro como producto vectorial o producto cruz entre dos vectores, los cuales
tienen propiedades o caractersticas diferentes
como se muestra en lo que sigue.

0.2.14.

A
A
B cos q
q

A cos q

(a)

(b)

Figura 15: Proyeccin de un vector sobre el otro.

Producto escalar o producto punto permite expresar la definicin de producto esentre vectores
calar en la forma

El producto escalar entre dos vectores, ser de


gran utilidad en la definicin matemtica del
concepto de trabajo.
Se consideran los vectores A y B que forman
entre s un ngulo , como se ilustra en la figura
14. El producto escalar entre estos dos vectores,
que se representa como A B, est definido por

A B ( A cos ) B,

esto es, el producto escalar de los vectores A y


B tambin se puede definir como el producto de
la componente del vector A paralela a B por la
magnitud de B.
Anlogamente, al considerar la figura 15(b),
la proyeccin del vector B sobre el vector A esA B AB cos ,
t dada por B cos , por lo que la definicin de
o sea que el producto escalar entre los vectores producto escalar se puede escribir en la forma
A y B es igual al producto de sus magnitudes
A B A( B cos ),
por el coseno del ngulo que forman.

A
q
B
Figura 14: Producto escalar de dos vectores.
De acuerdo con esta definicin, se tiene que el
producto punto entre dos vectores es un escalar
que cumple la condicin
A B = AB cos ,
B A = BA cos ,
lo cual indica que el producto escalar satisface
la propiedad de conmutatividad.
Partiendo de esta definicin, es posible obtener otras dos definiciones para el producto
escalar, teniendo en cuenta la figura 15, como
sigue.
En la figura 15(a), la proyeccin del vector A
sobre el vector B est dada por A cos , lo cual

o sea, el producto escalar de los vectores A y B


igualmente se puede definir como el producto
de la magnitud del vector A por la componente
del vector B paralela al vector A.
Como consecuencia de la definicin del producto escalar entre los vectores A y B, se obtienen las siguientes conclusiones
- Cuando los vectores son paralelos el producto punto es mximo, ya que en este caso
el coseno adquiere su mximo valor.
- Cuando los vectores son antiparalelos el
producto punto es mnimo, ya que en este
caso el coseno adquiere su mnimo valor.
- Cuando los vectores son perpendiculares el
producto punto es nulo.
En sntesis, el producto punto entre los vectores
A y B adquiere valores comprendidos entre el
intervalo AB A B + AB.
Teniendo en cuenta lo anterior, para los vectores unitarios i, j y k, que son linealmente independientes por ser perpendiculares entre s,

12

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

se satisfacen las siguientes igualdades

Angulo entre los vectores A y C:


2 = 127o .

i i = j j = k k=1,

Angulo entre los vectores A y D: 3 = 98o .

i j = j i = j k = k j = k i = i k = 0.
Por consiguiente, el producto escalar de los vectores A y B, teniendo en cuenta sus componentes rectangulares, tambin se puede expresar en la forma
A B = A x Bx + Ay By + Az Bz .
Ejemplo 6
Utilizando la definicin de producto punto, encuentre el ngulo que el vector A forma con cada uno de los vectores B, C y D,
mostrados en la figura.

Resultados que estn de acuerdo con


los mostrados en la figura.
Ejercicio 8
Utilizando la definicin de producto punto, encuentre el ngulo entre los siguientes
vectores (a) A + B y A C, (b) B C y
A D, (c) B y A C y (d) D A y C + B,
donde los vectores A, B, C y D, se muestran en la figura.

B=

25
B=

25

20
15 u

=
A o
37

15 u

=
A o
37

20

D= 7 u

C = 30 u 29o

x
D= 7 u

C = 30 u 29o

Solucin
Inicialmente se expresa cada vector en
componentes rectangulares

=
=
C =
D =
A
B

(20 cos 37 i + 20 sen 37 j) u,


(15 cos 25 i + 15 sen 25 j) u,
(30j) u,
(7 sen 29 i 7 cos 29 j) u.

Ejercicio 9
Considere los vectores P1 y P2 de la figura. Efecte el producto escalar entre estos
dos vectores y utilice el resultado para demostrar la identidad trigonomtrica
cos(1 2 ) = cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2

y
P1

Ahora, empleando la definicin de producto escalar, entre los vectores A y B, se


tiene que el ngulo entre ellos est dado
por
AB
.
cos =
AB
Llevando a cabo las operaciones indicadas
en la expresin anterior, para cada pareja
de vectores, se encuentra
Angulo entre los vectores A y B:
1 = 118o .

q1

0.2.15.

P2
q2

Producto vectorial o producto


cruz entre vectores

Se consideran los vectores A y B que forman entre s un ngulo , como se ilustra en la figura 16.
El producto vectorial entre estos dos vectores,
que se representa como A B, est definido de

13

0.2. VECTORES

tal forma que es igual a otro vector C perpendi- se satisfacen las siguientes igualdades
cular tanto al vector A como al vector B, esto es,
i i = j j = k k = 0,
el vector C = A B es un vector perpendicular
al plano formado por los vectores A y B, donde
i j = k,
j i = k,
j k = i,
su magnitud est dada por
k j = i,
k i = j,
i k = j

|C| = |A B|
= AB sen ,

Por consiguiente, el producto vectorial de los


vectores A y B, teniendo en cuenta sus componentes rectangulares, tambin se puede expresar en la forma
C = AB

C = Ax B

= ( A x i + Ay j + Az k) ( Bx i + By j + Bz k).
q

Con

C = Cx i + Cy j + Cz k,

Figura 16: Producto vectorial entre vectores.

se encuentra que
Cx = Ay Bz Az By ,

o sea, la magnitud del producto vectorial enCy = Az Bx A x Bz ,


tre los vectores A y B es igual al producto de sus
Cz = A x By Ay Bx .
magnitudes por el seno del ngulo que forman.
Por otro lado, como consecuencia de la defini- El resultado anterior tambin se puede obtener
cin del producto vectorial entre los vectores A al resolver el determinante


i

y B, se tienen las siguientes conclusiones
j
k



A B = A x Ay Az
- Cuando los vectores son paralelos la mag Bx By Bz
nitud del producto cruz es nula, ya que en
El producto vectorial entre vectores se utilizar
este caso el seno adquiere el valor cero.
para definir, respecto a un punto determinado,
- Cuando los vectores son antiparalelos la el vector torque de una fuerza y el vector
magnitud del producto cruz es nula, ya que momento angular de un cuerpo.
en este caso el seno adquiere el valor cero.
- Cuando los vectores son perpendiculares,
la magnitud del producto cruz es mxima,
ya que el seno adquiere su mximo valor,
esto es AB.

Ejemplo 7
Considere los vectores P1 y P2 de la figura. Efecte el producto vectorial entre estos dos vectores y utilice el resultado para
demostrar la identidad trigonomtrica

- Cuando los vectores son perpendiculares,


formando entre s un ngulo de 270o , la
magnitud del producto cruz es mnima, ya
que el seno adquiere su mnimo valor, esto
es AB.

sen(1 2 ) = sen 1 cos 2 cos 1 sen 2

En sntesis, el producto cruz entre los vectores


A y B adquiere valores comprendidos entre el
intervalo AB |A B| + AB.
Teniendo en cuenta lo anterior, para los vectores unitarios i, j y k, que son linealmente independientes por ser perpendiculares entre s,

Solucin
Para hallar el producto vectorial de estos
dos vectores, primero se debe expresar cada uno de ellos en componentes rectangulares, esto es
P1
P2

=
=
=
=

P1x i + P1y j
P1 cos 1 i + P1 sen 1 j,
P2x i + P2y j
P2 cos 2 i + P2 sen 2 j.

14

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

y
P1

Ahora, empleando la definicin de producto vectorial, entre los vectores A y B,


se encuentra que el ngulo entre ellos est
dado por

P2

q1

q2

sen =

Por consiguiente, el producto vectorial de


los vectores dados, que de acuerdo con la
regla de la mano derecha apunta en la direccin negativa del eje z, est dado por
P1 P2 = P1 P2 (sen1 cos 2 sen 2 cos 1 )k,
por lo que su magnitud es

|P1 P2 | = P1 P2 (sen1 cos 2 sen 2 cos 1 ).


(1)
Por otro lado, considerando la definicin
de producto vectorial, se tiene que la magnitud tambin est dada por
|P1 P2 | = P1 P2 sen(1 2 ).

(2)

Finalmente, igualando las ecuaciones (1) y


(2), se obtiene
sen(1 2 ) = (sen1 cos 2 sen 2 cos 1 ).
Ejemplo 8
Utilizando la definicin de producto cruz,
encuentre el ngulo que el vector A forma con cada uno de los vectores B, C y D,
mostrados en la figura.

|A B|
.
AB

Llevando a cabo las operaciones indicadas


en la expresin anterior, para cada pareja
de vectores, se encuentra
Angulo entre los vectores A y B: 1 = 62o ,
que es el suplemento de 1 = 118o .
Angulo entre los vectores A y C: 2 = 53o ,
que es el suplemento de 1 = 127o .
Angulo entre los vectores A y D: 3 = 82o ,
que es el suplemento de 1 = 98o .
Resultados que concuerdan con los
obtenidos en el ejemplo 6, utilizando la
definicin de producto escalar.
Ejercicio 10
Encuentre, empleando la definicin de
producto vectorial, el ngulo entre los
siguientes vectores (a) A + B y A C, (b)
B C y A D, (c) B y A C y (d) D A y
C + B, donde los vectores A, B, C y D, son
los mostrados en la figura. Compare con
los resultados obtenidos en el ejercicio 8.

y
B=
B=

25o

20
15 u

25o

15 u

=
A o
37

=
A o
37

20

x
D= 7 u

C = 30 u 29o

x
D= 7 u

C = 30 u 29o

0.2.16.
Solucin
Inicialmente se expresa cada vector en
componentes rectangulares

=
B =
C =
D =
A

(20 cos 37 i + 20 sen 37 j) u,


(15 cos 25 i + 15 sen 25 j) u,
(30 j) u,
(7 sen 29 i 7 cos 29 j) u.

Derivadas con vectores

En diferentes situaciones se hace necesario


derivar un vector, bien sea respecto a una de
las coordenadas o respecto al tiempo, es decir,
respecto a una cantidad escalar. Esta operacin
se emplea al definir cantidades fsicas tales como los vectores velocidad (v), aceleracin (a),
fuerza (F) y torque de una fuerza respecto a un

15

0.3. COORDENADAS POLARES

punto (). En lo que sigue, t es un escalar respecto al cual se tomarn las derivadas de un
vector o de un producto de vectores.
Si el vector A est dado en componentes rectangulares por A = A x i + Ay j + Az k, su derivada respecto al escalar t, viene dada por
dA
dt

d
( A x i + A y j + A z k),
dt
dAy
dA x
dAz
i+
j+
k,
dt
dt
dt

=
=

donde se ha tenido en cuenta que los vectores


unitarios i , j y k tienen magnitud y direccin
constantes, es decir
dj
dk
di
=
=
= 0.
dt
dt
dt
En algunas situaciones se hace necesario determinar la derivada de un producto escalar o de
un producto vectorial. En este caso, se aplican
las mismas reglas del clculo para la derivada
de un producto.
As, la derivada del escalar A = B C, est
dada por
dA
dt

=
=

d
(B C)
dt
dB
dC
C+B
.
dt
dt

(b)
dr(t)
dt

= [ A sen(t)] i + [ A cos(t)] j
=

A {[ sen(t)] i + [cos(t)] j}.

Ejercicio 11
Halle la segunda derivada de los vectores dados en el ejemplo 9. Encuentre una
relacin entre el vector r (t) y su segunda
derivada.

0.3. Coordenadas polares


Hasta este momento se han empleado coordenadas rectangulares para el trabajo con vectores. Como se ver ms adelante, se presentan
situaciones fsicas en las que es ms adecuado
emplear otro sistema de coordenadas conocido
como coordenadas polares r , en las que un punto del plano xy, con coordenadas rectangulares
(x, y), se expresa en la forma (r, ) donde r es
la longitud de la recta que va del origen al punto en consideracin y es el ngulo que la recta
forma con respecto a un eje de referencia, medido en sentido antihorario, como se ilustra en la
figura 17.

De igual manera, la derivada del vector D =


P Q, es
dD
dt

=
=

d
(P Q)
dt
dP
dQ
Q+P
.
dt
dt

(r, q)
r
q

Figura 17: Coordenadas polares.

Mediante el sistema de coordenadas rectanEn este caso se debe tener presente que el
producto cruz no es conmutativo, mientras que gulares, es posible encontrar una relacin entre ambos sistemas de coordenadas, teniendo en
el producto punto s lo es.
cuenta la figura 18.
Ejemplo 9
Derivar los siguientes vectores respecto al
escalar t. (a) A(t) = 3t2 i + 2tj + 8k. (b)
r(t) = [ Acos(t)] i + [ Asen(t)] j, donde
es una constante.

y
(r, q)
(x, y)
r
q

Solucin
(a)
dA(t)
= 6ti + 2j.
dt

Figura 18: Coordenadas polares y coordenadas rectangulares.

16

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

De la figura 18 se tiene
x = r cos

Para el punto B las coordenadas polares


son (r2 ,2 ), con valores

r2 =
32 + 32

y = r sen .

= 4.24 m,
Ejemplo 10
Las coordenadas cartesianas de dos
puntos en el plano xy, estn dadas por
(2.0, 4.0) m y ( 3, 0, 3.0) m. Determine
(a) La distancia entre estos puntos. (b) Sus
coordenadas polares.

= 135o .

B (-3.00, 3.00)

0.4.

r2
q2
D

x (m)

q1
r1
A (2.00, -4.00)

r1 = (2i 4j) m

r2 = ( 3i + 3j) m.

Ahora, la diferencia entre los vectores r1 y


r2 es igual al vector D, esto es
D

= r1 r2
= (5i 7j) m.

De este modo, la distancia entre los puntos A y B, corresponde a la magnitud del


vector diferencia, es decir

D = 52 + 72 8.6 m.
(b) Coordenadas polares de cada punto
Para el punto A sus coordenadas polares son (r1 ,1 ), cuyos valores estn dados por
r1

=
22 + 42
= 4.47 m,

= 360 tan1
= 296.57o .

4
2

3
3

Ejercicio 12
Dos puntos en el plano tienen coordenadas polares (2.5 m, 30.0o ) y (3.8 m, 120.0o ).
Determine (a) Las coordenadas cartesianas de estos puntos. (b) La distancia entre ellos.

Solucin
(a) Para determinar la distancia entre los
puntos A y B, se consideran los vectores
r1 y r2 , cuyas componentes rectangulares
estn dadas por
y (m)

= 180 tan1

Pautas generales en la solucin de problemas

Los diferentes temas que se tratan en un curso


de fsica, corresponden a situaciones que se presentan en la naturaleza, tal como el movimiento
de los cuerpos. Estos temas se analizan primero
de una manera general y luego se aplican los
conceptos involucrados en el anlisis y solucin
de situaciones fsicas particulares, ms conocidos como problemas. A continuacin, se consideran las pautas generales que se deben seguir
en la solucin de problemas.
1. Mientras no se entienda con toda claridad
la situacin fsica planteada en un problema particular, no es posible llegar a una
solucin que tenga sentido fsico real. Por
ello es indispensable leer detenida y cuidadosamente el enunciado propuesto. No entender el enunciado es quiz el origen de
muchas salidas en falso, que pueden llevar
a soluciones sin ningn significado.
2. Una vez que se ha logrado cumplir el paso anterior, es posible trazar un diagrama
o esquema de la situacin planteada en el
enunciado. Con esto se logra una mejor visualizacin del caso que se describe.
3. Con ayuda del diagrama anterior, generalmente, se escriben las cantidades dadas y
las cantidades conocidas. Igualmente, se

17

0.5. ENUNCIADOS

debe estar seguro de cules cantidades


debe determinar, es decir, cules son las incgnitas del problema.
4. En la solucin de un problema, por lo general, slo se aplican pocos principios o conceptos fsicos. En esta etapa es indispensable analizar cules principios o conceptos se deben emplear, teniendo en cuenta la
relacin entre las cantidades a determinar
y las cantidades conocidas.
5. Teniendo en cuenta que la matemtica es
el lenguaje de la fsica, se expresan los
principios o conceptos en funcin de las
cantidades fsicas que intervienen en el
problema particular. En esta parte se debe
tener mucho cuidado de utilizar expresiones matemticas que sean vlidas en la
situacin que se est tratando. Tenga presente que algunas expresiones no son de
validez general, sino que slo son aplicables en ciertos casos. Como algunas veces
se obtienen varias ecuaciones simultneas
que es necesario resolver, se debe contar el
nmero de ecuaciones y de incgnitas con
el fin de saber si es posible obtener una
solucin en funcin de las cantidades conocidas o no. En cada caso particular, utilice
el mtodo ms adecuado que le permita resolver de la forma ms sencilla posible, el
sistema de ecuaciones simultneas.
6. Hasta donde sea posible, trabaje en forma literal, es decir, utilice los smbolos de
las cantidades fsicas conocidas en lugar
de hacer los reemplazos numricos desde
un comienzo. As es posible expresar literalmente las incgnitas en funcin de las
cantidades dadas en el enunciado, y de esta forma se tiene la posibilidad de hacer
un anlisis fsico y dimensional de los resultados obtenidos, permitiendo detectar
posibles errores. Espere hasta el final para
reemplazar los valores numricos con sus
respectivas unidades. Es importante incluir
unidades, porque la respuesta se debe expresar en funcin de ellas y porque se tendr una comprobacin adicional al simpli-

ficar las unidades en forma adecuada.


7. Cuando se obtengan respuestas numricas, es necesario hacer un anlisis de ellas
respondiendo a la pregunta tiene sentido fsico el valor encontrado? Por ejemplo, si se encuentra que la velocidad de un
auto es mayor que la velocidad de la luz
(3 108 m s1 ), o que un cuerpo, tal como un baln, tiene una masa igual a la de
la tierra (5.98 1024 kg) o a la de un electrn (9.1 1031 kg), es porque existe un
error en la solucin del problema, ya que
son respuestas o resultados que no estn de
acuerdo con la realidad.
8. Por ltimo, se deben utilizar "todas" las
comprobaciones posibles de los resultados.

0.5. ENUNCIADOS
1. Considere las cantidades fsicas masa (M),
longitud (L), fuerza (F) y tiempo (T). Diga
cul de ellas no es una cantidad fsica fundamental en el sistema (a) internacional de
unidades y (b) ingls de unidades.
2. Al analizar una situacin fsica, se obtiene
un resultado tal que el numerador tiene las
unidades kg m2 s1 y el denominador
kg m2 s2 . Qu cantidad fsica se obtuvo
finalmente?
3. Justificando su respuesta, diga si cada una
de las afirmaciones anteriores es correcta o incorrecta: (a) Slo se pueden sumar
cantidades fsicas que tengan las mismas
unidades. (b) Dos cantidades fsicas se
pueden multiplicar o dividir, si y slo si,
tienen las mismas dimensiones.
4. Cierta regin, la rapidez del sonido en el
aire es 335 m s1 . Halle, en km h1 , la
rapidez de un avin que se mueve con una
rapidez igual al doble de la velocidad del
sonido en dicha regin.
5. Un deportista tiene una estatura de 5.8 p
y 9.9 pul. Halle su estatura en el sistema

18

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

internacional de unidades y en el sistema


gaussiano.
6. La separacin entre dos de los soportes del
puente Golden Gate, en San Francisco California, es de 4200 p. Exprese esta distancia
km.
7. Un cilindro circular recto tiene un dimetro
de 7.1 pul y una altura de 1.9 p. Halle el rea
de la base y su volumen, en el sistema internacional de unidades.
8. En las ecuaciones siguientes, x se da en m,
t en s, v en m s1 y a en m s2 . Teniendo
en cuenta estas unidades, determine las dimensiones
de las cantidades: (a) v2 /x, (b)

x/a y (c) at2 /2.


9. En la expresin x = Aet , x es una longitud, A es una longitud mxima y t es un
tiempo . Cules son las dimensiones de ?
10. Un objeto de cierta masa, que est sujeto
al extremo de una cuerda, describe una circunferencia. La fuerza ejercida por la cuerda tiene las dimensiones ML/T2 y depende tanto de la masa del cuerpo, como
de su rapidez y del radio de la circunferencia que describe. Cul combinacin de
estas ltimas tres cantidades, genera las dimensiones de la fuerza?
11. Muestre que el momento lineal tiene las dimensiones del producto de una fuerza por
el tiempo.
12. Cuando un cuerpo se mueve en el aire, se
genera una fuerza de friccin que es proporcional al rea superficial A del cuerpo
y a su rapidez al cuadrado v2 , es decir,
Ff = CAV 2 . Obtenga las dimensiones de la
constante C.
13. En el sistema internacional de unidades la
fuerza se da en N. Halle las dimensiones y
unidades, en dicho sistema, de la constante
de gravitacin universal G, que aparece
en la ley de gravitacin de Newton F =
Gm1 m2 /r2

14. Simplifique cada una de las siguientes expresiones vectoriales: (a) 3(A 2B) + C
4(6B C ) = 0, (b) P = 4[3(2A 3B +
C) (5A C) + 8B], (c) 8A 7B 4(3B +
6A) = 0.
15. Responda cada una de las siguientes preguntas. (a) Los vectores A y B tienen igual
magnitud. Es posible que su suma sea
cero? Explique. (b) Los vectores P y Q
tienen magnitudes diferentes. Es posible
que su suma sea nula? Explique. (c) Los
vectores A, B y C tienen igual magnitud.
La suma entre ellos puede ser cero? Explique. (d) Los vectores P, Q y R tienen
diferente magnitud. La suma entre ellos
puede ser cero? Explique.
(e) El vector M tiene una magnitud de 4
unidades y el vector N de 3 unidades. Cmo se deben combinar estos vectores para
que se obtenga un vector resultante con
magnitud de: (i) 1 unidad, (ii) 5 unidades,
(iii) 7 unidades y (iv) Cualquier magnitud
entre 1 y 7 unidades.
16. La magnitud y direccin respecto a la horizontal, de los vectores A, B y C, estn
dadas respectivamente por 50 unidades y
45o , 75 unidades y 210o , 100 unidades y
330o . Determine la magnitud y direccin
de: (a) A B + C. (b) A + B C, (c) el vector D, si A + B C + D = 0 y (d) el vector
D si A B C D = 0
17. Se tienen los vectores P y Q que forman
entre s un ngulo y cuya resultante o
suma es el vector S. (a) Utilizando el mtodo del paralelogramo y la trigonometra,
obtenga la magnitud y direccin del vector S, en funcin de P, Q y el ngulo que
forma con la horizontal. (b) Resuelva el numeral anterior utilizando componentes rectangulares. (c) Compruebe sus resultados si
= 0o , 90o , 180o .
18. Sobre un punto, que se encuentra sobre
una circunferencia, se aplica un vector de
103 unidades que apunta hacia el centro
y otro de 3 103 unidades que apunta

19

0.5. ENUNCIADOS

en sus componentes rectangulares. (b) Mediante el producto punto, demuestre que


cos(1 2 ) = cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2

P
x

q
Q

horizontalmente hacia la derecha. (a) Utilizando el mtodo del paralelogramo y la


trigonometra, obtenga la magnitud y direccin del vector suma, en funcin del
ngulo . (b) Resuelva el numeral anterior, utilizando componentes rectangulares. (c) Compruebe sus resultados si =
0o , 90o , 180o .
y
x

q
3

10 u

3 x 10 u

23. Dos vectores, de magnitudes P y Q, forman


entre s un ngulo cuando se colocan a
partir del mismo origen. Mediante componentes rectangulares, halle la magnitud del
vector suma de estos dos vectores. Qu
nombre recibe el resultado obtenido?
24. La figura muestra dos conjuntos de ejes
coordenados y sus vectores unitarios asociados. (a) Demuestre que i = cosi +
senj, j = seni + cosj. b) Use el
resultado del numeral anterior para demostrar que las componentes rectangulares
del vector A en ambos sistemas de coordenadas, se relacionan mediante las expre

siones A x = A x cos + Ay sen, Ay =


A x sen + Ay cos.
y

19. Un barco en alta mar recibe dos seales


desde los transmisores A y B que se encuentran separados 100 km y uno al sur del
otro. El localizador de direcciones del barco detecta que A est 30o al sur del este y
que B se encuentra al este. (a) Encuentre la
separacin entre el barco y cada transmisor
de seales. (b) Exprese en componentes rectangulares los vectores que unen al barco
con cada transmisor. (c) Utilizando los vectores anteriores, obtenga el vector que une
al transmisor A con el transmisor B.Cul
operacin entre vector realiz en este caso?
20. (a) Encuentre un vector unitario paralelo al
vector M = i + 2j + k. (b) Halle la componente del vector M = i + 2j + k en la
direccin del vector N = 4i + 3j.
21. La magnitud de la suma de dos vectores y
la magnitud de su diferencia son iguales.
Demuestre que los dos vectores son perpendiculares.
22. Los vectores A y B, que se encuentran en
plano xy, forman con el eje x los ngulos
respectivos 1 y 2 . (a) Exprese cada vector

y'
x'
j
j'
O

i'
j
i

25. Demostrar que si la suma y la diferencia de


dos vectores, son perpendiculares, los vectores tienen magnitudes iguales.
26. Dos vectores tienen la misma magnitud V
y forman entre s un ngulo . Demostrar:
(a) Que la suma tiene una magnitud S =
2V cos(/2), (b) Que la diferencia tiene una
magnitud D = 2V sen(/2) .
27. La figura muestra el sistema fijo de coordenadas xy, con sus vectores unitarios asociados i y j. Adicionalmente, se tienen los
vectores unitarios rotantes a y b. Considere
el instante en el cual el vector unitario a forma un ngulo con la horizontal. (a) Exprese los vectores unitarios a y b en componentes rectangulares. (b) De acuerdo con el
enunciado, qu diferencia se presenta entre las parejas de vectores unitarios i y j con
a y b? Explique. (c) Encuentre la derivada

20

CAPTULO 0. INTRODUCCIN

de cada vector unitario respecto al tiempo.


Q = 2i 4j, (b) P = 5i 5j, Q = 4i +
Dar sus respuestas completamente simpli2j, (c) P = 4i 6j, Q = 6i + 4j.
ficadas. Qu puede concluir de sus resulBibliografa
tados? Explique.
- Fsica (Sptima edicin), Volumen 1, R. A.
Serway, J. W. Jewett, Jr. Cengage Learning
Editores S.A., 2009.

a
q
i

- Fsica para la ciencia y la tecnologa (Quinta


edicin), Volumen 1, Paul A. Tipkler, Gene
Mosca Editorial Revert, 2005.

28. Obtenga la magnitud y direccin del vector suma resultante entre los vectores A =
6i + j 3k unidades y B = 4i 5j + 7k
unidades.
29. Se tienen los vectores P = 3i 4j + 3k
unidades y Q = 3i + 5j 6k unidades.
(a) Halle la magnitud y direccin del producto cruz entre los vectores P y Q. (b) Encuentre el ngulo entre los vectores P y Q.
30. En el punto A, sobre el eje x, se aplican los
vectores M y N cada uno de magnitud 100
unidades. (a) Halle la magnitud y direccin
del vector S = M + N. (b) Encuentre el producto escalar entre M y N. Qu ngulo forman estos vectores? (c) Encuentre el producto vectorial entre M y N. Qu ngulo
forman estos vectores?
z

7m
3m

M
A

4m

31. (a) Qu ngulo forman los vectores A y B,


sabiendo que su producto punto es AB?
(b) La magnitud de cada uno de los vectores A y B es 5.6 m y forman entre s un
ngulo de 58o . Halle el valor del producto
punto entre estos vectores.
32. Determine tanto el producto punto entre
los vectores P y Q, como el ngulo comprendido entre ellos, si (a) P = 6i + 3j,

- Fsica Universitaria, Volumen I, R. L. Reese.


Thomson, 2002.
- Ingeniera Mecnica: ESTATICA, Arthur P.
Boresi. Richard J. Schmidt, Thomson, 2001.
- Fsica, vol. I (Mecnica), M. Alonso y
E. Finn. Fondo Educativo Interamericano,
S.A., 1976.
- Fsica Universitaria Volumen 1 (Undcima
edicin), F. W. Sears, M. W. Zemansky, H.
D. Young y R. A. Freedman. Pearson Educacin, 2004.
- Mecnica Vectorial para Ingenieros, Esttica, F.
P. Beer y E. R. Johnston, Jr. McGraw-Hill,
1998.

MOMENTO LINEAL, ENERGIA CINETICA Y SU


CONSERVACION
BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012

ndice general

1. Momento lineal, energa cintica y su conservacin


1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Concepto de partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Vector desplazamiento (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Vector velocidad media (v)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2. Vector velocidad instantnea (v) . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3. Movimiento rectilneo uniforme (MRU) . . . . . . . . . . . .
1.7. Momento lineal o cantidad de movimiento (p) . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Conservacin del momento lineal en una dimensin . . . .
1.8. Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1. Vector posicin en dos dimensiones (r) . . . . . . . . . . . .
1.8.2. Vector desplazamiento en dos dimensiones (r) . . . . . . .
1.8.3. Vector velocidad en dos dimensiones (v) . . . . . . . . . . .
1.8.4. Vector velocidad media en dos dimensiones (v)
. . . . . . .
1.8.5. Vector velocidad instantnea en dos dimensiones (v) . . . .
1.9. Momento lineal o cantidad de movimiento en dos dimensiones (p)
1.9.1. Conservacin del momento lineal en dos dimensiones . . .
1.9.2. Concepto de impulso (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10. Concepto de energa cintica Ek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. Colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.12. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
1
3
4
4
5
5
7
10
11
12
14
14
15
16
16
18
19
20
22
22
23
27

Captulo

Momento lineal, energa cintica y su


conservacin
Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante

Distinga entre colisin elstica y colisin


inelstica.

Infiera el concepto de sistema de referencia CONCEPTOS BASICOS DE LA UNIDAD


y el concepto de partcula.
En esta unidad, se definirn los siguientes conceptos: Sistema de referencia, partcula, vector
Defina conceptual y matemticamente los posicin (r), vector desplazamiento (r), vector
conceptos de vector posicin, vector des- velocidad (v), masa (m), vector momento lineal
plazamiento y vector velocidad.
(p), sistema, sistema aislado y energa cintica
(Ek ).
Opere adecuadamente con las cantidades
fsicas vector posicin, vector desplazamiento, vector velocidad y el escalar masa. 1.1. Introduccin
Identifique y defina el concepto de vector
El concepto de momento lineal o cantidad de
momento lineal.
movimiento, es de gran importancia en la fsica,
ya que se presentan muchas situaciones reales
Infiera el concepto de sistema.
en las que el momento lineal total de un sistema
Distinga entre sistema aislado y sistema no se conserva, tanto a nivel microscpico como a
aislado.
nivel macroscpico. Esto da lugar al principio
de conservacin del momento lineal, que por
Analice y aplique el principio de conser- ser una regla que no tiene excepcin, se aplica
vacin del vector momento lineal total de en diferentes reas de la fsica.
un sistema aislado.
Defina y analice el concepto del escalar 1.2. Sistemas de referencia
energa cintica, relacionndolo con el concepto del vector momento lineal.
La frase traer el cuerpo A que se encuentra a una
distancia de 2 m , es una frase incompleta, ya
Defina el concepto de colisin.
que como se ilustra en la figura 1.1, puede haber
muchos cuerpos con una separacin de 2 m. EsDistinga entre choque y colisin.
to lleva a la pregunta: 2 m a partir de qu o resAnalice diferentes tipos de colisiones.
pecto a quin? Lo anterior muestra la necesidad

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

de especificar un punto u observador de refe- o ligado un sistema de coordenadas en una direncia respecto al cual se miden los 2 m. Por ello mensin.
es ms correcto decir: "Traer el cuerpo A que se
encuentra a una distancia de 2 m respecto al observador B".

2m

x (m)

Figura 1.3: Posicin de A respecto a B.

2m

2m

2m

Figura 1.1: Cuerpos separados entre s por una distancia de 2 m.


La frase anterior, aunque es menos ambigua,
tampoco est completa ya que hay un conjunto
muy grande de puntos ubicados a una distancia de 2 m respecto al observador B. Al unir este
conjunto de puntos se obtiene una esfera de radio 2 m (espacio tridimensional), y una circunferencia de radio 2 m (espacio bidimensional)
como se muestra en la figura 1.2 para el caso de
dos dimensiones.

Por lo anterior, se puede concluir que para


conocer con certeza la posicin de un cuerpo,
es indispensable definir un sistema de referencia, ya que de lo contrario no tendra sentido
la ubicacin del cuerpo en consideracin. Como
se indica ms adelante, para dar una descripcin completa del movimiento de un cuerpo, se
debe disponer de un cronmetro o reloj con el
fin de poder conocer los instantes de tiempo en
los que ocupa las diferentes posiciones sobre el
eje x.
Lo discutido anteriormente slo es vlido
para el observador B, ya que si se cambia de observador, o lo que es equivalente, de sistema de
referencia, necesariamente la posicin del cuerpo sera completamente diferente.
De esta forma, el movimiento de un cuerpo
puede definirse como un cambio continuo de
su posicin respecto a otro cuerpo, es decir, el
movimiento de un cuerpo dado slo puede expresarse en funcin de un sistema de referencia. Adems, el movimiento del cuerpo A, respecto al cuerpo B, puede ser muy diferente al
movimiento del cuerpo A respecto a otro cuerpo C.

Figura 1.2: Cuerpos a una distancia de 2 m respecto


a B.
Para definir con toda claridad la posicin del
cuerpo, se puede hacer la afirmacin: Traer el
cuerpo A que se encuentra a una distancia de 2 m
respecto a un observador B, de tal manera que la recta que une a B con A coincide con el eje x, tomado horizontalmente. Esto equivale a decir que se
ha adicionado un sistema de coordenadas unidimensional al observador B, como se muestra
en la figura 1.3, donde lo que realmente se ha
definido es un sistema de referencia, que consiste en un observador al que se le ha asignado

A
B

Movimiento

C
x

O
Figura 1.4: A y C se mueven respecto a B.
Suponga que un auto y su conductor, en reposo entre s, se mueven sobre una pista recta
hacia la derecha. Esta situacin real, se modelar de tal forma que en la figura 1.4, el conductor es el cuerpo A, el auto el cuerpo C y un poste
fijo al lado de la va es el cuerpo B.

1.3. CONCEPTO DE PARTCULA

inerciales. Posteriormente, se define de forma


ms concisa este tipo de sistemas de referencia, donde tambin se incluyen otros sistemas
de referencia, que aunque estn en movimiento
respecto a la tierra, cumplen la condicin de ser
inerciales.
Necesariamente, cuando un cuerpo se mueve
en lnea recta respecto a la tierra, bien sea soA
bre ella o a una altura determinada dentro de la
Movimiento
atmsfera terrestre, estar sometido a los efecC
B
tos del aire. Esta situacin se percibe cuando se
'
x
'
viaja rectilneamente en un auto con las ventaniO
llas abiertas o cuando se deja caer verticalmente
Figura 1.5: B se mueve respecto a C, A no se mueve una hoja de papel. En ambos casos los cuerpos
respecto a C.
tienen un movimiento respecto al sistema de referencia aire.
Por ahora, no se consideran los efectos del
En este caso, el cuerpo A est en reposo respecto al cuerpo C y el cuerpo B en movimiento aire sobre el movimiento de los cuerpos. El
anlisis de esta situacin se hace ms adelante.
hacia la izquierda respecto al cuerpo C.
De acuerdo con lo anterior, cuando se quiere
analizar el estado de reposo o de movimiento
de un cuerpo, es necesario definir con toda cla- 1.3. Concepto de partcula
ridad cul es el sistema de referencia a utilizar,
ya que como en la situacin de la figura 1.4, el Para ilustrar el concepto de partcula se consimovimiento de A y C es hacia la derecha respec- dera la siguiente situacin: Un bloque desliza o
to al cuerpo B, mientras que para la situacin de se traslada sobre una superficie horizontal sin
la figura 1.5, A est en reposo y B en movimien- cambiar su orientacin ni su forma geomtrica,
es decir, se mueve como un todo de una posito hacia la izquierda respecto al cuerpo C.
Para obtener informacin completa sobre la cin a otra. En este caso, como se indica en la
forma como cambia la posicin de un cuerpo figura 1.6, los puntos A y B, pertenecientes al
respecto a otro, es necesario medir tiempos, o bloque, se mueven la misma distancia d.
sea, que el observador debe disponer de un reloj
d
o cronmetro, adems del sistema de coordexA
xA
nadas.
x
xB
B
De la situacin anterior tambin se puede
d
concluir que reposo y movimiento son conceptos relativos, ya que ambos dependen del sisFigura 1.6: Traslacin pura de un cuerpo.
tema de referencia en consideracin. Si un cuerpo est en movimiento respecto a algunos sisAunque slo se han considerado los puntos A
temas de referencia, simultneamente puede estar en reposo respecto a otros sistemas de refe- y B, es cierto que todos los puntos del bloque se
mueven la misma distancia d.
rencia, esto es, el movimiento es relativo.
En lo que sigue, se supone que se tiene
Esto permite analizar el movimiento de solo
un sistema de referencia unidimensional bien un punto del bloque, ya que el comportamiendefinido. Los sistemas de referencia que se em- to de l es idntico al comportamiento de todos
plearn en adelante, se considera que estn los dems puntos. Cuando es posible hacer la
en reposo respecto a la tierra. Estos sistemas simplificacin anterior, se dice que el cuerpo se
reciben el nombre de sistemas de referencia ha reducido al modelo de una partcula. PosteLos cuerpos A y C en reposo uno respecto
al otro, se encuentran en movimiento hacia la
derecha respecto al cuerpo B, como en la figura 1.4. Pero una situacin diferente se presenta cuando se toma un sistema de referencia con
origen en el cuerpo C, como se indica en la figura 1.5.

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

riormente, se dar una definicin ms precisa


de este concepto.
En esta unidad se considera slo el
movimiento de traslacin de los cuerpos a lo
largo de una lnea recta; por ello el movimiento
de los cuerpos se describe mediante el modelo
de partcula.

1.4. Vector posicin (r)


Para el caso de una dimensin, un cuerpo tratado bajo el modelo de partcula, se mueve a
lo largo de un camino recto, tambin conocido como trayectoria rectilnea, que en principio puede tener cualquier orientacin. La posicin de la partcula, en un instante determinado y respecto al origen del sistema de referencia
mostrado en la figura 1.7, est dada por el vector posicin r trazado desde el origen del sistema de referencia hasta la posicin donde se
encuentre la partcula.

Movimiento
r(t)

O i
Figura 1.7: Vector posicin r de la partcula.

Solucin
Reemplazando tA = 2.50 s en la expresin
dada, se encuentra que el vector posicin,
cuando la partcula pasa por el punto A,
est dado por
rA = ( 0.50 m)i.
Como en una dimensin el vector posicin
se expresa en la forma r = xi, al comparar
con la igualdad anterior se tiene que
xA = 0.50 m,
es la coordenada de la partcula cuando
pasa por el punto A.
El siguiente diagrama es una representacin grfica del resultado obtenido.

A
- 0.50

rA
O i

x (m)

Ejercicio 1.1.
El vector posicin de una partcula que
se mueve sobre el y, est dado por r =
(2t2 1)j donde r est dado en m y t en
s. Cuando tA = 2.50 s la partcula pasa
por el punto A. Determine la posicin de
la partcula en dicho instante. Muestre en
un diagrama el resultado obtenido.

En este caso el vector posicin se expresa en


la forma r = x i , donde su magnitud est dada 1.5. Vector desplazamiento (r)
por
r=x
(1.1) Como se indica en la figura 1.8, se considera una
La forma de la expresin dada por la ecuacin partcula que en el instante tA pasa por el pun(1.1) es vlida en el caso de un sistema de refe- to A, definido mediante el vector posicin rA .
Si en un cierto tiempo posterior tB (tB > tA )
rencia unidimensional.
la partcula pasa por el punto B, definido meEn la figura 1.7 se observa que el vector posidiante el vector posicin rB , el vector desplazacin r vara con el tiempo en magnitud, mienmiento, que describe el cambio de posicin de la
tras la partcula se mueve a lo largo de su trayecpartcula conforme se mueve de A a B, es dado
toria rectilnea.
por
Ejemplo 1.1.
El vector posicin de una partcula que
se mueve sobre el eje x, est dado por
r(t) = (t 3)i, donde r est dado en m y t
en s. Cuando tA = 2.50 s la partcula pasa
por el punto A. Determine la posicin de
la partcula en dicho instante.

r = rB rA

= (xB xA )i.

Ejemplo 1.2.
Una partcula cuyo vector posicin est

(1.2)

1.6. VECTOR VELOCIDAD (V)

rB
Oi

rA A

Dr

Figura 1.8: Vector desplazamiento r entre A y B.


dado por r(t) = (t 3)i se encuentra
en el punto A en tA = 2.50 s. Si en el
tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B,
calcule la magnitud y direccin del vector
desplazamiento entre A y B.
Solucin
Al reemplazar tA = 2.50 s y tB = 4.00 s
en la expresin dada, se encuentra que los
vectores posicin de la partcula, en componentes rectangulares, respectivamente
estn dados por
rA
rB

se dice que la partcula ha adquirido una velocidad respecto a dicho observador. En general, la
velocidad de una partcula se define como la
rapidez con la cual cambia el vector posicin de
la partcula al transcurrir el tiempo.

1.6.1. Vector velocidad media (v)

De acuerdo con la figura 1.9, se considera una


partcula que en el instante tA pasa por el punto A, determinado por el vector posicin rA . Si
en un tiempo posterior tB (tB > tA ) la partcula
pasa por el punto B, determinado por el vector
posicin rB , la velocidad media de la partcula durante el intervalo de tiempo t = tB tA , se
define como el desplazamiento dividido entre
el intervalo de tiempo correspondiente, es decir

= ( 0.50 m)i,
= (1.00 m)i.

r rA
r
= B
t
tB tA
(x xA )i
= B
tB tA
= v x i.

Ahora, utilizando la ecuacin (1.2),


para este caso se tiene que el vector desplazamiento, entre A y B, en componentes
rectangulares est dado por

(1.3)

r = (1.50 m)i.

rB

Por consiguiente, las magnitud del vector


desplazamiento est dada por

r = 1.5 m,
En el diagrama siguiente se muestra,
el vector desplazamiento.

Dr = (1.5 m)i
x(m)
-0.5 rA

rB

1.0

Ejercicio 1.2.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r = (2t2 1)j , donde r est dado
en m y t en s, se encuentra en el punto C
en tC = 2.50 s . Si en el tiempo tD = 4.00 s
pasa por el punto D, calcule el vector desplazamiento de la partcula entre C y D.

rA A

Dr
v

Figura 1.9: Vector velocidad media entre A y B.


Dimensiones y unidades del vector velocidad
media
De acuerdo con la ecuacin (1.3), las dimensiones del vector velocidad media y en general
de la velocidad, son LT1 . Por consiguiente, las
unidades son m s1 en el sistema SI, cm s1 en
el sistema gaussiano, p s1 en el sistema Ingls;
y en general, cualquier unidad de longitud
dividida por una unidad de tiempo, tal como
km h1 mi h1 .

La definicin (1.3) muestra que la velocidad


media, v , es un vector ya que se obtiene al dividir el vector desplazamiento r entre el interCuando la posicin de una partcula respecto a valo de tiempo t, o sea que la velocidad media
un observador, cambia al transcurrir el tiempo, incluye tanto magnitud como direccin. Donde

1.6.

Vector velocidad (v)

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

su magnitud est dada por |r/t| y su direccin por la del vector desplazamiento r. Esta
cantidad es una velocidad media, ya que la expresin no dice cmo fue el movimiento entre A
y B, pues el movimiento pudo haber sido continuo o variable.
La siguiente es una situacin en la que el vector velocidad media es nulo. En la figura 1.10,
un auto parte del punto A y pasando por el
punto B regresa al punto A, luego de un tiempo t . En este caso, la velocidad media es cero
ya que el desplazamiento de la partcula es cero,
aunque la distancia recorrida es diferente de
cero.

-rBA
rBA
x
O

Figura 1.10: Vector desplazamiento nulo.

Ejemplo 1.3.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (t 3)i, se encuentra en
el punto A en tA = 2.50 s. Si en el tiempo
tB = 4.00 s pasa por el punto B, determine
la magnitud y direccin de la velocidad
media entre A y B.
Solucin
Obteniendo el vector desplazamiento r
y sabiendo que t = 1.5 s, mediante la
ecuacin (1.3), se encuentra que la velocidad media en componentes rectangulares
est dada por
v = (1.00 m s1 )i.

s, se encuentra en el punto C en el instante


tC . Si en el tiempo tD pasa por el punto D,
demuestre que la velocidad media cuando
la partcula pasa del punto C al punto D,
est dada por v = (1 m s1 )j.
Ejercicio 1.4.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r = (2t2 1)i, se encuentra en
el punto A en tA = 2.50 s. Si en el tiempo
tB = 4.00 s pasa por el punto B, calcule el
vector desplazamiento entre A y B.
Ejemplo 1.4.
La velocidad media cuando una partcula
pasa del punto A al punto B, est dada por
v = (tB + tA )i . Obtenga la magnitud de
la velocidad media, cuando la partcula se
mueve durante los intervalos de tiempo
mostrados en la tercera columna de la
tabla 1.1.
Solucin
En la tabla 1.1 se muestran los valores
del vector
obtenidos para la magnitud (v)
velocidad media, en diferentes intervalos
de tiempo (t) con tB = 3.0 s.
Tabla 1.1
tA ( s )

tB (s)

t(s)

v (m/s)

2.980000
2.990000
2.995000
2.998000
2.999000
2.999500
2.999800
2.999900
2.999990
2.999995

3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0

0.020000
0.010000
0.005000
0.002000
0.001000
0.000500
0.000200
0.000100
0.000010
0.000005

5.980000
5.990000
5.995000
5.998000
5.999000
5.999500
5.999800
5.999900
5.999990
5.999995

En este caso se encuentra que la magnitud


del vector velocidad media es
v = 1.00 m s1
Se observa que el vector desplazamiento y el vector velocidad media son
paralelos, como se esperaba.

Pregunta
Qu puede concluir al observar los valores de las dos ltimas columnas de la tabla
1.1?

Ejercicio 1.3.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (t 3)j, con r en m y t en

Ejercicio 1.5.
Para una partcula, el vector posicin en
funcin del tiempo est dado por r =

1.6. VECTOR VELOCIDAD (V)

t , es el valor al que tiende r/t cuando tanto


r como t, tienden a cero, es decir,

(2t2 1)i , donde r est dado en m y t en s.


a) Si la partcula pasa por el punto C en el
instante tC y por el punto D en el instante tD , halle el vector velocidad media. b)
Obtenga la magnitud de la velocidad media, cuando la partcula se mueve durante
los intervalos de tiempo mostrados en la
tercera columna de la tabla 1.1.

v = lm

t0

Vector velocidad instantnea (v)

La velocidad instantnea de una partcula,


es la velocidad de ella en un instante dado
cualquiera. O tambin, la velocidad en un instante
respecto a determinado sistema de referencia, que en
el caso de una dimensin puede variar slo en magnitud, mientras el sentido de movimiento no cambie.
Para el movimiento de una partcula, representado en la figura 1.11, cmo se puede determinar su velocidad en el punto A?

rB

rA

Dr
Dr

Dr

Dr

A B B

dr
.
dt

(1.5)

De la ecuacin (1.5), se concluye que la velocidad instantnea es tangente a la trayectoria seguida por la partcula, ya que el desplazamiento infinitesimal dr es paralelo a ella. La
magnitud de la velocidad se llama rapidez y es
igual a

dr
(1.6)
v = |v| = .
dt
Como r = xi , se tiene que
dr
dt
dx
i
=
dt
= vx i

v =

x
O

(1.4)

La ecuacin (1.4) no es ms que la definicin de


derivada, esto es
v=

1.6.2.

r
.
t

Figura 1.11: Vector velocidad instantnea.


Al considerar las posiciones intermedias de la
partcula en t2 , t,2 , t,,2 , t,,,
2 , determinadas por los
, ,, ,,,
vectores posicin r2 , r2 , r2 , r2 , se observa que los
vectores desplazamiento r, r, , r,, , r,,, , cambian en magnitud.
Igualmente, los intervalos de tiempo correspondientes t = t2 t1 , t, = t,2 t1 , t,, =
t,,2 t1 , t,,, = t,,,
2 t1 , cada vez se hacen ms
pequeos.
Si se contina este proceso haciendo que B se
aproxime an ms al punto A, el vector desplazamiento se hace cada vez ms pequeo hasta
que tiende a un valor lmite. Este valor lmite de
r/t se conoce como velocidad instantnea en el
punto A, o sea, la velocidad de la partcula en el
instante de tiempo tA .
Si r es el desplazamiento finito en un pequeo intervalo de tiempo t , a partir de un
tiempo to , la velocidad en un tiempo posterior

= vi.
De acuerdo con la definicin del vector velocidad
instantnea, se tiene que sus dimensiones y unidades
son las mismas del vector velocidad media.
En adelante, siempre que se hable de velocidad, se hace referencia a la velocidad instantnea.
Como, en este caso, la trayectoria rectilnea de
la partcula coincide con el eje de coordenadas
x, la velocidad es un vector cuya magnitud est
dada por la ecuacin (1.6) y cuya direccin coincide con la del movimiento. As, la velocidad v
estar /
dirigida en el sentido del vector unitario
i si/ dx dt > 0 y en el sentido opuesto
de i si
/
dx dt < 0. O sea, el signo de dx dt indica el
sentido de movimiento, como se muestra en la
figura 1.12.
En sntesis, de acuerdo con lo anterior, se
tiene que el signo de la velocidad est dado por
el sistema de referencia empleado.
Partiendo de la definicin del vector velocidad, es posible conocer el vector posicin de

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Movimiento

de la velocidad, la trayectoria es rectilnea y al


no cambiar la magnitud de la velocidad su rapidez es constante.

v
A

v> 0

x
Ejemplo 1.5.
El vector posicin de una partcula que se
mueve a lo largo del eje x, est dado por
r(t) = (t2 15)i, donde r est dado en
m y t en s. Determine la velocidad de la
partcula t = 3 s.

O
Movimiento

v
A

x
v< 0

Figura 1.12: El signo de v indica el sentido de


movimiento.
una partcula si se conoce la forma como vara
el vector velocidad con el tiempo.
Mediante la ecuacin (1.5) y sabiendo que en
el instante to la partcula se encuentra en la posicin ro , se encuentra que la posicin en el instante t est dada por
t

r = ro +

v(t)dt.

(1.7)

to

Mientras no se conozca la forma como vara el


vector velocidad (v(t)) con el tiempo, no es posible resolver la integral de la ecuacin (1.7).
Para movimiento a lo largo del eje x, esto
es en una dimensin, la expresin dada por la
ecuacin (1.7) adquiere la forma
t

x = xo +

v(t)dt,

(1.8)

to

que como se sabe, es posible resolver la integral


si se conoce la forma funcional de v(t).
Un caso particular se presenta cuando el vector velocidad permanece constante en magnitud y direccin. Cuando ello ocurre, las ecuaciones (1.7) y (1.8), respectivamente, se transforman en
r = ro + v(t to ),
(1.9)
x = xo + v(t to ),

(1.10)

Las ecuaciones (1.9) y (1.10) corresponden a un


movimiento conocido como movimiento rectilneo uniforme, ya que al no cambiar la direccin

Solucin
Empleando la ecuacin (1.5) se tiene que la
velocidad en cualquier instante de tiempo
t est dada por
v = 2ti.
Reemplazando t = 3 s en la expresin
para v, se tiene que el vector velocidad est dado por
v = (6 m s1 )i.
Pregunta
Compare este resultado con los valores de
la velocidad media mostrados en la tabla
1.1 del ejemplo 1.4. Qu puede concluir?
Ejercicio 1.6.
El vector posicin de una partcula que se
mueve sobre el eje y, est dado por r =
(2t2 1)j donde r est dado en m y t en s.
Determine la velocidad de la partcula en
el instante t = 3 s . Compare el resultado
con lo obtenido en el ejercicio 1.4.
Ejemplo 1.6.
Si la velocidad de una partcula est dada
por v = 2ti, halle el vector posicin de
la partcula en el instante de tiempo t,
sabiendo que parti de una posicin en la
cual ro = (15 m)i en to = 0.
Solucin
Reemplazando los vectores ro y v en la
ecuacin (1.8), se encuentra que al integrar, evaluar y simplificar, el vector posicin de partcula est dado por
r = (t2 15)i,
De este resultado, se puede concluir que
si se conoce el vector posicin de una

1.6. VECTOR VELOCIDAD (V)

partcula, en funcin del tiempo, es posible conocer el vector velocidad y si se


conoce el vector velocidad, en funcin del
tiempo, se puede conocer el vector posicin de la partcula (recuerde que la integracin es la operacin inversa de la
derivacin).
Ejercicio 1.7.
Si la velocidad de una partcula est dada por v = 3t2 j , halle el vector posicin
de la partcula en el instante de tiempo t,
sabiendo que parti de una posicin en la
cual en ro = (1.00 m)j en to = 0.

Hasta este momento se han definido, para el


caso de movimiento rectilneo, las cantidades
cinemticas vector posicin y vector velocidad
que permiten describir el movimiento de cuerpos tratados bajo el modelo de partcula y que
se mueven en lnea recta. El movimiento rectilneo es el movimiento ms simple que puede
adquirir un cuerpo.
De acuerdo con lo anterior, la trayectoria rectilnea de una partcula se puede hacer coincidir tanto con el eje x como con el eje y. Igualmente, la trayectoria y por ende el eje coordenado puede ser horizontal o tener cualquier
orientacin es decir, la trayectoria en lnea recta,
puede ser vertical, horizontal u oblicua, como la
mostrada en la figura 1.13.

Mov
imie

nto

Figura 1.13: Movimiento rectilneo de una partcula.


Aunque el desplazamiento, por definicin es
una cantidad vectorial, se ha considerado la
situacin en la cual slo una componente del
desplazamiento es diferente de cero, al hacer
coincidir el eje de coordenadas con la trayectoria rectilnea descrita por la partcula.

En la figura 1.13, el eje x coincide con la


trayectoria descrita por una partcula, por lo
que su vector posicin y su vector velocidad estn dados, respectivamente, por
r = xi,

v = vi.

Ahora, la coincidencia entre el eje x y la trayectoria rectilnea de la partcula, define la direccin del movimiento, por lo que es posible escribir las cantidades anteriores en la forma
r = x,

v=

dx
.
dt

(1.11)

O sea, las definiciones y conceptos considerados anteriormente son vlidos, ecuaciones (1.1)
a (1.9), siempre y cuando se tenga presente que
solo aparece una componente en cada uno de
los vectores, esto es, cuando la trayectoria coincida con el eje utilizado.

B
x

Figura 1.14: Desplazamiento y distancia recorrida.


Es preciso tener presente que no se debe
confundir desplazamiento con distancia recorrida,
como se ilustra en la figura 1.14, donde una
partcula va del origen de coordenadas O al
punto A y luego regresa, pasando por O, hasta llegar al punto B.
As, en este caso, el vector desplazamiento
de la partcula tiene una magnitud dada por
x = OB, apuntando hacia la derecha; esto
corresponde al vector que va del punto O al
punto B, mientras que la distancia recorrida es
d = 2OA + OB.
Ejercicio 1.8.
Una partcula, cuya ecuacin cinemtica
de posicin est dada por y(t) = 3t3
4t2 t + 5, donde y se da en m y t en s,
se mueve paralelamente al eje y . a) Determine la velocidad de la partcula en funcin del tiempo. b) Calcule la posicin y
la velocidad de la partcula en el instante
t = 2.5 s. c) Cules son las dimensiones

10

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

de los coeficientes numricos, en cada uno


de los trminos de las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad?

Ejercicio 1.9.
Determine, en funcin del tiempo, la posicin de una partcula que se mueve a lo
largo del eje z, sabiendo que su ecuacin
cinemtica de velocidad est dada por v =
9t2 8t 1, con zo = 5 m en to = 0. Compare su resultado con la expresin para
y(t) dada en el ejercicio 1.8.

v
Area = Dx
O

t
to

Figura 1.16: Grfica de la velocidad en funcin del


tiempo para un MRU.

1.6.3. Movimiento rectilneo uniforme po, para el caso de una partcula con movimiento rectilneo uniforme.
(MRU)
En esta seccin se analiza con mayor detalle
el caso de un movimiento con velocidad constante, es decir, v = Constante. Esta situacin
ocurre, por ejemplo, cuando la aguja del velocmetro de un auto no cambia de posicin
mientras el auto est en movimiento por una va
recta. De este modo, la ecuacin (1.10),

es la ecuacin cinemtica de posicin para este


movimiento, denominado movimiento rectilneo
uniforme (MRU).
En muchos casos, es posible tomar to = 0.

x
x

xo
t
to

Pendiente =

x xo
= v.
t to

(1.13)

Al comparar las ecuaciones.(1.12) y (1.13) se encuentra que realmente la pendiente de la recta


corresponde a la velocidad de una partcula con
(1.12) movimiento rectilneo uniforme.

x = xo + v ( t to ),

En la figura 1.15 se tiene que la pendiente de


la grfica de posicin en funcin del tiempo est
dada por

Figura 1.15: Grfica de la posicin en funcin del


tiempo para un MRU.
De acuerdo con la geometra analtica, la
ecuacin (1.12) corresponde a la ecuacin de
una lnea recta, donde su pendiente es la magnitud de la velocidad del movimiento.
En las figuras 1.15 y 1.16 se muestran las grficas de posicin y velocidad en funcin del tiem-

Ejercicio 1.10.
Utilizando la figura 1.16, demuestre que
para el intervalo de tiempo t = t
to , el rea sombreada es igual al desplazamiento x de una partcula que tiene
movimiento rectilneo uniforme.
Ejemplo 1.7.
Un auto A y y una moto B se mueven
con velocidades vA y vB , sobre una pista
recta, en carriles paralelos y con sentidos
opuestos. Inicialmente, los mviles estn
separados una distancia d. a) Haga un
diagrama ilustrativo de la situacin
planteada, donde se muestre el sistema
de referencia a emplear. b) Teniendo en
cuenta el sistema de referencia elegido,
plantee las ecuaciones cinemticas de
posicin para cada mvil. c) Determine el
tiempo que demoran los mviles en pasar
uno frente al otro. d) Halle el valor de la
cantidad obtenida en el numeral anterior,
si vA = 216 km h1 , vB = 40 m s1 y
d = 50 m

11

1.7. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO (P)

Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada, en el cual se muestra el sistema
de referencia a emplear.

Movimiento
A

Movimiento
B

x
b) De acuerdo con el enunciado, las
cantidades d, vA y vB son dadas y
los mviles se mueven con velocidades
constantes, por lo que cada uno tiene
movimiento rectilneo uniforme. As, las
ecuaciones cinemticas de posicin tienen
la forma general dada por la ecuacin
(1.12), con to = 0, xoA = 0 y xoB = d.
Respecto al sistema de referencia
mostrado en el diagrama y con origen en
O, las ecuaciones cinemticas de posicin
para el auto A y para la moto B, respectivamente, adquieren la forma
xA = vA t.

(1)

xB = d vB t.

(2)

c) Cuando un vehculo pasa frente al otro


la posicin es la misma, por lo que las
ecuaciones (1) y (2) son iguales, teniendo
en cuenta que a partir de la situacin inicial, el tiempo que demoran los mviles en
encontrarse es el mismo.
Por lo tanto, luego de igualar las ecuaciones (1) y (2), y simplificar, se encuentra
que el tiempo que demoran en encontrarse
est dado por
t=

d
.
vA + vB

(3)

d) Al reemplazar en la ecuacin (3) los


valores vA = 216 km h1 60 m s1 ,
vB = 40 m s1 y d = 50 m, se tiene
t

50 m
+ 40 m s1

60 m s1

= 0.5 s,
que es el tiempo que los mviles demoran
en pasar uno frente al otro.
Ejercicio 1.11.
Dos autos A y B se mueven con velocidades vA y vB (vA > vB ), sobre una pista

recta, en carriles paralelos y en el mismo


sentido. Inicialmente, los autos estn separados una distancia d. a) Haga un diagrama ilustrativo de la situacin planteada, donde se muestre el sistema de referencia a emplear. b) Teniendo en cuenta
el sistema de referencia elegido, plantee la
ecuacin cinemtica de posicin para cada
auto. c) Determine el tiempo que demoran los autos en pasar uno frente al otro.
d) Halle el valor de la cantidad obtenida
en el numeral anterior, si vA = 60 m s1 ,
vB = 144 km h1 y d = 50 m, e) Qu se
puede afirmar respecto al tiempo, cuando
las velocidades de los autos son iguales?

1.7. Momento lineal o cantidad de


movimiento (p)
En esta seccin se analiza la expresin
matemtica que relaciona los conceptos de
masa y velocidad con el concepto de momento
lineal o cantidad de movimiento, en el caso
de una dimensin. Por ello, es necesario hacer
referencia a las cantidades dinmicas masa y
momento lineal que son el punto de partida de
la mayora de los conceptos que se tratarn en
adelante.
La fsica dispone de una cantidad escalar
que es caracterstica o propia de cada cuerpo y
la cual permite conectar la cinemtica de una
partcula con la dinmica de una partcula; esta propiedad de los cuerpos es su masa. En lo
que sigue, no se hace una definicin operacional
de la masa, sino que en su lugar se emplea el
concepto intuitivo que de ella se tiene, esto es,
lo que marca una balanza cuando un cuerpo se
coloca sobre ella.
La masa de un cuerpo, que se representa mediante los smbolos M o m, es una cantidad fundamental cuya dimensin es M. De acuerdo con
esta dimensin, las unidades respectivas son: el
kilogramo (kg) en el sistema de unidades SI, y el
gramo (g) en el sistema gaussiano de unidades.
En el sistema ingls la unidad de masa es el
slug, que se definir ms adelante.
La equivalencia entre estas unidades est da-

12

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

da por la identidad: 1kg 103 g.


Una vez que se han considerado los conceptos de vector velocidad y del escalar masa, la
primera cantidad dinmica a definir, es el vector
momento lineal o cantidad de movimiento, que es
de gran importancia en la fsica ya que permite
obtener mayor informacin que la que permite
obtener el vector velocidad.

p
x

O
Figura 1.17: Momento lineal de una partcula.
Cuando una partcula de masa m, posee una
velocidad v respecto a determinado observador,
se dice que su vector momento lineal, respecto
a dicho observador, est dado por

Ejemplo 1.8.
El camin de masa M y el auto de masa m
de la figura 1.18 (M > m), se mueven con
igual velocidad v respecto al sistema de
referencia mostrado. Cul es ms difcil
llevar al estado de reposo?
Solucin
La experiencia muestra que el camin, con
mayor momento lineal, es ms difcil de
llevar al estado de reposo. Lo anterior indica que aunque cinemticamente no existe diferencia alguna entre el estado de los
dos autos, velocidades iguales, dinmicamente se presenta una diferencia como
consecuencia de la diferencia en sus momentos lineales.

v
v

p mv

= mvi,

(1.14)

De acuerdo con la definicin dada por la


ecuacin (1.14), se tiene que el momento lineal
es una cantidad vectorial que apunta en la misma direccin del vector velocidad, como se ilustra en la figura 1.17.
Adems, como la velocidad depende del sistema de referencia, entonces el momento lineal
tambin depende del sistema de referencia.
Igualmente, como la velocidad es paralela a la
trayectoria descrita por la partcula, el momento lineal tambin es paralelo a la trayectoria que
la partcula describe.
Dimensiones y unidades del vector momento
lineal
De acuerdo con la definicin de momento lineal,
se tiene que sus dimensiones son iguales a la dimensin de masa por la dimensin de velocidad, es decir [p] = [m][v] = MLT1 . Por lo
tanto, las unidades en los respectivos sistemas
estn dadas por: kg m s1 en el sistema SI de
unidades, g cm s1 en el sistema gaussiano de
unidades y como se ver ms adelante, lb s en
el sistema ingls de unidades.
En el ejemplo 1.8, se muestra que el momento
lineal permite obtener mayor informacin que
la velocidad.

Figura 1.18: Cuerpos con igual velocidad y diferente


momento lineal.

1.7.1.

Conservacin del momento lineal


en una dimensin

Aunque solo se consideran dos casos particulares, el principio de conservacin del momento
lineal tiene validez general, sin importar el
nmero de partculas que intervengan en un
sistema. Este principio es de gran utilidad en
la fsica, tanto desde el punto de vista terico
como experimental. En los dos casos que se
consideran a continuacin, se recurre a los
resultados que muestra el experimento, cuando
este se lleva a cabo.
1. Como primer experimento se considera la
situacin en la que a una partcula, de masa m
y en movimiento rectilneo, se le impide interactuar con cualquier otra, como se ilustra en
la figura 1.19. Al no interactuar la partcula con
ninguna otra, el resultado que se obtiene es que
su estado de movimiento no es alterado, esto es, su velocidad permanecer constante, o

13

1.7. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO (P)

lo que es igual, su momento lineal debe per- partculas, en cualquier instante, est dado por
manecer constante. Lo anterior se puede expre- la suma de los momentos lineales de las partcusar matemticamente en la forma
las. De acuerdo con lo anterior, en el instante t
el momento lineal del sistema aislado, est dado
p = mv = mvi = Constante o sea p = 0 por
P = p1 + p2

x
m v

= m1 v1 + m2 v2
= m1 v1 i + m2 v2 i,

(1.15)

y en el instante posterior t por


P = p1 + p2

= m1 v1 + m2 v2
= m1 v1 i + m2 v2 i.

(1.16)
Figura 1.19: Conservacin del momento lineal de
Cuando se realiza este experimento, se encuenuna partcula aislada.
tra que independientemente de los valores de
2. En el segundo experimento, como se indi- t y t , el momento lineal total del sistema perca en la figura 1.20, se aslan, del resto del uni- manece constante, o sea,
verso, dos partculas con masas constantes m1
P = P
y m2 . Decir que se aslan del resto del universo,
(1.17)
Pi = P i
equivale a afirmar que slo se permiten sus interacciones mutuas. A un sistema como este se
Para el caso unidimensional, se puede enunle llama sistema aislado.
ciar el principio de conservacin del momento lineal, en la forma: El momento lineal total del
t
sistema aislado formado por las dos partculas, perv2
x
manece constante.
m2
v1
Para la situacin de inters, se tiene que
el momento lineal ganado (o perdido) por
m1
una partcula, es perdido (o ganado) por la
otra partcula; as, al reemplazar las ecuaciones
(1.15) y (1.16) en la ecuacin (1.17) se tiene

t >t
v1
m1

v2 x
m2

p1 + p2 = p1 + p2

= Constante
p1 i + p2 i = p1 i + p2 i
= Constante,

Figura 1.20: Momento lineal de dos partculas ais- o lo que es igual


ladas.

p1 = p2

Cuando a las partculas se les permite in(1.18)


p1 i = p2 i,
teractuar entre s, se encuentra que sus momentos lineales individuales pueden cambiar al de donde, el momento lineal que gana una
transcurrir el tiempo. Por otro lado, el momen- partcula es igual al momento lineal que pierde
to lineal total del sistema formado por las dos la otra.

14

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Como consecuencia de este resultado, de


validez general, el cambio en el momento lineal
de una partcula se debe a su interaccin con la
otra partcula. En conclusin, toda interaccin entre dos partculas genera cambios en sus momentos
lineales individuales.
A diario se presentan situaciones en las que se
manifiesta la conservacin del momento lineal.
Por ejemplo, cuando un rifle en reposo respecto a la tierra es disparado, se observa que el rifle retrocede. Este retroceso es una consecuencia
del principio de conservacin del momento lineal, ya que en este caso, el momento lineal total
del sistema inmediatamente antes del disparo e
inmediatamente despus del disparo, debe ser
nulo.

y
A(x, y)
Trayectoria

r (t)

O i

Figura 1.21: Vector posicin r de la partcula.

La forma de las expresiones dadas por la


ecuacin (1.19) son vlidas, en general, para
obtener la magnitud y direccin de cualquier
vector, si se conocen sus componentes rectangulares.
En la figura 1.21 se observa que el vector posi1.8. Movimiento en un plano
cin r vara con el tiempo tanto en magnitud como en direccin, mientras la partcula se mueve
Las cantidades fsicas vector posicin (r), vec- a lo largo de su trayectoria.
tor desplazamiento (r), vector velocidad (v)
Ejemplo 1.9.
y vector momento lineal (p), se han definido
El vector posicin de una partcula que
para el caso de una dimensin. En lo que sigue,
se mueve en el plano xy, est dado por
se analizan situaciones en las que los cuerpos
r(t) = (t 3)i (t2 15)j, donde r est
se mueven sobre un plano y no slo en lnea
dado en m y t en s. Cuando tA = 2.50 s la
recta. Por consiguiente, los vectores anteriores
partcula pasa por el punto A. Determine:
a) Las coordenadas de la partcula en el
tendrn dos componentes rectangulares, lo cual
punto A. b) La magnitud y direccin del
significa que en este caso los sistemas de refevector posicin en dicho instante.
rencia deben ser bidimensionales.

1.8.1. Vector posicin en dos dimensiones (r)


Para el caso de dos dimensiones, un cuerpo
tratado bajo el modelo de partcula, se mueve
a lo largo de un camino, tambin conocido como trayectoria. La posicin de la partcula, en
un instante determinado y respecto al sistema
de referencia mostrado en la figura 1.21, est dada por el vector posicin r trazado desde el origen del sistema de referencia hasta la posicin
donde se encuentre la partcula.
Si el vector posicin en componentes rectangulares est dado por r = x i + yj , se tiene que
su magnitud y direccin estn dadas, respectivamente, por

y
r = x2 + y2 y = tan1 .
(1.19)
x

Solucin
a) Reemplazando tA = 2.50 s en la expresin dada, se encuentra que el vector posicin en componentes rectangulares, cuando la partcula pasa por el punto A, est
dado por
rA = ( 0.50 m)i + (8.75 m)j.
Como en el plano el vector posicin en general se expresa en la forma r = xi + yj, al
comparar con la igualdad anterior se tiene
que
xA = 0.50 m

yA = 8.75 m,

que son las coordenadas de la partcula


cuando pasa por el punto A.
b) Utilizando las ecuaciones (1.19), se
encuentra que la magnitud y direccin del
vector posicin estn dadas por
rA = 8.76 m

A = 86.73o .

15

1.8. MOVIMIENTO EN UN PLANO

As, el vector posicin se puede expresar


en la forma

rA = 8.76 m

86.73

El siguiente diagrama es una representacin grfica de los resultados obtenidos.

en un instante de tiempo posterior tB (tB > tA )


la partcula pasa por el punto B, definido mediante el vector posicin rB , el vector desplazamiento, que describe el cambio de posicin de la
partcula conforme se mueve de A a B, es dado
por
r = rB rA

= (xB xA )i + (yB yA )j.

y (m)
A

8.75

(1.20)

A(xA, yA)

rA
qA
- 0.50

j
O

Dr
rA

x (m)

B(xB, yB)
rB

j
Ejercicio 1.12.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (t 3)i (t2 15)j donde r est dado en m y t en s. a) Encuentre la ecuacin
de la trayectoria seguida por la partcula.
De acuerdo con su resultado, qu trayectoria describe la partcula? b) Halle el instante en que la partcula pasa por el eje x
y el instante en que pasa por el eje y . c)
Obtenga el vector posicin de la partcula
en el instante t = 0.
Ejercicio 1.13.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j donde r est
dado en m y t en s. Cuando tA = 2.50 s la
partcula pasa por el punto A. Determine:
a) Las coordenadas de la partcula en el
punto A. b) La magnitud y direccin del
vector posicin en dicho instante.

1.8.2.

Vector desplazamiento en dos dimensiones (r)

Para el caso de movimiento en dos dimensiones, como lo muestra la figura 1.22, se considera una partcula que en el instante tA pasa por
el punto A, definido por el vector posicin rA . Si

O i

Figura 1.22: Vector desplazamiento r entre A y B.


Ejemplo 1.10.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (t 3)i (t2 15)j se
encuentra en el punto A en tA = 2.50 s.
Si en el tiempo tB = 4.00 s pasa por el
punto B, calcule la magnitud y direccin
del vector desplazamiento entre A y B.
Solucin
Al reemplazar tA = 2.50 s y tB = 4.00 s
en la expresin dada, se encuentra que los
vectores posicin de la partcula, en componentes rectangulares, respectivamente
estn dados por
rA
rB

= ( 0.50 m)i + (8.75 m)j,


= (1.00 m)i (1.00 m)j.

Ahora, utilizando la ecuacin (1.20), se


tiene que el vector desplazamiento, entre
A y B, en componentes rectangulares est
dado por
r = (1.50 m)i (9.75 m)j.
Por ltimo, utilizando las ecuaciones
(1.19), se encuentra que la magnitud y direccin del vector desplazamiento estn
dadas por
r = 9.86 m

= 81.25o ,

16

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

vector desplazamiento dividido entre el intervalo de tiempo correspondiente, es decir

Es decir

rA = 9.86 m

81.25

En el diagrama siguiente se muestra,


tanto el vector desplazamiento como el ngulo que forma con la horizontal.

r
r rA
= B
t
tB tA
(xB xA )i + (yB yA )j
=
tB tA
= v x i + vy j.

y
b

A(xA, yA)

rA

Dr

rA

Dr
B( xB , yB)

(1.21)

rB
j
Ejercicio 1.14.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j,
donde r est dado en m y t en s, se encuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en
el tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B,
calcule la magnitud y direccin del vector
desplazamiento entre A y B.

O i

rB
x

Figura 1.23: Vector velocidad media entre A y B.

Dimensiones y unidades del vector velocidad


media
De acuerdo con la ecuacin (1.21), las dimensiones del vector velocidad media y en general
de la velocidad, son LT1 . Por consiguiente, las
unidades son m s1 en el sistema SI, cm s1
1
1.8.3. Vector velocidad en dos dimen- en el sistema gaussiano, p s en el sistema
Ingls; y en general, cualquier unidad de lonsiones (v)
gitud dividida por una unidad de tiempo, tal
Igual que en el caso de movimiento rectilneo, como km h1 .
cuando la posicin de una partcula cambia con
el tiempo, la partcula ha adquirido una velociLa definicin (1.21) muestra que la velocidad
dad. En general, la velocidad de una partcula media, v , es un vector ya que se obtiene al dise define como la rapidez con la cual cambia la vidir el vector r entre el escalar t, por lo tanposicin con el tiempo.
to, la velocidad media incluye tanto magnitud
como direccin. Donde su magnitud est dada
1.8.4. Vector velocidad media en dos di- por |r/t| y su direccin por la del vector desplazamiento r. Esta cantidad es una velocidad
mensiones (v)

media, ya que la expresin no dice cmo fue el


Para el caso de movimiento en el plano y de movimiento entre A y B. La trayectoria pudo
acuerdo con la figura 1.23, se considera una haber sido curva o recta, el movimiento pudo
partcula que en el instante tA pasa por el pun- haber sido continuo o variable.
La siguiente es una situacin en la que el
to A, determinado por el vector posicin rA . Si
en un tiempo posterior tB (tB > tA ) la partcula vector velocidad media es nulo. La figura 1.24,
pasa por el punto B, determinado por el vector muestra la trayectoria de un auto que parte del
posicin rB , la velocidad media durante el inter- punto A y pasando por el punto B regresa al
valo de tiempo t = tB tA , se define como el punto A, luego de un tiempo t. En este caso, la

17

1.8. MOVIMIENTO EN UN PLANO

velocidad media es cero pues el desplazamiento de la partcula es cero, aunque la distancia


recorrida es diferente de cero, ya que corresponde a la longitud de la trayectoria cerrada seguida por la partcula.

en el tiempo tB pasa por el punto B, demuestre que la velocidad media cuando la


partcula pasa del punto A al punto B, est
dada por v = i (tB + tA )j.
Ejercicio 1.16.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j, se
encuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si
en el tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto
B, calcule la magnitud y direccin del vector desplazamiento entre A y B y del vector velocidad media en dicho intervalo.

y
B
A

O
Figura 1.24: Vector desplazamiento nulo.
Ejemplo 1.11.
El vector posicin de una partcula en movimiento est dado por
r(t) = (t 3)i (t2 15)j, se encuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en el
tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B,
determine la magnitud y direccin de la
velocidad media entre A y B.
Solucin
Obteniendo el vector desplazamiento r
y sabiendo que t = 1.5 s, utilizando la
ecuacin (1.21), se encuentra que la velocidad media en componentes rectangulares
est dada por
v = (1.00 m s1 )i (6.5 m s1 )j.

(1)

Mediante las ecuaciones (1.19) y para este


caso, se encuentra que la magnitud y direccin del vector velocidad media, estn
dadas por
v = 6.58 m s1

= 81.25o

o sea que es la misma direccin del vector


-1

v = 6.58 m s

81.25

Ejemplo 1.12.
La velocidad media cuando una partcula
pasa del punto A al punto B, est dada
por v = i (tB + tA )j . Obtenga la magnitud y direccin de la velocidad media,
cuando la partcula se mueve durante
los intervalos de tiempo mostrados en la
tercera columna de la tabla 1.2.
Solucin
En la tabla 1.2 se muestran los valores
y la
obtenidos para la magnitud (v)
direccin () del vector velocidad media,
en diferentes intervalos de tiempo (t)
con tB = 3.0 s.

Tabla 1.2
tA ( s )

tB ( s )

t(s)

v (m/s)

(o )

2.980000
2.990000
2.995000
2.998000
2.999000
2.999500
2.999800
2.999900
2.999990
2.999995

3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0

0.020000
0.010000
0.005000
0.002000
0.001000
0.000500
0.000200
0.000100
0.000010
0.000005

6.060000
6.070000
6.078000
6.081000
6.082000
6.082300
6.082600
6.082700
6.082750
6.082758

80.50000
80.52000
80.53000
80.53400
80.53600
80.53690
80.53740
80.53750
80.53766
80.53767

desplazamiento r , como se esperaba.


Ejercicio 1.15.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (t 3)i (t2 15)j, se encuentra en el punto A en el instante tA . Si

Pregunta
Qu puede concluir al observar los valores de las tres ltimas columnas de la tabla
1.2

18

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Igualmente, los intervalos de tiempo correspondientes t = t2 t1 , t, = t,2 t1 , t,, =


t,,2 t1 , t,,, = t,,,
2 t1 , cada vez se hacen ms
pequeos.
Si se contina este proceso haciendo que B se
aproxime al punto A, el vector desplazamiento
se hace cada vez ms pequeo hasta que tiende
a un valor y a una direccin lmite, que corresponde a la de la tangente a la trayectoria de
la partcula en el punto A. Este valor lmite de
r/t se conoce como velocidad instantnea en el
punto A, o sea, la velocidad de la partcula en el
instante de tiempo tA .
Si r es el desplazamiento finito en un pequeo intervalo de tiempo finito t, a partir de
1.8.5. Vector velocidad instantnea en un tiempo to , la velocidad en un tiempo postedos dimensiones (v)
rior t, es el valor al que tiende r/t cuando
tanto r como t, tienden a cero, es decir,
La velocidad instantnea, es la velocidad de
r
una partcula en un instante dado cualquiera.
.
(1.22)
v = lm
t0 t
O tambin, la velocidad, respecto a determinado sistema de referencia, que puede variar bien sea porque La ecuacin (1.22) no es ms que la definicin
cambia slo su magnitud slo su direccin si- de derivada, esto es
multneamente cambian tanto su magnitud como su
dr
direccin.
.
(1.23)
v=
dt
Para el movimiento de una partcula, representado en la figura 1.25, cmo se puede deter- De la ecuacin (1.23), se concluye que la veminar su velocidad en el punto A?
locidad instantnea es tangente a la trayectoria seguida por la partcula, ya que el desplazay
A
miento infinitesimal dr es tangente a la trayectov
ria. La magnitud de la velocidad se llama rapidez y es igual a
Dr'' B''

rA
dr
Dr
.
v
=
v
=
|
|
dt
Dr'
B'
Ejercicio 1.17.
Para una partcula, el vector posicin en
funcin del tiempo est dado por r(t) =
(2t2 1)i (t3 + 2)j , donde r est dado
en m y t en s. a) Si la partcula pasa por el
punto A en el instante tA y por el punto
B en el instante tB , halle el vector velocidad media en sus componentes rectangulares. b) Obtenga la magnitud y direccin
de la velocidad media, cuando la partcula
se mueve durante los intervalos de tiempo mostrados en la tercera columna de la
tabla 1.2.

O i

rB

Figura 1.25: Vector velocidad instantnea.

Como r = xi + yj, se tiene que en componentes


rectangulares
dr
dt
dx
dy
=
i+
j
dt
dt
= v x i + vy j.

v =

Al considerar las posiciones intermedias de


la partcula en t,2 , t,,2 , t,,,
2 , determinadas por los
vectores posicin r,2 , r,,2 , r,,,
2 , se observa que los
vectores desplazamiento r, , r,, , r,,, , cambian Si en la figura 1.26, se conocen las componentes
tanto en magnitud como en direccin, o sea que rectangulares, se tiene que su magnitud y direcla velocidad media vara tanto en magnitud co- cin estn dadas por

mo en direccin al tener en cuenta los puntos


vy
v
=
v2x + v2y
y
= tan1 .
entre A y B.
vx

19

1.9. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN DOS DIMENSIONES (P)

De acuerdo con la definicin del vector velocidad instantnea, se tiene que sus dimensiones y unidades
son las mismas del vector velocidad media.
En adelante, siempre que se hable de velocidad, se hace referencia a la velocidad instantnea.

que la velocidad en cualquier instante de


tiempo t est dada por
v = i 2tj.
Reemplazando t = 3 s en la expresin
para v, se tiene que el vector velocidad en
componentes rectangulares est dado por
v = (1 m s1 )i (6 m s1 )j.

y
vx
q
r (t)

vy

As que su magnitud y direccin estn


dadas respectivamente por

v = 6.08 m s1

= 80.54o ,

es decir

O i

(1)

-1

v = 6.083 m.s

80.54

Figura 1.26: Componentes rectangulares del vector


velocidad.
Partiendo de la definicin del vector velocidad, es posible conocer el vector posicin de
una partcula si se conoce la forma como vara
el vector velocidad con el tiempo.
Teniendo en cuenta que en el instante de
tiempo to la partcula se encuentra en la posicin ro , mediante la ecuacin (1.23) se encuentra
que que la posicin de la partcula en el instante
t est dada por
t

r = ro +

v(t)dt.

(1.24)

Ejercicio 1.18.
El vector posicin de una partcula que se
mueve en el plano xy, est dado por r(t) =
(2t2 1)i (t3 + 2)j donde r est dado en
m y t en s. Determine la velocidad de la
partcula, en el instante t = 3 s . Compare
el resultado con lo obtenido en el ejercicio
1.12.

1.9. Momento lineal o cantidad de


movimiento en dos dimensiones (p)

to

Lo que se ha hecho es, partiendo de la forma


diferencial de la ecuacin (1.23), obtener la forma integral dada por la ecuacin (1.24). Mientras no se conozca la forma como vara el vector
velocidad (v(t)) con el tiempo, no es posible resolver la integral de la ecuacin (1.24).
Ejemplo 1.13.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (t 3)i (t2 15)j, donde r est
dado en m y t en s. Determine la velocidad
de la partcula, en el instante t = 3 s.
Solucin
a) Empleando la ecuacin (1.23) se tiene

En esta seccin, de nuevo se hace referencia a


las cantidades dinmicas masa y momento lineal
que son el punto de partida de la mayora de los
conceptos que se tratarn en adelante.
Como se sabe, la fsica dispone de una cantidad escalar que es caracterstica o propia de
cada cuerpo como es su masa. Recuerde que no
se hace una definicin operacional de la masa,
sino que en su lugar se emplea el concepto intuitivo que de ella se tiene, esto es, lo que marca
una balanza cuando un cuerpo se coloca sobre
ella.
Igualmente, se debe tener presente que la
masa de un cuerpo es una cantidad fundamental cuya dimensin es M y que de acuerdo con
esta dimensin, las unidades respectivas son: el

20

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

kilogramo (kg) en el sistema de unidades SI, y el unidades y como se ver posteriormente lb s


gramo (g) en el sistema gaussiano de unidades. en el sistema ingls de unidades.
En el caso de dos dimensiones, la primera
Ejemplo 1.14.
cantidad dinmica a definir, es el vector momenSi el momento lineal de una partcula de
to lineal o vector cantidad de movimiento, de gran
masa 600 g, est dado por p = 0.6i 1.2tj,
importancia en la fsica pues permite obtener
halle el vector posicin de la partcula
ms informacin que el vector velocidad.
en el instante de tiempo t, sabiendo
que parti de una posicin en la cual
ro = (3.0 m)i + (15 m)j cuando to = 0.

y
p

Solucin
Utilizando la definicin del vector momento lineal, se encuentra que en componentes rectangulares el vector velocidad
est dado por

v = i 2tj

Figura 1.27: Momento lineal de una partcula.


Una partcula de masa m que posee una velocidad v respecto a determinado observador,
tiene, respecto a dicho observador, un momento
lineal dado por
p mv.

(1.25)

De acuerdo con la definicin dada por la


ecuacin (1.25), se tiene que el momento lineal
es una cantidad vectorial que apunta en la misma direccin del vector velocidad, como se ilustra en la figura 1.27.
Adems, como la velocidad depende del sistema de referencia, entonces el momento lineal
tambin depende del sistema de referencia.
Igualmente, como la velocidad es tangente a la
trayectoria descrita por la partcula, el momento lineal tambin es tangente a la trayectoria
que la partcula describe.

(1).

Al reemplazar los vectores ro y v en la


ecuacin (1.24), se encuentra que al integrar, evaluar y simplificar, el vector posicin de partcula est dado por
r = (t 3)i (t2 15)j,
que es el mismo vector posicin considerado en el ejemplo 1.1. De este resultado, se puede concluir que si se conoce el
vector posicin de una partcula, en funcin del tiempo, es posible conocer el vector momento lineal y si se conoce el vector momento lineal, en funcin del tiempo, se puede conocer el vector posicin de
la partcula (recuerde que la integracin es
la operacin inversa de la derivacin).
Ejercicio 1.19.
Si el momento lineal de una partcula con
masa 400g est dado por p = 1.6ti 1.2t2 j,
halle el vector posicin de la partcula en
el instante de tiempo t, sabiendo que parti de una posicin en la cual en ro =
(1.00 m)i (2.00 m)j en to = 0. Compare su resultado con el vector posicin
dado en el ejercicio 1.17.

Dimensiones y unidades del vector momento


lineal
De acuerdo con la definicin de momento lineal,
se tiene que sus dimensiones son iguales a la dimensin de masa por la dimensin de veloci- 1.9.1. Conservacin del momento lineal
dad, es decir [p] = [m][v] = MLT1 . Por lo
en dos dimensiones
tanto, las unidades en los respectivos sistemas
estn dadas por: kg m s1 en el sistema SI de Como se indic antes, aunque solo se consiunidades, g cm s1 en el sistema gaussiano de deran dos casos particulares, el principio de

21

1.9. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN DOS DIMENSIONES (P)

conservacin del momento lineal tiene validez


general, sin importar el nmero de partculas
que intervienen en un sistema. Este principio
es de gran utilidad en la fsica, tanto desde un
punto de vista terico como experimental. En
los dos casos que se consideran a continuacin,
se recurre a los resultados que muestra el
experimento, cuando este se lleva a cabo.

t
v2
v1
m2
m1

t'>t

m1

1. En el primer experimento se considera la


situacin en la que a una partcula, de masa
m y con movimiento en el plano, se le impide
interactuar con cualquier otra, como se ilustra
en la figura 1.28. Al no interactuar la partcula con ninguna otra, el resultado que se obtiene
es que su estado de movimiento no es alterado,
esto es, su velocidad permanecer constante, o
lo que es igual, su momento lineal debe permanecer constante. Lo anterior se puede expresar matemticamente en la forma
p = mv = Constante

o sea

p = 0

v1'

v2'
m2

Figura 1.29: Momento lineal de dos partculas aisladas.


acuerdo con lo anterior, en el instante t el momento lineal del sistema aislado, est dado por
P = p1 + p2

= m 1 v1 + m 2 v2 ,

(1.26)

y en el instante posterior t por

v
m

P = p1 + p2

= m1 v1 + m2 v2 .

(1.27)

El experimento muestra, que independientemente de los valores de t y t , el momento lineal


total del sistema aislado permanece constante, o
Figura 1.28: Conservacin del momento lineal de sea,
una partcula aislada.
P = P
(1.28)
2. En el segundo experimento, como se indica en la figura 1.29, se aslan, del resto del uni- Como la ecuacin (1.28) es vlida independienverso, dos partculas con masas constantes m1 y temente del nmero de partculas que conm2 y que se mueven en un plano. Decir que se forman el sistema, se enuncia el principio de
aslan del resto del universo, equivale a afirmar conservacin del momento lineal, en la forma:
que slo se permiten sus interacciones mutuas. El momento lineal total de un sistema aislado de
A un sistema como este se le llama sistema aisla- partculas, permanece constante.
De este modo, el momento lineal ganado
do.
Una vez que se le permite a las partculas in- (perdido) por una partcula, es perdido (ganateractuar entre s, se encuentra que sus momen- do) por el resto del sistema.
tos lineales individuales cambian al transcurrir
Para la situacin que interesa en este moel tiempo. Adicionalmente, el momento lineal mento, se tiene que el momento lineal ganado
total del sistema formado por las dos partcu- (o perdido) por una de las partculas, es perlas, en cualquier instante, est dado por la suma dido (o ganado) por la otra partcula. As, al
de los momentos lineales de las partculas. De reemplazar las ecuaciones (1.26) y (1.27) en la

22

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

ecuacin (1.28) se tiene

partcula pero durante un pequeo intervalo de


tiempo. Por ejemplo, cuando el bate le da a una
pelota de bisbol o cuando se le pega con el palo
a una pelota de golf.

p1 + p2 = p1 + p2

= Constante,
o lo que es igual

1.10.

p1 = p2 ,

(1.29)

de donde, el momento lineal que gana una


partcula es igual y de sentido opuesto al momento lineal que pierde la otra.
El resultado anterior tiene validez general y
permite afirmar que el momento lineal de una
partcula cambia cuando interacta con otra u
otras partculas. En conclusin, toda interaccin
entre partculas genera cambios en sus momentos
lineales individuales.
A menudo ocurren situaciones en las que se
manifiesta claramente la conservacin del momento lineal en dos dimensiones. Un ejemplo,
claro de conservacin del momento lineal en
dos dimensiones, se presenta cuando una moto choca contra un camin. Es evidente que el
camin prcticamente no cambia su trayectoria,
en cambio la moto generalmente termina en un
lugar relativamente alejado de donde ocurri el
choque.

1.9.2. Concepto de impulso (I)


El impulso es una cantidad fsica que se define en funcin del momento lineal, en la forma
p = p po ,

I,

(1.30)

Concepto de energa cintica


Ek

Otra cantidad fsica de importancia en la fsica es la energa cintica de una partcula. Esta
cantidad es un escalar, que se puede expresar
en funcin de la magnitud del vector velocidad
o de la magnitud del vector momento lineal.
Como se vio anteriormente, el momento lineal de una partcula en movimiento cambia
con el tiempo mientras esta interacta con otra
partcula. Se supone que el momento lineal de
la partcula sufre un cambio dp durante un intervalo de tiempo dt en el cual la partcula se ha
desplazado un dr.
Derivando respecto al tiempo, a ambos lados
de la ecuacin (1.25), se tiene
dv
dp
=m .
dt
dt

(1.31)

Multiplicando escalarmente, a ambos lados de


la ecuacin (1.31), por el desplazamiento dr, es
posible obtener la igualdad
1
p dp = mv dv.
m

(1.32)

Como se muestra en la figura 1.30, se considera


que la partcula se mueve desde una posicin A
donde la rapidez es vA y la magnitud del momento lineal pA , hasta una posicin B donde la
rapidez es vB y la magnitud de su momento lineal pB . Mediante la ecuacin (1.32) y luego de
integrar y evaluar, se llega a

donde la ecuacin (1.30) lo define como el


cambio en el vector momento lineal. De acuerdo
con esta definicin, las dimensiones y unidades
de impulso son las mismas de momento lineal.
p2B
p2
1 2 1 2
A =
mv mv
De este modo, por definicin, el impulso no de2m 2m
2 B 2 A
pende explcitamente de la masa m ni de la ve1
p2
) = ( mv2 ).
(
(1.33)
locidad inicial vo de la partcula, ya que slo
2m
2
importa el cambio en el momento lineal de la
partcula.
La ecuacin (1.33) muestra que el cambio en
El impulso es una cantidad fsica que
p2
adquiere importancia cuando se presenta un la cantidad ( 2 m ) es igual al cambio en la cangran cambio en el momento lineal de una tidad ( 21 mv2 ), mostrando con ello que ambas

23

1.11. COLISIONES

pA

v = Constante

vA
m B

A
m

x
vB

O
pB

Figura 1.31: Cuerpo con movimiento rectilneo uniforme.

Figura 1.30: Movimiento de m entre A y B


expresiones se refieren a la misma cantidad fsica conocida como energa cintica, es decir, la
energa cintica se define matemticamente por
p2
1
mv2 .
(1.34)
2m
2
Como lo muestra la ecuacin (1.34) la energa
cintica es una cantidad escalar ya que depende
bien sea de la magnitud del vector momento
lineal o de la rapidez de la partcula, es decir, es independiente de la direccin en que se
mueve la partcula. O sea, la definicin de energa cintica no tiene en cuenta el hecho que el
sistema de referencia sea unidimensional o bidimensional.
Como la energa cintica es una cantidad fsica que depende, bien sea de la magnitud de la
velocidad de la magnitud del momento lineal,
entonces depende del sistema de referencia ya
que la velocidad, igual que el momento lineal,
depende de l. Por otro lado, al ser la energa
cintica una funcin de la rapidez o de la magnitud del momento lineal, es una energa que
se le asocia a los cuerpos como consecuencia
de su movimiento. Un cuerpo en reposo respecto a determinado observador, no tiene energa
cintica respecto al sistema de referencia asociado, aunque puede ser diferente de cero respecto
a otros observadores, es decir, la energa cintica
es una cantidad relativa.
En el caso particular de un movimiento rectilneo uniforme, esto es, cuando una partcula se mueve con velocidad constante, el cambio
en la energa cintica es nulo, es decir, Ek =
0, lo que indica que la energa cintica permanece constante durante su movimiento. Esta
situacin se ilustra en la figura 1.31
Dimensiones y unidades de energa cintica
De acuerdo con las ecuaciones (1.33) y (1.34),
Ek

las dimensiones de energa cintica son ML2 T2


por lo que su unidad en el sistema internacional de unidades es el kg m2 s2 , unidad
conocida como Joule, en el sistema gaussiano
de unidades es el g cm2 s2 unidad conocida
como ergio y en el sistema ingls de unidades
lb p. Es decir
1kg m2 s2 1J(Joule)
1g cm2 s2 1 (ergio)
En mecnica cuntica y particularmente fsica nuclear, se encuentra que las unidades
definidas anteriormente para trabajo y energa
son muy grandes, por ello, a nivel microscpico
se utiliza otra unidad ms pequea de energa
llamada electronvoltio (eV) y cuya relacin con
la unidad SI es
1 eV 1 .602 1019 J.
Un mltiplo de esta unidad bastante utilizado
es el MeV, cuya relacin es 1 MeV 106 eV.

1.11. Colisiones
Se habla de una colisin, cuando ocurre una interaccin entre dos o ms partculas, en un intervalo corto de tiempo, en una regin limitada del
espacio y donde las fuerzas entre los cuerpos interactuantes son muy intensas. Esta definicin
indica que las partculas interactuantes forman
un sistema aislado.
En toda colisin, la interaccin entre las
partculas altera su movimiento, ya que generalmente se presenta un intercambio de momento lineal y de energa. Lo anterior, no significa necesariamente que las partculas hayan
estado en contacto fsico. En general, se quiere

24

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

indicar que ha ocurrido una interaccin cuando


las partculas estaban prximas como se muestra en la regin encerrada de la figura 1.32 para
el caso de dos partculas. Cuando se presenta
contacto fsico entre las partculas, se acostumbra denominar la colisin como un choque, esto
ocurre por ejemplo entre dos bolas de billar o
entre dos autos.
En muchos casos, los cuerpos antes de un
choque son diferentes a los cuerpos despus del
choque. En una reaccin qumica, por ejemplo,
el tomo A choca con la molcula BC, apareciendo luego del choque la molcula AB y el
tomo C, esto es A + BC AB + C. En el caso de un disparo, antes de la colisin se tiene
un cuerpo formado por el arma y el proyectil y
luego del disparo se tienen dos cuerpos, el arma y el proyectil. En el enganche de vagones de
un tren, antes del choque se tienen dos cuerpos,
cada uno de los vagones, y luego del choque se
tiene un cuerpo formado por los dos vagones
enganchados.
Se dice que ocurre una dispersin, cuando en
un choque o colisin los cuerpos iniciales son
los mismos cuerpos finales.
m1
m1'
v1'

v1
Regin de
colisin

v2'

v2

p,1 y p,2 los momentos lineales de cada una de


las partculas despus de la colisin.
Comnmente, la ecuacin (1.35) se escribe en
la forma
m1 v1 + m2 v2 = m,1 v,1 + m,2 v,2 ,
siendo m1 , m2 las masas de las partculas antes
de la colisin y m,1 , m,2 las masas despus de la
colisin.
En general, uno de los objetivos al analizar
una colisin es poder relacionar las velocidades
de las partculas antes y despus que esta ocurra. Para el caso de una colisin en dos dimensiones y entre dos partculas, si se conocen las velocidades antes de la colisin se tienen
cuatro incgnitas, correspondientes a las componentes de las velocidades de cada partcula
en las dos dimensiones; pero como la conservacin del momento lineal slo proporciona dos
ecuaciones, una en cada direccin, es necesario
obtener ms informacin y para ello se recurre
a la conservacin de la energa.
Como en una colisin el sistema de cuerpos interactuantes conforman un sistema aislado, significa que no intervienen fuerzas externas al sistema. Por ello, la energa mecnica
macroscpica del sistema se conserva y en este
caso solo aparece en forma de energa cintica.
Para considerar la conservacin de la energa,
se define el factor de colisin Q en la forma

Q Ek Ek ,

m2'
m2

donde Ek y Ek, son, respectivamente, las energas cinticas totales del sistema antes y desFigura 1.32: Colisin entre dos partculas.
pus de la colisin.
Para el caso de dos partculas que colisionan,
Como un resultado del experimento y sabienel
factor de colisin adquiere la forma
do que en un choque se tiene un sistema aislado,
puesto que nicamente actan fuerzas internas
1 , ,2
Q = ( 21 m,1 v,2
1 + 2 m2 v2 )
que afectan el estado de cada cuerpo, se puede
( 12 m1 v21 + 12 m2 v22 ).
(1.36)
afirmar, el momento lineal total de un sistema es
igual antes y despus de una colisin. Matemtica- Dependiendo del valor en el factor de colisin,
mente y para el caso de dos partculas se tiene
puede ocurrir
p1 + p2 = p,1 + p,2 ,

(1.35)

donde p1 y p2 son los momentos lineales de


cada una de las partculas antes de la colisin,

i) Que la colisin sea elstica, esto se presenta


cuando Q = 0, por lo que en este caso no
hay cambio en la energa cintica del sis
tema, o sea, Ek = Ek . De acuerdo con lo

25

1.11. COLISIONES

anterior, en toda colisin elstica se conserva frontal. Una colisin frontal, o en una dimentanto la energa cintica total del sistema, como sin, corresponde a b = 0 y valores mayores que
el momento lineal total del sistema.
cero para b, indican que la colisin es oblicua, o
en dos dimensiones.
ii) Que la colisin sea inelstica, ello se preEjemplo 1.15.
senta cuando Q = 0 y en esta situacin,
Como se muestra en la figura, un auto de
la energa cintica aumenta si Q > 0 o
masa m1 y que se mueve con velocidad v1
disminuye si Q < 0 . En el primer cahacia la derecha, choca frontalmente con
so, las partculas al colisionar desprenden
otro auto de masa m2 que se encuentra en
parte de su energa interna y en el segunreposo sobre la misma va. Analice la codo absorben parte de la energa mecnica
lisin de los autos si esta es a) completamente inelstica, b) elstica. c) Sabienintercambiada en la colisin. En este caso
do que m1 = 300 g, m2 = 700 g y v1 =
es vlido afirmar en una colisin inelstica no
10
m s1 , halle los valores de las cantise conserva la energa cintica total del sistema,
dades obtenidas en los numerales anteriopero s se conserva el momento lineal total del
res.
sistema.
v1

De las dos definiciones anteriores se concluye


que en toda colisin se conserva el momento lineal total del sistema.
Si despus del choque slo aparece una
partcula, se dice que se tiene una colisin completamente inelstica o plstica. Debe quedar claro
que toda colisin completamente inelstica es
una colisin inelstica, pero una colisin inelstica no tiene que ser una colisin completamente inelstica.
El parmetro de impacto b, es una cantidad que
permite saber si una colisin ocurre en una o
dos dimensiones. Este parmetro est dado por
la distancia de separacin b entre la lnea de
movimiento de la partcula incidente y la lnea
paralela que pasa por la otra partcula, como se
muestra en la figura 1.33.
v2 '
m2
v2 = 0
b

m2
j

m1
v1

m1
v1'

Figura 1.33: Parmetro de impacto.


De este modo, el parmetro de impacto es la
distancia por la cual una colisin deja de ser

m1

v2 = 0
m2
2

Solucin
Como en toda colisin, el momento lineal
total del sistema formado por los dos autos se conserva en el choque. De este modo, la ecuacin (1.35) adquiere la forma
m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 ,

(1)

donde se ha tomado como positivo el sentido inicial de movimiento para el auto de


masa m1 .
Por otro lado, por la conservacin de
la energa, la ecuacin (1.36) para el factor
de colisin, se transforma en
(
)
Q = 12 m1 v,1 2 + 12 m2 v,2 2 21 m1 v21 . (2)
a) Cuando la colisin es completamente
inelstica, despus del choque aparece slo una partcula de masa m1 + m2 con velocidad v,1 = v,2 = V.
As, mediante la ecuacin (1) se encuentra que la velocidad final del sistema
tiene la forma
m1
V=
v .
(3)
m1 + m2 1
Por consiguiente, independientemente de
la relacin entre las masas m1 y m2 , despus de la colisin plstica, la velocidad
del sistema es menor y apunta en el mismo
sentido que la velocidad con la cual incide
el auto de masa m1 .

26

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Igualmente, para el factor de colisin,


la ecuacin (2) permite llegar a
Q=

m1 m2
v2 .
2( m1 + m2 ) 1

m1 (v,1 v1 )(v,1 + v1 ) = m2 v,2 2 .

v,2

(5)
(6)

Dividiendo las ecuaciones (5) y (6) se obtiene


v,1 + v1 = v,2 .
(7)
Finalmente, por medio de las ecuaciones
(5) y (7) y luego de simplificar, se encuentra que las velocidades de los autos despus del choque estn dadas por
v,1 =
v,2

= 4.0ms1 ,
= 6.0ms1 .

El signo menos en la velocidad de m1 , significa que este bloque rebota en el choque


por cumplirse la relacin m1 < m2 .
Ejercicio 1.20.
Como se muestra en la figura, un auto
de masa m1 y con velocidad v1 hacia la
derecha, choca frontalmente con un segundo auto de masa m2 que inicialmente
se mueve hacia la izquierda con velocidad
v2 = v1 . Analice la colisin de los autos si esta es a) completamente inelstica,
b) elstica. c) Sabiendo que m1 = 300 g,
m2 = 700 g y v1 = 10 m s1 , halle los
valores de las cantidades obtenidas en los
numerales anteriores.
v1

v2
m2

m1

m1 m2
v
m1 + m2 1

2m1
v .
=
m1 + m2 1

(8)

En esta colisin, la velocidad del bloque


m2 tiene el mismo sentido que la velocidad
de incidencia de m1 . En cambio, el sentido de movimiento de m1 despus de la
colisin, depende de la relacin entre las
masas de los bloques, esto es, si m1 > m2
el bloque de masa m1 se mueve en el mismo sentido que m2 ; si m1 < m2 el bloque
de masa m1 rebota en el choque movindose en sentido opuesto a m2 , y si m1 = m2
el bloque de masa m1 queda en reposo
despus de la colisin.
c) Reemplazando valores, con m1 =
0.3 kg, m2 = 0.7 kg, se tiene
- Para la colisin completamente inelstica, por las ecuaciones (3) y (4), se encuentra
V
Q

v,1

(4)

En esta colisin los autos se deforman, o


sea que parte de la energa cintica del sistema se transforma en energa interna ya
que Q < 0, sin tener en cuenta cual auto tiene masa mayor. En sntesis la colisin
es inelstica.
b) Si la colisin es elstica, la energa
cintica total del sistema se conserva en el
choque, por lo que el factor de colisin es
nulo y las ecuaciones (1) y (2) se pueden
escribir, respectivamente, en la forma
m1 (v,1 v1 ) = m2 v,2 ,

- Para la colisin elstica, la ecuacin (8)


lleva a los valores

= 3.0 m s1 ,
= 10.5 J.

Ejemplo 1.16.
El cuerpo de la figura de masa m1 y velocidad v1 , tiene una colisin oblicua con el
cuerpo de masa m2 inicialmente en reposo.
a) Determine la magnitud de la velocidad de los bloques inmediatamente despus del choque, si las masas despus de
la colisin se mueven en las direcciones
mostradas. b) Resolver para m1 = 0.2kg,
m2 = 0.3kg, v1 = 15.0ms1 , 1 = 30o y
= 40o . Es la colisin elstica o inelstica?

v2 '
m2

j2

v2 = 0
m2
m1

j1

v1
m1
v1'

Solucin
a) Como el momento lineal total de las

27

1.12. ENUNCIADOS
y

dos partculas se conserva en la colisin,


la ecuacin (1.35) adquiere la forma

F2
45

m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 .

F
F1

Descomponiendo las velocidades en sus


componentes rectangulares, se obtiene
para las direcciones x y y, respectivamente, las expresiones
m1 v1 = m1 v,1 cos1 + m2 v,2 cos2 ,

(1)

0 = m1 v,1 sen1 + m2 v,2 sen2 .

(2)

Resolviendo las ecuaciones (1) y (2), se obtiene


v,1

v,2

sen2
v ,
sen( 1 + 2 ) 1
m1
sen1
v .
m2 sen( 1 + 2 ) 1

De estos resultados se tiene que para valores fijos de 1 y 2 , la velocidad de m1


despus del choque es independiente de
la masa de los cuerpos, mientras que para
m2 la velocidad s depende de la relacin
entre las masas de los cuerpos.
b) Reemplazando valores se encuentra
que la magnitud de las velocidades son
v,1
v,2

= 10.3ms1 ,
= 5.3ms1 .

Al calcular el factor de colisin, se encuentra que la colisin es inelstica ya que Q =


7.7J. De este modo, parte de la energa
mecnica se transforma en energa interna
de las partculas.

1.12.

ENUNCIADOS

1. La fuerza neta F que acta sobre una


partcula, debido a las fuerzas F1 y F2 aplicadas simultneamente sobre ella, est dirigida horizontalmente hacia la derecha,
como se muestra en la figura. La magnitud
de la fuerza F1 es 10 N. a) Utilizando la figura, muestre grficamente que los tres vectores han sido trazados correctamente. b)
Determine las magnitudes de los vectores
fuerza F y F2 . Resolverlo por dos mtodos
diferentes.

2. Sobre la partcula de la figura, actan las


fuerzas F1 y F2 , con magnitudes respectivas de 800 N y 500 N. Encuentre a) las componentes rectangulares de las fuerzas F1 y
F2 , b) los ngulos que cada fuerza forma
con cada uno de los ejes de coordenadas,
c) el ngulo entre las fuerzas F1 y F2 y d)
la magnitud y direccin de la fuerza neta
que acta sobre la partcula debido a las
dos fuerzas aplicadas.
z
F1
F2
40

70
25

30

3. Un auto que se mueve en lnea recta hacia la izquierda, pasa por las ciudades consecutivas A, B y C, regresando luego a
la ciudad B. En un diagrama que incluya
el sistema de referencia, muestre el vector desplazamiento del auto y exprselo
matemticamente en funcin de su respectiva componente.
4. Un auto est 16 m al Este de la seal de
PARE en el instante de tiempo ti , y 37 m
al Oeste de la seal al tiempo tf . Si la seal
es el origen de coordenadas y el eje x apunta hacia el este. Determine: (a) xi , (b) xf , (c)
ri , (d) rf y (e) r.
5. Un ciclista se movi en lnea recta durante
cierto intervalo de tiempo y de tal forma
que el vector desplazamiento es paralelo al
vector unitario i. De lo anterior es posible
concluir que el ciclista slo se desplaz en
el mismo sentido del vector unitario i? Explique.
6. Las grficas de la figura muestran la
variacin de la posicin x en funcin del

28

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

tiempo t, para un atleta que se mueve


en lnea recta. Describa el movimiento del
atleta y llvelo a cabo con la punta de su
lpiz.
x

60
30

7. La grfica de la figura muestra la forma como cambia la posicin de una hormiga en


funcin del tiempo, cuando se mueve a lo
largo de una trayectoria rectilnea. (a) Trace
el vector desplazamiento en la grfica y exprselo matemticamente. (b) Obtenga la
grfica de la forma como vara la velocidad de la hormiga en funcin del tiempo.
(c) Utilizando la grfica anterior, encuentre
la magnitud del desplazamiento durante el
movimiento y compare su resultado con el
hallado en el numeral (a).

x (cm)
20
10
-10
-20

v (m s-1)

1 2 3 4 5

t (s)

8. En la grfica se indica el cambio de la rapidez v en funcin del tiempo (t), para un auto que se mueve sobre una autopista recta.
Obtenga la grfica de la posicin en funcin del tiempo para el auto, suponiendo
que pas por el origen en t = 0.
9. La ecuacin cinemtica de posicin, para
una bicicleta que se mueve sobre el eje x, est dada por la expresin x (t) = 14t + 74
, donde x se da en m y t en s. (a) Cul es
la posicin inicial de la bicicleta? (b) Cul
es el momento lineal de la bicicleta, en funcin del tiempo, si esta tiene una masa de
10.5 kg? De acuerdo con el resultado, qu

-30
-60

1 2

3 4 5

t (s)

movimiento tiene la bicicleta? Por qu? (c)


Haga un diagrama que ilustre la situacin,
teniendo en cuenta las respuestas de los numerales anteriores. (d) Haga una grfica de
la posicin de la bicicleta en funcin del
tiempo, desde t = 0 s a t = 6 s. (e) Haga
una grfica de la velocidad de la bicicleta en funcin del tiempo, desde t = 0 s a
t = 6 s.
10. Un auto A se mueve hacia la derecha
por una pista recta y con una rapidez
80 km h1 . El conductor del auto A observa otro auto B que se encuentra 50 m delante de l sobre un carril paralelo. Suponga que el auto B se mueve en el mismo sentido que el auto A con una velocidad de
magnitud 60 km h1 . (a) Halle la posicin
en la cual un auto pasa frente al otro. (b)
Encuentre el momento lineal de cada auto
si cada uno tiene una masa de 103 kg. Resuelva la misma situacin para el caso en el
cual un auto se mueve hacia el otro.
11. Ser posible encontrar una situacin fsica, de un cuerpo en movimiento, en la que
el momento lineal no sea paralelo a la velocidad? Explique.
12. Un nio tira un juguete para que su perro, de masa 8 kg, lo recoja. El perro emprende la carrera en busca del juguete, que
se encuentra a 9 m de distancia, y lo trae de
vuelta. El viaje le toma 4.3 s . (a) Cul es
el desplazamiento del perro? (b) Cul es
la distancia total que recorri el perro? (c)
Cul es el momento lineal medio del perro?
13. La magnitud del momento lineal de un

29

1.12. ENUNCIADOS

auto con movimiento rectilneo, vara con


la magnitud de la velocidad en la forma
mostrada en la figura. Cul es el significado fsico de la pendiente de la recta? Halle
el valor numrico correspondiente.
p
4
-1
(x10 kg m s )
112
80
48
16

-1

v (x10 m s )

14. Un camin y su carga, con una masa de


2 104 kg, se mueve en lnea recta con
una rapidez de 1 km h1 . Con qu rapidez tendr que correr usted para adquirir
la misma magnitud de la cantidad de
movimiento del camin? Utilice su propia
masa. Exprese su resultado en km h1 y
en m s1 .
15. Una bala de 30 g tiene una velocidad horizontal de magnitud 100 m s1 . Con qu
rapidez tendr que correr usted para alcanzar la magnitud de la cantidad de
movimiento de la bala? Utilice su propia
masa. Exprese su resultado en km h1 y
en m s1 .
16. La partcula es un ncleo de helio con una
masa de 6.88 1027 kg, la cual es emitida
en una desintegracin radiactiva del 238
92 U.
Una partcula tiene una rapidez de 1.4
107 m s1 . Esta es una rapidez pequea
comparada con la de la luz (3 108 m s1 ).
(a) Cul es la magnitud de la cantidad de
movimiento de la partcula ? (b) Cul es
la magnitud de la velocidad de una masa
de 1 g con la misma magnitud de la cantidad de movimiento de la partcula ? (c)
Cunto tiempo demora la masa de 1 g en
recorrer 1 m con esta rapidez? Exprese su
resultado en aos.
17. Con qu rapidez debe correr usted para alcanzar la misma magnitud de la cantidad

de movimiento que un auto de 103 kg de


masa que se desplaza a 1 km h1 ?
18. La figura muestra la forma como vara la
posicin x de una partcula en funcin del
tiempo t, mientras esta se mueve en lnea
recta. La masa de la partcula es 400 g. (a)
El momento lineal de la partcula es cero
en algn instante? Explique. (b) Es constante el momento lineal de la partcula? Explique. (c) Cul es el momento lineal de
la partcula en el instante t = 0 s (d) Cul
es su momento lineal en el instante t = 3 s
(e) En qu instante la partcula pasa por el
origen? Cul es su momento lineal en ese
instante?
x (m)
2
1
t (s)
-1
-2

1 2 3 4 5

19. Un auto de masa 1.2 103 kg se desplaza


con una velocidad horizontal de magnitud
100 km h1 en direccin Suroeste. El sistema de coordenadas se toma de tal forma
que el eje x apunta hacia el Este y el eje y hacia el Norte. (a) Cul es el momento lineal
del auto? (b) Cules son las componentes
rectangulares de la cantidad de movimiento?
20. Una granada explota en dos fragmentos de
igual masa. Si un fragmento sale disparado
en la direccin oeste, en que direccin se
mueve el otro fragmento? Por qu?
21. Un auto de 103 kg que se desplaza hacia la
izquierda sobre una pista recta, choca contra un camin estacionado de 4 103 kg. Inmediatamente despus de la colisin, el auto queda en reposo, mientras que el camin
se desplaza con una rapidez de 2 m s1 .
(a) Halle la velocidad del auto inmediatamente antes de la colisin. (b) En el choque,
se conserva el momento lineal del auto?
Explique.

30

CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

22. Una bola de masa 4 kg y velocidad


1.2 m s1 , choca frontalmente con otra bola de masa 5 kg movindose a 0.6 m s1 en
el mismo sentido. Si la velocidad de la bola
de 4 kg despus del choque es 0.54 m s1 ,
encuentre el cambio en el momento lineal
de cada bola. Qu puede concluir de los
resultados obtenidos?
23. Repita la situacin anterior, suponiendo
que la bola de 5 kg se mueve en sentido
opuesto antes del choque y con una velocidad de 1.13 m s1 luego del choque.
24. En los dos enunciados anteriores, suponga que las bolas quedan pegadas en el
choque. (a) Encuentre la velocidad de las
bolas inmediatamente despus del choque.
(b) Halle el cambio en el momento lineal de
cada bola en el choque. Qu puede concluir de los resultados obtenidos?
25. Un bloque se lanza sobre una superficie horizontal, de tal manera que este mueve en
lnea recta. Se conserva el momento lineal
del bloque? Explique.
26. Un ciclista y su bicicleta, de masa 102 kg, se
mueven en el plano xy de tal manera que
las ecuaciones cinemticas de posicin estn dadas por x = 30t 6 y y = 60t 9,
donde x, y se dan en m y t en s. (a) Obtenga
la ecuacin de la trayectoria seguida por el
sistema ciclista-bicicleta. (b) Exprese el vector momento lineal del sistema en sus componentes rectangulares, cuando t = 15 s.
Halle la magnitud y direccin del momento
lineal del sistema en t = 15 s. (c) Encuentre
la energa cintica del sistema en t = 15 s.
27. La energa cintica de un auto vara con el
cuadrado de su rapidez en la forma mostrada en la figura. Cul es el significado fsico
de la pendiente de la recta? Halle el valor
numrico de la masa del auto.
28. La velocidad de un bloque de 2 kg es v1 =
(3i 3j) m s1 en el instante t = 3 s. Posteriormente, cuando t = 6 s, la velocidad
es v2 = (8i + 4j) m s1 . (a) Halle el cambio en la velocidad del bloque. (b) Calcule

Ek
(x103 J)
45

20
5

1 2

2 -2

v (x10 m s )
6

8 9

el cambio en el momento lineal del bloque.


(c)Encuentre el cambio en la energa cintica del bloque.
29. Dos deslizadores de masas m1 y m2 se
mueven, respectivamente, con velocidades
v1 y v2 sobre un riel de aire y en sentidos opuestos. Los deslizadores chocan
elsticamente. (a) Halle la velocidad de los
deslizadores despus del choque. (b) Analice el resultado en los siguientes casos particulares: (i) m1 = m2 , (ii) m2 = 2m1 , (iii)
v2 = 0 y m1 = m2 , (iv) v2 = 0 y m2 =
2m1 . En cada caso, ilustre grficamente la
situacin luego del choque. Para cada una
de las situaciones consideradas en el numeral (b), halle (c) el cambio en el momento
lineal de cada deslizador y (d) el cambio en
la energa cintica de cada deslizador.
30. Dos autos de igual masa m se mueven sobre el mismo carril y en el mismo sentido,
con velocidades v1 y v2 . Luego del choque
los autos quedan pegados. (a) Bajo qu
condicin chocan los autos? Explique. (b)
Halle la velocidad de los autos inmediatamente despus del choque. (c) Determine si
la colisin es elstica o inelstica.
31. Una bola de billar que se mueve horizontalmente hacia la derecha, choca con otra bola
que se encuentra en reposo. Luego de la colisin, cul situacin de las mostradas es la
correcta? Explique su respuesta.
32. Un auto de masa m se mueve en el sentido Norte-Sur con una velocidad de magnitud 40 km h1 , mientras que otro auto de masa 2m se mueve en el sentido

31

1.12. ENUNCIADOS

(i)

(ii)

(iii)

(iv)

Oeste-Este con una velocidad de magnitud 30 km h1 . Los dos autos chocan en


el cruce entre las dos avenidas sobre las
cuales se mueven, de tal forma que quedan
enganchados movindose en una direccin
que forma un ngulo de 34o con la horizontal. (a) Haga un diagrama ilustrativo de la
situacin planteada, tanto inmediatamente
antes como inmediatamente despus del
choque. (b) Obtenga, en componentes rectangulares, la velocidad de los autos inmediatamente despus del choque. (c) Encuentre el factor de colisin. Parte de esta
energa cmo aparece luego de la colisin?
(d) Qu nombre recibe esta colisin? Explique.
33. Una bola de billar de masa m1 se mueve
horizontalmente hacia la derecha con una
velocidad v1 , cuando choca elsticamente
con otra bola de masa m2 , inicialmente en
reposo. Luego de la colisin, las velocidades de las bolas forman entre s un ngulo de 90o . (a) Haga un diagrama ilustrativo donde se muestre la situacin tanto inmediatamente antes como inmediatamente despus del choque. (b) Encuentre
la relacin entre las masas de las bolas de
billar.
34. Con el fin de probar la resistencia de
los materiales que conforman su estructura, a dos autos de igual masa se les
permite chocar, desplazndose en sentidos
opuestos con movimiento rectilneo uniforme. Suponga que los autos quedan enganchados en el choque y que adquieren
velocidades constantes de 60 m s1 y
80 m s1 cuando la separacin entre ellos es 100 m. (a) Halle la posicin donde

chocan los autos. (b) Encuentre la velocidad de los autos inmediatamente despus
del choque. (c) Si luego del choque los autos se desplazan con movimiento rectilneo
uniforme, determine su posicin a los 5 s de
este haber ocurrido.

MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGIA MECANICA


BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012

ndice general

2. Momento lineal, fuerza y energa mecnica


2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Aceleracin de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Vector aceleracin media (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Vector aceleracin instantnea (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4. Aceleracin en el movimiento rectilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5. Movimiento rectilneo acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6. Movimiento rectilneo desacelerado o retardado . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.7. Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA) . . . . . . . . . .
2.3. Cambio en el momento lineal y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Fuerza neta, total o resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . .
2.3.3. Resultante de un sistema de fuerzas utilizando componentes rectangulares
2.3.4. Movimiento vertical de los cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5. Movimiento en un plano vertical debido a la interaccin con la tierra . . . .
2.3.6. Fuerza elstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Fuerza trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Fuerza, desplazamiento y trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Trabajo y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Fuerza, trabajo y energa cintica (Ek ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4. Casos particulares del teorema del trabajo y la energa . . . . . . . . . . . .
2.5. Trabajo, fuerza conservativa y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Trabajo realizado por una fuerza constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Trabajo realizado por el peso de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3. Trabajo realizado por la fuerza elstica de un resorte . . . . . . . . . . . . .
2.5.4. Fuerza conservativa y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Conservacin de la energa para una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Derivada direccional, energa potencial y sistema conservativo . . . . . . . . . . . .
2.8. Curvas de energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Fuerza de friccin entre superficies en contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1. Fuerza de friccin en fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Fuerza de friccin y sistema no conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3

.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
.

1
1
2
2
2
3
4
4
4
5
7
11
14
14
21
23
28
29
30
33
35
35
38
38
38
38
39
40
43
45
47
54
56
57

Captulo

Momento lineal, fuerza y energa


mecnica
Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante
Defina, conceptual y matemticamente, el
vector aceleracin de una partcula.

Identifique la relacin entre fuerza conservativa, energa potencial y derivada direccional.


Distinga entre fuerza conservativa y fuerza
no conservativa.

Distinga entre movimiento rectilneo acelerado y movimiento rectilneo desacelerado.

Analice el efecto de la fuerza de friccin sobre el movimiento de los cuerpos.

Identifique y analice el movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

Distinga entre sistema conservativo y sistema no conservativo.

Infiera la relacin entre interaccin y cambio en el momento lineal.

Enuncie y aplique la ley de conservacin de


la energa.

Enuncie, analice y aplique las leyes de


Newton.

Analice situaciones fsicas empleando los


conceptos de trabajo y energa.

Analice situaciones fsicas utilizando las CONCEPTOS BASICOS


En esta unidad, se definirn y analizarn los
leyes de Newton.
siguientes conceptos: Vector aceleracin (a),
Obtenga diagramas de cuerpo libre, en el Vector fuerza (F), peso (W), diagrama de cuerpo
libre, trabajo (W), teorema del Trabajo y la Enercaso de partculas.
ga, sistema conservativo, energa potencial Ep ,
Analice el movimiento de cada libre y el fuerza elstica, fuerza central, sistema no conmovimiento parablico.
servativo y energa total E.
Defina, conceptual y matemticamente, el
trabajo realizado por una fuerza.

2.1. Introduccin

Obtenga y aplique el teorema del trabajo y Cuando se analiza el estado de reposo o de


movimiento de un cuerpo, es posible hacerlo
la energa.
por dos caminos o mtodos diferentes, en uno
ellos se utilizan las leyes de Newton y en el
Enuncie y aplique la ley de Hooke.

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

otro el concepto de energa. Estos mtodos se


conocen en fsica como mtodos dinmicos, ya
que permiten describir de manera adecuada los
cambios en el estado de los cuerpos, tales como pasar del reposo al movimiento o de un
movimiento lento a un movimiento rpido.

2.2. Aceleracin de una partcula

O i

vA
Dv

B
vB

vB
- vA

x
Figura 2.1: Vector aceleracin media.

2.2.1. Vector aceleracin (a)


La velocidad de un cuerpo, respecto a determinado sistema de referencia, puede cambiar slo
en magnitud slo en direccin simultneamente en magnitud y direccin. Cuando se presenta uno de estos cambios en el vector velocidad, o lo que es igual, en el vector momento lineal, se dice que el cuerpo adquiere una aceleracin. De este modo se puede afirmar: La aceleracin de un cuerpo se define como la rapidez con que
cambia su vector velocidad al transcurrir el tiempo.

2.2.2. Vector aceleracin media (a)


En la figura 2.1, la partcula en el tiempo tA se
encuentra en el punto A y tiene una velocidad
vA y en un instante posterior tB (tB > tA ) se encuentra en el punto B y tiene una velocidad vB .
La aceleracin media a durante el movimiento de
A a B se define como el cambio de velocidad dividido entre el intervalo de tiempo correspondiente, es
decir
v vA
v
= B
,
(2.1)
a
t
tB tA
donde se observa que a es un vector, ya que se
obtiene dividiendo el vector v con el escalar
t, o sea, que se caracteriza por su magnitud y
direccin. Su direccin es la de v, que siempre
apunta hacia la concavidad, y su magnitud est
dada por |v/t|.
El vector a es una aceleracin media ya que
no se ha dicho la forma como vara el vector
velocidad durante el intervalo de tiempo t. Si
durante este intervalo de tiempo no hay cambio
en el vector velocidad, esto es, si el vector
velocidad permanece constante, en magnitud y
en direccin, entonces en todo el intervalo de

tiempo v = 0 y la aceleracin sera cero.


Dimensiones y unidades del vector aceleracin media
De acuerdo con la ecuacin (2.1), las dimensiones del vector aceleracin media son LT2 .
Por consiguiente, las unidades son m s2 en el
sistema SI, cm s2 en el sistema gaussiano, p
s2 en el sistema ingls; y en general, cualquier
unidad de longitud dividida por una unidad de
tiempo al cuadrado, tal como km h2 .
Ejemplo 2.1
Una partcula pasa por el punto A en el
instante tA y por el punto B en el instante
tB . Determine el vector aceleracin media
de la partcula entre estos dos puntos,
sabiendo que su vector velocidad est
dado por v = i 2tj, donde v est dado
en m s1 y t en s.
Solucin
En este caso, la velocidad de la partcula
en el punto A est dada por vA = i 2tA j
y en el punto B por vB = i 2tB j , o sea que
el cambio en la velocidad es v = 2(tB
tA )j. Reemplazando v y t = tB tA en
la ecuacin (1.8), se encuentra que el vector aceleracin media es dado por
a = (2 m s2 )j.
Por el resultado obtenido, se tiene que la
velocidad no cambia en la direccin del
eje x y por ello no aparece componente
de aceleracin en dicha direccin, mientras que se presenta un cambio de velocidad en la direccin del eje y lo que hace
que se presente una componente de aceleracin en esta direccin.

2.2. ACELERACIN DE UNA PARTCULA

Ejercicio 2.1
Una partcula, de masa 500 g, pasa por el
punto A en el instante tA y por el punto B en el instante tB . Determine el vector aceleracin media de la partcula entre
estos dos puntos, sabiendo que su vector
momento lineal est dado por p = 2ti
1.5t2 j, donde p est dado en kg m s1 y
t en s.

2.2.3.

ax i

q
a

ay j

j
O

Vector aceleracin instantnea (a)

Si una partcula se mueve de tal manera que


su aceleracin media, medida en varios intervalos de tiempo diferentes no resulta constante,
se dice que se tiene una aceleracin variable. La
aceleracin puede variar bien sea en magnitud,
en direccin o simultneamente en magnitud y
direccin. En tales casos, se trata de determinar
la aceleracin de la partcula en un instante dado cualquiera, llamada aceleracin instantnea a
y definida por

Figura 2.2: Componentes rectangulares del vector


aceleracin.
De la definicin de aceleracin, ecuacin
(2.2), se encuentra que
t

a(t)dt.

v = vo +

(2.4)

to

Esta integral se puede resolver slo si se conoce


la forma como vara la aceleracin con el tiempo.
En el caso particular que el vector aceleracin permanezca constante, en magnitud y di(2.2) reccin, entonces

dv
d2 r
v
=
= 2.
dt
dt
t0 t

a = lm

v = vo + a(t to ).
(2.5)
Si el vector velocidad en componentes rectangulares est dado por v = v x i + vy j, entonces el Reemplazando la ecuacin (2.5) en la ecuacin
(1.7), luego de integrar y evaluar se llega a
vector aceleracin se expresa en la forma
r = ro + vo (t to ) + 21 a(t to )2 .

dvy
dv x
a=
i+
j = a x i + ay j.
dt
dt

(2.3)

(2.6)

Expresin que nicamente es vlida si el vector aceleracin permanece constante mientras la


De este modo su magnitud y direccin estn partcula est en movimiento.
dadas, respectivamente, por

a=

a2x + a2y

= tan1

ax
.
ay

Como se muestra en la figura 2.2, el vector


aceleracin siempre apunta hacia la concavidad
de la trayectoria y en general no es tangente ni
perpendicular a ella.
Las dimensiones y unidades del vector aceleracin
instantnea, o simplemente aceleracin, son las
mismas que las del vector aceleracin media.

Ejemplo 2.2
Halle la aceleracin de una partcula
en funcin del tiempo, cuya velocidad
respecto a determinado sistema de referencia, est dada por v = i 2tj.
Solucin
Derivando la expresin anterior respecto
al tiempo, se encuentra que la aceleracin
est dada por
a = ( 2 m s2 )j.
Este resultado muestra que la aceleracin
de la partcula es una constante a lo largo

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

y cuya direccin coincide con la del movimiento o con la opuesta, dependiendo de si la magnitud de la velocidad aumenta o disminuye con
el tiempo. Igual que para la velocidad, el signo
de la aceleracin lo da el sistema de referencia.

de la direccin y, lo que se esperaba ya


que coinciden la aceleracin media (ejemplo 2.1) y la aceleracin instantnea.
Ejercicio 2.2
Halle la aceleracin, en funcin del tiempo, de una partcula de masa 500 g y cuyo
vector momento lineal est dada por p =
2ti 1.5t2 j.

2.2.5.

Movimiento rectilneo acelerado

Si la magnitud de la velocidad aumenta con el


tiempo, se tiene movimiento rectilneo acelerado, y en este caso la velocidad y la aceleracin
tienen el mismo sentido, como se ilustra en la
figura 2.3. Esta situacin se presenta, por ejemplo, cuando en un auto se aplica el pedal del acelerador.

Ejemplo 2.3
Halle, en funcin del tiempo t , la velocidad de una partcula cuya aceleracin
est dada por a = ( 2 m s2 )j, si
vo = (1.0 m s1 )i en to = 0.
Solucin
Luego de reemplazar a y vo en la ecuacin
(2.4), al integrar y evaluar se llega a la expresin
v = i 2tj,

a
v
i

que es un resultado idntico a la expresin


dada en el ejemplo 2.2, como se esperaba.

a> 0

v> 0

Ejercicio 2.3
Halle, en funcin del tiempo t , el momento lineal de una partcula de masa 500 g y
cuya aceleracin est dada por a = 4i
6tj, si vo = 0 en to = 0. Compare con la
expresin dada para v en el ejercicio 2.1

v
i
O

x
v< 0

a< 0

Figura 2.3: Movimiento rectilneo acelerado.

En sntesis, un cuerpo tiene movimiento recEn el caso de una partcula que tenga tilneo acelerado, cuando tanto la velocidad comovimiento rectilneo, la aceleracin tendr s- mo la aceleracin tienen el mismo signo.
lo una componente si se hace coincidir la trayectoria con un eje, bien sea el eje x o el eje y. En
caso contrario, la aceleracin tendr dos com- 2.2.6. Movimiento rectilneo desaceleraponentes rectangulares.
do o retardado

2.2.4. Aceleracin en el movimiento rec- Cuando la magnitud de la velocidad disminuye con el tiempo, se tiene movimiento rectiltilneo

neo desacelerado o retardado, es decir, cuando la velocidad y la aceleracin tienen sentidos


opuestos, como se muestra en la figura 2.4. Esta situacin se presenta, por ejemplo, cuando en
un auto se aplican los frenos.
En sntesis, un cuerpo tiene movimiento rectilneo desacelerado o retardado, cuando la velocidad y la aceleracin tienen signos opuestos.
Para movimiento en una dimensin, la
ecuacin (2.7) se puede escribir en forma inte(2.7) gral y es posible resolverla si se conoce la forma

De acuerdo con la definicin de aceleracin y


para el caso de movimiento rectilneo, con el eje
de coordenadas coincidente con la trayectoria,
un cuerpo posee aceleracin si cambia la magnitud de la velocidad con el tiempo, es decir, si
v = v (t). Teniendo en cuenta la definicin de
aceleracin, esta corresponde a un vector cuya
magnitud est dada por
a=

dv
,
dt

2.2. ACELERACIN DE UNA PARTCULA

v
v

i
a< 0

v> 0

v
x

vo

Area = Dx

v
i

x
v< 0

a> 0

Figura 2.4: Movimiento rectilneo retardado.

t
to

Figura 2.5: Grfica de la velocidad en funcin del


tiempo para un MRUA.

funcional de a(t).
t

v = vo +

a(t)dt.
to

Ejercicio 2.4
Determine, en funcin del tiempo, la velocidad de una partcula que se mueve a
lo largo del eje x, si la ecuacin cinemtica
de aceleracin est dada por a = 18t 8,
con vo = 1 m s1 en to = 0.

2.2.7.

Al comparar la ecuacin (2.10) con la ecuacin


(2.9), se encuentra que la pendiente de la rec(2.8)
ta corresponde a la aceleracin de una partcula
con movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA)

a
Area = Dv
O

t
to

Este es un movimiento en el cual la magnitud


de la aceleracin permanece constante, es de- Figura 2.6: Grfica de la aceleracin en funcin del
cir, a(t) = a = Constante. De este modo, la tiempo para un MRUA.
ecuacin (2.8) toma la forma
La ecuacin cinemtica de posicin de una
v = vo + a ( t to ),
(2.9)
partcula con movimiento rectilneo uniformeque corresponde a la ecuacin cinemtica de ve- mente acelerado, se obtiene al sustituir la
locidad para el movimiento rectilneo uniformemente ecuacin (2.9) en la ecuacin (1.8), donde al integrar y evaluar se llega a la expresin
acelerado (MRUA).
La ecuacin (2.9) corresponde a la ecuacin
de una lnea recta, donde su pendiente es la
magnitud de la aceleracin del movimiento. En
las figuras 2.5 y 2.6 se muestran las grficas de
velocidad y aceleracin en funcin del tiempo,
para el caso de movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
De la figura 2.5, se tiene que la pendiente de la
grfica de velocidad en funcin del tiempo est
dada por:
Pendiente =

v vo
= a.
t to

x = xo + vo (t to ) + 12 a(t to )2 ,

(2.11)

expresin que slo es vlida si la magnitud de


la aceleracin permanece constante.
Cuando se grafica la posicin de una partcula con movimiento rectilneo uniformemente
acelerado, en funcin del tiempo, se obtiene una
parbola cuya concavidad depende del signo de
la aceleracin. En la figura 2.7 se muestra la grfica en el caso de una aceleracin positiva.
La pendiente de la recta tangente en un pun(2.10) to, tal como A en la figura 2.7, corresponde a la

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

x
x

camioneta? Por qu? d) Calcule el tiempo


en que se detiene el autobs. e) Calcule la
posicin del autobs y de la camioneta en
el instante que se detiene el autobs.

xA
xo
O

t
to

tA

Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
plateada

t
Movimiento

Figura 2.7: Grfica de la posicin en funcin del


tiempo para un MRUA.
velocidad de una partcula cuando pasa por la
posicin xA . En forma matemtica
vA =

dx
|
dt

x = xA .

Ejercicio 2.5.
Demuestre que el rea sombreada, en la
grfica de la figura 2.6, es igual al cambio
en la velocidad v de una partcula en el
intervalo de tiempo t = t to , cuando
se tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
Ejercicio 2.6.
Demuestre que el rea sombreada, en la
grfica de la figura 2.5, es igual al desplazamiento x de una partcula en el
intervalo de tiempo t = t to , cuando tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
Ejemplo 2.4.
Un autobs viaja con una rapidez de
60 km h1 a lo largo de una pista recta. El conductor del autobs ve una
camioneta que se mueve delante de
l a una distancia de 30 m y con una
velocidad de 13.89 m s1 . El conductor
del autobs aplica los frenos a los 2 s de
haber observado la camioneta, generando
una aceleracin de 50 cm s2 . a) Haga
un diagrama ilustrativo de la situacin
plateada, incluyendo el sistema de referencia a emplear. b) Plantee las ecuaciones
cinemticas de posicin y velocidad que
rigen el movimiento del autobs y de
la camioneta. c) El autobs alcanza la

Movimiento

x(m)
O

30

En el diagrama se considera la situacin


inicial de los mviles, y se toma el origen de coordenadas del sistema de referencia en la posicin donde el conductor
del autobs ve la camioneta. El punto B es
la posicin de la camioneta en el instante
que el autobs aplica los frenos. De acuerdo con el enunciado, las cantidades dadas
son voA = 60 km h1 16.67 m s1 ,
xoC = 30 m, vC = 13.89 m s1 , tA = 2 s
y a = 50 cm s2 0.5 m s2 .
b) Ecuaciones cinemticas de posicin
y velocidad para el autobs y para la
camioneta:
Antes de aplicar los frenos, el autobs
tiene movimiento rectilneo uniforme entre O y B. As la ecuacin (1.8), con to = 0
y xo = 0 adquiere la forma

xA
= 16.67t.

(1)

A partir del punto B, en el autobs se


aplican los frenos y este adquiere un
movimiento rectilneo uniformemente retardado, por lo que la ecuacin (2.11) se
transforma en
xA = xB + 16.67(t 2) 21 0.5(t 2)2 .
(2)
En cambio, la camioneta se mueve con
movimiento rectilneo uniforme a partir
de xoC = 30 m, por lo que la ecuacin (1.8)
se puede escribir como
xC = 30 + 13.89t.

(3)

Ahora, reemplazando tA = 2 s en la
ecuacin (1), se tiene que la posicin del
autobs cuando aplica los frenos es
xB = 33.34 m.

(4)

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

O sea que al reemplazar la ecuacin (4) en


la ecuacin (2), se tiene
xA = 33.34 + 16.67(t 2) 12 0.5(t 2)2 .
(5)
vA = 16.67 0.5(t 2).
(6)
En las expresiones (3), (5) y (6), t es el tiempo medido a partir de la situacin inicial
del autobs y de la camioneta, mostrada
en la figura.
c) Si el autobs y la camioneta se encuentran, su posicin debe ser la misma.
Por lo tanto, al igualar las ecuaciones (3) y
(5), se llega a una expresin cuadrtica en
t, cuya solucin es

t = 7.56 66.85,
que corresponde a soluciones fsicamente
no aceptables, ya que se obtiene un tiempo
imaginario que no tiene significado dentro del marco de la fsica clsica. Lo anterior, permite concluir que el autobs y la
camioneta no se encuentran.
d) Para hallar el tiempo que tarda el
autobs en detenerse, la ecuacin (6) se
iguala a cero, lo que lleva al resultado
t = 35.34 s.
e) La posicin de los mviles cuando se
detiene el autobs, se encuentra reemplazando la ecuacin (7) en las ecuaciones
(3) y (5). De este modo se obtiene
xA = 311.23 m

xC = 520.87 m.

El resultado anterior muestra que cuando


el autobs se detiene, la camioneta se encuentra 209.64, m delante de l. Esto significa que el autobs, mientras se encuentra en movimiento, est atrs de l camioneta y por consiguiente no es posible que se
encuentren como se concluy en el numeral c).
Ejercicio 2.7.
Un auto viaja a 16.67 m s1 a lo largo de
una pista recta. El conductor del auto ve
un camin que viaja delante de l a una
distancia de 5 m y con una velocidad de
40 km h1 . El conductor del auto aplica
los frenos a los 0.5 s de haber observado

el camin, generando una aceleracin de


50 cm s2 . a) Haga un diagrama ilustrativo de la situacin plateada, incluyendo el
sistema de referencia a emplear. b) Plantee
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad que rigen el movimiento del auto y del camin. c) El auto alcanza al
camin? Por qu? d) Calcule el tiempo en
que se detiene el auto. e) Calcule la posicin del auto y del camin en el instante
que se detiene el auto. f) Analice completamente los resultados obtenidos.

2.3. Cambio en el momento lineal


y leyes de Newton
En esta seccin, se obtendr la forma matemtica de las leyes que rigen el cambio en el estado de reposo o de movimiento de un cuerpo.
A partir de estas leyes y con ayuda de los conceptos vistos hasta ahora para una partcula, es
posible llegar a conocer la forma como vara la
posicin de una partcula con el tiempo [r(t)],
es decir, es posible resolver completamente el
problema dinmico de una partcula.
De acuerdo con la situacin considerada en
el primer experimento de la seccin 1.9.1, el
cuerpo permanecer con movimiento rectilneo
uniforme, momento lineal constante, mientras
ningn otro cuerpo interacte con l, o lo que
es igual, mientras ningn otro cuerpo lo obligue a cambiar dicho estado. La experiencia tambin muestra que un cuerpo permanece en reposo sobre una superficie, hasta que llegue otro
cuerpo y lo obligue a moverse. En cualquiera
de los dos casos, esto significa que su momento
lineal no cambia o lo que es igual que su aceleracin es nula, ya que al no cambiar su momento lineal, no cambia su velocidad. Cuando
se presenta una de estas dos situaciones, (reposo o MRU) se dice que el cuerpo se encuentra
en equilibrio mecnico y se habla de equilibrio esttico si el cuerpo est en reposo, y de equilibrio
dinmico o cintico si el cuerpo tiene movimiento
rectilneo uniforme.
Tambin puede ocurrir que un cuerpo, interactuando con varios cuerpos simultneamente,

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

permanezca en estado de equilibrio. En este caso, se presenta una situacin en la cual las interacciones se anulan entre s, en otras palabras, el efecto de todas las interacciones es nulo. Por ejemplo, una lmpara suspendida del
techo mediante una cuerda, se encuentra en estado de equilibrio esttico, aunque interacta simultneamente con la cuerda y la tierra. Igualmente, en el caso de un auto que se mueve sobre una superficie con MRU, est en equilibrio
dinmico cintico, aunque simultneamente
est interactuando con la tierra, con el piso y con
el aire.
En lenguaje matemtico, cualquiera de los
dos estados considerados anteriormente, reposo y MRU, se pueden expresar en la forma
v=0

v = Constante,

es decir a = 0.

O lo que es igual
p=0

p = Constante,

es decir a = 0.

Esta es la forma matemtica de expresar la


Primera ley de Newton, tambin conocida como
la ley de inercia, que en palabras se puede enunciar en la forma:
Todo cuerpo permanecer en un estado de equilibrio mecnico, mientras no interacte con ningn
otro cuerpo o al interactuar con otros cuerpos la interaccin neta es nula.
Como el movimiento de un cuerpo depende
del observador, o lo que es igual del sistema de
referencia correspondiente, esta ley es prcticamente un enunciado relativo a sistemas de referencia, ya que al enunciarla hay que especificar respecto a cul sistema de referencia la
partcula se encuentra en estado de reposo o
de movimiento rectilneo uniforme. Para que un
cuerpo pueda estar en reposo o tener MRU, el
sistema de referencia debe ser tal que su aceleracin sea cero. A un sistema de este tipo se
le conoce como sistema de referencia inercial y al
observador ligado a dicho sistema de referencia
se le conoce como observador inercial. El concepto de sistema de referencia inercial es de mucha
utilidad, ya que uno de los modelos que se discutir para resolver el problema dinmico de
una partcula, solo es vlido respecto a este tipo
de sistemas de referencia.

Se acostumbra definir un sistema de referencia inercial, como aquel que se encuentra en


reposo o con movimiento rectilneo uniforme
respecto a la tierra, ya que esta se toma aproximadamente como un sistema de referencia
inercial, pues estrictamente no lo es. Como
consecuencia de esta definicin, se tiene que
todo sistema de referencia en reposo o con un
movimiento rectilneo uniforme, respecto a un
sistema de referencia inercial, tambin es un
sistema de referencia inercial.
En sntesis: La ley de inercia nicamente
es vlida respecto a sistemas de referencia
inerciales.

Pregunta :
Por qu se afirma que la tierra realmente
no es un sistema de referencia inercial,
aunque aproximadamente s lo es?

A los sistemas de referencia con aceleracin


diferente de cero o momento lineal variable, se
les conoce como sistemas de referencia acelerados
o sistemas de referencia no inerciales. Respecto
a estos sistemas, no tienen validez las leyes
Newton.
A continuacin se consideran situaciones comunes, en las que se manifiesta la ley de inercia.
1. En la figura 2.8, se muestra un cuerpo en
reposo respecto a una superficie horizontal.

v= 0
x

Figura 2.8: Cuerpo en reposo sobre una superficie


horizontal.
Como el cuerpo est en reposo respecto al
piso, su momento lineal respecto al piso es cero.
Necesariamente, el cuerpo permanecer en reposo mientras ningn otro cuerpo interacte

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

con l, obligndolo a cambiar de estado, es de- tante de bajarse. Cuando una persona no lleva
cir, obligndolo a moverse sobre la superficie.
a cabo esta accin, lo ms seguro es que cae de
Si el cuerpo corresponde a un auto con sus narices al piso.
pasajeros, cuando este arranca, los pasajeros
Pregunta :
se mueven hacia el espaldar de la silla, ya que
Suponga que se encuentra en el interior
por la ley de inercia, cuando acelera el auto, los
de un ascensor. Qu se percibe cuando
pasajeros tienden a continuar en el estado de
el ascensor, arranca ascendiendo y arranvelocidad cero, esto es, en reposo.
ca descendiendo? Explique sus respuestas
a la luz de la Primera ley de Newton.

2. En la figura 2.9, se tiene un cuerpo sobre


una superficie horizontal lisa y con movimiento
La primera ley de Newton o ley de inercia tamrectilneo uniforme, respecto a dicha superficie.
bin se relaciona con el concepto de masa. Para
ello, se consideran los cuerpos de masas M y
y
m (M > m), mostrados en las figuras 2.10 y 2.11.
v = constante

Figura 2.9: Cuerpo en movimiento sobre una superficie horizontal.


En este caso, el cuerpo contina movindose
con el mismo momento lineal o la misma velocidad, mientras no interacte con ningn otro
cuerpo.
Si el cuerpo corresponde a un auto con sus
pasajeros, cuando este acelera, la ley de inercia
se manifiesta cuando el cuerpo aprisiona el espaldar de la silla, debido a la rapidez menor que
se tena en el instante de acelerar.
Por otro lado, cuando frena ocurre lo contrario debido a la ley de inercia, ya que los
pasajeros tienen un movimiento involuntario
en el sentido de movimiento, debido a la
velocidad mayor que se tena en el instante de
frenar.
3. Para no caer de narices al piso, qu debe
hacer una persona cuando se baja de un autobs
en movimiento?
Si una persona desciende de un autobs en
movimiento, en el instante que tiene contacto
con el pavimento, debe correr en el mismo sentido del auto para no caer al piso. Esto se debe
hacer, ya que por la ley de inercia la persona
contina con la velocidad que tena en el ins-

- Cuando los dos cuerpos se encuentran en reposo, respecto a un observador inercial fijo al
piso, a cul es ms difcil cambiarle su estado
de reposo?
y

v=0
M

v=0
m

Figura 2.10: Cuerpos en reposo.


La experiencia muestra que es ms difcil
cambiar el estado del cuerpo que tiene mayor
masa. De este modo, el cuerpo de masa M presenta ms oposicin o resistencia a cambiar de
estado, en otras palabras, el cuerpo de masa M
tiene mayor tendencia a continuar en reposo. En
conclusin, el cuerpo de masa M tiene mayor
inercia que el cuerpo de masa m.
Actividad :
Trate de mover una silla vaca y luego
una silla con una persona sentada en ella.
Nota la diferencia?

- Si los dos cuerpos se mueven con igual velocidad respecto a un sistema de referencia fijo al
piso, cul es ms difcil llevar al estado de reposo?
Igual que en el caso anterior, el cuerpo de
masa M tiene una mayor tendencia a continuar

10

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

v
M

Figura 2.11: Cuerpos en movimiento.


con movimiento rectilneo uniforme, es decir,
que este cuerpo posee mayor inercia.
De estos dos casos, se puede inferir que la
masa es una medida de la inercia de los cuerpos.
Esto es, la masa es una medida de la resistencia
que presentan los cuerpos al cambio de estado
y presenta mayor inercia o resistencia el cuerpo
que tiene mayor masa. En este sentido, como se
analiza en el tema de la gravitacin universal,
hay distincin entre los conceptos de masa inercial y masa gravitacional.
Para la situacin considerada en la figura 1.20,
las partculas interactan durante un intervalo
de tiempo t = t t. Al dividir la ecuacin
(1.18) por t, se tiene

La ecuacin (2.14), es la forma matemtica de


expresar la interaccin de la partcula 2 sobre la
partcula 1, y se conoce como la segunda ley de
Newton, ley de fuerza ecuacin de movimiento.
Como m1 es la masa de la partcula 1, su momento lineal es p1 = m1 v1 y la ecuacin (2.14)
se transforma en
d
F1 = (m1 v1 ).
(2.15)
dt
Si la masa m1 es constante, la ecuacin (2.15) se
convierte en
dv1
F1 = m1
dt
= m 1 a1 .
(2.16)

Para el caso particular de masa constante, la segunda ley de Newton queda dada entonces por
la ecuacin (2.16).
Generalmente, la segunda ley de Newton se
refiere al caso de una partcula sobre la que actan varias fuerzas simultneamente, siendo F
la fuerza neta, total resultante de las fuerzas
aplicadas. Adems, cada fuerza representa la
interaccin de la partcula con otra.
As, cuando el momento lineal de una
partcula
cambia con el tiempo, es porque sop2
p1
=
.
(2.12) bre la partcula acta una fuerza neta diferent
t
te de cero. En adelante, la interaccin accin
Si, adems, se hace que t 0, la ecuacin del medio ambiente sobre una partcula se rep(2.12) se puede escribir en la forma
resenta matemticamente mediante el concepto
de fuerza ( F ).
p2
p1
A la recta infinita sobre la que acta una
lm
= lm
,
t0 t
t0 t
fuerza se le denomina lnea de accin de la fuerza.
y por definicin de derivada se obtiene
dp1
dp2
=
.
dt
dt

(2.13)

La ecuacin (2.13) muestra que las variaciones


respecto al tiempo, del momento lineal de las
dos partculas, son iguales y opuestas.
La fuerza que acta sobre la partcula 1, debido a su interaccin con la partcula 2, se define como el cambio con respecto al tiempo del
vector momento lineal de la partcula 1, esto es,
la fuerza que acta sobre la partcula 1 es
F1 =

dp1
.
dt

(2.14)

Dimensiones y unidades fuerza


De acuerdo con la definicin del vector fuerza,
se tiene que sus dimensiones corresponden al
cociente de las dimensiones del vector momento lineal con la dimensin de tiempo, es decir [F ] = [dp] [dt]1 = MLT2 . Por ello, las
unidades correspondientes son kg m s2 en el
sistema internacional de unidades, donde se define el Newton en la forma 1 kg m s2 1 N.
En el sistema gaussiano la unidad es g cm s2
donde se utiliza la definicin 1 g cm s2
1 dina. En el sistema ingls la unidad es la lb y
su relacin con el sistema de unidades SI est
dada por 1 lb 4.448 N.

11

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

Otra unidad que es utilizada algunas veces


es el kilogramo fuerza, definido como 1 kgf
9.8 N.
La relacin entre la unidad de fuerza en el sistema SI y el sistema gaussiano est dada por
1 N 105 dinas.
De las ecuaciones (2.13) y (2.14) se tiene que
F1 = F2

(2.17)

La ecuacin (2.17), es la forma matemtica de


expresar la tercera ley de Newton y se puede
enunciar en la forma
La fuerza que ejerce la partcula 1 sobre la partcula
2 es igual en magnitud pero opuesta en direccin a la
fuerza que la partcula 2 ejerce sobre la partcula 1.

fuerza que se ejerce sobre ella es la accin, entonces la reaccin corresponde a la fuerza que
la piedra ejerce sobre el pi y es la responsable
del dolor que puede presentarse una vez que
esta situacin ocurre. Por qu se le hecha la
culpa a la piedra, si ella solo responde a la
accin que ejercemos sobre ella?

F1
F2
2

Figura 2.12: Par accin-reaccin.


Es costumbre decir que F1 y F2 forman un par
accin-reaccin.
Las dos fuerzas que conforman un par accinreaccin, como el mostrado en la figura 2.12,
cumple simultneamente las siguientes condiciones
1. Aparecen simultneamente.
2. Nunca actan sobre el mismo cuerpo, sino
una sobre cada uno de los cuerpos.

2.3.1. Diagrama de cuerpo libre


En esta unidad se han considerado las causas
por las que cambia el estado de reposo de
movimiento de un cuerpo, cuando este interacta con otros cuerpos.
Para su estudio, se dispone de los conceptos
descritos y analizados hasta este momento en
el curso. Slo se ha considerado el movimiento
de traslacin de los cuerpos, o sea, que estos se
pueden tratar bajo el modelo de partcula.
Ahora, cuando se va a analizar el comportamiento dinmico de un cuerpo, lo primero
que se hace es llevar a cabo los siguientes pasos:
Definir un sistema, que generalmente est
formado por varios cuerpos.
Elegir, del sistema, el cuerpo al cual se
le va a analizar el estado de reposo o de
movimiento, es decir, el cuerpo o partcula de
inters.
Delimitar el medio ambiente o alrededores, formado por el resto del sistema, o sea, por
los cuerpos cercanos que interactan con el
cuerpo de inters.

Para aclarar los pasos anteriores, se conside3. Intervienen mientras los cuerpos interac- ran las siguientes situaciones
tan.
1. Sistema cuerpo-tierra: Proyectil que se lanza
4. Tienen la misma lnea de accin.
Las condiciones anteriores, permiten concluir
que, en el universo no existen fuerzas aisladas,
sino que siempre aparecen por parejas (pares accinreaccin), o sea, un cuerpo no puede autoacelerarse.
La ley de accin y reaccin se manifiesta
en muchas situaciones comunes. Por ejemplo,
cuando con el pi se le da a una piedra, si la

desde el punto A con una velocidad que


forma un ngulo no nulo con la horizontal.
Para el sistema de la figura 2.13, tomando
el proyectil como cuerpo o partcula de inters, los alrededores lo conforman el aire y
la tierra.
2. Sistema masa-resorte: Bloque sujeto a un resorte y en movimiento sobre una superficie

12

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

vo
A

T
Tierra
Figura 2.13: Proyectil lanzado desde el punto A.
plana. Para el sistema de la figura 2.14.a Figura 2.15: Satlite que rota alrededor de la tierra.
2.14.b, si el bloque se toma como cuerpo o
partcula de inters, los alrededores lo conPara poder llevar a cabo lo anterior, es neceformarn el resorte, la superficie plana, el
sario hacer lo que se conoce como diagrama de
aire y la tierra.
cuerpo libre (DCL), que consiste en tomar el cuerpo de inters y reemplazar la interaccin de l
Movimiento
con cada cuerpo de sus alrededores por el vector fuerza correspondiente.
A continuacin se muestran los diagramas de
(a)
cuerpo libre para cada uno de los casos anteriores.

o
ient
m
i
v
Mo

(b)

1. Sistema cuerpo-tierra: En la figura 2.16, se


muestra el diagrama de cuerpo libre para el
proyectil, en varias posiciones de su trayectoria, donde slo se considera una fuerza
ya que se ha considerado la interaccin del
proyectil nicamente con la tierra.

Figura 2.14: Bloque sujeto a un resorte sobre una


superficie a) horizontal, b) inclinada.
Mg

3. Sistema satlite-tierra: Satlite que rota


alrededor de la tierra. En el sistema de la
figura 2.15, el cuerpo o partcula de inters
puede ser el satlite, o sea que el medio ambiente corresponde a la tierra.
En los tres casos anteriores, se observa que los
alrededores slo incluyen el medio o los cuerpos ms cercanos al cuerpo de inters, ya que
los efectos de los cuerpos ms alejados generalmente son insignificantes. De este modo, en estas situaciones o en cualquier otra, lo que se
busca es analizar la forma como es afectado
el movimiento de traslacin del cuerpo de inters por los alrededores. As, el movimiento
del cuerpo queda determinado por la accin del
medio ambiente sobre l.

A
Mg

Mg
Mg
Mg
Tierra

Mg

Figura 2.16: Proyectil lanzado desde el punto A.


Ac se tiene el caso de un cuerpo de masa
M, que se mueve sometido a la fuerza que
le ejerce la tierra, por lo que est sometido
a una aceleracin conocida como la aceleracin de la gravedad g, con un valor experimental de 9.8 m s2 en el sistema de
unidades SI y 32.2 p s2 en el sistema ingls. Por consiguiente, la fuerza que la tierra ejerce sobre dicho cuerpo, comnmente

13

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

Movimiento

llamada peso, est dada por

F = W = mg

Fe

El peso es una propiedad caracterstica de


todo cuerpo, independientemente que se
encuentre en reposo o en movimiento, respecto a un observador inercial, como se
ilustra en la figura 2.17.

(a)

Mg

nto

imie
M ov

Fe

y
Mg

v=0
m
O

W = Mg

(b)

Figura 2.18: Bloque sujeto a un resorte sobre una


superficie a) horizontal, b) inclinada.

(a)
y
Movimiento
m
O

que rota alrededor de la Tierra es el cuerpo


de inters, se muestra en la figura 2.19. En
este caso, el medio ambiente corresponde a
la Tierra.

W = Mg
(b)

Figura 2.17: Peso de un cuerpo: a) en reposo b) en


movimiento.
2. Sistema masa-resorte: En la figura 2.18 se
tiene el diagrama de cuerpo libre para el
bloque, donde la fuerza Fe conocida como
fuerza elstica, se debe a la interaccin del
bloque con el resorte, la fuerza Mg definida
como el peso del cuerpo, debido a su interaccin con la tierra y la fuerza N conocida
como normal, es la fuerza que la superficie
ejerce perpendicularmente sobre el cuerpo.
A la ltima fuerza se le conoce como normal, ya que siempre es perpendicular a la
superficie que la genera. En este diagrama
de cuerpo libre no se han tenido en cuenta
los efectos del aire, que se estudiarn posteriormente.
Ms adelante se considera con mayor detalle la fuerza que ejerce un resorte cuando
interacta con un cuerpo.
3. Sistema Satlite-Tierra: El diagrama de cuerpo libre, teniendo en cuenta que el Satlite

S F
T

Figura 2.19: Satlite que rota alrededor de la Tierra.


La lnea de accin de la fuerza que ejerce
la Tierra sobre el Satlite, pasa por el centro de la tierra, independientemente de la
posicin del Satlite en su trayectoria.
Como se ver en lo que sigue, el objetivo ltimo de la dinmica es poder predecir, en un
problema mecnico especfico, cmo se seguir
moviendo una partcula cuando sus alrededores y condiciones iniciales se conocen. Una
vez realizado lo anterior, se dice que se ha resuelto completamente el problema dinmico, lo
que matemticamente equivale a conocer la forma como vara el vector posicin con el tiempo,
es decir, conocer la forma explcita de r(t).

14

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Pregunta : La figura 2.17 corresponde al


diagrama de cuerpo libre para el cuerpo
de masa M? Explique.

2.3.2. Fuerza neta, total o resultante de


un sistema de fuerzas concurrentes
Debido a la interaccin con otros cuerpos, al
cuerpo de la figura 2.20 se le aplican varias
fuerzas en el punto A, es decir, las fuerzas son
concurrentes. Es posible reemplazar este sistema de fuerzas por una sola fuerza, llamada
resultante, que produce el mismo efecto que
las fuerzas concurrentes simultneamente aplicadas.

F3

A
A

F = F1 + F2 + F3 + . . .
dp
=
dt
= Fi

( Fxi i + Fyi j + Fzi k)


( Fxi )i + ( Fyi )j + ( Fzi )k.

=
=

z
F2
F3
x

FZ k

F1
A

Fx i

Fy j

F4
x

Figura 2.21: Resultante de varias fuerzas.

F1

F2

currentes, se tiene

Como en general se tiene que la resultante est dada por


F = Fx i + Fy j + Fz k,

F4

igualando componentes, por ser los vectores


unitarios i, j y k linealmente independientes, se
Figura 2.20: Fuerzas concurrentes sobre un cuerpo.
encuentra que
Fx = Fxi ,
Matemticamente se opera de acuerdo con las
reglas de la geometra vectorial, ya que en este
Fy = Fyi .
caso se cumple el principio de superposicin,
Fz = Fzi .
que afirma: La resultante de un sistema de fuerzas
aplicadas a un cuerpo, es igual a la suma vectorial de
En el caso de dos dimensiones, si se conotodas las fuerzas simultneamente aplicadas al cuer- cen las componentes de cada fuerza coplanar, la
po. Esta es la operacin inversa a la descomposi- magnitud de la resultante se obtiene mediante
cin de fuerzas. esto es
la aplicacin del teorema de Pitgoras

F = F1 + F2 + F3 + . . .
F = Fx2 + Fy2
= Fi
y para su direccin, se acostumbra emplear
dp
=
la definicin de la funcin trigonomtrica tandt
gente
Fy
tan =
Fx
2.3.3. Resultante de un sistema de
Para analizar el caso de tres dimensiones, se
fuerzas utilizando componentes
considera la figura 2.22, en la que F es la rerectangulares
sultante de un sistema de fuerzas espaciales,
Suponiendo que sobre la partcula de la figura la cual tiene componentes en tres dimensiones
2.21, actan varias fuerzas necesariamente con- para el caso ms general. En la figura 2.22 se ha

15

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

Fzk
F
A

Fxi

q
Fh

F
Fy j
j

Figura 2.22: Resultante en tres dimensiones.

Figura 2.24: Resultante en tres dimensiones.

tomado el origen del sistema de coordenadas,


coincidente con el punto A de concurrencia de
las fuerzas componentes.
Esta fuerza se puede descomponer en una
componente paralela al eje z, Fz k, y otra componente paralela al plano xy, Fh , como se ilustra
en la figura 2.23.

Por lo tanto, la magnitud de la componente


Fh al cuadrado, de acuerdo con la figura 2.24, es

z
Fzk
q

(2.23)

Donde al reemplazar la ecuacin (2.23) en la


ecuacin (2.20), se tiene que la magnitud de la
fuerza resultante se obtiene mediante la expresin

F = Fx2 + Fy2 + Fz2 .


Donde la magnitud de cada componente se encuentra al reemplazar la ecuacin (2.19) en las
ecuaciones (2.21) y (2.22), junto con la ecuacin
(2.18) se llega finalmente a

Fh 2 = Fx 2 + Fy 2 .

y
Fh

Fx = F sen sen .

Figura 2.23: Resultante en tres dimensiones.

Fy = F sen cos .

(2.24)
Fz = F cos .
Las magnitudes de estas componentes estn
En las ecuaciones (2.24), se expresa la magnitud
dadas por
de las componentes en funcin del ngulo que
Fz = F cos
(2.18) forma la fuerza resultante con el eje z y del nFh = F sen .
(2.19) gulo que forma la componente horizontal con
el eje y. Otra forma es expresar las componentes
De este modo, utilizando la figura 2.23, se tiene rectangulares en funcin de la magnitud de la
que el cuadrado de la magnitud de la fuerza ne- resultante y de los ngulos que forma la fuerza
total con cada uno de los ejes, como se ilustra en
ta est dada por
la figura 2.25.
2
2
2
Donde es el ngulo que forma la resultante
F = Fh + Fz .
(2.20)
con el eje x, con el eje y y con el eje z.
De acuerdo con la figura 2.25, la fuerza neta
Adicionalmente, la componente Fh paralela al
tiene
componentes en las tres direcciones perplano xy se descompone en sus componentes
rectangulares Fx i y Fy j como lo muestra la figura pendiculares, de tal manera que se puede expresar en la forma
2.24.
La magnitud de las componentes rectangulaF = Fx i + Fy j + Fz k,
res de Fh , estn dadas respectivamente, por
F = ( F cos )i + ( F cos )j + ( F cos )k,
Fx = Fh sen

(2.21)

Fy = Fh cos .

(2.22)

F = F (cos i + cos j + cos k),

F = F .

(2.25)

16

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

z
g F
b

A
x

Figura 2.25: Angulos que forma la resultante con


cada eje.
Teniendo en cuenta la figura 2.26, en la ecuacin
(2.25) se ha expresado la fuerza resultante en
funcin del ngulo que forma el vector con cada eje de coordenadas y se ha definido el vector
unitario , que en componentes rectangulares
queda expresado por
z
F

g
a l
A

Figura 2.26: Vector unitario paralelo a la fuerza resultante.

= (cos )i + (cos )j + (cos )k,


.

(2.26)

Ahora, como tiene magnitud 1 por ser un


vector unitario, se satisface la relacin
2

1 = x + y + z .

(2.27)

Teniendo en cuenta las ecuaciones (2.26) y


(2.27), se tiene que los ngulos que forma la
fuerza resultante con los ejes coordenados no
son independientes, sino que cumplen la condicin
cos2 + cos2 + cos2 = 1.

(2.28)

En las ecuaciones (2.25), (2.26) y (2.28), los trminos cos , cos y cos , se conocen como
cosenos directores de la fuerza neta F, los cuales
permiten conocer sus componentes rectangulares, de acuerdo con la ecuacin (2.25).

Es importante hacer nfasis en el hecho que


la fuerza resultante, fuerza neta o fuerza total F,
es fsicamente equivalente a las fuerzas F1 , F2 ,
F3 y F4 aplicadas simultneamente al cuerpo de
la figura 2.20.
Pautas generales a seguir en la solucin
de situaciones fsicas, relacionadas con la
dinmica de una partcula Hasta este momento, en esta unidad se han definido y analizado
los conceptos: de aceleracin como consecuencia del cambio en la velocidad, de fuerza como
causa del cambio en el momento lineal, de diagrama de cuerpo libre donde se consideran todas las interacciones del cuerpo de inters con
otros cuerpos y de fuerza resultante como la
suma vectorial de todas las fuerzas que actan
sobre un cuerpo. Estos conceptos constituyen el
primer mtodo que permite resolver completamente el problema dinmico de una partcula,
donde se deben tener en cuenta las siguientes
pautas en la solucin de diferentes situaciones
fsicas a resolver.
1. Tener claridad sobre la situacin planteada en el enunciado, identificando las cantidades dadas, las cantidades conocidas y
las incgnitas a obtener.
2. Si no es dado, hacer un diagrama ilustrativo de la situacin fsica que se ha planteado, y en el cual se muestren las condiciones
fsicas del problema. A este diagrama se le
conoce como diagrama espacial.
3. Elegir el cuerpo de inters y hacer un diagrama que muestre todas las fuerzas que
acten sobre l, esto es, hacer el diagrama
de cuerpo libre.
4. Elegir un sistema de referencia adecuado
que facilite la solucin del problema, en lugar de generar complejidad.
5. De acuerdo con el sistema de referencia elegido, plantear las ecuaciones de
movimiento que garanticen la situacin
planteada.
6. Resolver el sistema de ecuaciones simultneas encontrado, con el fin de obte-

17

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

ner la informacin solicitada. De ser posible, resolverlo en forma literal, ya que esto permite hacer un anlisis del resultado
y permite verificar si las dimensiones son
correctas.
7. Dar los resultados numricos, con las
unidades adecuadas.
Ejemplo 2.5.
Sobre una partcula de masa 3.0 kg, actan
cuatro fuerzas como se indica en la figura. a) Calcular la fuerza neta o resultante
que acta sobre la partcula. b) Calcular
la aceleracin de la partcula. c) Escribir
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad, si la partcula parte del origen
con velocidad inicial cero. d) Obtener la
ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula.

o
F 2 = 5 N 37

F 1= 10 N
o

30

50 o
F 3=100 N

F 4= 50 N

20

Solucin
Este es un caso en el cual se da directamente el diagrama de cuerpo libre, es decir, no se muestran los cuerpos que conforman los alrededores, sino sus interacciones con la partcula de inters.
a) En el caso de dos dimensiones, la
fuerza neta o resultante F = F1 + F2 + F3 +
F4 , se obtiene hallando sus componentes
rectangulares Fx y Fy , teniendo en cuenta
el sistema de referencia mostrado.
De este modo, la componente en x de
la resultante, adquiere el valor
+

= Fix
= 41.53 N.

Igualmente, la componente en y de la resultante, est dada por


Fy

F = ( 41.53i 114.6j)N
Por lo que su magnitud est dada por
F = 121.89 N y su direccin, mostrada en
la figura siguiente, por = 70.08o .

y
Fx i

= + Fiy
= 114.6 N.

q
Fy j
F

De este modo

F = 121.89 N

Fx

Lo cual permite expresar la fuerza neta


en componentes las rectangulares

70.08o

b) De acuerdo con la forma de la segunda ley de Newton para masa constante,


F = ma, la ecuacin de movimiento para
la partcula considerada, est dada por

( 41.53i 114.6j)N = (3.0 kg)a.


As, la aceleracin en componentes rectangulares es
a = ( 13.83i 38.2j)m s2 ,
con magnitud a = 40.63 m s2 y direccin
= 70.08o , como se esperaba, ya que la
aceleracin es paralela a la fuerza resultante. O sea

a = 40.63 ms-2

70.08

c) De acuerdo con el enunciado y el resultado anterior, las condiciones iniciales estn dadas por a x = 13.83 m s2 , ay =
38.2 m s2 , v xo = 0, vyo = 0 y to = 0.
Ahora, como a x y ay son constantes, se
tienen componentes de movimiento uniformemente acelerado a lo largo de cada uno de los ejes de coordenadas. As,
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad que rigen el movimiento de la
partcula, adquieren la forma siguiente:
Componente de movimiento en x
x = 6.9t2 ,

v x = 13.8t.

18

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Componente de movimiento en y
y = 19.1t2 ,

vy = 38.2t.

d) Utilizando las ecuaciones cinemticas de posicin, se encuentra que la


ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula tiene la forma

F2 = 5 N
53o

F 1= 10 N
F5

60o

70
o

40
F 3=100 N

F 4= 50 N

y = 2.8x,
que corresponde a la ecuacin de una lnea
recta, con pendiente 2.8 es decir, forma un
ngulo = 70.09o con la horizontal, como
se muestra en la siguiente figura.

y
x
70.08

Trayectoria
Mediante este ejemplo se ha podido
mostrar que con el objetivo de la dinmica
se ha cumplido, ya que fue posible obtener
la trayectoria seguida por la partcula, con
slo conocer las fuerzas que actan sobre
ella y las condiciones iniciales impuestas.
Ejercicio 2.8.
Sobre una partcula de masa 3.0 kg, actan
cinco fuerzas como se indica en la figura
siguiente. a) Calcule la fuerza adicional F5
que se aplica a la partcula, para que la resultante de las fuerzas sea horizontal, con
magnitud 50 N y dirigida horizontalmente
hacia la derecha. b) Calcule la aceleracin
correspondiente de la partcula. c) Escriba
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad, si la partcula parte del origen
con una velocidad de 10.0 m s1 , dirigida
en la direccin positiva del eje y. d) Obtenga la ecuacin de la trayectoria seguida
por la partcula y trace una grfica de ella.
Ejemplo 2.6.
Desde la base de un plano inclinado y
liso, que forma un ngulo de 30o con la
horizontal, se lanza un bloque de masa
500 g con una velocidad paralela al plano

inclinado y de magnitud 15.0 m s1 . a)


Haga el diagrama de cuerpo libre para
el bloque y plantee las ecuaciones de
movimiento. b) Determine la aceleracin
del bloque. c) Halle la fuerza que la superficie ejerce sobre el bloque. d) Plantee
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad, que rigen el movimiento del
bloque. e) Cunto tiempo asciende el
bloque por el plano inclinado? f) Hasta
qu altura, respecto a la base del plano
inclinado, asciende el bloque?
Solucin
De acuerdo con el enunciado, las cantidades dadas son m = 500 g 0.5 kg,
= 30o y vo = 15.0 m s1 , con la cantidad
conocida g = 9.8 m s2 .
a) Diagrama de cuerpo libre: Sobre el bloque
acta la normal N debido a su interaccin
con la superficie; y el peso mg debido a su
interaccin con la tierra.
to
ien
m
vi

Mo
N

mg
q

La ecuacin de movimiento en la
direccin paralela al plano inclinado,
adquiere la forma

+ Fix = ma x ,

mg sen = ma x .
(1)
Adicionalmente, la ecuacin de
movimiento en la direccin perpendicular
al plano inclinado adquiere la forma
+ Fiy = 0,

N mg cos = 0, (2)

19

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

inclinado es xmx = 22.96 m, as, mediante


la figura anterior se encuentra que la altura mxima alcanzada por el cuerpo es

ya que en dicha direccin no hay


movimiento.
b) Como slo hay movimiento en la direccin paralela al eje x, se tiene que la aceleracin del bloque es a = a x , as, mediante
la ecuacin (1)se encuentra que la aceleracin de la partcula es

h = 11.48 m.

En este caso ha sido posible resolver


completamente el problema dinmico del bloque, sabiendo con que otros
cuerpos interacta y cules son las
condiciones iniciales.

a = g sen,
cuyo valor es
a = 4.9 m s2 .
c) Empleando la ecuacin (2), correspondiente a la ecuacin de movimiento en
la direccin paralela al eje y, se encuentra
que la fuerza ejercida por la superficie sobre el bloque es
N = mg cos,
encontrndose el valor
N = 4.24 N.
d) De acuerdo con el sistema de referencia mostrado en la figura, el bloque se
mueve sobre el eje x con una aceleracin
de 4.9 m s2 .

ien
vim

to

Ejercicio 2.9.
Un bloque, de masa 500 g, parte del reposo y se mueve sobre un plano inclinado liso que forma un ngulo de 30o
con la horizontal. El bloque inicia su
movimiento desde una altura de 9.0 m respecto a la base de plano inclinado. a) Haga el diagrama de cuerpo libre para el
bloque. b) Determine la aceleracin del
bloque. c) Plantee las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, que rigen el
movimiento del bloque. d) Cunto tiempo tarda el bloque en llegar a la base del
plano inclinado? e) Cul es la velocidad
del bloque cuando llega a la base del plano
inclinado?

Mo

q
De este modo, las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, estn dadas
por
x = 15t 2.45t2

v = 15 4.9t

e) Como el bloque tiene un movimiento rectilneo uniformemente retardado, llega un momento en el cual su velocidad
se hace cero. De este nodo, mediante la
ecuacin cinemtica de velocidad, se encuentra que en ese instante
t = 3.06 s.
f) Reemplazando t = 3.06 s en la ecuacin
cinemtica de posicin, se encuentra que
el mximo desplazamiento sobre el plano

Ejemplo 2.7.
Como se muestra en la figura, dos bloques
unidos son empujados por una persona
sobre una superficie horizontal, como se
ilustra en la figura. La fuerza F representa
la interaccin entre la persona y el bloque
1. Analice los pares accin que se presentan, debido a la interaccin de los bloques
con otros cuerpos.

1 2

Solucin
Para hacer referencia a los pares accinreaccin que se tienen en este caso, se
consideran los diagramas de cuerpo libre
mostrados en la siguiente figura.
En la figura (i) se tiene el diagrama de
cuerpo libre para el sistema formado por
los dos cuerpos, mientras que las figuras
(ii) y (iii) corresponde, respectivamente, a

20

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

N2

N1
F

1 2
W1

(i)

Fc

W1
(ii)

W2
Fc

N1

17 m

N2
,
3m

W2
(iii)
los diagramas de cuerpo libre de los bloques 1 y 2.
En lo que sigue, se supone que cada
una de las fuerzas que aparecen en los diagramas de cuerpo libre corresponden a la
accin.
La reaccin de la fuerza F, acta sobre
la persona que interacta sobre el bloque.
La reaccin de las normales N1 y N2 , actan sobre el piso que es quien las ejerce
sobre los bloques. La reaccin de los pesos W1 y W2 , acta sobre la tierra ya que
ella es la que ejerce dichas fuerzas. En el
diagrama de cuerpo libre del sistema formado por los dos bloques, no aparecen las
fuerzas de contacto, esto es, la fuerza que
un bloque ejerce sobre el otro ya corresponde a fuerzas internas al sistema considerado, mientras que en los diagramas
de cuerpo libre de cada cuerpo por separado estas s aparecen por tomar el carcter
de fuerza externa ejercida a cada bloque.
De este modo, si Fc es la accin que acta
sobre 1, la reaccin es F,c que acta sobre 2.
Debe quedar claro que en cualquier
diagrama de cuerpo libre las fuerzas que
aparecen son las fuerzas externas que acten sobre el cuerpo o sistema que se desee analizar.
Ejemplo 2.8.
La torre de la figura se sostiene mediante
tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es
500 N, la tensin en el cable AC es 800 N, la
tensin en el cable AD es 103 N y la distancia OD es 7 m.(a) Halle las componentes
rectangulares de cada una de las fuerzas.
(b) Encuentre la fuerza neta que acta sobre la torre en el extremo A.
Solucin
(a) Para determinar las componentes de
la tensin en cada una de las cuerdas, se

3.5 m
2m

B
1m

35

definen los vectores unitarios AB , AC y


AD , paralelos respectivamente a las tensiones T AB , T AC y T AD , como se ilustra en
la figura.
z

A
l

T AB
17 m

T AC
T AD

3m

3.5 m
2m

C
O

B
1m

35
x

De acuerdo con la figura, las coordenadas de los extremos de cada cuerda estn
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2 m, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
Teniendo en cuenta las coordenadas
anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
AB
AC
AD

= 0.06i + 0.12j 0.99k,


= 0.17i 0.2j 0.97k,
= 0.31i + 0.22j 0.92k.

Como TAB = TAB AB , TAC = TAC AC y


TAD = TAD AD , las componentes rectangulares de las tensiones en cada una de las
cuerdas, estn dadas por
TAB
TAC
TAD

= (30i + 60j 495k) N,


= (136i 160j 776k) N,
= (310i + 220j 920k) N.

(b) Teniendo en cuenta las componentes


rectangulares en cada cuerda, las componentes rectangulares de la fuerza neta, total o resultante que acta en el extremo A
de la torre, son
F = (144i + 120j 2191k) N.

21

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON


y

De este modo, su magnitud y direccin estn dadas por

a=-gj

F = 2199 N, x = 86.25o , y = 86.87o , z = 175.11o .

2.3.4.

Movimiento vertical de los cuerpos

Este movimiento, ms conocido como cada libre, se presenta cuando un cuerpo se mueve
en el vaco, sometido nicamente a su interaccin con la tierra. En esta seccin se desprecian los efectos que pueda tener el aire sobre
el movimiento de los cuerpos, lo que equivale
a suponer que se mueven en el vaco. Este es
un ejemplo muy importante de movimiento rectilneo uniformemente acelerado, y se presenta
cuando los cuerpos caen libremente bajo la accin de la gravedad. La figura 2.27 muestra que
en este caso slo acta el peso del cuerpo, por
lo que el cuerpo adquiere un MRUA, ya que el
cuerpo se mueve en lnea recta, sometido a la
aceleracin de la gravedad que se toma constante.

mg

La aceleracin con la cual se mueven libremente los cuerpos a lo largo de la vertical, se


debe a la accin de la tierra sobre los ellos y como ya se sabe, se denomina aceleracin de la
gravedad, as que es un vector dirigido siempre
hacia abajo en la direccin vertical y se representa por el smbolo g.
El signo de g y por ende de la fuerza, independientemente del sentido de movimiento del
cuerpo a lo largo de la vertical, depende del sentido que se tome como positivo para el eje vertical, que generalmente se hace coincidir con el

Tierra
Tierra

a=+gj
y

Figura 2.28: El signo de la aceleracin depende del


sistema de referencia.
eje y. As, g = gj, es decir, el signo es positivo
cuando el eje y se toma positivo verticalmente
hacia abajo y negativo cuando el eje y se toma
positivo verticalmente hacia arriba. En sntesis,
el signo depende del sistema de referencia como
se indica en las figuras 2.28.
En la figura 2.29, se indican los dos sentidos
de movimiento que puede presentar un cuerpo, cuando se mueve verticalmente sometido a
la aceleracin de la gravedad. En este caso, el
cuerpo A tiene movimiento rectilneo uniformemente retardado ya que el sentido del vector
velocidad se opone al sentido del vector aceleracin de la gravedad; en su lugar, el cuerpo
B tiene movimiento rectilneo uniformemente
acelerado ya que el sentido del vector velocidad
coincide con el sentido del vector aceleracin de
la gravedad.

Tierra
Figura 2.27: Diagrama de cuerpo libre.

Movimiento

a=g

B
Movimiento

A
Tierra
Figura 2.29: Movimiento vertical acelerado y desacelerado.
En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
verticalmente hacia arriba, el movimiento es retardado y cuando un cuerpo se suelta o se lanza
verticalmente hacia abajo, el movimiento es acelerado, independiente del sistema de referencia.
El valor de la aceleracin de la gravedad g
vara de un lugar a otro de la superficie terres-

22

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

tre, debido a los cambios de altura respecto al


nivel del mar. El mximo valor de la aceleracin
de la gravedad se encuentra sobre la superficie
de la tierra, ya que esta disminuye cuando nos
alejamos de ella o cuando nos acercamos al centro de la tierra. El valor mximo es cercano a
g = 9.8 m s2 en el sistema de unidades SI
g = 32.2 p s2 en el sistema ingls de unidades.
El valor de g es el mismo para todos los cuerpos
que caen y se toma independiente de la altura,
mientras no se alejen mucho de la superficie terrestre ya que como se expres antes su valor
disminuye a medida que la distancia sobre la
superficie terrestre o bajo ella, menos masa que
atrae aumenta. La aceleracin de la gravedad en
Medelln es del orden de 9.7658 m s2 , que es un
valor cercano al tomado como referencia.
Ejemplo 2.9.
Desde la superficie de la tierra se lanza
una piedra verticalmente hacia arriba con
una velocidad de 54 km h1 . A los 0.7 s
de lanzada la piedra, se deja caer un pequeo bloque de madera desde una altura de 10 m, respecto a la superficie de
la tierra. Los cuerpos se mueven sobre
trayectorias paralelas. a) Haga un diagrama ilustrativo de la situacin planteada,
donde se muestre el sistema de referencia
a emplear y el diagrama de cuerpo libre
para cada cuerpo. b) Plante la ecuacin de
movimiento para cada cuerpo y encuentre su aceleracin. c) Teniendo en cuenta
el sistema de referencia elegido, plantee
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad que rigen el movimiento de la
piedra y del bloque. d) Calcule el tiempo que demoran los cuerpos en pasar uno
frente al otro. e) En el instante que el
bloque llega al piso, dnde se encuentra la piedra? Asciende o desciende la
piedra?
Solucin
De acuerdo con el enunciado, las cantidades dadas son voP = 54 km h1
15 m s1 , to = 0.7 s y yob = 10 m, donde
la cantidad dada es g = 9.8 m s2 .
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada y diagrama de cuerpo libre
En el diagrama se ha tomado el origen
de coordenadas del sistema de referencia,
en la superficie de la tierra. Igualmente se

y (m)
vob= 0
m1g

10

15 m s -1
m2g

Tierra

muestra la posicin inicial de la piedra y


la posicin del bloque en ese instante. Al
despreciar los efectos del aire, la nica interaccin de la piedra y el bloque es con la
tierra que genera el peso en cada caso.
b) Ecuaciones de movimiento o forma
de la segunda ley de Newton para cada
cuerpo.
Para m1

+ Fiy = m1 a; m1 g = m1 a1

(1)

Para m2

+ Fiy = m2 a; m2 g = m2 a2

(2)

De la ecuacin (1) (2), se encuentra


que la aceleracin de cada cuerpo es
a1 = a2 = g.

(3)

La ecuacin (3) muestra que para ambos


cuerpos la aceleracin es negativa debido
al sistema de referencia. Lo anterior indica que la piedra adquiere un movimiento rectilneo uniformemente desacelerado, mientras que el bloque de madera
adquiere un movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
c) De acuerdo con el sistema de referencia mostrado, las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad para la piedra
y el bloque son Para la piedra
yp = 15t 12 9.8t2 ,

(4)

vp = 15 9.8t.

(5)

Para el bloque de madera


yb = 10 12 9.8(t 0.7)2 ,

(6)

vb = 9.8(t 0.7).

(7)

d) Cuando la piedra y el bloque se encuentran frente a frente, la posicin vertical es

23

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

la misma, es decir, las ecuaciones (4) y (6)


son iguales. Al igualar y llevar a cabo el
procedimiento, se encuentra que el tiempo que tardan en encontrarse es
t = 0.93s.
e) Cuando el bloque llega al piso, se tiene
que yb = 0 , por lo que mediante la
ecuacin (6) se encuentra que el tiempo de
cada del bloque es
t = 2.13 s.

(8)

Para determinar la posicin de la piedra


en ese instante, se remplaza la ecuacin (8)
en la ecuacin (4) obtenindose el valor
yp = 9.72 m.
Para saber si la piedra asciende o desciende en ese instante, se remplaza la ecuacin
(8) en la ecuacin (5), encontrndose el valor
vp = 5.87 m s1 .
Como el signo de la velocidad es negativo,
de acuerdo con el sistema de referencia, se
tiene que la piedra est descendiendo.
Ejercicio 2.10.
Desde la superficie de la tierra se lanza
una piedra verticalmente hacia arriba con
una velocidad de 54 km h1 . En el instante que se lanza la piedra, se deja caer un
pequeo bloque de madera desde una altura de 10 m , respecto a la superficie de
la tierra. Los cuerpos se mueven sobre
trayectorias paralelas. a) Haga un diagrama ilustrativo de la situacin planteada,
donde se muestre el sistema de referencia a emplear y el diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo. b) Plantee las ecuaciones de movimiento para cada cuerpo
y obtenga la aceleracin de ellos. c) Teniendo en cuenta el sistema de referencia
elegido, plantee las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad que rigen el
movimiento de la piedra y del bloque. d)
Calcule el tiempo que demoran los cuerpos en pasar uno frente al otro. e) En el instante que el bloque llega al piso, dnde se
encuentra la piedra? Asciende o desciende la piedra?

2.3.5. Movimiento en un plano vertical


debido a la interaccin con la tierra
En esta seccin se considera el movimiento de
una partcula en el plano, utilizando las coordenadas rectangulares x, y. Posteriormente se
analiza el movimiento de una manera ms general empleando las coordenadas polares r y .
Este es un caso de movimiento, en el cual la
partcula est interactuando con la tierra, es decir, est sometida a una fuerza que es constante en magnitud y direccin. Por consiguiente la
fuerza y por lo tanto la aceleracin, slo tienen
componente en una direccin. En la vida real se
presenta este movimiento cuando se patea un
baln de ftbol, cuando se golpea un baln de
voleibol, cuando se lanza una pelota de bisbol,
cuando se dispara un proyectil, o en general,
cuando se lanza o dispara un cuerpo con una
velocidad que forma un ngulo con la horizontal diferente de 0o 90o es decir, siempre que
se cumple la condicin 0o < < 90o . Se presenta una situacin particular para = 0o , esto
es, cuando el cuerpo se lanza horizontalmente
desde una altura determinada respecto a la superficie terrestre. Cuando un cuerpo adquiere
tal movimiento, en todo instante est sometido a la aceleracin de la gravedad, que como se
sabe, su magnitud y direccin permanecen constantes.
En el anlisis que sigue, se supone que el aire
no tiene ningn efecto sobre el movimiento de
los cuerpos, o sea, se considera el movimiento
como si fuera en el vaco, considerando nicamente la interaccin con la tierra.
Se supone que una partcula se lanza desde el
punto A, con una velocidad vo que forma un ngulo con la horizontal, como se muestra en la
figura 2.30. En este movimiento, es posible descomponer la velocidad inicial en componentes
horizontal y vertical, lo que permite hacer el
anlisis utilizando coordenadas rectangulares.
Al considerar slo la interaccin entre el cuerpo y la tierra, en el diagrama de cuerpo libre
de la figura 2.30 aparece el peso como nica
fuerza actuante. En este caso, la ecuacin de
movimiento a lo largo de la vertical adquiere la

24

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Como los vectores unitarios i y j son linealmente independientes, entonces al igualar componentes en la ecuacin (2.32), se encuentra que
las ecuaciones cinemticas de posicin para este
movimiento, en las direcciones horizontal y vertical, respectivamente estn dadas por

vo
A

yo
j
O

mg
i

xo

Tierra

Figura 2.30: Movimiento parablico con origen en


la tierra.

(2.29)

De acuerdo con la ecuacin (2.29), se tiene que


a = g.

(2.33)

y = yo + vo sen t 12 gt2 .

(2.34)

Al derivar las ecuaciones (2.33) y (2.34) respecto


al tiempo, se encuentra que las ecuaciones cinemticas de velocidad, en sus componentes horizontal y vertical para este caso, estn dadas por

forma

+ Fiy = m a,
m g = m a.

x = xo + vo cost.

v x = vo cos.

(2.35)

vy = vo sen gt.

(2.36)

Finalmente, al derivar las ecuaciones (2.35) y


(2.36)
respecto al tiempo, se encuentra que las
que corresponde a la aceleracin de la
componentes de aceleracin son
gravedad, como era lo esperado.
De acuerdo con el sistema de referencia elegiax = 0
y
ay = g.
do, el eje x se hace coincidir con la superficie de
la tierra. Adems, el tiempo se empieza a medir
desde el instante que es lanzado el cuerpo, es En conclusin, las ecuaciones (2.33) a (2.36)
rigen el movimiento en las direcciones horizondecir, to = 0.
Considerando la figura 2.30, las condiciones tal y vertical, donde en la horizontal se tiene
iniciales en componentes rectangulares, estn una componente de movimiento con velocidad
constante y en la vertical una componente de
dadas por
movimiento con aceleracin constante. Medianro = xo i + yo j.
te dichas expresiones es posible obtener toda la
vo = vo cosi + vo sen j.
(2.30) informacin sobre el movimiento de la partcula, hasta el instante que llega a la superficie de
a = gj.
la tierra.
Ahora, la posicin del cuerpo, en cualquier insDe acuerdo con lo anterior, es posible intertante, est dada por
pretar este movimiento como una superposicin de un movimiento uniforme en la direcr = xi + yj.
(2.31)
cin horizontal y un movimiento uniformeReemplazando las ecuaciones (2.30) y (2.31) en mente acelerado en la direccin vertical.
Con el fin de simplificar y obtener ms inforla ecuacin
macin sobre el movimiento de la partcula, se
1
2
considera el caso en el cual se toma el origen de
r = ro + vo (t to ) + a(t to ) ,
2
coordenadas en el punto de lanzamiento A, coque es vlida cuando el vector aceleracin es mo se muestra en la figura 2.31.
En este caso, xo = 0 y yo = 0, por lo que las
constante, se encuentra
ecuaciones (2.33) y (2.34) se transforman en
xi + yj = ( xo + vo cost)i + (yo + vo sen t 12 gt2 )j.
x = vo cost.
(2.37)
(2.32)

25

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

Para determinar el tiempo que la partcula


demora en cruzar el eje x, se hace y = 0 en la
ecuacin (2.38), permitiendo llegar a las expresiones

a =-g j
j vo
a
A
O
i

-h

t=0

t=2

vo sen
.
g

(2.43)

La posicin horizontal de la partcula, cuando


llega al eje x, se encuentra al reemplazar el tiemFigura 2.31: Movimiento parablico con origen en po dado por la ecuacin (2.43) en la ecuacin
(2.37), obtenindose
el punto de lanzamiento.
Tierra

y = vo sent

1 2
2 gt .

(2.38)

Para hallar la ecuacin de la trayectoria seguida por la partcula, se despeja el tiempo t de


la ecuacin (2.37) y se reemplaza en la ecuacin
(2.38), obtenindose la ecuacin cuadrtica en la
coordenada x
y = tanx

gsec2 2
x ,
2v2o

(2.39)

que corresponde a la ecuacin de una parbola de la forma y = ax bx2 donde a y b


son constantes. Esta es la razn por la cual
a este movimiento se le denomina movimiento
parablico, aunque tambin se le conoce como
movimiento de proyectiles ya que estos describen generalmente esta trayectoria.
Como la componente vertical de la velocidad
se hace cero en la altura mxima alcanzada por
la partcula, mediante la ecuacin (2.36), se encuentra que el tiempo que demora en alcanzarla
est dado por
t=

vo sen
.
g

(2.40)

Reemplazando la ecuacin (2.40) en la ecuacin


(2.38) se obtiene la altura mxima alcanzada por
la partcula, respecto al punto de lanzamiento,
es decir
(vo sen) 2
ymax =
.
(2.41)
2g
De este modo, la altura mxima respecto a la superficie de la tierra, est dada por
2

Hmax =

(vo sen)
+ h.
2g

(2.42)

xmax =

v2o
sen2.
g

(2.44)

De acuerdo con la ecuacin (2.44), el mximo


valor que puede adquirir el alcance se obtiene
cuando sen2 = 1 , es decir, para 2 = 90o
= 45o .
Cuando el cuerpo llega a la superficie de la
tierra y = h, por lo que al reemplazar en la
ecuacin (2.38) y luego de simplificar, se llega
a una ecuacin cuadrtica en el tiempo t, cuyas
soluciones estn dadas por
[
]

/
vo sen
2
1 1 + 2gh (vo sen) ,
t=
g
(2.45)
donde el radicando es una cantidad mayor que
uno. As, solo se tiene un valor real para el
tiempo, es decir, un valor con significado fsico, cuando se toma el signo positivo que antecede al radical. Lo anterior, est de acuerdo con
la situacin planteada ya que el cuerpo, luego
de ser lanzado, slo se encuentra en la superficie de la tierra una vez.
Los resultados obtenidos en esta seccin, son
vlidos cuando se cumplen las siguientes condiciones:
El alcance debe ser suficientemente pequeo, para que se pueda despreciar la curvatura de la tierra, y de este modo poder
considerar la superficie de la tierra como
plana.
La altura mxima debe ser suficientemente pequea, para poder despreciar la
variacin de la gravedad con la altura

26

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

La magnitud de la velocidad inicial del


proyectil debe ser suficientemente pequea, para poder despreciar los efectos
del aire. Como se ver posteriormente, los
efectos del aire sobre el movimiento de los
cuerpos, se hacen significativos entre mayor sea la magnitud de la velocidad. En
la figura 2.32 se muestra la diferencia en
la trayectoria de una partcula, cuando se
mueve en el vaco y cuando se mueve en
un medio como el aire.

25.0 m s1 , xo = yo = 0, to = 0 , =
30o , yA = 2.0 m. Para el delantero xod =
60.0 m , y como cantidad conocida g =
9.8 m s2 .
Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada

a =-g j

a =-g j

Aire

xA

vo
O

A(xA, yA)

vo

Vaco x

Figura 2.32: Movimiento en el aire y en el vaco.

x
xod

b) De acuerdo con el sistema de referencia mostrado en la figura, las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, estn dadas por
Para el baln
xb = 25.0 cos30 t,

(1)

v xb = 25.0 cos30,
Ejemplo 2.10.
En un partido de ftbol, un defensa patea
el baln desde el piso, con una velocidad
de 25.0 m s1 formando un ngulo de 30o
con la horizontal. En el instante que sale
el baln, un delantero que se encuentra
a 60 m del defensa, corre hacia el baln
y lo recibe en la cabeza a una altura de
2 m. a) Haga un diagrama ilustrativo de
la situacin planteada donde se muestre el
sistema de referencia a emplear. b) Teniendo en cuenta el sistema de referencia elegido, planteee las ecuaciones cinemticas de
posicin y velocidad para el baln y para
el delantero. c) Calcule la posicin horizontal del baln cuando da en la cabeza
del delantero. d) Halle la velocidad del delantero, suponiendo que corre a velocidad
constante.
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama ilustrativo del problema, el origen de coordenadas del sistema de referencia, se toma en
el punto donde es pateado el baln; igualmente se muestra la posicin final tanto
del baln como del delantero.
Teniendo en cuenta el enunciado, las
cantidades dadas son, para el baln vo =

yb = 25.0 sen 30 t 12 9.8 t2 ,

(2)

vyb = 25.0 sen30 9.8 t.


Para el delantero
xd = 60.0 + vd t,

(3)

vd = Constante.
c) Para calcular la posicin horizontal del
baln, cuando da en la cabeza del delantero, es necesario calcular primero el
tiempo que demora en llegar a dicha posicin, tanto el baln como el delantero.
Para ello, se reemplaza yA = 2.0 m
en la ecuacin (2). As, se obtiene una
ecuacin cuadrtica en el tiempo, cuyas
soluciones son
t1 = 0.2 s

t2 = 2.4 s.

En principio estos valores reales de tiempo


tienen significado fsico, ya que el baln
pasa dos veces por la posicin en la cual
y = 2.0 m. Ahora, reemplazando estos valores de tiempo en la ecuacin (1), se encuentra que las posiciones horizontales correspondientes, estn dadas por
xb1 = 4.3 m

xb2 = 52.0 m.

27

2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON

d) Como en el instante que el baln da en


la cabeza, la posicin horizontal del delantero es la misma del baln, entonces
la ecuacin (3), para los dos valores de la
posicin, da las siguientes velocidades del
delantero
vd1 = 278.5 m s1

vd2 = 3.3 m s1 .

Los resultados anteriores, muestran que


en ambos casos el delantero debe correr
hacia la izquierda, ya que las velocidades
son negativas, es decir, se debe mover en el
sentido negativo del eje x. Por otro lado, el
valor de velocidad vd1 = 278.5 m s1 , en
el caso real no se debe considerar, puesto
que hasta el momento en condiciones normales no ha sido posible que un atleta alcance esta velocidad tan alta. En los
cien metros planos la velocidad alcanzada es del orden de 10 m s1 . Por consiguiente, la velocidad del delantero debe
ser 3.3 m s1 , lo que indica que el baln
ya ha pasado por la altura mxima cuando
se encuentran baln y delantero.
Ejercicio 2.11.
En un partido de ftbol, un defensa patea
el baln desde el piso, con una velocidad
de 25.0 m s1 formando un ngulo de 30o
con la horizontal. En el instante que sale
el baln, un delantero que se encuentra
a 45 m del defensa, corre hacia el baln
y lo recibe en la cabeza a una altura de
2.0 m. a) Haga un diagrama ilustrativo de
la situacin planteada donde se muestre el
sistema de referencia a emplear. b) Teniendo en cuenta el sistema de referencia elegido, plantear las ecuaciones cinemticas de
posicin y velocidad para el baln y para
el delantero. c) Calcular la posicin horizontal del baln cuando da en la cabeza
del delantero. d) Hallar la velocidad del
delantero, suponiendo que corre a velocidad constante.
Ejemplo 2.11.
El observador A, que viaja en la plataforma de un mvil con movimiento rectilneo uniforme respecto al piso, lanza una
partcula verticalmente hacia arriba. El observador A est en reposo respecto al
mvil y el observador B est en reposo
respecto a la tierra. Cul es la trayectoria seguida por la partcula? Despreciar los
efectos del aire.

Solucin
Esta pregunta slo se puede responder,
cuando se haya definido con exactitud
quien est analizando el movimiento. En
este caso, se debe especificar si es el observador A o el observador B quien responde
la pregunta anterior.

Respecto al observador A, la respuesta


es que la partcula describe una trayectoria rectilnea y vertical, ya que la velocidad horizontal del observador es la misma velocidad horizontal de la partcula, es
decir, para el observador A la partcula no
tiene componente horizontal de la velocidad. De acuerdo con esto, la partcula regresa de nuevo a la mano del observador
A como se ilustra en la figura.

vB

B
En su lugar, para el observador B, la
partcula tiene tanto una componente horizontal como vertical de velocidad, y de
este modo la partcula describe una trayectoria parablica, ya que respecto a la tierra
la partcula regresa a una posicin diferente como se muestra en la figura.
Ejercicio 2.12.
Desde un avin que vuela horizontalmente a una velocidad de 200kmh1 , se
deja caer un cuerpo. Un observador en tierra, quiere correr de tal manera que su velocidad le permita mantener el cuerpo por
encima de su cabeza, para de este modo,
poderlo recibir en su mano. Explique si es

28

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

posible esta situacin, considerando que el


observador en tierra se mueve en lnea recta.

2.3.6. Fuerza elstica

la figura 2.33, por la segunda ley de Newton


+

Fx = ma
Fe = ma
con Fe = kx se tiene

Si como se muestra en la figura 2.33, se estira


ma = kx,
un resorte a partir del punto O, de modo que su
extremo se mueva hasta una posicin x, la expe- as que
( / )
riencia muestra que el resorte ejerce una fuerza
a = k m x,
sobre el bloque al que est sujeto y cuyo valor,
de este modo, la aceleracin es variable y opuescon buena aproximacin est dado por
ta a la deformacin del resorte. Este resultado es
caracterstico del movimiento peridico llamaFe = kx,
do Movimiento Armnico Simple (MAS), que ser
donde k es una constante llamada constante els- analizado en unidad 5.
tica del resorte, cuyo valor depende de la forma
del resorte, de la longitud del resorte y del material que est hecho el resorte. Esta es la ley de
fuerza para resortes reales y se conoce como la
ley de Hooke, que se satisface si el resorte no se
estira ms all de cierto lmite. El sentido de la
fuerza siempre se opone al sentido en que se deform el resorte. Para el sistema de referencia de
la figura 2.33, cuando se estira el resorte, x > 0 y
F es negativo; cuando se comprime x < 0 y F es
positiva. Esto lleva a que la fuerza ejercida por
el resorte sea una fuerza restauradora en el sentido de que siempre est dirigida hacia el origen,
es decir, tiende siempre a llevar el cuerpo a la
posicin de no estiramiento. En la ley de Hooke
se puede considerar que k es la magnitud de la
fuerza por unidad de deformacin; as, los resortes muy duros tienen valores grandes de k.
Este es otro caso de fuerza variable, ya que depende de la deformacin del resorte.

m
x
O

Ejemplo 2.12.
Como se indica en la figura, mediante un
bloque de masa m se comprime un resorte
de constante k y luego se suelta. Suponga
que el bloque est adherido al resorte.a)
Haga el diagrama de cuerpo libre para
el bloque. b) Plantee las ecuaciones que
rigen el movimiento del bloque. c) Determine la aceleracin del bloque y halle
las posiciones en las cuales sta adquiere
la mxima y mnima magnitud. d) Determine la velocidad de la partcula, respecto a la posicin x, y halle las posiciones
donde su magnitud adquiere los valores
mximo y mnimo. e) Determine, en funcin del tiempo, la posicin de la partcula
y analice dicha solucin

Fe
m
x
-xo

Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre para el bloque

Fe

m
x
O

xo

Movimiento

Fe

Figura 2.33: Fuerza elstica de un resorte.

x
-xo

O
mg

Si el cuerpo se suelta, desde la posicin x de

29

2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA

b) Ecuaciones de movimiento para el


bloque
+

Fix = ma;

kx = ma,

(1)

+ Fiy = 0,

N mg = 0.

(2)

El signo menos en la ecuacin (1) se justifica, teniendo en cuenta que mientras el


bloque se encuentra a la izquierda de O, x
es negativo y la fuerza elstica es positiva.
c) De la ecuacin (1) se encuentra que la
aceleracin est dada por
a=

k
x,
m

del tiempo, esto es, el bloque tiene un


movimiento que se repite continuamente,
entre las posiciones extremas x = xo ,
siempre y cuando se puedan despreciar
los efectos debidos a la friccin.
En sntesis, en los puntos de la trayectoria donde la aceleracin se hace mxima,
la velocidad adquiere su mnimo valor y
donde la aceleracin se hace mnima la velocidad se hace mxima.

2.4. Fuerza trabajo y energa


(3)

donde el sentido de la deformacin es


opuesto a la aceleracin del bloque.
De la ecuacin (3) se concluye
- La aceleracin es mxima cuando x es
mxima, es decir, cuando x = xo ya que
como no hay friccin, el mximo desplazamiento corresponde a la deformacin inicial que sufre el resorte, y se obtiene en los
extremos de la trayectoria.
- La aceleracin es mnima en magnitud,
cuando la deformacin del resorte es nula,
es decir, en x = 0, que corresponde a la
posicin donde la fuerza elstica es cero, o
sea cuando el bloque pasa la posicin de
equilibrio.
d) Mediante la ecuacin (3) y utilizando la
definicin de aceleracin, por integracin
se encuentra que la velocidad del bloque
es

k
v=
( x2 + xo2 ).
(4)
m
La ecuacin (4) permite concluir
- La velocidad se hace mxima cuando
xo2 x2 es mxima, o sea cuando x = 0 que
corresponde a la posicin de equilibrio.
- La velocidad se hace cero cuando xo2
x2 = 0, as x = xo que coincide con los
extremos de la trayectoria.
e) Con ayuda de la ecuacin (4) y empleando la definicin de velocidad, por integracin se encuentra que la posicin de
la partcula en funcin del tiempo, est dada por
x = xo cos(t),
(5)

donde se define k/m como la frecuencia angular de oscilacin.


La ecuacin (5) indica que la posicin
de la partcula depende peridicamente

El problema fundamental de la dinmica de


una partcula, es poder predecir su posicin
en funcin del tiempo t, sabiendo con cules
partculas interacta, adems de conocer las
condiciones iniciales a las que est sometida.
De acuerdo con las secciones anteriores, el procedimiento que se debe llevar a cabo es el siguiente: se determina la fuerza neta F, que acta sobre la partcula de masa m y mediante la segunda ley de Newton para masa constante F = ma, se encuentra la aceleracin de
la partcula. Luego, utilizando la definicin de
aceleracin a = dv/dt, se obtiene la velocidad
de la partcula en funcin del tiempo v(t). Finalmente, por medio de la definicin de velocidad
v = dr/dt, se resuelve el problema fundamental de la dinmica al poder determinar la posicin del cuerpo en funcin del tiempo r(t).
En lo que sigue, se trata la dinmica de una
partcula desde otro punto de vista, lo que
permitir resolver de nuevo y completamente
el problema de la dinmica de una partcula.
Necesariamente, para definir los nuevos conceptos, se debe partir de las leyes de Newton
ya que son el soporte de la dinmica de una
partcula. Por otro lado, se observa que la notacin de estas cantidades fsicas, corresponde
a cantidades escalares, lo que generalmente evita el uso de cantidades vectoriales en los procedimientos matemticos. En sntesis, para su estudio ya se dispone de los conceptos cinemticos y dinmicos descritos y analizados hasta
este momento. Igual que en la cinemtica y en
la dinmica slo se considera el movimiento
de traslacin de los cuerpos, o sea, que estos

30

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

se pueden seguir tratando bajo el modelo de


partcula.
Igual que hasta ahora, cuando se analiza el
comportamiento dinmico de un cuerpo, se llevan a cabo los mismos pasos, esto es:
Definir el sistema, que generalmente est
formado por varios cuerpos.
Elegir, del sistema, el cuerpo al cual se le va
a analizar el movimiento, es decir, el cuerpo
o partcula de inters.

FT
dr
m

FN

Figura 2.34: Trabajo realizado por F en un dt.

De acuerdo con la ecuacin (2.47), se concluye


Delimitar el medio ambiente o alrededores, formado por el resto del sistema, o sea, por que la componente de la fuerza normal a la
los cuerpos cercanos que interactan con el trayectoria seguida por la partcula, no realiza
trabajo. As, las fuerzas perpendiculares al descuerpo de inters.
plazamiento de una partcula no realizan trabaEn principio, en cuanto a la forma funcional de
jo. Esta situacin se presenta siempre con la norla fuerza, matemticamente, se pueden considemal (N) y con el peso (W) en el caso de un cuerrar dos casos
po que se mueve sobre una superficie horizon1. Que la fuerza sea funcin del tiempo, es de- tal. Igualmente, ocurre con la fuerza centrpeta
cuando un cuerpo se mueve sobre una trayectocir, F(t).
ria circular, como se analizar en la unidad 3.
2. Que la fuerza sea funcin de la posicin, esGeneralmente, interesa determinar el trabato es F(r ).
jo total realizado por la fuerza F, cuando la
Pero como se ver ms adelante, la forma fun- partcula se mueve desde un punto A hasta
cional de la fuerza con la posicin es la de ma- un punto B de su trayectoria, como en el caso
yor inters, ya que este es el tipo de fuerzas que mostrado en la figura 2.35. Como el trabajo total corresponde a la suma de los trabajos infinigeneralmente se presentan en la naturaleza.
tesimales entre los dos puntos considerados, la
sumatoria se transforma en una integral por lo
2.4.1. Fuerza, desplazamiento y trabajo
que las ecuaciones (2.46) y (2.47) adquieren la
Se considera una partcula de masa m sobre la forma
que acta una fuerza F. Si en un tiempo dt la
B
partcula sufre un desplazamiento dr debido a
W =
F dr
la accin de la fuerza, el trabajo realizado por
A
ella durante tal desplazamiento, se define por
B

dW F dr.

(2.46)

FT dS.

=
A

(2.48)

Si se toma |dr| = dS, mediante la definicin de


producto escalar, la ecuacin (2.46) adquiere la
forma dW = F cos dS.
Casos particulares de la ecuacin (2.48)
De la figura 2.34, se observa que FT = Fcos
1. Una partcula con movimiento rectilneo,
es la componente de la fuerza a lo largo de la
est sometida a la accin de una fuerza
tangente a la trayectoria seguida por la partcuconstante F que forma un ngulo con
la. De este modo,
la trayectoria, como se ilustra en la figudW = FT dS.
(2.47)
ra 2.36. En este caso, mediante la ecuacin

31

2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA

de unidades g cm2 s2 y en el sistema ingls


lb p.

FT
A

Es costumbre designar estas unidades con los


siguientes nombres: 1 J 1 kg m2 s2 en el sistema SI, 1 ergio 1 g cm2 s2 en el sistema
gaussiano. Por consiguiente, la relacin entre
estas unidades es 1 J 107 ergios.

F
FN

Figura 2.35: Trabajo realizado por F entre A y B.


(2.48), se encuentra que el trabajo realizado
Interpretacin geomtrica de la ecuacin (2.48)
por la fuerza entre las posiciones A y B est
dado por
Cuando se conoce la grfica de la forma como
W = Fcos ( xB xA ).
vara la componente tangencial de la fuerza con
el desplazamiento de la partcula, es posible inMovimiento
terpretar la ecuacin (2.48) de la siguiente maF
F
nera. Si esta componente de la fuerza vara en
q
la forma mostrada en la figura 2.38, el rea del
x
B
O A
pequeo rectngulo, dA = FT dS, es igual al traFigura 2.36: Trabajo realizado por F no paralela al bajo infinitesimal realizado por la fuerza correspondiente durante el desplazamiento dS. Ahodesplazamiento.
ra, el rea total bajo la curva entre las posiciones
A y B, es igual a la suma de las reas de to2. Cuando la partcula tiene movimiento recdos los pequeos rectngulos dibujados entre
tilneo, pero la fuerza constante F es paradichos puntos; pero como las reas son infinitelela al desplazamiento, el trabajo realizado
simales, la suma se transforma en una integral
por ella entre las posiciones A y B de la
y as el rea total corresponde a la integral dada
figura 2.37 es
por la ecuacin (2.48). En conclusin, el trabajo
total realizado por la fuerza entre las posiciones
W = F ( xB xA ).
A y B es igual al rea total bajo la curva.

Movimiento
F
O A

FT

F
x
B

Figura 2.37: Trabajo realizado por F paralela al desplazamiento.


Dimensiones y unidades trabajo
Teniendo en cuenta la definicin de trabajo, dada por la ecuacin (2.46), se tiene que sus dimensiones son [W ] = ML2 T2 . De este modo, la unidad en el sistema internacional de
unidades es kg m2 s2 , en el sistema gaussiano

FT

dS

S
B

Figura 2.38: Variacin de FT en funcin de S.

El anlisis anterior, se puede expresar

32

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

matemticamente en la forma

Area bajo la curva = W


B

F2
A

F dr

F3

A
B

FT dS.

F1
F

F4

Figura 2.39: Trabajo realizado por la resultante.

Trabajo de una fuerza en componentes rectan- Por consiguiente, el trabajo realizado por la
fuerza resultante es igual a la suma de los tragulares
bajos realizados por cada una de las fuerzas que
En tres dimensiones y en componentes rectan- actan sobre la partcula.
gulares, la fuerza que acta sobre una partcuEjemplo 2.13.
la se expresa en la forma F = Fx i + Fy j + Fz k;
Un bloque de masa m, asciende sobre la
de manera similar, el vector desplazamiento essuperficie del plano inclinado de la figura,
t dado por dr = dxi + dyj + dzk. As, al efeccuando se somete a la accin de la fuerza
tuar el producto escalar entre estos dos vectores,
F paralela al plano inclinado y de la fuerza
se encuentra que el trabajo total realizado por la
horizontal F . La magnitud de cada una de
fuerza entre los puntos A y B es dado por
las fuerzas aplicadas es 2mg. Cuando el
B

W=

( Fx dx + Fy dy + Fz dz).

(2.49)

Si la fuerza F y el vector desplazamiento dr


se encuentran, por ejemplo, en el plano xy, la
ecuacin (2.49) se transforma en
B

W=

bloque ha ascendido una altura h, determine a) El trabajo realizado por la fuerza


resultante. b) El trabajo neto realizado sobre el bloque, considerando por separado
cada una de las fuerzas que actan sobre
el bloque. c) El valor del trabajo total si
m = 500 g y h = 0.5 m, para diferentes valores del ngulo .

( Fx dx + Fy dy).

Trabajo realizado por la fuerza resultante


Si en la ecuacin (2.48), la fuerza F corresponde a la fuerza resultante o neta de todas las
fuerzas que actan sobre la partcula, esto es
si F = Fi = F1 + F2 + F3 + , el trabajo
neto o total realizado sobre la partcula por la
fuerza resultante, para llevarla desde la posicin A hasta la posicin B de la figura 2.39, se
obtiene mediante la expresin
B

W =
A
B

=
A

q
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre mostrado en la siguiente figura, la componente de la fuerza neta en la
direccin paralela al desplazamiento del
bloque, es constante y est dada por
F// = mg(2 sen 2cos ),

(F1 dr + F2 dr + F3 dr + )
F dr.

donde se ha tomado el sentido de


movimiento como positivo. As, el trabajo
realizado sobre el bloque, al tener un desplazamiento de magnitud h/sen es
W = mgh(2csc 1 2cot ).

33

2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA

h
mg

q
b) El trabajo realizado por cada fuerza es
WF
WN

= 2mghcsc,
= 0,

ya que la normal es una fuerza perpendicular al desplazamiento.


Wmg
WF

= mgh,
= 2mghcot.

Se observa que la nica fuerza que realiza


trabajo positivo es la fuerza aplicada F, ya
que esta acta en el sentido del desplazamiento.
Sumando los trabajos anteriores, se encuentra que el trabajo neto, total o resultante, realizado por las fuerzas que actan
sobre el bloque est dado por

fuerza neta se opone al desplazamiento


del bloque. A partir de este ngulo crtico,
la fuerza neta apunta en el mismo sentido
del desplazamiento, por lo que el trabajo
es positivo. Lo anterior, es consecuencia de
la variacin en la componente paralela al
plano inclinado, tanto del peso como de la
fuerza F .
Ejercicio 2.12.
Halle el valor del ngulo , para el cual
el trabajo neto realizado sobre el bloque
del ejemplo 2.13 es nulo. Qu se puede
afirmar del trabajo neto realizado sobre el
bloque, para valores mayores y menores al
obtenido? Explique

2.4.2. Trabajo y potencia

(o )

W(J)

Como se observa en la definicin dada por la


ecuacin (2.46), el trabajo es una cantidad escalar que no depende del tiempo. Por esta razn
en la prctica y particularmente en la industria,
no interesa el trabajo total que pueda realizar
una mquina sino la rapidez con la cual esta
hace trabajo.
La potencia es una cantidad escalar que tiene
en cuenta este hecho y se define como la rapidez
con la cual se realiza trabajo. Matemticamente,
la potencia media en un intervalo de tiempo t,
se define por
W
,
P
t

10

2.02

y la potencia instantnea en un instante de tiempo t, est dada por

30

1.14

45

0.42

W = mgh(2csc 1 2cot ),
que es idntico al obtenido en el numeral
anterior.
c) Reemplazando valores se obtiene la siguiente tabla

60

+0.38

75

+1.31

De acuerdo con estos resultados, se tiene


que el trabajo neto realizado sobre el
bloque, es negativo hasta cierto ngulo de inclinacin , esto es, mientras la

dW
.
dt

(2.50)

En el caso particular que la potencia sea constante, la potencia media es igual a la potencia
instantnea.
Mediante las ecuaciones (2.46) y (2.50), la potencia instantnea se puede expresar en funcin
del vector velocidad, en la forma
dr
dt
= F v.

P = F

34

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Dimensiones y unidades de potencia


De acuerdo con su definicin, las dimensiones
de potencia son [ P] = ML2 T3 . Es costumbre
emplear, en este caso, la unidad del sistema internacional de unidades kg m2 s3 . Se define el
vatio mediante la relacin 1 w 1 kg m2 s3 .
Por comodidad, se emplean el kilovatio (Kw)
y el megavatio (Mw), dados por 1 Kw 103 w
y 1 Mw 106 w, respectivamente. Otra unidad
que no es de mucho uso en la ciencia, aunque
s lo es en los casos prcticos, es el caballo vapor
(hp), que se relaciona con la unidad SI mediante
la expresin 1 hp 746 w.
Mediante la definicin de potencia es posible
obtener otra unidad de trabajo, que es bastante
empleada en el caso de las hidroelctricas, a esta unidad se le conoce como el Kilovatio-hora
y su relacin con la unidad SI es 1 Kw h
3.6 106 J. La liquidacin de energa elctrica
facturada por las Empresas Pblicas, se hace de
acuerdo con el nmero de Kilovatios-hora consumidos por mes.
Ejemplo 2.14.
Como se indica en la figura, un bloque
de masa M asciende con velocidad constante v por una colina que forma un ngulo con la horizontal. El bloque est unido
a un motor mediante una cuerda que pasa
por una polea y sometido a la fuerza F
de magnitud igual a la magnitud del peso del cuerpo. Determine, para diferentes
valores del del ngulo , la potencia desarrollada por el motor, si M = 600g y
v = 5m s1 .

F M
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el
bloque
Como el bloque se encuentra en equilibrio dinmico, la componente de la
fuerza neta paralela al plano inclinado, es
nula. As que la fuerza F ejercida por el

F
Mg
q
motor tiene magnitud
F = Mg(sen + cos ).
donde se ha tomado como positivo el sentido de movimiento.
De esta forma, la potencia desarrollada
por el motor es
P = Mgv(sen + cos ).
En la siguiente tabla, se muestran los valores de la potencia, para diferentes valores
del ngulo .
(o )

P (w)

29.4

15

36.01

30

40.16

45

41.58

60

40.16

75

36.01

90

29.4

De la tabla se puede concluir que la potencia aumenta hasta un valor mximo, a partir del cual decrece hasta el valor de 29.4 w.
Ejercicio 2.13. Encuentre el valor del ngulo para el cual la potencia desarrollada
por el motor del ejemplo 2.14 es mxima.
Ejercicio 2.14. Como se indica en la figura,
un bloque de masa M asciende con velocidad constante v por una colina que forma

35

2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA

un ngulo con la horizontal. El bloque


est unido a un motor mediante una cuerda que pasa por una polea y las superficies
en contacto son lisas. Determine, en funcin del ngulo , la potencia desarrollada
por el motor. Compare el resultado con el
obtenido en el ejemplo 2.14.

La cantidad escalar 12 mv2 , que depende de la


magnitud de la velocidad, mas no de su direccin, fue definida en la unidad anterior como la
energa cintica Ek de la partcula, es decir
Ek

=
=

M
q
2.4.3.

Fuerza, trabajo y energa cintica


(Ek )

W = m
A
vB

= m

dv
dr
dt
v dv.

vA

y
vA

A
m

m B
F

2m

(2.53)

donde se ha utilizado la definicin de momento


lineal.
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2.52) y
(2.53), el trabajo realizado sobre la partcula por
la fuerza neta F, independientemente del tipo
de fuerza, est dado por

Se considera el movimiento de un cuerpo de


masa m, sobre el que acta una fuerza neta F.
Escribiendo la segunda ley de Newton en la
forma
dv
F=m ,
dt
y reemplazando en la ecuacin (2.48), se encuentra que el trabajo realizado sobre la partcula por la fuerza neta, entre la posicin A y la
posicin B de la figura 2.40, es dado por
B

2
1
2 mv
1
2 mv v
p2

W = EkB EkA

= Ek .

(2.54)

De la ecuacin (2.54), se puede concluir que la


variacin de la energa cintica de una partcula
siempre es igual al trabajo realizado por la fuerza
neta que acta sobre ella durante el movimiento.
Como la energa cintica es una cantidad fsica
que depende de la magnitud de la velocidad,
entonces debe depender del sistema de referencia ya que la velocidad depende de l. Igualmente, al ser la energa cintica una funcin de
la magnitud de la velocidad, es una energa que
se le asocia a la partcula como consecuencia de
su movimiento. Las ecuaciones (2.52) y (2.54),
expresan lo que en fsica se conoce como el teo(2.51)
rema del trabajo y la energa.
El teorema del trabajo y la energa (TTE)
permite analizar en muchos casos situaciones
fsicas que pueden ser analizadas igualmente
por mtodos dinmicos. Debe quedar claro que
para su aplicacin, es necesario hallar el trabajo
vB
realizado por todas las fuerzas que actan sobre
el cuerpo, mientras este pasa de una posicin a
x otra.

Figura 2.40: Movimiento de m entre A y B sometida 2.4.4.


a F.

Casos particulares del teorema del


trabajo y la energa

Luego de resolver y evaluar la segunda inte1. Si la velocidad de una partcula permanece


gral de la ecuacin (2.51), se obtiene
constante en magnitud y direccin, como en la
W = 12 mv2B 12 mv2A .
(2.52) figura 2.41, el cambio en la energa cintica es

36

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Movimiento

nulo, es decir, Ek = 0. Por consiguiente, el trabajo realizado sobre la partcula es nulo y posee
un movimiento rectilneo uniforme.

F
x
O

v = Constante

Figura 2.43: Cuerpo con movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

Figura 2.41: Cuerpo con movimiento rectilneo uni- Igual cosa ocurre cuando un cuerpo se lanza hacia arriba sobre un plano inclinado liso, ya que
forme.
la componente del peso se opone al desplaza2. Si la velocidad de la partcula permanece miento de la partcula. Otra fuerza que siemconstante en magnitud mas no en direccin, co- pre realiza trabajo negativo, es la fuerza de fricmo en la figura 2.42, en forma similar, se tiene cin dinmica que acta sobre un cuerpo en
que el cambio en la energa cintica es nulo, movimiento.
Ek = 0. Por tanto, de nuevo el trabajo realizado sobre la partcula es nulo y posee un
movimiento circular uniforme.

Movimiento
F
x

Figura 2.44: Cuerpo con movimiento rectilneo uniformemente desacelerado.

En sntesis: Cuando la energa cintica de una


partcula aumenta o disminuye, es porque sobre la
partcula acta una fuerza neta que realiza trabajo;
si su energa cintica permanece constante, la fuerza
neta es cero y la partcula se encuentra en equilibrio,
Figura 2.42: Cuerpo con movimiento circular unio posee un movimiento circular uniforme donde la
forme.
fuerza neta no es nula.
3. Cuando un cuerpo, como en la figura
2.43, tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado, tal como ocurre cuando en un
auto se aplica el pedal acelerador, la rapidez aumenta, o sea, que la energa cintica aumenta y
el trabajo es positivo. Este caso tambin se presenta cuando a un cuerpo luego de ser soltado,
se le permite descender por un plano inclinado
liso, debido a la componente del peso paralela
al desplazamiento.
4. Cuando el cuerpo, como se ilustra en la figura 2.44, tiene movimiento rectilneo uniformemente desacelerado, situacin que se presenta
cuando en un auto se aplican los frenos, la velocidad disminuye, o sea, que la energa cintica disminuye y el trabajo realizado es negativo.

En mecnica cuntica y particularmente fsica nuclear, se encuentra que las unidades


definidas anteriormente para trabajo y energa
son muy grandes, por ello, a nivel microscpico
se utiliza otra unidad ms pequea de energa
llamada electronvoltio (eV) y cuya relacin con
la unidad SI es
1 eV 1 .602 1019 J.
Un mltiplo de esta unidad bastante utilizado
es el MeV, cuya relacin es 1 MeV 106 eV.
Ejemplo 2.15.
Un bloque de masa m, que se suelta desde
la parte ms alta del plano inclinado liso

37

2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA

de la figura, se le aplica la fuerza horizontal F de magnitud mg. Determine la velocidad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado.

fsico.

(o )

v ( m ) s1

30

NO

45

60

3.75

75

4.94

80

5.24

89

5.72

m
h

q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el bloque

N
F
mg
B

A
h

Se observa que para valores de menores


que el el ngulo crtico de 45o , la velocidad no tiene significado fsico, mientras
que para valores mayores que este ngulo
mnimo, la rapidez aumenta al aumentar
.

a) Mediante el teorema del trabajo y la


energa, se encuentra que
W = 12 mv2B ,

(1)

donde el trabajo total realizado sobre el


bloque, cuando se mueve entre las posiciones A y B, es
W = mgh(1cot ).

(2)

Reemplazando la ecuacin (2) en la


ecuacin (1), se obtiene para la velocidad
del bloque en el punto B

vB =

Ejercicio 2.14.
Un bloque de masa m, se suelta desde la
parte ms alta del plano inclinado de la
figura. Suponiendo que las superficies en
contacto son lisas, determine a) La velocidad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado. b) Existe algn ngulo mnimo, a partir del cual tiene
significado fsico la velocidad? Explique.
Compare los resultados con los del ejemplo 2.15.

m
2gh(1cot ).

(3)

h
En la tabla siguiente, se indica la forma como vara la rapidez de la partcula en funcin del ngulo , con h = 1.7 m. NO significa que la velocidad no tiene significado

38

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

2.5. Trabajo, fuerza conservativa y 2.5.2. Trabajo realizado por el peso de un


cuerpo
energa potencial
Aunque este es un ejemplo de fuerza constante, para alturas cercanas a la superficie de la
tierra, el trabajo realizado por ella es de gran
importancia en muchas situaciones fsicas. Para
el caso mostrado en la figura 2.46, las componentes rectangulares del peso mg y de los vectores posicin rA y rB , estn dadas por mg =
mgj, rA = xA i + yA j y rB = xB i + yB j. Reemplazando estas expresiones y efectuando los resTrabajo realizado por una fuerza pectivos productos escalares, la ecuacin (2.55)
se transforma en
constante

En esta seccin se define un tipo muy importante de fuerzas que se presentan en la


naturaleza, como son las fuerzas conservativas. Adicionalmente, se encuentra una relacin
matemtica entre fuerza conservativa y la energa potencial.

2.5.1.

W = mgyA mgyB

Como se ilustra en la figura 2.45, se considera


una partcula de masa m sometida a la accin de
una fuerza F constante en magnitud y direccin.

= (mgy).

(2.56)

y
(c)

(b)

yA

mg

yA - yB

(a)

yB

rA

j
O

rB

xA

xB

Figura 2.46: Trabajo realizado por el peso.


Figura 2.45: Trabajo realizado por una fuerza constante.

La ecuacin (2.56) muestra, en este caso y como es de esperar, que el trabajo realizado por
Para este caso la ecuacin (2.48) se transforma el peso de la partcula es independiente de la
trayectoria seguida por ella, pues depende slo
en
de las posiciones inicial y final, en otras palabras, depende de la diferencia de alturas entre
B
las posiciones A y B.
W = F dr
A

= F rB F rA .

(2.55) 2.5.3.

La ecuacin (2.55), indica que el trabajo realizado por una fuerza constante es independiente
de la trayectoria seguida por la partcula, ya que
slo depende de las posiciones inicial y final. De
este resultado se puede concluir que para las diferentes trayectorias mostradas en la figura 2.45,
el trabajo realizado por la fuerza constante es el
mismo, es decir, W(a) = W(b) = W(c) .

Trabajo realizado por la fuerza


elstica de un resorte

Como se vio en la seccin 2.3.6, este es un ejemplo de fuerza variable que tambin posee gran
importancia en la fsica. Se considera el sistema
de la figura 2.47, que consiste en un cuerpo de
masa m adherido a un resorte de constante elstica k y que puede moverse sobre una superficie horizontal lisa. En esta situacin, las componentes rectangulares de la fuerza variable F y

39

2.5. TRABAJO, FUERZA CONSERVATIVA Y ENERGA POTENCIAL

del vector desplazamiento dr , estn dadas por cumple la condicin


F = kxi y dr = dxi. Para determinar el traB
bajo realizado por la fuerza elstica del resorte,
W =
F dr
al llevar el cuerpo de la posicin xA a la posiA
cin xB , se reemplazan la fuerza y el vector des EpA ( x, y, z) EpB ( x, y, z)
plazamiento en la ecuacin (2.48), obtenindose
luego de integrar y evaluar, la expresin
= Ep ( x, y, z).
(2.58)
En conclusin, la ecuacin (2.58) slo es vlida si la fuerza considerada es conservativa;
=
(2.57) adems, muestra que la cantidad Ep ( x,y,z) es
funcin de las coordenadas x, y, z.
Al comparar las ecuaciones (2.56) y (2.57) con
la ecuacin (2.58), se observa que el trabajo realizado por el peso y el trabajo realizado por la
m
fuerza elstica de un resorte satisfacen la definix
cin de fuerza conservativa. Por consiguiente,
O
se puede asignar una funcin de energa poF
tencial a un sistema cuerpo-tierra y a un sistema
m
masa-resorte. De este modo, la energa potencial
x
gravitacional asociada al sistema cuerpo-tierra
xB
xA
O
queda definida por
Figura 2.47: Trabajo realizado por la fuerza elstica
Ep (y) mgy,
de un resorte.
W =

2
2
1
1
2 kxA 2 kxB
( 12 kx2 ).

y la energa potencial elstica asociada al sisAunque la fuerza es variable, el resultado tema masa-resorte por
obtenido en la ecuacin (2.57) indica que de
nuevo el trabajo realizado por la fuerza elstiEp ( x ) 12 kx2 .
ca no depende de la trayectoria sino de las posiTeniendo en cuenta estas dos definiciones, el
ciones inicial y final.
trabajo realizado por la fuerza gravitacional se
puede expresar en la forma

2.5.4.

Fuerza conservativa y energa potencial

W = EpA (y) EpB (y)

mgyA mgyB
= Ep ,

Los dos casos anteriores, trabajo realizado por


el peso de un cuerpo y trabajo realizado por la y el trabajo realizado por la fuerza elstica en la
fuerza elstica, son dos ejemplos de un grupo forma
de fuerzas que se presentan en la naturaleza y
W = EpA ( x ) EpB ( x )
que se llaman fuerzas conservativas.
De forma general y matemticamente, se define una fuerza conservativa F(r) = F( x,y,z)
de manera que el trabajo realizado por ella se
puede expresar como la diferencia de los valores inicial y final de una cantidad escalar
Ep ( x,y,z), llamada energa potencial, es decir,
la fuerza F(r) = F( x,y,z), es conservativa si

2
= 21 kxA
12 kxB2
= Ep ( x ).

Se presenta una diferencia cuando el trabajo de


una fuerza se expresa en funcin de la energa cintica y en funcin de la energa potencial. En el primer caso la expresin a utilizar

40

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

es W = Ek , y es vlida independientemente
de la fuerza que acte sobre la partcula; en el
segundo caso la expresin es W = Ep , de
validez nicamente si la fuerza que acta sobre
la partcula es conservativa.
En sistemas donde se deba emplear el concepto de energa potencial, primero se debe
definir lo que se conoce como el nivel cero de
energa potencial, que corresponde a una posicin arbitraria, dependiendo de la fuerza conservativa que se est considerando y de la
situacin fsica particular.
Para un sistema cuerpo-tierra, el nivel cero de
energa potencial gravitacional coincide con el
origen de coordenadas, ya que en este caso la
dependencia es lineal con la coordenada vertical. Para el caso de un sistema masa-resorte, el
nivel cero de energa potencial elstica se toma
en la posicin donde la fuerza elstica se hace
cero, es decir, en la posicin donde el resorte no
ha sufrido estiramiento alguno.
Cuando se trata de un sistema satlite-tierra,
la funcin de energa potencial asociada al sistema es inversamente proporcional a la distancia r entre el satlite y la tierra, esto es, tiene la
forma funcional Ep 1/r. Es por ello que el nivel cero de energa potencial para este sistema
se toma en el infinito, ya que all la energa potencial se hace cero.
B

(1)

2.48. En forma matemtica, si la fuerza que acta sobre la partcula es conservativa, se debe
cumplir la condicin
B

W =

F dr +

F dr

F dr

= 0.

(2.59)

donde la integral, con un crculo en el centro,


significa que se integra a travs de la trayectoria
cerrada ABA.
La ecuacin (2.59) permite saber si una fuerza
dada es conservativa o no, es decir, es otra
definicin de fuerza conservativa. En el caso de
la fuerza de friccin, se encuentra que el trabajo realizado por ella es diferente de cero ya que
depende de la trayectoria; esta es la razn por la
cual no se incluye dentro del grupo de fuerzas
conservativas.
Cuando se analiza un cuerpo o sistema sobre
el cual slo actan fuerzas conservativas, se dice
que el sistema es conservativo.

2.6.

Conservacin de la energa
para una partcula

Sobre la partcula de la figura 2.49, de masa m,


simultneamente actan varias fuerzas. De este
modo, su resultante F realiza un trabajo W entre
los puntos A y B de la trayectoria, dado por
W = Ek ,

(2.60)

(2)

con Ek = EkB EkA . Ahora, si todas fuerzas


son conservativas, su resultante es conservatiFigura 2.48: Trabajo realizado en una trayectoria va, el sistema es conservativo y el trabajo realizado por la resultante es
cerrada.
W = Ep ,
(2.61)
Debido a las caractersticas de las fuerzas conservativas, se tiene otra forma de saber si una donde Ep = EpB EpA .
fuerza F es conservativa o no. Para ello se conComo las ecuaciones (2.60) y (2.61) se refieren
sidera una partcula, que sometida a la fuerza al trabajo realizado por la misma fuerza, se saF, se desplaza de la posicin A a la posicin B tisface la igualdad
por la trayectoria (1) y luego de la posicin B a
la posicin A por la trayectoria (2) de la figura
EkB + EpB = EkA + EpA ,

41

2.6. CONSERVACIN DE LA ENERGA PARA UNA PARTCULA

v
A m

Figura 2.49: Fuerza conservativa actuando sobre m.


donde se define la energa mecnica total, o simplemente energa total, en la forma
E Ek + Ep = 12 mv2 + Ep ( x,y,z).
EA = EB .
Como en la situacin que se est analizando los
puntos A y B son arbitrarios, se tiene que la
energa total de una partcula permanece constante si todas las fuerzas a las que est sometida
son conservativas.
Matemticamente, para fuerzas conservativas

Figura 2.50: Sistema cuerpo-tierra.


O sea, mientras el cuerpo se mueve verticalmente hay una transformacin de un
tipo de energa en otro.
2. Para el sistema masa-resorte de la figura
2.51, con movimiento sobre una superficie
lisa, la energa total tambin se conserva ya
que la fuerza elstica de un resorte es conservativa. Matemticamente,

+ 12 kx2
= Constante.

E =

v
m

(2.62)
Ep = 0

La ecuacin (2.62) permite definir una fuerza


conservativa, como aquella que permite conservacin de la energa, de ah su nombre.
Casos particulares de la ecuacin (2.62):
1. Para un cuerpo en cada libre, sistema
cuerpo-tierra de la figura 2.50, la energa total se conserva por ser la fuerza gravitacional conservativa. Matemticamente, se expresa en la forma
E =

2
1
2 mv

2
1
2 mv

+ Ep ( x,y,z)
= Constante.

E =

Ep = 0

Tierra

2
1
2 mv

+ mgy
= Constante.

En este caso, cuando el cuerpo desciende


la energa potencial se transforma en energa cintica, y cuando asciende la energa
cintica se transforma en energa potencial.

Figura 2.51: Sistema masa-resorte.


En esta situacin, el cuerpo adquiere un
movimiento que se repite a intervalos
iguales de tiempo o de vaivn, tal que la
energa permanece constante, o sea, que
durante el movimiento de la partcula se
tiene una transformacin de energa cintica a potencial y viceversa.
Ejemplo 2.16.
Mediante el pequeo bloque de masa m,
un resorte de constante k sufre una deformacin d, como se muestra en la figura. Una vez que el bloque es dejado en libertad, se mueve sobre la superficie horizontal hasta el punto A, a partir del cual
asciende por un plano inclinado. El bloque

42

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

no est adherido al resorte y las superficies son lisas. a)Halle la rapidez del bloque
cuando pasa por el punto A. b) Encuentre
el desplazamiento mximo del bloque sobre el plano inclinado. c) Halle el valor de
las cantidades obtenidas en los numerales
anteriores si k = 100Nm1 , m = 5g, d =
2cm y = 35o .
m

B
h

Epg= 0

Solucin
a) En el trayecto horizontal actan, la normal que no realiza trabajo, el peso que
tampoco realiza trabajo y la fuerza elstica del resorte que es conservativa y acta
hasta el punto O. As, el sistema es conservativo, esto es, se conserva la energa del
sistema cuando se mueve sobre la superficie horizontal. Matemticamente
2
1
2 mvA

= 12 kd2 .

De este modo, cuando pasa por el punto A


tiene una rapidez

k
vA =
d.
m
Por lo tanto, entre mayor sea la deformacin inicial del resorte la rapidez en A es
mayor, ya que existe una proporcionalidad directa entre la velocidad y la deformacin.
b) Entre A y B slo la componente del
peso mg sen realiza un trabajo negativo
sobre el bloque, ya que se opone a su desplazamiento.

nto
mie

vi
Mo

mg
A

Ep= 0

Como el sistema sigue siendo conservativo, con vB = 0

De este resultado se tiene que para una deformacin fija del resorte, a mayor ngulo
de inclinacin menor es el desplazamiento
del bloque sobre el plano inclinado. Ahora, para un ngulo de inclinacin fijo, entre mayor sea la deformacin inicial del
resorte mayor es el desplaza-miento del
bloque sobre el plano inclinado.
c) Reemplazando los valores dados, se
encuentra que la rapidez cuando pasa por
el punto A y el mximo desplazamiento
sobre el plano inclinado son, respectivamente
vA
S

= 2.8 ms1 ,
= 0.7 m,

Pregunta
Entre qu puntos la velocidad del bloque
es la misma que en A? Por qu?

Ejercicio 2.15.
Comprobar que las dimensiones y
unidades de las cantidades obtenidas en
el ejemplo 3.5, son correctas.

Ejercicio 2.16.
Un pequeo bloque de masa m se suelta
sobre un plano inclinado liso, desde una
altura h respecto a su base. Luego de llegar a la base del plano inclinado, el bloque
desliza sobre un superficie horizontal lisa
hasta que se encuentra con un resorte de
constante elstica k. a) Halle la rapidez del
bloque cuando pasa por el punto A. b)
Encuentre la mxima deformacin del resorte. c) Determine el valor de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores si k = 100 N m1 , m = 5 g, h = 5 cm y
= 35o .

mgSsen = 12 kd2 ,
donde S es el mximo desplazamiento del
bloque sobre el plano inclinado; as
kd2
S=
.
2mgsen

B
h

q
O

Epg= 0

43

2.7. DERIVADA DIRECCIONAL, ENERGA POTENCIAL Y SISTEMA CONSERVATIVO

2.7. Derivada direccional, energa


potencial y sistema conservativo
En esta seccin se determina otra relacin importante entre una fuerza conservativa y su
energa potencial asociada. Para ello se considera la fuerza conservativa F que acta sobre la
partcula, de la figura 2.54.

dr q

F (Conservativa)

Figura 2.52: La fuerza conservativa F y dr forman


un ngulo .
Teniendo en cuenta la definicin de trabajo
dada por la ecuacin (2.46) y la definicin de
fuerza conservativa dada por la ecuacin (2.58),
el trabajo realizado por la fuerza conservativa
en un intervalo de tiempo dt se puede expresar
en la forma

En este punto se debe hacer una distincin


en lo referente a la derivada, ya que la energa potencial asociada a una fuerza conservativa puede ser funcin de una, dos tres coordenadas, dependiendo que el movimiento ocurra en una, dos tres dimensiones, es decir,
depende del sistema que se est analizando.
As, mientras en el movimiento de cada libre
la energa potencial depende slo de la coordenada vertical, en el caso del movimiento de la
tierra alrededor del sol depende de dos coordenadas, y en general, para movimiento en tres
dimensiones puede depender de tres coordenadas, tales como x, y, z.
En el caso simple de movimiento en una dimensin, donde Ep = Ep ( x ), es posible obtener la fuerza conservativa que acta sobre la
partcula paralelamente al eje x, mediante la expresin
Fx =

dEp ( x )
,
dx

donde se emplea el concepto matemtico de


derivada
total, al utilizar el operador diferencial
/
d dx. En dos dimensiones, por ejemplo para
movimiento en el plano xy, la energa potencial asociada a la respectiva fuerza conservativa puede ser de la forma Ep = Ep ( x,y), donde
simultneamente aparecen las variables x y y.
dW = F cos dS
As, mediante el concepto de derivada direccional
= dEp .
es posible determinar las componentes de la
fuerza en las direcciones x y y. Para ello se emAhora, a partir de la figura 2.54, se obtiene
plea el concepto de derivada parcial, que permite
derivar la funcin respecto a una de las variaFT = F cos
bles y tomar la otra variable como si fuera una
dEp
=
.
constante. En este caso se utiliza el smbolo
dS
en lugar de la letra d para una dimensin. De
De este modo, cuando se conoce la forma fun- este modo, las componentes rectangulares de la
cional de la energa potencial con la coordenada fuerza conservativa estn dadas por
S, esto es, Ep (S), es posible determinar la componente de la fuerza en la direccin del desplaE( x,y)
con y = Constante,
Fx =
zamiento, correspondiente a esta coordenada.
x
Esto es, la componente de la fuerza en una diE( x,y)
Fy =
con x = Constante.
reccin determinada, es igual a menos la derivay
da de la energa potencial con respecto a la coordenada en esa direccin; por ello a esta derivada Aunque se ha tratado la forma funcional de la
se le conoce como derivada direccional de la ener- energa potencial en coordenadas rectangulares,
ga potencial Ep (S).
lo anterior tambin es vlido para el caso de

44

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

coordenadas polares, como se muestra posteriormente.


Cuando se trata el movimiento de una
partcula en tres dimensiones, la energa potencial en coordenadas rectangulares tiene la forma funcional Ep = Ep ( x,y,z). Por consiguiente,
al generalizar se tiene que las componentes rectangulares de la fuerza conservativa correspondiente estn dadas por
Fx
Fy
Fz

Ep ( x,y,z)
=
, con y y z constantes,
x
Ep ( x,y,z)
=
, con x y z constantes,
y
Ep ( x,y,z)
=
, con x y y constantes,
z

donde de nuevo se ha empleado el concepto de


derivada parcial. A diferencia del caso de dos
dimensiones, cuando se deriva respecto a una
variable se toman las otras dos variables como
si fueran constantes.
Continuando con el concepto de derivada direccional, al tener en cuenta las relaciones anteriores, la fuerza conservativa en componentes
rectangulares se expresa en la forma
F=

Ep ( x,y,z)
Ep ( x,y,z)
Ep ( x,y,z)
i
j
k,
x
y
z

o equivalentemente
)
(

i + j + k Ep ( x,y,z),
F=
x
y
z
donde se define el operador nabla como

i + j + k.
x
y
z

O sea,
F = grad Ep

= Ep .

de validez general independiente del sistema de


coordenadas que se est empleando, solo que la
forma del operador es diferente para cada sistema.
Casos particulares
1. En el caso gravitacional, como se muestra en
la figura 2.55, la energa potencial gravitacional
est dada por Ep (y) = mgy, entonces
dEp (y)
dy
= mg,

Fy =

que corresponde al negativo de la magnitud del


peso de la partcula, donde el signo menos indica que esta fuerza apunta en sentido vertical
hacia abajo, como es de esperarse.

y
Movimiento
mg

Tierra

Figura 2.53: Fuerza gravitacional.


Como ocurre en el caso general, la fuerza
gravitacional es perpendicular a las superficies
donde la energa potencial es constante y que se
conocen como superficies equipotenciales o de
igual potencial.
En la figura 2.55, la superficie de la tierra es
una superficie equipotencial, igual que las superficies paralelas a la superficie terrestre, y la
fuerza es perpendicular a dichas superficies.
2. Para un sistema masa-resorte, la funcin de
energa potencial asociada a la partcula de la
figura 2.56, est dada por Ep ( x ) = 12 kx2 , entonces la fuerza elstica correspondiente est
dada por

As, la fuerza es igual a menos el gradiente de la


dEp ( x )
Fx =
energa potencial. En general, al aplicar el opedx
rador nabla a un escalar se obtiene un vector, y
= kx,
a la operacin correspondiente se le conoce como gradiente. Por otro lado, este resultado es que no es mas que la ley de Hooke.

45

2.8. CURVAS DE ENERGA POTENCIAL

sitiva, por lo tanto,

m
x
O
Figura 2.54: Fuerza elstica de un resorte.

2.8. Curvas de energa potencial


En muchas situaciones fsicas, para sistemas
conservativos, es posible conocer grficamente
la forma como vara la energa potencial con
las coordenadas. Su conocimiento es de gran
importancia ya que permite obtener informacin cualitativa sobre el comportamiento del
sistema, incluyendo los tipos de movimiento
que se pueden presentar. Primero se analiza el
caso particular de un sistema masa-resorte y
luego se hace un anlisis ms general.

dEp ( x )
> 0,
dx
y por la relacin entre fuerza conservativa y
energa potencial se tiene que
F=

dEp ( x )
< 0.
dx

As, el signo menos indica que la fuerza apunta


hacia la izquierda, es decir, hacia la posicin de
equilibrio. Esto se representa en la figura 2.52,
mediante la flecha horizontal dirigida hacia la
izquierda.
Por otro lado, en la regin de las x negativas,
la energa potencial disminuye a medida que x
aumenta y la curva es decreciente, o sea que la
pendiente es negativa, de este modo,

dEp ( x )
< 0,
1. Sistema masa-resorte. Para el caso de un cuerpo
dx
sometido a la fuerza elstica de un resorte, sistema conocido como oscilador armnico, la figura y por la relacin entre fuerza conservativa y
2.52 muestra la variacin de la energa poten- energa potencial se tiene que
cial en funcin de la coordenada x. Esto es, se
dEp ( x )
supone que el cuerpo se mueve sobre una suF=
> 0,
dx
perficie horizontal lisa que se hace coincidir con
el eje de coordenadas.
en este caso, como la pendiente es negativa, el
signo menos indica que la fuerza apunta hacia
Energa
la derecha, es decir, apunta de nuevo hacia la
E (Energa total)
posicin de equilibrio. Esto se representa en la
figura 2.52, mediante la flecha horizontal dirigida hacia la derecha.
E
Este anlisis cualitativo, muestra que la
fuerza ejercida por el resorte corresponde a una
P
fuerza restauradora, ya que siempre tiende a lleE
x
-x
O
+x
var el cuerpo hacia la posicin de equilibrio. Por
esta razn, a una distribucin de energa potenFigura 2.55: Variacin de la energa potencial els- cial como la mostrada en la figura 2.52, se le llatica.
ma pozo de potencial ya que la partcula est obligada a permanecer entre las posiciones xA y
Si se considera un punto sobre la curva, tal
+ xA .
como P en la figura 2.52, la conservacin de la
En la posicin particular x = 0, centro del
energa exige que E = Ek + Ep = Constante, ya
pozo de potencial, la pendiente de la recta tanque la fuerza elstica es conservativa.
gente a la curva es nula, esto es
En la regin de las x positivas, la energa potencial aumenta a medida que x aumenta y la
dEp ( x )
= 0.
curva es creciente, o sea que la pendiente es podx
K

46

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Por consiguiente,
F=

dEp ( x )
= 0.
dx

lo que indica que la fuerza neta es cero, o sea


que el cuerpo se encuentra instantneamente
en equilibrio. Por esta razn se le denomina
posicin de equilibrio. En este caso, si el cuerpo
se desplaza un poco de dicha posicin, la
fuerza restauradora tiende a mantenerlo en esa
posicin; es por ello que este es un punto de
equilibrio estable.
2. Sistema conservativo en general. En la figura
2.53, se muestra de manera general, la forma
como vara la energa potencial para un cuerpo
sometido a una fuerza conservativa y que posee
movimiento rectilneo a lo largo del eje x.
Energa
EP(x)
E4
E3
E2
E1
Eo
x1' xo x1

x2

x3

Figura 2.56: Variacin general de la energa potencial, E p ( x ) .


Como la energa cintica es una cantidad positiva, la ley de conservacin de la energa exige
que la energa total de la partcula debe ser mayor que la energa potencial, esto es
E Ep (x) = Ek 0.
Si esta relacin no se satisface, llevara a una
velocidad imaginaria que no tiene significado
fsico. A las regiones donde se presenta esta
situacin, se les conoce como regiones clsicamente prohibidas.
As, para que la relacin se pueda satisfacer,
es necesario que
E Ep ( x ).

(2.63)

En la figura 2.53, la ecuacin (2.63) se satisface


para energas totales mayores que Eo , esto es, la
energa mnima de la partcula con significado
fsico es Eo , pues para energas menores la energa potencial sera mayor que la energa total.
Cuando la partcula adquiere la energa total Eo , toda su energa es potencial y su energa
cintica es nula, es decir, la partcula se encuentra en reposo en xo si E = Eo .
Para una energa mayor que Eo , tal como
E1 en la figura 2.53, la partcula slo se puede
mover entre las posiciones x1 y x1, ya que nicamente entre estos dos puntos se cumple la
condicin impuesta por la ecuacin (2.63). De
este modo, si la partcula parte de la posicin
xo , su velocidad disminuye al acercarse a x1
x1, , donde la partcula se detiene instantneamente y es obligada a cambiar el sentido de
movimiento. Estas dos posiciones extremas se
conocen como puntos de retorno del movimiento
y la partcula con energa E1 se comporta como
en el caso de un sistema masa-resorte, esto es,
se encuentra en un pozo de potencial.
Para la energa mayor E2 , en la figura 2.53
se presentan cuatro puntos de retorno, o sea, la
partcula puede oscilar en cualquiera de los dos
pozos de potencial, con la condicin de que si
se encuentra en un pozo no puede pasar al otro.
Por qu?
Para la energa E3 , se tienen dos puntos de retorno y mientras la partcula est en movimiento entre ellos, la energa cintica aumenta si la
energa potencial disminuye y viceversa.
Para una energa E4 slo hay un punto
de retorno. Si la partcula inicialmente tiene
movimiento en el sentido negativo de las x, se
detiene en el punto de retorno y luego adquiere
movimiento en el sentido positivo de las x, aumentando su velocidad al disminuir la energa
potencial y la disminuir al aumentar la energa
potencial.
Como se analiz antes, en xo la energa potencial es mnima, por lo que la pendiente de la
recta tangente a la curva es cero y por ende la
fuerza es cero. Si la partcula se encuentra inicialmente en reposo en xo , permanecer en ese
estado mientras no se incremente su energa total. De este modo, si la partcula se mueve lige-

47

2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO

ramente en cualquier sentido, esta tiende a regresar y oscilar respecto a la posicin de equilibrio. A la posicin xo , se le conoce como una
posicin de equilibrio estable.
Por otro lado, en x2 , la energa potencial se
hace mxima, o sea, la pendiente de la recta tangente a la curva es cero y de nuevo la fuerza es
cero. Si la partcula est inicialmente en reposo
en este punto, permanecer en reposo; pero si la
partcula se mueve a partir de esta posicin, por
pequeo que sea el desplazamiento, la fuerza
tiende a alejarla an ms de la posicin de equilibrio; por ello a esta posicin se le denomina de
equilibrio inestable.
En la vecindad de x3 , la energa potencial es
constante y por tanto la pendiente de la recta
tangente a la curva es cero o sea que la fuerza
nuevamente es cero. Aqu se tiene un intervalo
de equilibrio indiferente y la partcula se quedar
donde se le coloque, al no actuar ninguna otra
fuerza sobre ella.
En sntesis, si se conoce la forma como vara
la energa potencial con la posicin, en la regin
donde se mueve un cuerpo, es posible obtener mucha informacin cualitativa sobre su
movimiento.
Igual que en el caso del oscilador armnico, si
la curva crece con el incremento de x, la fuerza
est dirigida hacia la izquierda, es decir, es negativa, y si la curva decrece con el incremento
de x, la fuerza estar dirigida hacia la derecha,
o sea que es positiva. El sentido de la fuerza est
indicado en la figura 2.53 por medio de vectores
horizontales.

valor cero.

to = 0

vO

t >0
v=0
m
x

O
Figura 2.57: Movimiento desacelerado debido a la
friccin.
Ahora, de acuerdo con la segunda ley de
Newton, esto indica que la superficie ejerce sobre el bloque una fuerza en sentido opuesto al
movimiento; a esta fuerza se le conoce como
fuerza de friccin o de rozamiento por deslizamiento, tambin denominado rozamiento seco ya que
se supone que las superficies en contacto no estn lubricadas. Igualmente, por la tercera ley de
Newton, la superficie del cuerpo tambin ejerce
una fuerza de rozamiento sobre la superficie en
la cual se mueve, y es igual en magnitud pero
con sentido opuesto.
La fuerza que acta sobre el bloque, se opone
al movimiento de traslacin y nunca lo ayuda como se ilustra en la figura 2.58. En la vida
diaria, sin estas fuerzas no sera posible: caminar, sostener un lpiz en la mano, el transporte
con ruedas, es decir, es una fuerza indispensable aunque en muchos casos es necesario evitarla al mximo, por ejemplo en las mquinas
industriales, donde es necesario lubricar sus superficies para evitar el desgaste.

Movimiento

2.9.

Fuerza de friccin entre superficies en contacto

Ff
Es prctica comn, la situacin que se representa en la figura 2.58, cuando se lanza un cuerpo
mg
de masa m sobre una superficie horizontal rugosa, con velocidad inicial vo . Como resultado,
se tiene que en un tiempo t posterior el cuerpo
Figura 2.58:
Fuerza de friccin, opuesta al
se detiene. Cinemticamente, lo anterior indica
movimiento.
que mientras el cuerpo desliza experimenta una
aceleracin que se opone al movimiento, ya que
En lo que sigue, no se considera la fuerza rela magnitud de la velocidad disminuye hasta el sistiva o de friccin que sobre el cuerpo pre-

48

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Movimiento acelerado

senta el medio (aire, agua, etc.) mientras existe


movimiento.

Fs= 0

mg

mg
Reposo

(F > F k )

Movimiento uniforme

Fs

Fk

mg
Reposo

mg

Fs

Fk

(F = F k )

Figura 2.60: La fuerza de friccin dinmica es prcticamente constante.

mg
Movimiento inminente

terna, es posible obtener movimiento rectilneo


uniforme, esto es, la fuerza aplicada es compenFigura 2.59: La fuerza de friccin esttica aumenta
sada por la fuerza de rozamiento y la fuerza nehasta un mximo.
ta es nula ( FK = F ).
Para obtener la ley de rozamiento seco, es decir, sobre superficies no lubricadas, se considera
un bloque inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. Como se indica en la figura
2.59, si no se le aplica una fuerza externa que
tenga una componente paralela a la horizontal,
la superficie no presenta friccin. Ahora, se encuentra que el bloque no se mueve respecto a
la superficie, cuando se le aplica una fuerza pequea, o sea, que esta fuerza es contrarrestada
por la fuerza de friccin opuesta a la aplicada
y que es ejercida por el piso. Al ir aumentando
lentamente la fuerza aplicada, se llega a un cierto valor lmite para el cual el movimiento del
bloque es inminente, es decir, a partir de este
valor de la fuerza externa F, el cuerpo pasa del
estado de reposo al estado de movimiento.
Adems, si se aumenta an ms la fuerza
externa, como se indica en la figura 2.60, ya
el cuerpo se mueve respecto a la superficie,
la fuerza de friccin se reduce un poco y el
movimiento es acelerado. Si luego de estar el
cuerpo en movimiento, se reduce la fuerza ex-

Ff
F s mx

45o
Reposo

Movimiento.

Figura 2.61: Variacin de la fuerza de friccin con


la fuerza aplicada.
En la figura 2.61, se muestra la forma como vara la fuerza de friccin Ff con la fuerza
externa aplicada F, desde que no se le aplica fuerza externa hasta que el cuerpo adquiere
movimiento. Se observa que mientras la fuerza
de friccin es prcticamente constante, una vez
que el cuerpo adquiere movimiento, vara desde cero hasta un valor mximo, mientras el
cuerpo permanece en reposo; en este rango es
vlida la condicin Fs = F = 45o .

49

2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO

La fuerza de friccin que obra entre superfi- friccin dinmico, como se encontr anteriorcies que se encuentran en reposo una respecto a mente.
la otra, se llama fuerza de rozamiento esttico, Fs ,
encontrndose experimentalmente que
Tabla 2.1 Coeficientes de friccin
Fs s N.

(2.64)

La fuerza de friccin esttica mxima, se obtiene


cuando
Fs,mx = s N,

(2.65)

y corresponde a la mnima fuerza necesaria


para que se inicie el movimiento de una superficie respecto a la otra.
En las ecuaciones (2.64) y (2.65) s es el coeficiente de rozamiento esttico y N es la magnitud
de la normal.
Por otro lado, la fuerza de rozamiento que
obra entre superficies en movimiento relativo,
se llama fuerza de rozamiento cintico o dinmico,
Fk , y experimentalmente se encuentra que
Fk = k N,

(2.66)

con K coeficiente de rozamiento cintico o dinmico.


El experimento tambin muestra que la
fuerza de friccin es independiente tanto del
rea de contacto como de la velocidad.
De acuerdo con las expresiones (2.64) y (2.66),
los valores de los coeficientes de friccin dependen de la naturaleza de las dos superficies
en contacto, es decir, son una propiedad de
relacin entre superficies. Las ecuaciones (2.65)
y (2.66), indican que la relacin entre los coeficientes de friccin esttico y cintico es de la
forma
s > k ,
ya que en ambos casos N es la magnitud de la
normal.
En la tabla 2.1, se muestran los coeficientes
de friccin esttico y dinmico para algunas
superficies. Se observa que estos coeficientes
dependen del material de las superficies que se
encuentren en contacto, por ello se dice que son
una propiedad de relacin entre superficies.
Igualmente, se aprecia que el coeficiente de
friccin esttico es mayor que el coeficiente de

Superficies
s
Acero - acero
0.74
Aluminio - acero
0.61
Cobre - acero
0.53
Madera - madera
0.25 0.50
Vidrio - vidrio
0.94
Metal - metal (lubricado)
0.15
Hielo - hielo
0.10
Caucho - concreto seco
1.20
Caucho - concreto hmedo
0.80

k
0.57
0.47
0.36
0.20
0.40
0.06
0.03
0.85
0.60

Es el rozamiento un mal necesario? En la vida cotidiana la fuerza de friccin se manifiesta


de formas diversas; si no se presentara, muchos
fenmenos comunes ocurriran de manera diferente.
En un da lluvioso, cuando se camina sobre superficies poco speras, por ejemplo sobre piso vitrificado, muchas veces cuesta trabajo
evitar las cadas; hasta movimientos cmicos, se
deben hacer para evitarlas. Esto permite reconocer que, comnmente, las superficies por las que
se camina poseen una propiedad importante, la
friccin, gracias a la cual se puede conservar el
equilibrio sin mucho esfuerzo. Situaciones similares a las anteriores se presentan, cuando se
viaja en bicicleta sobre asfalto mojado cuando un auto frena sobre piso pantanoso. De esta
forma se hace necesario que la superficie presente friccin para evitar los accidentes y congestiones ya que el rozamiento permite explicar
en parte por qu en das lluviosos el trfico es
bastante complicado en las grandes ciudades.
Aunque en los casos anteriores es indispensable la fuerza de friccin, en otras situaciones
no lo es, como en las mquinas industriales
donde los ingenieros procuran evitarla al mximo, para prevenir un desgaste rpido de las
piezas.
O sea que aunque en algunos casos, la friccin
no es deseable, en la mayora de situaciones es
indispensable, ya que da la posibilidad de cami-

50

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

nar, de estar sentados, de trabajar y estudiar sin


el temor que los libros o que el escritorio resbale,
o que el lpiz se escurra entre los dedos.
Si el rozamiento no existiera, los cuerpos con
el tamao de una gran piedra, o un pequeo
grano de arena, es decir, independiente de sus
dimensiones, no podran apoyarse unos sobre
otros, todos empezaran a resbalar; de igual manera la tierra sera una esfera sin rugosidades,
igual que una gota de agua. Similarmente, sin
friccin, los clavos y tornillos se saldran de las
paredes, no sera posible sujetar cuerpos con las
manos.
En sntesis la friccin es un fenmeno necesario en la mayora de las actividades diarias del
hombre, aunque en algunos casos es un mal que
se debe evitar al mximo.
Ejemplo 2.17.
Un bloque de masa m, se encuentra en
reposo sobre un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal, como
se muestra en la figura. a) Si el coeficiente
de friccin entre las superficies en contacto es , determine el ngulo a partir del
cual el cuerpo inicia su movimiento. b) Si
= 0.1, 0.3, 0.5 y 0.6, hallar los valores
correspondientes de .

+ Fx = 0;

Fs mg sen = 0 (1)

+ Fy = 0;

N mg cos = 0, (2)

Fs s N.

(3)

a) De la ecuacin (1) se tiene que la fuerza


de friccin est dada por
Fs = mg sen,

(4)

o sea que el ngulo , para el cual el


movimiento del bloque es inminente, se
obtiene si esta fuerza de friccin se hace
mxima. Ahora de la ecuacin (3), esta
condicin se satisface cuando
Fs,mx = s N mn .

(5)

De este modo, mediante las ecuaciones (2),


(4) y (5), se llega a la expresin
mx = tan1 s .

(6)

b) Mediante la ecuacin (6) se obtienen los


valores de mx , mostrados en la siguiente
tabla para los diferentes valores de .
s
mx (o )

0.1 0.3
5.7 16.7

0.5
26.6

0.6
31

Al comparar los valores de s y mx , se


puede concluir que a mayor valor de s
mayor es el ngulo a partir del cual el
movimiento del bloque es inminente.

q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el bloque,
donde Fs es la fuerza de friccin esttica
puesto que el bloque est en reposo.

N
Fs
mg
q

Ecuaciones que garantizan el estado


de reposo para el bloque

Ejercicio 2.17.
Un bloque, de masa m, se sostiene sobre
una pared vertical mediante una fuerza
horizontal F , como se indica en la figura.
El coeficiente de friccin entre las superficies en contacto es s . a) Haga el diagrama de cuerpo libre para bloque. b) Plantee
las ecuaciones que garantizan el estado del
bloque. c) De los trminos que aparecen en
la ecuacin (2.64), cules son constantes
en este caso? d) Determine la magnitud
de la fuerza F, cuando el movimiento del
bloque es inminente. Cmo es la magnitud de la fuerza obtenida?
Ejemplo 2.18.
Un bloque de masa m, asciende sobre la

51

2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO

b) El trabajo realizado por cada fuerza es

WF
WN

= 2mghcsc,
= 0,

ya que es una fuerza perpendicular al desplazamiento.

superficie del plano inclinado de la figura,


debido a la accin de la fuerza F. El coeficiente de friccin entre las superficies en
contacto es y la magnitud de la fuerza
aplicada es 2mg. Cuando el bloque ha ascendido una altura h, determine a) El trabajo realizado por la fuerza resultante. b)
El trabajo neto realizado sobre el bloque,
considerando por separado cada una de
las fuerzas. c) El valor del trabajo total si
m = 500 g, h = 0.5 m y = 0.3, para diferentes valores del ngulo .

= mgh,
= mghcot.

Se observa que la nica fuerza que realiza


trabajo positivo es la fuerza aplicada, ya
que esta acta en el sentido del desplazamiento.
Sumando los trabajos anteriores, se encuentra que el trabajo neto, total o resultante, realizado por las fuerzas que actan
sobre el bloque est dado por
W = mgh(2csc 1 cot ),
que es idntico al obtenido en el numeral
anterior.
c) Reemplazando valores se obtiene la siguiente tabla

F
F

Wmg
WFk

h
(o )

W(J)

10

21.6

30

6.08

45

3.74

60

2.78

75

2.43

q
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre mostrado en la siguiente figura, la
componente de la fuerza neta paralela al
desplazamiento del bloque, es constante y
est dada por
Fx = mg(2 sen cos ),
donde se ha tomado el sentido de
movimiento como positivo. As, el trabajo realizado sobre el bloque al desplazarse
la distancia h/sen es
W = mgh(2csc 1 cot ).

N
F

h
mg

De acuerdo con estos resultados, se tiene


que el trabajo neto disminuye a medida
que la inclinacin del plano se incrementa. Por qu?
Ejercicio 2.18.
Halle el valor de , para el cual el trabajo
realizado sobre el bloque del ejemplo 2.18
es mnimo.
Ejemplo 2.19. Como se indica en la figura,
un bloque de masa M asciende con velocidad constante v por una colina que forma

52

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

un ngulo con la horizontal. El bloque


est unido a un motor mediante una cuerda que pasa por una polea y el coeficiente
de friccin entre las superficies en contacto es . Determine, en funcin del ngulo
, la potencia desarrollada por el motor.

De la tabla 2.3 se pueden obtener dos conclusiones


a) Se observa que para un valor dado
de , la potencia aumenta hasta un
valor mximo, a partir del cual decrece hasta un valor que tiende a la
unidad.
b) Adicionalmente, para un valor dado del ngulo , la potencia aumenta
continuamente con el aumento en el
coeficiente de friccin

F M
q

Ejemplo 2.20. Un bloque de masa m, se


suelta desde la parte ms alta del plano inclinado de la figura. El coeficiente de friccin entre las superficies en contacto es .
Determine a) La velocidad del bloque, en
el instante que llega a la base del plano inclinado. b) El ngulo mnimo a partir del
cual tiene significado fsico la velocidad.

Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el
bloque

F
Mg

q
h

Como el bloque se encuentra en equilibrio dinmico, la fuerza F ejercida por el


motor tiene magnitud

F = Mg(sen + cos ).

Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el bloque

De esta forma, la potencia desarrollada


por el motor es
P = Mgv(sen + cos ).

En la siguiente tabla, se muestran los valores del trmino entre parntesis, para diferentes valores del ngulo y del coeficiente de friccin .

F
mg
B

(o )

15

30

45

60

75

90

A
h

a) Por el teorema del trabajo y la energa, se tiene


W = 12 mv2B ,

(1)

0.2

0.2

0.45

0.67 0.85

0.97

1.02

1.0

0.4

0.4

0.64

0.85 0.99

1.07

1.07

1.0

donde el trabajo total realizado sobre el


bloque, cuando se mueve entre las posiciones A y B, es

0.6

0.6

0.84

1.02 1.13

1.17

1.12

1.0

W = mgh(1cot ).

0.8

0.8

1.03

1.19 1.27

1.27

1.17

1.0

Reemplazando la ecuacin (2) en la


ecuacin (1), se obtiene para la velocidad

(2)

53

2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO

del bloque en el punto B

vB =

tabla anterior.

2gh(1cot ).

(3)

En la tabla siguiente, se indica la forma


como vara el trmino entre parntesis de
la ecuacin (3), donde NO significa que la
velocidad no tiene significado fsico.

(o )

10

15

30

45

60

0.2

NO

0.25

0.65 0.80

0.88

1.0

0.4

NO

NO

0.31 0.60

0.77

1.0

0.6

NO

NO

NO

0.40

0.65

1.0

0.8

NO

NO

NO

0.20

0.54

1.0

1.0

NO

NO

NO

0.42

1.0

Se observa que para velocidades con significado fsico, si el ngulo es fijo menor
es la velocidad del bloque a medida que
aumenta el coeficiente de friccin, es decir, entre ms speras sean las superficies.
Ahora, para un coeficiente de friccin fijo,
a mayor ngulo mayor es la velocidad del
bloque en el punto B
b) Para que la velocidad tenga significado fsico, de acuerdo con la ecuacin (3),
se debe satisfacer la condicin

(4)

As, el ngulo mnimo a partir del cual la


velocidad tiene significado fsico, se obtiene al tomar la igualdad en la ecuacin
(4), esto es
mn = tan1 .

mn (o )

0.2

11.3

0.4

21.8

0.6

31.0

0.8

38.7

1.0

45.0

90

tan .

(5)

En la tabla, se muestran los valores de


mn correspondiente a los valores del
coeficiente de friccin considerados en la

Se concluye entonces que entre ms


speras sean las superficies en contacto,
mayor es el ngulo a partir del cual el
bloque inicia el movimiento.
Ejemplo 2.21.
Desde la base de un plano inclinado, que
forma un ngulo de 30o con la horizontal,
se lanza un bloque de masa 500 g, con una
velocidad de 15.0 m s1 . El coeficiente de
friccin entre las superficies en contacto
es 0.2. a) Dibuje todas las fuerzas que
actan sobre el bloque. b) Determine la
aceleracin del bloque. c) Halle la fuerza
que la superficie ejerce sobre el bloque.
d) Plantee las ecuaciones cinemticas
de posicin y velocidad, que rigen el
movimiento del bloque. e) Encuentre
el tiempo durante el cual asciende el
bloque por el plano inclinado. f) Obtenga,
respecto a la base del plano inclinado, la
altura mxima alcanzada por el bloque.
Solucin
De acuerdo con el enunciado, las cantidades dadas son = 30o , m = 500 g
0.5 kg,, = 0.2, vo = 15.0 m s1 y la cantidad conocida g = 9.8 m s2 .
a) Diagrama de cuerpo libre para el
bloque, donde Fk es la fuerza de friccin
dinmica ya que el bloque se encuentra en
movimiento.
b) Ecuaciones de movimiento para el
bloque.

+ Fx = ma; mg sen Fk = ma.


(1)

54

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

vim
o
M

o
ient
Fk

8.53 m,correspondiendo a un valor menor


que el obtenido cuando no se presenta friccin.

mg

q
+ Fy = 0;
Donde

N mg cos = 0. (2)

Fk = N.

(3)

Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), se


encuentra que la aceleracin est dada por
a = g (sen + cos ),
donde al reemplazar los valores correspondientes se obtiene
a = 6.6 m s2 ,
que es un valor mayor al obtenido en el
ejemplo 2.5 y menor que la aceleracin de
la gravedad como se esperaba.
c) Por la ecuacin (2), se tiene que la fuerza
normal tiene igual valor que cuando no se
presenta friccin, esto es
N = mg cos.
d) De acuerdo con el sistema de referencia
elegido, el bloque asciende paralelamente
al eje x con una aceleracin de 6.6 m s2 .
As las ecuaciones cinemticas de posicin
y velocidad son
x = 15t 3.3t2 ,

v = 15 6.6t.

e) Como el bloque asciende con


movimiento rectilneo uniformemente
retardado, llega un momento en el cual
su velocidad se hace cero. Mediante la
ecuacin cinemtica de velocidad, en
dicho instante t = 2.27 s, que es un tiempo
menor al encontrado cuando no hay
friccin.
f) Reemplazando t = 2.27 s en la ecuacin
cinemtica de posicin, se encuentra que
el mximo desplazamiento sobre el plano
inclinado es xmx = 17.05 m. As, de la
figura anterior se encuentra que la altura mxima alcanzada por el bloque es

Ejercicio 2.19.
Desde la base de un plano inclinado, que
forma un ngulo de 30o con la horizontal, se lanza un bloque de masa 0.5 kg,
con una velocidad de 15.0 m s1 . El coeficiente de friccin entre las superficies
en contacto es 0.15. a) Dibuje todas las
fuerzas que actan sobre el bloque. b) Determine la aceleracin del bloque. c) Halle
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
bloque. d) Plantee las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, que rigen el
movimiento del bloque. e) Cunto tiempo asciende el bloque por el plano inclinado? f) Hasta qu altura, respecto a la base
del plano inclinado, asciende el bloque?
Compare los resultados con los obtenidos
cuando no se presenta friccin.

2.9.1.

Fuerza de friccin en fluidos

Los fluidos presentan dos tipos de fuerza como


son el empuje y la fuerza resistiva o de friccin
que actan sobre los cuerpos que se mueven
en su interior. En esta seccin slo se analiza el
efecto de la fuerza resistiva que presentan los
fluidos a los cuerpos en movimiento. Como se
ilustra en la figura 2.62, cuando un cuerpo se
mueve en un fluido (lquido o gas) y las velocidades no son muy grandes, aproximadamente se puede obtener que la fuerza de friccin
es proporcional a la velocidad pero con sentido
opuesto, es decir
Ff = Kv,

(2.67)

donde K es el coeficiente de friccin que depende


de la forma del cuerpo. En el caso de un cuerpo
esfrico de radio R, este coeficiente de friccin
tiene la forma
K = 6R,
expresin conocida como ley de Stokes.
es el coeficiente de viscosidad que depende de
la friccin entre las diferentes capas del fluido,

55

2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO

que se mueven a velocidades diferentes. A la


fuerza de friccin entre las capas del fluido se le
llama viscosidad, propiedad que con un aumento de temperatura disminuye en los lquidos y
aumenta en los gases.
En la tabla 2.2 se dan los valores de viscosidad para algunos fluidos. Se observa que el valor de la viscosidad depende de la temperatura
a la cual se encuentre el fluido.
Tabla 2.2. Coeficientes de viscosidad.

Lquido

(0o C )

1.792
1.005
0.656
9.860
833.0
1.550

Gas

(P)

Aire
Aire (20o C )
Aire (40o C )
Hidrgeno (20o C )
Amonaco (20o C )
Bixido de carbono (20o C )

Solucin
(a) Diagrama de cuerpo libre para el cuerpo

Ff
Movimiento

(cP)

Agua
Agua (20o C )
Agua (40o C )
Aceite de castor (20o C )
Glicerina (20o C )
Mercurio (20o C )

( 0o C )

de movimiento para el cuerpo, c) Determine la velocidad mxima alcanzada por


el cuerpo.

171
181
190
93.0
97.0
146

Dimensiones y unidades de
De acuerdo con la ecuacin (2.15) el coeficiente
de viscosidad tiene dimensiones ML1 T1 . As,
las unidades en el sistema SI son kg m1 s1 ,
y en el sistema gaussiano g cm1 s1 . Se acostumbra definir 1 Poise(P) 1 g cm1 s1 , o sea
que 1kg m1 s1 10 P. Igualmente se emplea
el centipoise ( 1 cP 102 P) y el micropoise (
1 P 106 P).
El caso analizado anteriormente corresponde a un ejemplo de fuerza variable, ya que depende de la velocidad del cuerpo.
Ejemplo 2.22.
Un cuerpo de masa m se mueve verticalmente a travs de un fluido viscoso,
sometido a la accin de la fuerza gravitacional. a) Haga el diagrama de cuerpo
libre para el cuerpo, b) Plantee la ecuacin

mg

Figura 2.62: Cuerpo que cae en un fluido viscoso.


(b) Ecuacin de movimiento
En este caso, de acuerdo con la figura anterior la segunda ley de Newton o
ecuacin de movimiento toma la forma

+ Fy = ma
mg Kv = ma.
(c) Cuando la altura respecto a la tierra no
es muy grande, el peso es prcticamente
constante y la aceleracin produce un aumento continuo en la velocidad, as, el valor de la cantidad Kv aumenta progresivamente, por lo que el valor de mg
Kv disminuye continuamente hasta que
se puede hacer cero, lo que lleva a que la
aceleracin sea cero. De acuerdo con la ley
de inercia, cuando esto ocurre, la partcula contina movindose en la direccin de
mg con una velocidad constante, llamada
velocidad lmite o terminal, dada por
mg KvL = 0,

vL =

m
g.
K

(1)

Si se trata de un cuerpo esfrico de radio


R y densidad , la ecuacin (1), en forma
vectorial, adquiere la forma
vL =

2R2
g.
9

(2)

De la ecuacin (2) se puede concluir que la


velocidad lmite depende del material que

56

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

est hecho el cuerpo (), depende de la forma y tamao del cuerpo (R2 ) adems de
depender del fluido en el cual el cuerpo se
mueve (), en otras palabras, la velocidad
depende de las propiedades fsicas del sistema.

2.10. Fuerza de friccin y sistema


no conservativo
Se considera una partcula sometida a la accin
de varias fuerzas simultneamente aplicadas. Si
al evaluar el trabajo realizado por estas fuerzas
en una trayectoria cerrada, se encuentra que es
diferente de cero, se tiene que al menos hay una
fuerza que no permite que la energa se conserve, es decir, la energa mecnica se disipa y
de manera no recuperable. A las fuerzas de este
tipo se les conoce como fuerzas no conservativas.
La experiencia muestra que cuando se lanza
un cuerpo sobre una superficie horizontal rugosa, el cuerpo pierde toda su energa mecnica
que se transforma en calor y hace que las superficies en contacto se calienten. Por ello, la fuerza
de friccin es una fuerza no conservativa.
En general, si sobre una partcula actan simultneamente fuerzas conservativas y no conservativas se tiene que el trabajo total, realizado
por todas las fuerzas, es dado por
WT = Wc + Wnc ,
donde Wc es el trabajo realizado por las fuerzas
conservativas y Wnc el efectuado por las fuerzas
no conservativas. Adems, como siempre es
vlido que el trabajo total, realizado por todas
las fuerzas, est dado por WT = Ek , y para el
caso de las fuerzas conservativas est dado por
Wc = Ep , se tiene que el trabajo realizado
por las fuerzas no conservativas se puede expresar en la forma
Wnc = Ek + Ep

= EB EA = E.

(2.68)

Cuando se determina el trabajo realizado por


la fuerza de friccin, este es negativo, o sea, la
energa total disminuye. As, la ecuacin (2.68)

da la prdida de energa total, debida a las


fuerzas no conservativas. En cualquier caso,
donde se presenten fuerzas no conservativas,
representa una transformacin de energa. En el
caso de la fuerza de friccin, la energa mecnica se transforma en energa calrica.
Ejemplo 2.23.
Una partcula de masa m se suelta desde
el punto A del carril mostrado en la figura. Analizar el comportamiento energtico
de la partcula mientras se encuentra en
movimiento sobre el carril, cuando a) No
se considera la friccin. b) Se presenta friccin entre las superficies en contacto.
A

Ep = 0

Solucin
a) Entre A y B las fuerzas que actan son
el peso y la normal. La normal no realiza
trabajo por ser perpendicular al desplazamiento y el peso, que es una fuerza conservativa, realiza trabajo. De este modo, entre
A y B el sistema es conservativo, es decir,
la energa total de la partcula se conserva.
De acuerdo con esto, mientras la partcula desciende la energa potencial gravitacional se transforma en energa cintica. A
partir del punto B, ni la normal ni el peso
realizan trabajo, o sea que el sistema sigue
siendo conservativo, de tal forma que el
cuerpo se mueve con velocidad constante para garantizar que la energa total se
conserve en esta parte de la trayectoria.
b) Cuando se presenta friccin entre las superficies en contacto, el sistema
ya no es conservativo en ninguno de los
tramos de la figura. En este caso, mientras
desciende entre A y B, disminuye la energa potencial transformndose parte de
ella en energa cintica y el resto disipndose en forma de calor, lo que conlleva a una disminucin de la energa total.
Igualmente, a partir de B, donde slo se
tiene energa cintica, la energa contina
disipndose en calor hasta que la partcula alcanza un estado de reposo. En sntesis, toda la energa mecnica que tena la

57

2.11. ENUNCIADOS

partcula inicialmente, se disipa completamente en calor.


Ejemplo 2.24.
Mediante el pequeo bloque de masa m,
un resorte de constante k sufre una deformacin d, como se muestra en la figura. Una vez que el bloque es dejado en libertad, se mueve sobre la superficie horizontal hasta el punto A, a partir del cual
asciende por un plano inclinado. El bloque
no est adherido al resorte, suponga que
el coeficiente de friccin entre las superficies en contacto es y que la distancia OA
es 2d. a)Halle la rapidez del bloque cuando pasa por el punto A. b) Encuentre el
desplazamiento mximo del bloque sobre
el plano inclinado. c) Halle el valor de las
cantidades obtenidas en los numerales anteriores si k = 100Nm1 , m = 5g, d = 2cm
y = 35o y = 0.4.
B
d

k
m

q
O

Epg= 0

Solucin
a) En el trayecto horizontal, a diferencia
del ejemplo 3.5, el sistema no es conservativo ya que se presenta friccin sobre el
bloque y la no conservacin de la energa
exige que para este caso

el plano inclinado es
S=

kd2 6mgd
,
2mg(sen + cos )

donde aparece el mismo trmino adicional


debido a la friccin. En este caso, el desplazamiento tiene significado fsico si el trmino del numerador es positivo.
c) Reemplazando valores se tiene que
la rapidez y el mximo desplazamiento,
respectivamente, estn dados por

= 2.7 m s1 ,
S = 0.4 m.

vA

2.11. ENUNCIADOS
1. La fuerza neta F que acta sobre una
partcula, debido a las fuerzas F1 y F2 aplicadas simultneamente sobre ella, est dirigida horizontalmente hacia la derecha,
como se muestra en la figura. La magnitud de la fuerza F1 es 10 N. (a) Utilizando la figura, muestre grficamente que los
tres vectores han sido trazados correctamente. (b) Determine las magnitudes de los
vectores fuerza F y F2 . Resolverlo por dos
mtodos diferentes.
y

3mgd = 12 mv2A 12 kd2 ,

F2
45

de donde se encuentra que la rapidez en el


punto A es

k 2
vA =
d 6gd.
m
Al comparar este resultado con el
obtenido en el ejemplo 3.5, se tiene el
trmino adicional 6gd, que reduce la
rapidez como consecuencia de la friccin
que acta sobre el bloque. Adems, se presenta una restriccin respecto a la rapidez,
y es que slo son posibles magnitudes de
velocidad reales si se cumple la condicin
kd
6g.
m
b) En el trayecto AB, el sistema sigue siendo no conservativo, lo que permite encontrar que el mximo desplazamiento sobre

F1

2. Sobre la partcula de la figura, actan las


fuerzas F1 y F2 , con magnitudes respectivas
de 800 N y 500 N. Encuentre (a) las componentes rectangulares de las fuerzas F1 y
F2 , (b) los ngulos que cada fuerza forma
con cada uno de los ejes de coordenadas,
(c) el ngulo entre las fuerzas F1 y F2 y (d)
la magnitud y direccin de la fuerza neta
que acta sobre la partcula debido a las
dos fuerzas aplicadas.
Los numerales 3. y 4. se refieren a
la siguiente informacin. Las grficas
mostradas, corresponden a la forma como

58

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA


z

instantes considerados en el numeral anterior? (d) Haga las grficas de posicin, velocidad y aceleracin, en funcin del tiempo.

F1
F2
40

70
25

30

puede variar la posicin (x), la velocidad


(v) o la aceleracin (a) de un cuerpo en funcin del tiempo.
v
v

x
vo
to
(a)

t
t

to
(b)

to

v
to

t
t

(c)

(d)

x
x

a
a

xo

ao
to
(e)

t
t

to
(f)

t
t

3. Cul pareja de grficas corresponde a un


MRU? Explique.
4. Cul pareja de grficas corresponde a un
MRUA? Explique.
5. Cules grficas permiten conocer el desplazamiento de un cuerpo? Explique
6. Cules grficas permiten conocer la velocidad del cuerpo? Explique.
7. Cules grficas permiten conocer el cambio en la velocidad del cuerpo? Explique.
8. La aceleracin de una partcula de masa
7 kg, que se mueve en una trayectoria rectilnea, est dada por a = 3t 2, donde a
se da en m s2 y t en s. (a) Halle la velocidad y la posicin de la partcula, en funcin del tiempo, sabiendo que en t = 0, la
partcula pasa por el origen con una rapidez de 10m s1. (b) Encuentre la posicin,
la velocidad y la aceleracin de los partcula en los instantes t = 0.5 s y t = 1.5 s. (c)
Qu movimiento tiene la partcula en los

9. Un auto A se mueve hacia la derecha


por una pista recta y con una rapidez 80 km h1 . El conductor del auto A
adquiere una aceleracin de 3 m s2 cuando observa otro auto B que se encuentra
50 m delante de l sobre un carril paralelo. Suponga que el auto B se mueve en el
mismo sentido que el auto A con una velocidad de magnitud 60 km h1 . (a) Halle
la posicin en la cual un auto pasa frente
al otro. (b) Encuentre el momento lineal de
cada auto si cada uno tiene una masa de
103 kg. Resuelva la misma situacin para el
caso en el cual cada auto se mueve hacia el
otro.
10. Ser posible encontrar una situacin fsica, de un cuerpo en movimiento, en la que
el momento lineal sea paralelo a la aceleracin? Explique.
11. El cuerpo A se lanza verticalmente hacia
arriba desde una altura de 5 m respecto a la
tierra, con una rapidez de 10 m s1 . A los 2 s
se lanza el cuerpo B desde la tierra con una
velocidad de magnitud 20 m s1 . (a) Bajo qu modelo se debe tratar cada cuerpo?
Qu fuerza acta sobre cada cuerpo una
vez que es lanzado? (b) Determine el instante en que un cuerpo pasa frente al otro.
(c) Halle la posicin donde un cuerpo pasa
frente al otro. (d) Cul llega primero a tierra? (e) Dnde se encuentra un cuerpo, en
el instante que el otro llega primero a tierra? (f) En el instante anterior, el cuerpo
en movimiento asciende o desciende?
12. La velocidad de una partcula que se
mueve en el plano xy, est dada por la expresin v(t) = (2 + 3t)i + 4j, donde v se
da en m s1 y t en s. (a) Halle, en funcin
del tiempo, el vector posicin y el vector
aceleracin de la partcula. (b) Encuentre el
vector posicin y la velocidad de la partcu-

59

2.11. ENUNCIADOS

la en el instante t = 2.5 s. (c) La partcula cruza los ejes coordenados? (d) Obtenga
la ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. (e) Dibuje la trayectoria seguida
por la partcula.
13. La magnitud de la fuerza neta que acta
sobre un auto con movimiento rectilneo,
vara con la magnitud de la aceleracin en
la forma mostrada en la figura. Cul es el
significado fsico de la pendiente de la recta? Halle el valor numrico correspondiente.

v y que partieron del punto A que se encuentra a una altura h respecto a la base
del plano inclinado. (e) Halle la fuerza que
la superficie del plano inclinado ejerce sobre cada bloque. (f) Calcule el valor de las
cantidades obtenidas en los numerales anteriores si = 28o , M = 2 kg, m = 700 g,
h = 950 cm y v = 3 m s1 .
A

m
h

F ( N)

112
80
48
16

-2

a (m s )
2

14. Un camin y su carga, con una masa de


2 104 kg, se mueve horizontalmente hacia la derecha con un momento lineal de
magnitud 2.5 105 kg m s1 , cuando observa que el semforo cambia a rojo. El tiempo de reaccin del conductor es 6.5 s y el
camin frena generando una fuerza neta
sobre l de 1.2 105 N. Encuentre la distancia a la que se encuentra el semforo, si el
camin se detiene exactamente en l.
15. Cuando sobre el bloque de masa M se
aplica la fuerza horizontal F, los bloques
descienden sobre el plano inclinado y liso
con momento lineal constante. (a) Bajo
qu modelo de cuerpo se debe tratar cada bloque? Por qu? Qu movimiento
adquieren los bloques una vez que se aplica la fuerza F? Por qu? (b) Haga el diagrama de cuerpo libre para cada bloque y
plantee las ecuaciones dinmicas que rigen
su movimiento. (c) Halle la fuerza F que
es necesario aplicar al sistema y la fuerza
de contacto entre los bloques. (d) Encuentre el tiempo que tardan los bloques en llegar al punto B sabiendo que la rapidez es

16. Dos cajas con masas m y M se encuentran en contacto sobre una superficie horizontal lisa. Como se ilustra en la figura, cuando sobre la caja ms grande se
aplica una fuerza F que forma un ngulo con la horizontal, las cajas parten del
reposo. (a) Bajo qu modelo de cuerpo
se debe tratar cada caja? Por qu? Qu
movimiento adquieren las cajas una vez
que se aplica la fuerza F? Por qu? (b) Haga el diagrama de cuerpo libre para cada
caja y plantee las ecuaciones dinmicas que
rigen su movimiento. (c) Halle la aceleracin del sistema y la fuerza de contacto entre los bloques. d) Encuentre el tiempo que
tardan los bloques en sufrir un desplazamiento de magnitud d y la respectiva velocidad. (e) Halle la fuerza que la superficie del plano horizontal ejerce sobre cada bloque. (f) Calcule el valor de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores si M = 10 kg, m = 25 kg y d = 980 cm y
= 32o .

F
m M

17. Como se muestra en la figura, los bloques


de masa m y 3m estn conectados mediante una cuerda que pasa por una polea fija

60

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

y por una polea mvil. (a) Si el bloque de


masa m sufre un desplazamiento de magnitud d, cul es la magnitud del desplazamiento del bloque de masa 3m? Explique.
Qu se puede afirmar entonces sobre la
magnitud de la aceleracin de los bloques?
Explique. (b) En cada caso, haga el diagrama de cuerpo libre para cada uno de
los cuerpos de inters y plantee las ecuaciones dinmicas que rigen el estado de cada cuerpo. (c) Encuentre la aceleracin de
los bloques. El resultado encontrado est
de acuerdo con lo esperado? Explique. (d)
Halle la tensin en la cuerda. El resultado
obtenido est de acuerdo con lo esperado?
Explique.(e) Resuelva para m = 700 g.

3m

3m

18. Los bloques, de masas m1 y m2 , estn


unidos mediante una cuerda que pasa por
una polea ideal como se ilustra en la figura. El sistema parte del reposo y el bloque
de masa m1 se mueve sobre el plano inclinado liso que forma un ngulo con la
horizontal. (a) Bajo qu modelo de cuerpo se debe tratar cada bloque? Por qu?
Haga el diagrama de cuerpo libre para cada bloque. (b) Qu movimiento adquiere
cada bloque? Por qu? Plantee las ecuaciones de movimiento para cada bloque.
(c) Halle la aceleracin de los bloques y
la tensin en la cuerda. Los resultados
obtenidos estn de acuerdo con lo esperado? Explique. (d) Bajo qu condicin
matemtica el bloque de masa m1 desciende sobre el plano inclinado? y bajo qu
condicin el bloque de masa m2 desciende
verticalmente? Explique cada respuesta. (e)
Resolver para m1 = 800 g, m2 = 500 g, si (i)
= 32o y (ii) = 40o .
19. Una pelota se lanza desde una altura res-

m1
m2

pecto a la Tierra de 90 cm y con una velocidad de 90 kmh1 , formando un ngulo de 33o con la horizontal. (a) Bajo qu
modelo de cuerpo se debe tratar la pelota?
Qu fuerza acta sobre el cuerpo durante
su movimiento? Cul es la aceleracin del
cuerpo? (b) Determine el instante en el cual
la pelota pasa por una altura de 9.5 m respecto a la tierra. Qu puede concluir de
su resultado? Explique. (c)Cul es la posicin horizontal de la pelota en ese instante? (d) Halle la velocidad de la pelota en el
instante anterior. La pelota asciende o desciende en dicho instante? (e) Resuelva los
numerales (b) a (d) en el momento que la
pelota pasa por una altura de 50 cm respecto a la tierra. (f) Encuentre el mximo desplazamiento horizontal de la pelota.
20. Desde la parte alta de un rbol, un cazador
que se encuentra a una altura 2h respecto
a la tierra, apunta directamente a un blanco que se encuentra a una altura h respecto
a la Tierra y a una distancia horizontal d.
En el instante que sale el proyectil con una
velocidad vo , formando un ngulo con la
horizontal, el blanco se deja caer. (a) Determine si el proyectil da en el blanco. (b)
Halle la rapidez mnima necesaria para que
el proyectil le de al blanco.
21. Los bloques de la figura se mantienen en
la posicin mostrada, mediante la cuerda
que los une y el resorte estirado de constante k sujeto al bloque de masa m1 . El
otro extremo del resorte est sujeto a una
pared en la parte inferior del plano inclinado. (a) Haga el diagrama de cuerpo libre para cada bloque. (b) Plantee las ecuaciones que garantizan el estado de cada
bloque. (c) Encuentre la magnitud de la tensin en la cuerda. El resultado obtenido
est de acuerdo con lo esperado? Explique.

61

2.11. ENUNCIADOS

(d) Halle la deformacin del resorte. Qu


condicin matemtica debe satisfacer el ngulo para que el resultado tenga significado fsico? Explique. (e) Resuelva para m1 =
700 g, m2 = 300 g, = 11o . Resuelva la
situacin cuando el resorte se encuentra
comprimido.

m1

m2

22. Un cuerpo, de masa m = 950 g, asciende


por un plano inclinado un ngulo = 25o ,
cuando se somete a una fuerza horizontal F1 de magnitud 20 N y a una fuerza
opuesta al desplazamiento F2 de magnitud
10 N. Para un desplazamiento s = 750 cm,
encuentre (a) el trabajo realizado sobre el
cuerpo, por cada una de las fuerzas que actan sobre l y (b) el trabajo neto realizado sobre el cuerpo, utilizando dos mtodos
diferentes. (c) Halle el mximo desplazamiento del cuerpo sobre el plano inclinado,
si fue lanzado con una velocidad paralela
al plano de magnitud 12 m s1 . (d) Si ya no
actan las fuerzas F1 y F2 , resuelva el numeral (c) por tres mtodos diferentes.
23. Como se ilustra en la figura, un cuerpo, de
masa m = 150 g y que se suelta del punto
A, se mueve sobre una superficie circular
de radio 44 cm. El cuerpo se somete a una
fuerza horizontal F1 de magnitud 30 N y
a una fuerza opuesta al desplazamiento F2
de magnitud 15 N. Encuentre (a) el trabajo
realizado sobre el cuerpo, por cada una de
las fuerzas que actan sobre l, cuando se
mueve de A a B y de A a C, (b) el trabajo
neto realizado sobre el cuerpo, utilizando
dos mtodos diferentes, cuando se mueve
de A a B y de A a C. (c) Halle la rapidez del
cuerpo en el punto B y en el punto C.
24. Como se ilustra en la figura, un cuerpo,
de masa m y que se suelta del punto A,
se mueve sobre una superficie circular de
radio R. El cuerpo se somete a una fuerza

m
A

B
constante F que forma un ngulo con la
horizontal. (a) Encuentre el trabajo realizado por cada una de las fuerzas que actan sobre el cuerpo, cuando se mueve de
A a B y de A a C. (b) El trabajo realizado por cada una de estas fuerzas depende
de la trayectoria seguida por el cuerpo? Explique.

m
A

B
25. El bloque de masa m se sujeta a un resorte que genera una deformacin yA en
su posicin de equilibrio. El bloque se desplaza de su posicin de equilibrio hasta
una posicin donde su deformacin es yB .
(a) Encuentre el trabajo realizado por cada una de las fuerzas que actan sobre
el bloque. (b) El trabajo de cada una de
dichas fuerzas depende de la trayectoria?
Explique. (c) Qu tipo de fuerza se tiene y
qu se le puede asociar a cada una de ellas?
Explique.

O
yA

yB
m

h
y

Tierra

62

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

26. (a) Una partcula sometida a la fuerza


F ( x ) = kx n , se mueve horizontalmente
sobre el eje x desde la posicin x A hasta la posicin x B . Demuestre que esta
fuerza es conservativa. (b) Considere que
a la partcula anterior se le asocia una
energa potencial de la forma E p ( x ) =
k/x n . Obtenga la fuerza que acta sobre
la partcula. Qu se puede afirmar respecto al trabajo realizado por esta fuerza? Explique.
27. El bloque de masa m se lanza con una
velocidad vo , paralela al plano inclinado.
El bloque asciende por el plano inclinado
un ngulo respecto a la horizontal, hasta
chocar con un resorte de constante k, que se
encuentra a una distancia d de la base del
plano inclinado. (a) Encuentre la mxima
deformacin del resorte. Bajo qu condicin el resultado obtenido tiene significado
fsico? Explique. (b) Halle el valor de la deformacin del resorte cuando m = 900 g,
vo = 54 kmh1 , = 28o , k = 102 Nm1 y
d = 150 cm.

m = 700 g, k = 5 102 N m, M = 900 g,


d = 25 cm.

d
k
m
A

M
B

29. Mediante la fuerza F aplicada, se sostiene


el bloque de masa m contra una pared rugosa, con coeficiente de friccin . (a) Bajo qu modelo de cuerpo se debe tratar el
bloque? Haga el diagrama de cuerpo libre
para el bloque. (b) En qu estado se encuentra el bloque? Plantee las ecuaciones
que garantizan el estado del bloque. (c)
Obtenga el intervalo de valores de la fuerza
F que impide el movimiento del bloque sobre la pared. (d) Obtenga los valores mximo y mnimo, de la fuerza que impide el
movimiento del bloque, sabiendo que m =
700 g, = 33o y = 0.3.

F
m

m
q

28. Mediante el bloque de masa m, se comprime un resorte de constante k. Cuando


el bloque se deja en libertad, desliza sobre
una superficie horizontal hasta chocar elsticamente con un cuerpo de masa M, que se
encuentra suspendido del techo mediante
una cuerda de longitud d, como se muestra
en la figura. Despus del choque, el cuerpo suspendido asciende hasta una altura
d/2. (a) Encuentre la velocidad del cuerpo de masa M, inmediatamente despus
del choque. (b) Encuentre la velocidad del
bloque de masa m, inmediatamente antes
del choque. (c) Halle la deformacin correspondiente del resorte. (d) Resolver para

30. Mediante la fuerza F aplicada, permite


que el bloque de masa m deslice sobre la
pared rugosa con velocidad constante. El
coeficiente de friccin entre las superficies
en contacto es . Considere las diferentes situaciones que se pueden presentar (a)
Bajo qu modelo de cuerpo se debe tratar
el bloque? Haga el diagrama de cuerpo libre para el bloque. (b) Qu movimiento
tiene el bloque? Plantee las ecuaciones que
garantizan el estado del bloque. (c) Para cada caso, obtenga el valor de la fuerza F que
permite el estado del bloque. (d) Obtenga
los valores correspondientes de la fuerza
sabiendo que m = 700 g, = 33o y = 0.2.

63

2.11. ENUNCIADOS

m
q

31. Resuelva la situacin planteada en los


enunciados 15 y 16, suponiendo que el coeficiente de friccin entre cada bloque y la
superficie es . Compare sus resultados con
los obtenidos cuando no hay friccin. En el
numeral (f) = 0.23.
32. Resuelva la situacin planteada en el enunciado 17, para el bloque que se encuentra
sobre la superficie horizontal y suponiendo que el coeficiente de friccin entre el
bloque y la superficie es . Compare sus resultados con los obtenidos cuando las superficies son lisas. En el numeral (e) tome
= 0.17.
33. Resuelva la situacin planteada en el enunciado 18, suponiendo que el coeficiente de
friccin entre el bloque de masa m1 y la
superficie es . Compare sus resultados
con los obtenidos cuando las superficies en
contacto son lisas. En el numeral (e) tome
= 0.25.
34. El bloque de la figura se mantiene en la
posicin mostrada, cuando se encuentra
sobre una superficie rugosa, cuyo coeficiente de friccin es . El bloque alcanz este
estado, luego de comprimir un resorte de
constante elstica k. (a) Determine el intervalo de valores para la deformacin del resorte, que permiten al bloque mantenerse
en la posicin mostrada. (b) Resolver para
m = 825 g, k = 102 N m, = 37o y = 0.3.

k
q

35. Mediante el bloque de masa m, se comprime un resorte de constante elstica k y

luego se deja en libertad, para que ascienda por la superficie rugosa del plano inclinado, que forma un ngulo con la horizontal. El coeficiente de friccin entre las
superficies en contacto es . (a) Determine,
respecto a la posicin de no deformacin,
el mximo desplazamiento del bloque sobre la superficie sabiendo que el resorte
sufri una compresin d. (b) Resuelva para
m = 530 g, k = 5 102 N m1 , d = 5 cm,
= 27o y = 0.23

m
q

36. Se suelta una esfera que se encuentra suspendida del techo mediante una cuerda de
longitud d y que forma inicialmente un ngulo con la vertical. Al llegar a la parte
ms baja de su trayectoria, choca elsticamente con un bloque esttico de igual masa
que la esfera. Luego del choque, el bloque
se desplaza sobre una superficie horizontal
cuyo coeficiente e de friccin es . (a) Determine la velocidad de la esferita inmediatamente antes del choque con el bloque.
(b) Determine la rapidez de cada cuerpo inmediatamente despus del choque.
Qu puede concluir de sus resultados? Explique.(c) Determine el mximo desplazamiento del bloque sobre la superficie horizontal. (d) Resuelva para d = 30 cm, =
34o , y = 0.21.
q

d
M A

m
B

37. Desde la superficie de la tierra se lanza un


cuerpo verticalmente hacia arriba, con una
rapidez vo . Determine si el sistema cuerpotierra es conservativo no conservativo,
cuando la mxima altura alcanzada por el
cuerpo es (a) h = v2o /4g y (b) h = v2o /2g.
Justifique cada una de sus respuestas.

64

CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

38. Cuando el pequeo bloque se suelta en el


punto A, desliza sobre la superficie circular de radio R, pasando por el punto B. Determine si es posible que el bloque alcance
el punto C, sabiendo que cuando pasa por
el
punto B su rapidez est dada por vB =
gR.
A m

C
R
B

39. La esferita del pndulo simple de la figura, con masa m, se suelta cuando la cuerda
de longitud l es horizontal. En la parte ms
baja de su trayectoria, la esfera choca elsticamente con un bloque esttico de masa
M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre una mesa horizontal
con coeficiente de friccin , hasta salir de
ella y llegar al piso que se encuentra a una
distancia vertical h. (a) Encuentre la velocidad de la esfera inmediatamente antes del
choque. (b) Halle la velocidad de los cuerpos inmediatamente despus del choque.
Analice los resultados para m = M, m > M
y m < M. En cada caso, qu movimiento adquiere cada cuerpo luego del choque?
Explique. (c) Sabiendo que m = 250 g, l =
0.5 m, M = 0.5 kg, d = 65 cm y = 0.15,
obtenga la velocidad con la cual el sistema
sale de la mesa. Resolver este numeral por
dos mtodos. (d) Si adicionalmente h =
85 cm, encuentre la rapidez con la cual llega el sistema al piso. Resolver este numeral
por tres mtodos.
A
m

en contacto es . Para el numeral (b) tome


= 0.3.
41. Un proyectil de masa m que se lanza desde el punto A, debe dar en un blanco ubicado en el punto B, que se encuentra a
una altura h respecto al punto de lanzamiento. El proyectil selanza con una velocidad de magnitud 2gh/ sen , donde
es el ngulo que forma con la horizontal. En el punto B, el proyectil choca elsticamente con un bloque esttico de masa
M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre la superficie horizontal con coeficiente de friccin , hasta entrar en contacto con un resorte de constante
k. (a)Teniendo en cuenta el sistema de referencia empleado y las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, halle la velocidad del proyectil inmediatamente antes
de chocar con el bloque. Qu puede concluir de su resultado? Por qu? (b) Luego
de analizar el choque, encuentre la velocidad de los cuerpos inmediatamente despus del choque. Analice sus resultados
para m = M, m > M y m < M. En cada caso, qu movimiento adquieren los cuerpos
luego del choque? Explique. (c) Encuentre
la mxima deformacin del resorte sabiendo que m = 700 g, h = 75 cm, = 33o , M =
0.3 kg, d = 55 cm, = 0.31 y k = 102 N m.
Resolver este numeral por tres mtodos diferentes.
d

BM
C
h
m

M
B

C
d
h

40. Resuelva el enunciado 27 asumiendo que el


coeficiente de friccin entre las superficies

42. Un proyectil de masa m que se lanza desde el punto A, debe dar en un blanco ubicado en el punto B, que se encuentra a
una altura h respecto al punto de lanzamiento. El proyectil selanza con una velocidad de magnitud 2gh/ sen , donde
es el ngulo que forma con la horizon-

65

2.11. ENUNCIADOS

tal. En el punto B, el proyectil choca plsticamente con un bloque esttico de masa


M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre la superficie horizontal con coeficiente de friccin , hasta entrar en contacto con un resorte de
constante k. (a)Teniendo en cuenta el sistema de referencia empleado y las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad,
halle la velocidad del proyectil inmediatamente antes de chocar con el bloque. Qu
puede concluir de su resultado? Por qu?
(b) Luego de analizar el choque, encuentre la velocidad de los cuerpos inmediatamente despus del choque. Analice sus resultados para m = M, m > M y m < M.
Qu movimiento adquieren los cuerpos
luego del choque? Explique. (c) Encuentre
la mxima deformacin del resorte sabiendo que m = 700 g, h = 75 cm, = 33o ,
M = 0.3 kg, d = 55 cm, = 0.31 y k =
102 N m. Resolver este numeral por tres
mtodos diferentes. (d) Obtenga una expresin para la energa ganada o perdida en el
choque. Analice completamente su resultado y obtenga su valor utilizando los datos
anteriores.

choque, sabiendo que la esferita rebota con


una rapidez igual a la mitad de la rapidez
de incidencia. Analice los resultados para
m = M, m > M y m < M. En cada caso, qu movimiento adquiere cada cuerpo luego del choque? Explique. (c) Obtenga una expresin para la velocidad con la
cual el sistema sale de la mesa. Resolver
este numeral por dos mtodos. Halle su valor, sabiendo que m = 250 g, l = 0.5 m,
M = 0.5 kg, d = 65 cm y = 0.15. (d) Encuentre una expresin para la rapidez con
la cual el sistema llega al piso. Resolver este
numeral por tres mtodos. Calcule su valor
con los datos del numeral anterior y sabiendo que h = 85 cm. e) Obtenga una expresin para la energa ganada o perdida en el
choque. Analice completamente su resultado y obtenga su valor utilizando los datos
anteriores.
A
m

M
B

C
d
h

BM
C
h
m
A

43. La esferita del pndulo simple de la figura, con masa m, se suelta cuando la cuerda de longitud l es horizontal. En la parte
ms baja de su trayectoria, la esfera choca
con un bloque esttico de masa M. Luego
del choque, el sistema se mueve una distancia d sobre una mesa horizontal con coeficiente de friccin , hasta salir de ella y
llegar al piso que se encuentra a una distancia vertical h. (a) Encuentre la velocidad de la esfera inmediatamente antes del
choque. (b) Halle la velocidad del bloque
de masa M inmediatamente despus del

MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION


BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012

ndice general

3. Momento angular y su conservacin


3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Movimiento curvilneo, leyes de Newton y energa . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Vector posicin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . .
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . .
3.2.3. Vector aceleracin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . .
3.3. Dinmica del movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . .
3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleracin angular . . . . .
3.4.7. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Vector momento angular de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo . . . . . .
3.5.2. Conservacin del momento angular y fuerzas centrales . . . . .
3.5.3. Concepto de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . .
3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . .
3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . .
3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2. Conservacin del vector momento angular en un cuerpo rgido
3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
2
2
2
3
4
7
8
8
8
9
9
11
12
14
16
18
18
20
21
23
25
25
25
25
25
26
27
28

Captulo

Momento angular y su conservacin


Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante

Defina el concepto de vector momento angular y analice su variacin con el tiempo.

Defina los vectores unitarios radial y


transversal y exprese el vector velocidad en
sus componentes radial y transversal.
Defina e interprete correctamente los conceptos de velocidad radial y velocidad
transversal.
Defina los vectores unitarios tangencial y
normal y exprese el vector aceleracin en
sus componentes tangencial y normal.
Defina e interprete correctamente las componentes tangencial y normal del vector
aceleracin.
Exprese el vector fuerza en sus componentes tangencial y normal.
Defina e interprete correctamente las componentes tangencial y normal del vector
fuerza.
Describa las caractersticas
movimiento circular.

de

un

Analice situaciones en las que se conserva


el vector momento angular.
Defina el concepto de fuerza central.
Defina el concepto de cuerpo rgido.
Infiera la diferencia entre el modelo de
partcula y el modelo de cuerpo rgido.
Obtenga el momento angular de un cuerpo
rgido.
Defina el concepto de momento de inercia.
Infiera la relacin entre masa y momento
de inercia.
Defina un eje principal de inercia.
Enuncie y aplique adecuadamente el Teorema de Steiner.
Aplique la conservacin del momento angular en el caso un cuerpo rgido.

Defina los conceptos de vector velocidad


angular y de vector aceleracin angular.
CONCEPTOS BASICOS
Se definirn los conceptos de velocidad radial
Defina y analice el movimientos circular
(vr ), velocidad transversal (v ), aceleracin tanuniforme y el movimiento circular unigencial (aT ), aceleracin normal (aN ), fuerza tanformemente acelerado. .
gencial (FT ), fuerza normal (FN ), vector velociAplique las leyes de Newton en el dad angular (), vector aceleracin angular (),
movimiento curvilneo, particularmente en vector momento angular ( L) y momento de
el movimiento circular.
inercia (I).

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.1. Introduccin
En la primera parte de la unidad se hace un
anlisis de partculas que se mueven a lo largo
de trayectorias curvilneas, aplicando los concepto analizados en las unidades anteriores. En
esta unidad se redefinen los conceptos de vector
posicin (r), vector velocidad (v) y vector aceleracin (a), empleando coordenadas polares,
para llegar a las causas que generan los cambios
en el estado de reposo o de movimiento de los
cuerpos. Posteriormente, se define el vector momento angular o cantidad de movimiento angular, ya que esta es una cantidad fsica de mucho
inters, puesto que en la naturaleza se presentan muchas situaciones fsicas en las que el vector momento angular se conserva, cuando un
cuerpo describe una trayectoria curvilnea. Esto da lugar al principio de conservacin del momento angular, que se aplica en diferentes reas
de la fsica. Es de mucha utilidad en el anlisis de fuerzas centrales, como se ver posteriormente en el caso del movimiento de la tierra alrededor del sol. Finalmente, se define el
concepto del escalar, momento de inercia, que
desempea en rotacin el mismo papel que la
masa en traslacin.

3.2. Movimiento curvilneo, leyes


de Newton y energa
En esta seccin se analizan los efectos que se
presentan cuando ocurren cambios en la magnitud y en la direccin, tanto del vector posicin
como del vector velocidad de una partcula que
se mueve en una trayectoria curvilnea. Para llevar a cabo esta tarea se utilizan coordenadas polares.
Igual que en el caso de coordenadas rectangulares, se definen dos vectores unitarios perpendiculares entre s ur y u , que cumplen las
siguientes condiciones:

vector posicin r y se le denomina vector


unitario transversal.
Ahora, de acuerdo con la definicin de estos
vectores unitarios, mientras una partcula describe una trayectoria curvilnea, la direccin del
vector posicin cambia con el tiempo, es decir,
que la direccin, mas no su magnitud, de los
vectores unitarios ur y u cambia con el tiempo.

r
q

uq

A
v

j ur

Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal.


Con el fin de hacer ms simple el trabajo
matemtico, se expresan los vectores ur y u
en funcin de los vectores unitarios i y j cuyas
direcciones permanecen constantes, cuando el
sistema de coordenadas rectangulares no rota
mientras la partcula est en movimiento. De la
figura 3.1, se tiene que los vectores unitarios ur
y u en componentes rectangulares estn dados
por
ur = cosi + senj,
(3.1)
u = seni + cosj,

(3.2)

donde se expresa en radianes.

3.2.1.

Vector posicin en el movimiento


curvilneo

De acuerdo con la definicin del vector unitario ur y de la figura 3.1, se tiene que el vector
posicin, cuando la partcula pasa por el punto
A, se puede expresar en la forma

r = rur ,
(3.3)
ur , en todo instante, es paralelo al vector
posicin r y se le denomina vector unitario
donde, en general, cambian tanto su magnitud
radial.
como su direccin mientras la partcula describe
u , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilnea.

3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA

3.2.2.

Vector velocidad en el movimiento con el tiempo la direccin del vector posicin y


se le denomina velocidad transversal, o sea
curvilneo

En esta seccin se muestra que un cambio en la


magnitud del vector posicin un cambio en su
direccin, genera una componente en la velocidad.
De acuerdo con la figura 3.1, la velocidad de
la partcula en el punto A, est dada por la
definicin usual v = dr/dt, donde al reemplazar la ecuacin (3.3), adquiere la forma
v=

dr
d
= (rur ).
dt
dt

v r

d
.
dt

(3.9)

vquq

v
vrur

(3.4)

r (t)
x

Derivando la ecuacin (3.3) respecto al tiempo,


i
teniendo en cuenta que ur vara en direccin por
Figura 3.2: Componentes radial y transversal del
tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene
vector velocidad.
dur
dr
ur + r
.
(3.5)
v=
Mediante las definiciones dadas por las ecuadt
dt
ciones (3.8) y (3.9), la ecuacin (3.7) se puede esDerivando la ecuacin (3.1) respecto al tiempo y cribir en la forma
comparando el resultado con la ecuacin (3.2),
se encuentra que
v = v r ur + v u .
(3.10)
dur
d
=
u ,
dt
dt

(3.6) Ahora, como las componentes radial y transversal de la velocidad son perpendiculares, como
donde se observa que la derivada respecto al se muestra en la figura 3.2, se cumple

tiempo del vector unitario en la direccin radial,


v = v2r + v2 .
es un vector paralelo al vector unitario en la direccin transversal, es decir, es un vector perEjemplo 3.1.
pendicular al vector posicin.
Una partcula se mueve en el plano xy de
Luego de reemplazar la ecuacin (3.6) en la
tal forma que su posicin est dada por la
ecuacin (3.5), se obtiene
expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est dav=

dr
d
ur + r u .
dt
dt

(3.7)

Como resultado del procedimiento llevado a


cabo, en la ecuacin (3.7) aparecen dos componentes de la velocidad, una en la direccin radial y otra en la direccin transversal.
La componente de la velocidad en direccin
radial, solo aparece cuando cambia con el tiempo la magnitud del vector posicin y se le denomina velocidad radial, es decir
vr

dr
.
dt

(3.8)

En cambio, la componente de velocidad en la direccin transversal, solo aparece cuando cambia

do en p (pies) y t en s. Determine a) La
ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. b) Las coordenadas polares correspondientes, en funcin del tiempo. c)
Las componentes radial y transversal de la
velocidad, en funcin del tiempo
Solucin
a) De acuerdo con la expresin dada para
el vector posicin de la partcula, se tiene
que sus coordenadas rectangulares estn
dadas por x = 2t y y = 4t2 . Mediante estas
ecuaciones paramtricas se encuentra que
la trayectoria seguida por la partcula est
dada por
y = x2 .
En la figura anterior se muestra la trayectoria parablica seguida por la partcula.

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

direccin genera una componente en la aceleracin.


Para ello, primero se expresa el vector velocidad en funcin de su magnitud y direccin.
Se considera una partcula que se mueve a lo

q
x

A
SA

OO
b) Las coordenadas polares estn
dadas por la magnitud del vector posicin
y por la direccin del vector posicin con
respecto al eje x, como se indica en el diagrama anterior. Matemticamente, se tiene
r = 2t(1 + 4t2 )1/2 ,

(1)

= tan1 2t.

(2)

c) La componente radial de la velocidad,


que se debe al cambio en la magnitud del
vector posicin con el tiempo,
est dada
/
por la expresin vr = dr dt . Mediante la
ecuacin (1), se encuentra que est dada
por
2(1 + 8t2 )
vr =
.
(1 + 4t2 )1/2
La componente transversal de la velocidad, que se debe al cambio en la direccin
del vector posicin con el tiempo, est dada por la expresin v = rd/dt. Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que
est dada por
v =

4t

(1 + 4t2 )1/2

Dr
SB

j
O

vB

Figura 3.3: Movimiento curvilneo de una partcula.


largo de la trayectoria mostrada en la figura 3.3,
donde se toma Oo como punto de referencia,
u origen, sobre la trayectoria. De este modo, la
posicin de la partcula cuando pasa por el punto A est dada por SA = Oo A (longitud de la
trayectoria entre Oo y A) y cuando pasa por el
punto B est dada por SB = Oo B (longitud de la
trayectoria entre Oo y B).
El desplazamiento de la partcula a lo largo
de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es
S (longitud de la trayectoria entre A y B). Ahora, la definicin del vector velocidad se puede
escribir en la forma
r S
r
= lim
,
t0 t S
t0 t

v = lim

Ejercicio 3.1.
Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: a) Halle
la velocidad de la partcula en componentes rectangulares. b) Compruebe que
(v2x + v2y )1/2 = (v2r + v2 )1/2 . c) Calcule el valor de las componentes radial y
transversal de la velocidad de la partcula
en el instante t = 2s.

DS

vA

(
v=

r
lim
S0 S

)(

S
lim
t0 t

)
.

(3.11)

Si se hace que el punto B se aproxime al punto A, se tiene que cuando estn muy prximos |r | S, as, el primer parntesis de la
ecuacin (3.11) adquiere la forma
r
dr
=
= uT ,
dS
S0 S
lim

(3.12)

3.2.3. Vector aceleracin en el movimienque es un vector unitario tangente a la trayectoto curvilneo


ria seguida por la partcula, ya que se divide un
En esta seccin, se muestra que un cambio en vector en la direccin tangente a la trayectoria
la magnitud de la velocidad un cambio en su por su magnitud.

3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA

Por otro lado, el segundo parntesis se trans- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo,
forma en
y teniendo en cuenta que el vector unitario tangencial vara en direccin por tratarse de una
S
dS
lim
=
= |v| = v,
(3.13) trayectoria curvilnea, se tiene
dt
t0 t
dv
duT
que corresponde a la magnitud del vector vea=
uT + v
.
(3.18)
dt
dt
locidad puesto que se divide la magnitud del
vector desplazamiento por el intervalo de tiem- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo
po correspondiente. As, dS juega el mismo pa- y teniendo en cuenta la ecuacin (3.16), se enpel que dx dy en un movimiento rectilneo.
cuentra que la ecuacin (3.18) adquiere la forma
De este modo, reemplazando las ecuaciones
dv
d
(3.12) y (3.13) en la ecuacin (3.11), se encuentra
a=
uT + v
uN .
(3.19)
dt
dt
que
v = vuT ,
(3.14) Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
donde se expresa el vector velocidad como el tiene que la derivada respecto al tiempo del vector unitario en la direccin tangencial es un vecproducto de su magnitud por su direccin.
tor perpendicular o normal a la curva en el puny
to P.
En la ecuacin (3.19), la componente en la
direccin
paralela al vector unitario tangencial
v
se le denomina aceleracin tangencial y aparece
uT
j
siempre que cambia la magnitud del vector veuN
j
locidad con el tiempo, es decir
j

r (t)

aT =

dv
.
dt

(3.20)

Igualmente, en la ecuacin (3.19) la componente


en la direccin paralela al vector unitario norUtilizando la figura 3.4, el vector unitario tan- mal se le llama aceleracin normal y aparece
gencial uT que forma un ngulo con la ho- cuando cambia la direccin del vector velocidad
rizontal, se expresa en componentes rectangu- con el tiempo, esto es
lares por
d
.
(3.21)
aN = v
uT = cosi + senj.
(3.15)
dt
Adems, como se indica en la figura 3.4, se deCon las definiciones dadas por las ecuaciones
fine un segundo vector unitario uN perpendicu(3.20) y (3.21), la ecuacin (3.19) se puede eslar al vector velocidad y dirigido hacia la concribir en la forma
cavidad de la trayectoria. Este vector se denomina vector unitario normal, que expresado en
a = aT uT + aN uN .
(3.22)
componentes rectangulares, adquiere la forma
Como las componentes tangencial y normal de
uN = seni + cosj.
(3.16) la aceleracin son perpendiculares, en este caso
se cumple la relacin
Si en el instante t la partcula se encuentra en el

punto P de la figura 3.4, se tiene que mediante


a = a2T + a2N .
la ecuacin (3.14), la definicin de aceleracin
a = dv/dt adquiere la forma
En la figura 3.5 se muestran las componentes
Figura 3.4: Vectores unitarios tangencial y normal.

a=

dv
d
= (vuT ).
dt
dt

tangencial y normal de la aceleracin en un


(3.17) movimiento curvilneo.

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Reemplazando la ecuacin (3.24) en la


ecuacin (3.23), se obtiene
d
v
=
dt

a
a TuT

a NuN
j

As, al reemplazar la ecuacin (3.25) en la


ecuacin (3.21) se encuentra que la aceleracin
normal se puede expresar en la forma

r (t)
x

(3.25)

Figura 3.5: Componentes tangencial y normal del


vector aceleracin.

aN =

v2
.

(3.26)

De este modo, mediante la ecuacin (3.26), la


Hay otra forma de expresar la ecuacin (3.21)
ecuacin (3.19) adquiere la forma
para la componente normal de la aceleracin.
En la figura 3.6, se considera un pequeo desv2
dv
uT + uN .
(3.27)
a=
plazamiento de la partcula a lo largo de la
dt

trayectoria, donde dS = PP es el pequeo arco que recorre la partcula al moverse desde el


Ejemplo 3.2.
punto P al punto P en un pequeo intervalo de
Una partcula se mueve en el plano xy de
tiempo dt.
tal forma que su posicin est dada por la
expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado
La figura 3.6, las perpendiculares a las rectas
en p (pies) y t en s. Determine las compotangentes en los puntos P y P, se cortan en el
nentes tangencial y normal de la acelerapunto C llamado centro de curvatura.
/
cin.
Escribiendo el trmino d dt en la forma
Solucin
d dS
d
d
=
=v ,
dt
dS dt
dS

(3.23)

donde se ha utilizado la ecuacin (3.13).


Definiendo el radio de curvatura por = CP,
en la figura 3.6, se tiene
dS = d

d
1
=
dS

(3.24)

.
y

Derivando respecto al tiempo el vector


posicin de la partcula, se encuentra que
la magnitud y direccin de la velocidad estn dadas por
v = 2(1 + 16t2 )1/2 ,

(1)

= tan1 4t.

(2)

La componente tangencial de la aceleracin, que se debe al cambio en la magnitud de la velocidad con el tiempo, est dada por . /
Mediante la ecuacin (1) se llega a
a T = dv dt
aT =

dj

P'
dS

P
i

(1 + 16t2 )1/2

j+dj

32t

Figura 3.6: Radio de curvatura en el momento


curvilneo.

La componente normal de la aceleracin,


que se debe al cambio con el tiempo en la
direccin de/ la velocidad, est dada por
aN = vd dt. Con ayuda de las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada
por
8
.
aN =
(1 + 16t2 )1/2

3.3. DINMICA DEL MOVIMIENTO CURVILNEO

Ejercicio 3.2.
Una partcula se mueve en el plano de
tal forma que su posicin est dada por
la expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est
dado en p (pies) y t en s. a) Determine
la aceleracin de la partcula en componentes rectangulares. b) Compruebe que
( a2x + a2y )1/2 = ( a2T + a2N )1/2 . c) Calcule
los valores de las componentes tangencial
y normal de la aceleracin en el instante
t = 2s. d) Determine el radio de curvatura en funcin del tiempo y su valor en el
instante t = 2s.

Sabiendo que la aceleracin se puede expresar en la forma


a=

dv
v2
uT + uN ,
dt

la ecuacin (3.28) se transforma en


F = m ( aT uT + aN uN ) .

(3.29)

De este modo, se tiene que


FT = maT = m

dv
,
dt

corresponde a la componente de la fuerza en la


3.3. Dinmica del movimiento direccin tangente a la trayectoria y es la responsable (causante) del cambio en la magnitud de
curvilneo
la velocidad, por ello, a esta componente se le llama fuerza tangencial.
Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un
Igualmente,
ngulo diferente a 0o 180o , es decir, v y a formv2
man un ngulo diferente a 0o 180o , la partcu,
FN =
la describe una trayectoria curvilnea, donde la

aceleracin aN se debe al cambio en la direccin


corresponde a la componente de la fuerza
de la velocidad y aT al cambio en la magnitud
en la direccin normal, apuntando siempre
de la velocidad, como se analiz anteriormente.
hacia el centro de curvatura de la trayectoria
Para una masa m, constante, la segunda ley
y es la responsable (causante) del cambio en la
de Newton, en este caso, tiene la forma
direccin de la velocidad. A esta componente se le
denomina fuerza normal o centrpeta.
(3.28)
F = ma.
De acuerdo con la ecuacin (3.28), la fuerza y
la aceleracin son paralelas, por ello, la fuerza
tambin debe tener componentes tangencial y
normal igual que la aceleracin, como se indica
en la figura 3.7.

F
FN u N

FT u T
m

Figura 3.7: Componentes tangencial y normal de


una fuerza.

Casos particulares de la ecuacin (3.29)


1. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,
no hay cambio en la direccin de la velocidad. Por tanto, el movimiento es rectilneo
acelerado, ya que FT genera un cambio en
la magnitud de la velocidad. Si en este caso,
FT es constante, se tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA)
2. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,
no cambia la direccin ni la magnitud de
la velocidad, por lo que el cuerpo tiene
movimiento rectilneo uniforme (MRU), o
se encuentra en reposo.
3. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,
no hay cambio en la magnitud de la velocidad, slo cambia su direccin como en el
movimiento circular uniforme, que se analiza en lo que sigue.

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.4. Movimento circular

3.4.2.

En esta seccin se analiza un caso particular de


movimiento curvilneo en un plano, como es el
movimiento circular. En este caso, la trayectoria
seguida por una partcula es una circunferencia
de radio R, dada por la expresin

Como la magnitud del vector posicin es igual


al radio de la circunferencia descrita por la
partcula, se tiene que el primer trmino de la
ecuacin (3.10) se hace cero, donde al utilizar la
ecuacin (3.9) adquiere la forma

Vector velocidad (v)

v=R

donde se ha tomado el origen de coordenadas


coincidente con el centro de la trayectoria, como
se indica en la figura 3.8.

r=
Ru

d
u .
dt

(3.30)

x 2 + y2 = R2 ,

R
x

Figura 3.10: Vector posicin en el movimiento circular.


Figura 3.8: Trayectoria en el movimiento circular.

O sea, como se muestra en la figura 3.10, el


vector posicin nicamente cambia en direccin
mientras la partcula est en movimiento.

3.4.1. Vector posicin (r)

r=
Ru

Velocidad angular ()
Este movimiento se caracteriza por tener un
vector posicin en el cual su magnitud per- La velocidad angular se define por
manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se
d
transforma en

,
(3.31)
dt
r = Rur ,
que tiene dimensin T1 , y unidad rad s1 .
y
Mediante la definicin dada por la ecuacin
(3.31), la ecuacin (3.30), para la velocidad, se
puede escribir como
x

v = Ru .

(3.32)

En conclusin, en el movimiento circular, solo


se tiene componente de velocidad en la direccin transversal, mientras que no se tiene componente en la direccin radial. Ahora, como en
Figura 3.9: Vector posicin en el movimiento circu- este tipo de movimiento, el vector posicin es
lar.
perpendicular tanto el vector unitario transversal como al vector unitario tangencial, entonces
o sea, como se muestra en la figura 3.9, el se cumple que
vector posicin nicamente cambia en direccin
u = uT ,
mientras la partcula est en movimiento.

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR

En sntesis, en un movimiento circular generalmente se tiene una componente de aceleracin tangencial y una componente de aceleracin normal o centrpeta dadas, respectivamente, por
dv
aT =
= R,
(3.37)
dt

uT

r=
Ru

uq

v2
= 2 R.
(3.38)
R
En la figura 3.12, se muestran las componentes
aN =

Figura 3.11: Vector velocidad en el movimiento circular.


como es de esperarse, ya que en todo
movimiento circular, el vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria seguida por una
partcula, como se muestra en la figura 3.11,
donde u = uT .

3.4.3.

aT

a
R

aN

Vector aceleracin (a)

Cuando una partcula describe una trayectoria


Figura 3.12: Vector aceleracin en el movimiento
circular, su vector aceleracin se obtiene reemcircular.
plazando, en la ecuacin (3.27), el radio de curvatura por el radio R de la circunferencia tangencial y normal de la aceleracin.
seguida por la partcula, es decir,
a=

v2
dv
uT + uN .
dt
R

(3.33)

Adems, al reemplazar la magnitud de la velocidad, de acuerdo con la ecuacin (3.32), el


vector aceleracin dado por la ecuacin (3.33),
se transforma en
a=R

d
uT + 2 RuN .
dt

(3.34)

Acceleracin angular()
La aceleracin angular se define por

d
,
dt

(3.35)

que tiene dimensin T2 , y unidad rad s2 . Mediante la ecuacin (3.35), la ecuacin (3.34) se
puede escribir como
a = RuT + RuN ,
2

(3.36)

3.4.4. Movimiento circular uniforme


Un tipo de movimiento circular se presenta,
cuando tanto la magnitud de la velocidad como la magnitud de la aceleracin permanecen
constantes, es decir, cuando solo cambia la direccin del vector velocidad y por ende la
direccin del vector aceleracin. Cuando esta
situacin se presenta, se tiene un movimiento circular uniforme (MCU).
En otras palabras, una partcula tiene
movimiento circular uniforme, cuando su
aceleracin angular es cero. As, la aceleracin
nicamente tiene componente en la direccin
normal, debido al cambio en la direccin del
vector velocidad.
De acuerdo con lo anterior, la ecuacin (3.36)
se convierte en
a=

v2
uN = 2 RuN .
R

(3.39)

expresin que solo es vlida en un movimiento


Igualmente, este tipo de movimiento se caraccircular.
teriza porque los vectores aceleracin y veloci-

10

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

(3.31), se encuentra que su posicin angular en


el instante de tiempo t, est dada por

v
a

= o +

(t)dt,

(3.43)

to

Figura 3.13: Vectores velocidad y aceleracin en el


MCU.
dad son perpendiculares entre s, como se ilustra en la figura 3.13.
Una partcula sometida a un movimiento circular uniforme, posee un movimiento que se
repite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que
el movimiento es peridico.
Si la partcula, con movimiento circular uniforme, realiza n vueltas en un tiempo t, se define el perodo P, o tiempo que tarda en dar una
vuelta completa, por
P=

t
.
n

(3.40)

Adems, la partcula tiene una frecuencia ,


o nmero de vueltas por unidad de tiempo,
definida por
n
(3.41)
= .
t
Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se
encuentra que la frecuencia es el inverso del
perodo, o sea
1
= .
(3.42)
P
Por la ecuacin (3.42), se tiene que la dimensin
de frecuencia es T1 , es decir, su unidad es s1
que se acostumbra definir como
1s1 1Hz,
smbolo que proviene de la palabra Hertz.
La frecuencia tambin se expresa en revoluciones por minuto o rpm, donde
1rpm

1
Hz.
60

Si en el tiempo to , una partcula con MCU tiene


una posicin angular , mediante la ecuacin

pero como en este caso la velocidad angular


es una constante del movimiento, la ecuacin
(3.43) se transforma en
= o + ( t to ),

(3.44)

donde es una constante del movimiento y se


expresa en radianes. Esta ecuacin corresponde
a la ecuacin cinemtica de posicin angular en
un movimiento circular uniforme.
Si en el tiempo to = 0, una partcula con
movimiento circular uniforme tiene la posicin
angular o = 0, cuando da una vuelta se tiene
que el tiempo y la posicin angular, respectivamente, son t = P y 2. Reemplazando estos trminos en la ecuacin (3.44), se obtiene
=

2
,
P

(3.45)

o teniendo en cuenta la ecuacin (3.42)


= 2.

(3.46)

No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y


(3.46), nicamente son vlidas para el caso de
partculas con movimiento circular uniforme.
Ejemplo 3.3.
Una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera que describe una circunferencia de radio 30 cm y
en un plano horizontal. La posicin angular de la piedra est dada por (t) = 3t,
donde est dado en rad y t en s. Calcular: a) La velocidad angular de la piedra.
b) La velocidad de la piedra. c) El tiempo
que demora la piedra en dar una vuelta. d)
El nmero de vueltas que da la piedra en
la unidad de tiempo. e) La aceleracin de
la piedra.
Solucin
De acuerdo con el enunciado, R =
30 cm 0.3 m y (t) = 3t son cantidades
dadas.

11

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR

v
a
R
q
O

a) Utilizando la definicin de velocidad angular, ecuacin (3.44), se encuentra


que su valor es
= 3 rads1
Este resultado indica que la velocidad angular es independiente del tiempo, de este
modo, la piedra tiene un movimiento circular uniforme.
b) Como es un movimiento circular,
la velocidad es un vector tangente a la
trayectoria seguida por la piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la definicin de
velocidad transversal (que en este caso
coincide con la velocidad tangencial) dada por la ecuacin (3.32), se encuentra que
su valor es
= 0.90 ms1 .
c) El tiempo que demora la piedra en dar
una vuelta, que corresponde al perodo, se
obtiene reemplazando = 2 rad y t = P,
en la expresin dada en el enunciado. Con
ello, se encuentra que
P = 2.09 s.
. d) El nmero de vueltas por unidad de
tiempo, que corresponde a la frecuencia,
se encuentra teniendo en cuenta que es
igual al inverso del perodo, as
= 0.48 Hz.
e) Como la piedra posee un movimiento
circular uniforme, su aceleracin coincide
con la aceleracin centrpeta dada por la
ecuacin (3.39), obtenindose el valor
a = aN = 2.70 ms2 .
Ejercicio 3.3.
Una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera que describe una circunferencia de radio 30 cm y

en un plano horizontal. La posicin angular de la piedra est dada por (t) = 3t,
donde est dado en rad y t en s. a) Cul
es el valor de la aceleracin angular de
la piedra? Por qu? b) Por qu razn
la piedra est sometida a una aceleracin,
si la magnitud de la velocidad permanece
constante? c) En la situacin considerada,
el vector aceleracin es paralelo a la cuerda?

3.4.5. Movimiento circular


mente acelerado

uniforme-

Cuando la aceleracin angular de una partcula permanece constante, se dice que tiene un
movimiento circular uniformemente acelerado
(MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
la direccin del vector velocidad cambian con el
tiempo. Como consecuencia, la velocidad angular tambin vara con el tiempo.
Ahora, si una partcula en el instante to tiene
una velocidad angular o y se mueve con una
aceleracin angular , la velocidad angular en
el instante de tiempo t, est dada por
= o + ( t t o ) ,

(3.47)

donde se ha utilizado la ecuacin (3.35). Esta


ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica
de velocidad angular en un movimiento circular uniformemente acelerado.
Por otro lado, al reemplazar la ecuacin (3.47)
en la ecuacin (3.43), luego de integrar y evaluar
se llega a
2

= o + o (t to ) + 21 (t to ) ,

(3.48)

que corresponde a la ecuacin cinemtica


de posicin angular para una partcula con
movimiento circular uniformemente acelerado.
Ejemplo 3.4.
La partcula de la figura, describe una
trayectoria circular de radio 0.25 m y con
una aceleracin total de 9.0 ms2 . En el
instante mostrado, calcular: a) La aceleracin tangencial de la partcula. b) La aceleracin centrpeta de la partcula.
Solucin
a) Para conocer la aceleracin tangencial

12

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

0.2
5m

la regla de la mano derecha, y que gira sobre s


mismo en el sentido que se mueve la partcula.
Por la ecuacin (3.32), se tiene que la magnitud del vector velocidad est dada por

O
a 30

v = R,

(3.49)

pero de la figura 3.14, se tiene que


R = rsen,
de la partcula, se halla la componente de
la aceleracin total que es paralela a la velocidad, es decir
aT = 9.0 ms2 sen30 = 4.5 ms2 .
b) De igual manera, la aceleracin centrpeta de la partcula corresponde a la
componente de la aceleracin en la direccin radial, o sea
aN = 9.0ms2 cos30 = 7.79ms2 .

(3.50)

por lo que al reemplazar la ecuacin (3.50) en la


ecuacin (3.49), se obtiene
v = rsen,

(3.51)

donde es el ngulo entre el vector velocidad


angular y el vector posicin r.
Ahora, por definicin de producto cruz o vectorial, es posible escribir la ecuacin (3.51) en la
forma vectorial
v = r,

(3.52)

expresin vlida solo para movimiento circular. Como resultado se tiene que el vector veEjercicio 3.4.
locidad es perpendicular tanto al vector velociCalcule la velocidad de la partcula, para
dad angular como al vector posicin, siendo esel instante mostrado en la figura del ejemta condicin de validez general.
plo 3.4.
De acuerdo con la ecuacin (3.35), si la velocidad angular es un vector, tambin los es la ace3.4.6. Vector velocidad angular y vector leracin angular, es decir

aceleracin angular

d
.
(3.53)

En esta seccin, se define la velocidad angular


dt
y la aceleracin angular como cantidades vecto- Derivando la ecuacin (3.52) respecto al tiempo,
riales, es decir, cantidades que tienen magnitud y teniendo en cuenta la ecuacin (3.53), se eny direccin.
cuentra que el vector aceleracin est dado por
a = r + v = r + ( r). (3.54)

En el caso de una partcula con movimiento circular uniforme, donde la aceleracin slo
tiene componente en la direccin centrpeta, la
ecuacin (3.54) se transforma en

w
R

r
g
O

Figura 3.14: Velocidad angular como vector.

a = v = ( r).
Como se muestra en la figura 3.15, el producto vectorial v apunta hacia el centro de la
circunferencia y su magnitud est dada por

a = 2 R,
Se define el vector velocidad angular, como
un vector perpendicular al plano en el cual se ya que los vectores velocidad angular y velocimueve la partcula, cuyo sentido est dado por dad son perpendiculares.

13

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR

w
v
a
r
g
O

Figura 3.15: Vectores velocidad y aceleracin en el


MCU.
Ejemplo 3.5.
Las coordenadas de una partcula en
movimiento, en funcin del tiempo, estn
dadas por x = Asen(t) y y = Acos(t).
Determine a) La trayectoria seguida por la
partcula. b) La magnitud de la velocidad
de la partcula en cualquier instante. c)
Las componentes tangencial y normal de
la aceleracin de la partcula, en cualquier
instante. d) El sentido de movimiento de
la partcula.
Solucin
a) De acuerdo con el enunciado, el vector posicin de la partcula en funcin del
tiempo, est dado por

c) Como la magnitud de la velocidad


es independiente del tiempo, la componente tangencial
de la aceleracin es cero
/
( aT = dv dt), pues es una consecuencia
del cambio en la magnitud de la velocidad.
La componente normal o centrpeta de
la aceleracin, que proviene del cambio en
la direccin del vector velocidad, en este
caso coincide con la aceleracin total de la
partcula, es decir
a = 2 A[sen(t)i + cos(t)j] = 2 r,
por lo que su magnitud est dada por
aN = a = 2 A.
Como se esperaba, la magnitud de la aceleracin de la partcula permanece constante.
d) Para determinar el sentido de
movimiento de la partcula en la trayectoria circular, se considera el punto P de la
siguiente figura. Cuando la partcula pasa

y
?

R=
A

r = A[sen(t)i + cos(t)j].

Por lo que al aplicar el teorema de Pitgoras, se encuentra que su magnitud es

P x
?

r = A.
O sea, que la magnitud del vector posicin de la partcula es constante mientras
la partcula se mueve. De este modo, la
partcula describe una trayectoria circular
de radio R = A.
b) Empleando la definicin de velocidad, se encuentra que est dada por
v = A[cos(t)i sen(t)j],
por lo que su magnitud es
v = A.
es decir, que la partcula se mueve de tal
forma que la magnitud de su velocidad
permanece constante, en otras palabras,
tiene un movimiento circular uniforme.

por el punto P sus coordenadas son x = A


y y = 0, o sea que
sen(t) = 1

cos(t) = 0.

Como en ambos casos se cumple que t =


/2, al reemplazar este valor en la expresin para la velocidad, se obtiene v =
Aj , lo cual indica que la partcula se
mueve en una trayectoria circular de radio
A, con movimiento circular uniforme y en
sentido horario.
Ejercicio 3.5.
Las coordenadas de una partcula en
movimiento, en funcin del tiempo, estn
dadas por x = Asen(t) y y = Acos(t).
a) Cul es la posicin inicial de la partcula si to = 0 ? Cul es la posicin corres-

14

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

pondiente de la partcula en la grfica anterior? b) Determine la relacin matemtica entre el vector posicin y el vector aceleracin, en cualquier instante. Qu ngulo forman estos dos vectores? Por qu? c)
Compruebe
/ que se satisface la expresin
aN = v2 R. d) Cul es la aceleracin angular de la partcula? Por qu?

3.4.7. Dinmica del movimiento circular


Cuando una partcula de masa m, describe una
trayectoria circular donde = R y v = R, las
componentes tangencial y normal de la fuerza
adquieren la forma
FT = (mR)uT

de longitud S, como se ilustra en la figura.


Suponga que la partcula se suelta desde
una posicin tal que la cuerda forma un
ngulo o con la vertical, como se muestra
en la figura siguiente. a) Dibuje las fuerzas
que actan sobre la partcula. b) Plantee
las ecuaciones de movimiento. c) Determine para la partcula, en funcin de , la
aceleracin angular, la velocidad angular
y la tensin en la cuerda. d) Determine como es la magnitud de las cantidades anteriores en los extremos de la trayectoria y
en su centro.

FN = (m 2 R)uN ,

que no son fuerzas aplicadas sino que corresponden, respectivamente, a las componentes
tangencial y normal de la fuerza resultante.
En el caso de movimiento circular uniforme,
slo se tiene cambio en la direccin de la velocidad, es decir, F = FN uN .

qo

S
m

Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre para la
partcula Sobre la partcula, en la posicin

r
O

x
Figura 3.16: Vectores v, y F en un MCU.
En forma vectorial, para movimiento circular uniforme, y de acuerdo con la figura 3.16 se
tiene
a = v,
o sea, que la segunda ley de Newton adquiere
la forma
F = ma = m v = (mv) = p.
Ejemplo 3.6.
El pndulo simple consiste en una partcula de masa m, suspendida de una cuerda

T
mg
Movimiento

general , las fuerzas que actan son el peso y la tensin que ejerce la cuerda sobre
ella.
b) La ecuacin de movimiento en la direccin radial o centrpeta, tomando el sentido de la tensin como positivo, es
T mg cos = m 2 S,

(1)

y en la direccin tangencial, tomando como positivo el sentido del movimiento


supuesto en la figura, es
mg sen = mS.

(2)

c) De la ecuacin (2), la aceleracin angu-

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR

lar de la partcula est dada por


=

g
sen.
S

(3)

teniendo en cuenta la definicin de aceleracin angular, la ecuacin (3) se transforma en


d
g
= sen,
(4)
dt
S
donde se tienen las variables , t y . Con
el fin de resolver la ecuacin (4) se hace
necesario eliminar la variable tiempo, ya
que interesa obtener ( ). Multiplicando
a ambos lados de la ecuacin (4) por d, se
llega a la expresin

d =

g
sen d, (5)
S

el signo menos en la ecuacin aparece ya


que en la situacin de la figura, a medida
que transcurre el tiempo el ngulo disminuye.
Integrando la ecuacin (5) entre los
lmites = 0 cuando = o y en la
posicin angular , se obtiene

2g
=
(cos coso ),
(6)
S
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a
T = mg [3 cos 2 coso ] .

(7)

d) De las ecuaciones (3), (6) y (7) se obtiene


para los extremos A y B, donde = o
=

g
seno ,
S

= 0,
T = mg coso .

15
2g
(1 coso ),
S

T = mg(3 2 coso ).
De estos resultados, entre las posiciones B
y C se tiene que al soltar la partcula desde
el punto B, la aceleracin angular disminuye desde un valor mximo hasta cero,
mientras que la velocidad angular aumenta desde cero hasta un valor mximo y la
tensin aumenta entre estos dos puntos.
Entre las posiciones C y A se presentan
cambios opuestos en estas cantidades. En
conclusin, donde la aceleracin es mxima (extremos de la trayectoria), la velocidad angular es mnima (cero) y viceversa. Igualmente, se observa que la tensin
adquiere su mximo valor en el centro de
la trayectoria y el mnimo en los extremos.
Ejercicio 3.6.
a) Analizar los resultados del problema
anterior suponiendo que o = /2 b) Por
qu razn en el punto C, la tensin en la
cuerda no es igual al peso de la partcula?
Ejemplo 3.7.
Un pequeo cuerpo de masa m, que parte
del punto A de la figura, desliza sobre la
trayectoria circular de radio R. Suponer
que la magnitud de la fuerza de friccin Fk
es constante, con valor un dcimo del peso del cuerpo. a) Determine el trabajo neto
realizado sobre el pequeo cuerpo, cuando pasa por el punto B. b) Si m = 500 g,
R = 20 cm, para = 45o , 90o , 135o , 180o ,
hallar el valor de la cantidad obtenida en
el numeral anterior.

m
qo qo
A

A
S

b
B

B
C

Ahora, en el centro de la trayectoria C


con = 0
=0

C
Solucin
Como consecuencia de la ecuacin (2.48),

16

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

el trabajo realizado por una fuerza est dada por

tiene

FcosdS

=
A
B

FT dS,

=
A

pero en una trayectoria circular y para


un desplazamiento angular infinitesimal
dS = Rd, se tiene
B

W=R
A

FT d.

(1)

a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre del pequeo cuerpo, de las tres
fuerzas que actan, slo realizan trabajo el
peso y la fuerza de friccin dinmica.

q
Fk

3.5.

W(J)

45

0.62

90

0.83

135

0.46

180

0.31

De acuerdo con los resultados obtenidos,


cuando = 45o , el trabajo es positivo lo
que indica que es mayor el trabajo realizado por el peso, que el realizado por
la fuerza de friccin dinmica, igual que
para 90o y 135o . En cambio, para =
180o , el trabajo neto realizado por el peso
es nulo a diferencia del trabajo realizado
por la fuerza de friccin que es diferente
de cero y negativo.

Fcosd = R

(o )

Vector momento angular de


una partcula

Para una partcula con masa m y momento lineal p, el vector momento angular L respecto al
punto O de la figura 3.17, se define en la forma

q
mg

L r p = mr v
Para la posicin genrica de la figura
anterior, luego de integrar y evaluar, se encuentra que

L
r

(3.55)

p
m

Wmg = mgRsen,

(2)

1
mgR.
10

(3)

Figura 3.17: Momento angular de una partcula


respecto al punto O.

b) Reemplazando valores, con m =


500 g 0.5 kg y R = 20 cm 0.2 m se

De acuerdo con la definicin de momento angular dada por la ecuacin (3.55), se tiene que el
momento angular L es un vector perpendicular
al plano formado por el vector posicin r y el
vector velocidad v.
Teniendo en cuenta la definicin de producto
vectorial o producto cruz, el momento angular

WFk =

Por consiguiente, el trabajo total es


W = mgR(sen

).
10

17

3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

de la partcula se puede obtener mediante el determinante




i
j
k

y
z
L = r p = x
(3.56)
p x py pz
Luego de resolver el determinante dado por la
ecuacin (3.56), se encuentra que las componentes rectangulares del momento angular de la
partcula, estn dadas por
L x = ypz zpy ,
Ly = zp x xpz ,
Lz = xpy yp x .

Si la partcula se mueve en plano xy, se tiene


z = 0 y pz = 0, por lo que las componentes del
momento angular L x = Ly = 0 y slo hay componente de momento angular en la direccin z,
es decir
L = Lz k

= ( xpy yp x )k,
o en forma escalar
L = Lz

= xpy yp x .

w
v
m
r
L

O
Figura 3.18: Direccin variable del momento angular L.
el vector posicin r y el vector velocidad v, cambia su orientacin mientras la partcula describe
la trayectoria circular.
2. Si el punto de referencia O como se muestra en la figura 3.19, se encuentra sobre el eje
z y en el plano de movimiento de la partcula, la direccin del vector momento angular L
es invariante, ya que en este caso es un vector
perpendicular al plano de movimiento, pues el
vector posicin r y el vector velocidad v estn
en el mismo plano.
En este caso de movimiento circular con O en
el centro del crculo, el vector posicin r es perpendicular al vector velocidad v y sus magnitudes estn relacionadas mediante la expresin
v = r, donde r es el radio de la trayectoria circular. As, la magnitud del momento angular es

Dimensiones y unidades de momento angular


De acuerdo con la definicin dada por la
ecuacin (3.55), el momento angular tiene diL = mrv = mr2 .
mensiones de ML2 T1 . De este modo, la unidad
en el sistema SI est dada por kg m2 s1 y en
z
el sistema gaussiano por g cm2 s1 .
En general, el vector momento angular es una
L
cantidad fsica que cambia en magnitud y direccin mientras la partcula se encuentra en
movimiento curvilneo. En el caso particular de
w
un movimiento circular, se pueden presentar las
v
O
r
siguientes situaciones, en lo que respecta a la direccin:
m
1. Que el punto de referencia O, se encuentre
sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se Figura 3.19: Direccin invariante del momento anmueve la partcula, como se ilustra en la figura gular L.
3.18.
En este caso, el vector momento angular L
Como el vector momento angular L y el vecvara en direccin ya que el plano formado por tor velocidad angular , son vectores paralelos,

18

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

en forma vectorial se tiene que


L = (mr2 ).
En el caso ms general de un movimiento
curvilneo cualquiera y recordando que el vector velocidad, en coordenadas polares, est dado por v = v u + vr ur , se tiene que el momento
angular tambin se puede expresar en la forma
L = mr (v u + vr ur ) = mv r u ,
donde el segundo producto, a la derecha de la
primera igualdad, se hace cero ya que el vector
posicin r es paralelo al vector unitario radial
ur . Por consiguiente, su magnitud en este caso
es
d
L = mrv = mr2 .
dt

3.5.2.

Conservacin del momento angular y fuerzas centrales

Si en la ecuacin (3.57), el producto vectorial entre el vector posicin r y la fuerza resultante F es


cero, se tiene que el vector momento angular es
una constante del movimiento. Por lo tanto, se
tiene que el momento angular de una partcula es constante si el producto vectorial r F es
cero. Esta situacin se presenta en los dos casos
siguientes.
1. Si la fuerza neta sobre la partcula es cero,
se tiene una partcula libre o en equilibrio, es decir, r F = 0 y la condicin L = Constante se
satisface.

i
ector
y
a
r
T

q
r

d
3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo

Ahora se considera la variacin del vector moFigura 3.20: Momento angular en el movimiento
mento angular con el tiempo. Derivando la
rectilneo.
ecuacin (3.55) con respecto al tiempo se tiene
En la figura 3.20, se considera una partcula
de masa m con movimiento rectilneo uniforme
y con el origen de coordenadas ubicado en O.
(3.57)
Por lo tanto
L = m r v,
donde el segundo producto a la derecha de la
primera igualdad es cero, ya que el vector ve- en magnitud
locidad v es paralelo al vector momento lineal
L = mrv sen.
p, mientras que el segundo producto corresponde a la forma matemtica de la segunda ley de
Como muestra la figura 3.20, d = r sen, por lo
Newton. De este modo, la variacin del moque
mento angular con el tiempo est relacionada
L = mvd
con la fuerza neta que acta sobre la partcula,
mediante la ecuacin (3.57).
con m, v y d son constantes, el vector momento
La ecuacin (3.57) es fundamental cuando se angular es constante en magnitud y direccin ya
analiza el movimiento de rotacin, con la condi- que es un vector que entra perpendicularmente
cin que los vectores L y r F sean evaluados al plano de la hoja mientras la partcula se enrespecto al mismo punto. Esta expresin desem- cuentre en movimiento sobre la trayectoria recpea en el movimiento rotacin, el mismo papel tilnea.
que la segunda ley de Newton en el movimien2. Igualmente, el producto vectorial entre el
to de traslacin.
vector posicin r y la fuerza F se hace cero, si
dL
dt

dp dr
= r
+
p
dt
dt
= r F,

19

3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

son vectores paralelos con la misma lnea de accin, es decir, si la lnea de accin de la fuerza
Sol
pasa por un punto fijo, como se ilustra en la
F
figura 3.21 donde una partcula de masa m se
mueve sobre una trayectoria curvilnea, siendo
O un punto de referencia fijo. Por consiguiente,
el momento angular de esta partcula se conserva.
Figura 3.22: Movimiento de la tierra alrededor del
Sol.

Trayectoria

F
r

ya que la fuerza elctrica que el ncleo de


carga positiva ejerce sobre el electrn de carga
negativa, siempre pasa por el ncleo independientemente de la posicin del electrn en la
trayectoria circular. Esta situacin se ilustra en
la figura 3.23.

Figura 3.21: Fuerza central.


Cuando una fuerza acta sobre una partcula
en movimiento y cumple la condicin de pasar
su lnea de accin por un punto fijo, llamado
centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una
fuerza central.
En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
bajo la accin de una fuerza central, su momento angular no vara, es decir, el momento angular del cuerpo respecto al centro de fuerza es
una constante de movimiento.
En la naturaleza se presentan situaciones en
las que se cumple la condicin anterior, como
ocurre en los siguientes casos:
1. En el movimiento de la tierra alrededor del
sol, el momento angular de la tierra respecto al
sol es una constante del movimiento. En este caso, el punto fijo se encuentra en el centro del sol
como se muestra en la figura 3.22, pues se observa que la lnea de accin de la fuerza gravitacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por
el centro del sol independientemente de la posicin de la tierra sobre la trayectoria elptica. De
este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la
tierra es una fuerza central.
2. En el modelo atmico de Bohr el
movimiento del electrn, de masa m, en el
tomo de hidrgeno, es tal que su momento
angular es una constante del movimiento,

v
F

me

Figura 3.23: Movimiento electrnico en el tomo de


Bohr.
En sntesis, la fuerza que el ncleo ejerce sobre el electrn en el tomo de hidrgeno, es una
fuerza central.
Ejemplo 3.8.
Considere un pndulo simple de masa
m, donde la longitud de la cuerda es S.
Suponga que la partcula se suelta desde
una posicin tal que la cuerda forma un
ngulo con la vertical, como se muestra en la figura siguiente. a) Determine
el momento angular de la partcula respecto al punto de suspensin O. b) Halle
la variacin del momento angular de la
partcula, respecto al tiempo. c) Determine
el producto vectorial r F, donde r es el
vector posicin de la partcula respecto
a O y F es la fuerza neta que acta sobre la partcula. d) Compare los resultados
obtenidos en los numerales b) y c). Qu se
puede concluir?

20

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

O
qo

b) Derivando la ecuacin (4) respecto al


tiempo donde la nica variable es el ngulo , y empleando la definicin de velocidad angular se llega a

dL
= (mgS sen )k,
dt

m
Solucin
a) Por la ecuacin (3.55) y teniendo en
cuenta que el vector posicin r = Sur es
perpendicular a la velocidad se tiene que
el momento angular es un vector de magnitud
L = mSv,
(1)
que incide perpendicularmente al plano
de la hoja, para la situacin mostrada en
la siguiente figura.

q
S

T
mg
Movimiento

Tomando la ecuacin

2g
=
(cos coso ),
S
obtenida anteriormente, con v = S, se
tiene para la velocidad de la partcula

v = 2gS(cos coso ).
(2)
Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), la magnitud del momento
angular de la partcula respecto al punto
de suspensin O, es

(3)
L = mS 2gS(cos coso ).
Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al plano de la hoja, en forma vectorial la ecuacin (3) se transforma en

L = mS 2gS(cos coso ) k.
(4)

(5)

o sea, es un vector que sale perpendicularmente del plano de la hoja.


c) Como r = Sur y F = mg + TuN , al
descomponer el peso en las componentes
radial y transversal con u = uT y uN =
ur , se tiene para el producto vectorial
r F = (mgS sen )k.

(6)

Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se


tiene que se cumple la relacin
dL
= r F,
dt
resultado coincidente con la ecuacin (3.3)
y que tiene validez general.
Pregunta
De acuerdo con el resultado obtenido en el
numeral d) del ejemplo 3.8, se conserva
el momento angular de la partcula? Justifique su respuesta.

Es de particular importancia tanto el concepto de momento angular como su conservacin,


en el caso de cuerpos que se tratan bajo el modelo de cuerpo rgido. Por ello, en lo que sigue
se considera el concepto de cuerpo rgido, relacionndolo directamente con el movimiento de
rotacin.

3.5.3.

Concepto de cuerpo rgido

En las unidades anteriores se ha analizado la


mecnica de los cuerpos que se pueden tratar
bajo el modelo de partcula; esto ha sido posible ya que solo interesaba considerar el efecto
de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento
de traslacin.
En adicin, se debe considerar otro tipo de
movimiento que tienden a imprimir las fuerzas
sobre los cuerpos, como es el movimiento de
rotacin, lo que hace que el modelo de partcula
no sea vlido, pues en su lugar el modelo til

21

3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO

es el de cuerpo rgido que se definir en lo que


sigue.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de muchas partculas (del orden de
1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben
cumplir la condicin de que la separacin entre cualquier pareja de ellas siempre permanece
constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.

rij

n
rmn

angular total del cuerpo rgido est dado por


L =

mi ri vi
Li .

(3.59)

Primero se considera el caso de la figura 3.25,


en el cual se tienen n partculas que forman una
lmina rgida muy delgada, de espesor despreciable, con forma irregular y cuya distribucin
de masa tambin es irregular. La lmina gira
con velocidad angular , en su propio plano,
alrededor de un eje fijo perpendicular a ella
y cuyo origen O tambin se encuentra en ese
plano.
z
Li
w
O

ri

vi
mi

Figura 3.24: Cuerpo rgido.


Figura 3.25: Momento angular de una lmina resDe acuerdo con la definicin de cuerpo rgipecto al punto O.
do, en la figura 3.24 se hace necesario que las
magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que
De las partculas que conforman la lmina, se
se debe cumplir para cualquier par de partcu- considera la partcula genrica i, que describe
las que lo conformen.
una trayectoria circular de radio ri = Ri con velocidad vi = ri . Como la velocidad angular
es paralela al eje de rotacin, esto es perpendi3.6. Vector momento angular de cular a ri , la magnitud de la velocidad es

un cuerpo rgido

vi = ri .

(3.60)

De acuerdo con la ecuacin (3.55), el momento Ahora, como r es perpendicular a v , de acueri


i
angular Li de una partcula i que describe una do con la ecuacin (3.58) la magnitud del motrayectoria curvilnea con velocidad vi , est da- mento angular, est dada por
do por
Li = mi ri vi .
(3.61)
Li = mi ri vi ,
(3.58)
Reemplazando la ecuacin (3.60) en la ecuacin
donde mi es la masa de la partcula y ri es su vec- (3.61), se encuentra
tor posicin respecto al origen de coordenadas.
Li = mi ri2 ,
(3.62)
En el caso de un cuerpo rgido, cuando rota alrededor de un eje determinado, esta defini- que corresponde a una relacin entre las magcin sigue siendo vlida para cualquier partcu- nitudes de los vectores Li y ; lo cual permite
la del cuerpo. Adems, si los momentos an- escribir la ecuacin (3.62) en la forma vectorial,
gulares de todas las partculas del cuerpo se
evalan respecto al mismo punto, el momento
Li = (mi ri2 ).
(3.63)

22

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

El trmino entre parntesis que aparece en la


ecuacin (3.63), se conoce como el momento
de inercia de la partcula i, respecto al eje de
rotacin z que pasa por el punto O. Este concepto se analiza con ms detalle en la siguiente
seccin.
Reemplazando la ecuacin (3.63) en la
ecuacin (3.59), se encuentra que el momento
angular del cuerpo rgido, respecto al punto O,
est dado por
(
)
L = mi ri2 ,
(3.64)
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
angular es la misma para todas las partculas
que forman la lmina.
La ecuacin (3.64) se puede escribir en la forma
L = I,

(3.65)

donde se define
I

mi ri2 ,

(3.66)

como el momento de inercia de la lmina respecto al eje z, que pasa por el punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
punto de referencia O coincide con el punto de interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momento angular total es paralelo a la velocidad angular.
Ahora, se considera la misma lmina, pero el
origen O ya no coincide con la interseccin entre
el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
la figura 3.26.
z

w
Ri mi

Liz = Li cos(90i ).

(3.67)

Reemplazando la ecuacin (3.62) en la ecuacin


(3.67), teniendo en cuenta que vi = ri seni y
Ri = ri seni , se encuentra
Liz = (mi R2i ),

(3.68)

donde de nuevo aparece el trmino mi R2i .


Igual que en el caso del vector momento angular total, la componente z del momento angular total de la lmina est dada por Lz = Liz ,
as que al reemplazar Liz mediante la ecuacin
(3.62), se tiene la expresin escalar

vi

ri
gi
Li

Como se ilustra en la figura 3.26, se presenta


una diferencia respecto a la direccin del vector
momento angular Li , ya que de acuerdo con su
definicin es un vector perpendicular al plano
formado por ri y vi , esto es, el vector momento angular de la partcula i forma un ngulo de
90 i con el eje de rotacin z, y gira continuamente con la partcula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Li no es paralelo a , el momento angular total de la lmina aun es dado
por la ecuacin (3.62), pero en general no es paralelo al vector velocidad angular.
En conclusin, cuando la lmina est rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el
momento angular total no es, en general, paralelo a
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo
a la velocidad angular, se considera la componente del momento angular paralela al eje z, es
decir Liz . En la figura 3.27, se tiene que esta componente est dada por

Figura 3.26: Momento angular de una lmina con


O fuera de ella.
En esta situacin, la ecuacin (3.59) sigue
siendo vlida para la partcula i, pero la magnitud del vector posicin ri ya no coincide con el
radio de la trayectoria descrita por la partcula.

Lz = I,

(3.69)

con I dado por la ecuacin (3.66).


De acuerdo con los resultados anteriores, en
una placa que gira sobre su propio plano, siempre es posible tomar el origen O en ese plano y
en consecuencia lograr una simplificacin considerable, ya que el momento angular total es
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
cuando se trata el caso ms general de un cuerpo rgido tridimensional que est rotando, como el mostrado en la figura 3.27, ya no es posible hacer tal eleccin.

23

3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO

z
z`

O
Ri

ri '

ri

O`

mi vi
qi ri
Li

mi

Figura 3.27: Momento angular de un cuerpo rgido Figura 3.28: Momento de inercia respecto a dos ejes
tridimensional.
diferentes.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo
rgido rota alrededor del eje z con velocidad angular , y todas las partculas describen trayectorias circulares. Mediante un procedimiento
similar al llevado a cabo cuando el punto de referencia O se toma por fuera de la lmina, se encuentran resultados semejantes, as que en general, el momento angular total no es paralelo al vector velocidad angular, pues en general los Li no son
paralelos al eje de rotacin.
Por esta razn, es necesario considerar la
componente del momento angular paralela al
eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las
dadas por las ecuaciones (3.69) y (3.59).

3.7.

Momento de inercia de un
cuerpo rgido

Se ha encontrado que para una lmina plana


cuya distribucin de masa es arbitraria, el momento angular total dado por la ecuacin (3.59),
es proporcional a la velocidad angular si la placa gira alrededor de un eje perpendicular al
plano que contiene la placa y cuando el origen
O se elige en la interseccin del eje y el plano
de rotacin. La constante de proporcionalidad
I, en la ecuacin (3.69), se defini como el momento de inercia de la placa respecto al eje de
rotacin y est dado por la ecuacin (3.66). Independientemente que el cuerpo est en reposo
o en rotacin, el momento de inercia del cuerpo
rgido respecto a dicho eje es el mismo.
El momento de inercia de la placa no es nico,
ya que su valor depende del punto de la lmina

por donde pase el eje de rotacin que es perpendicular a ella. En general, como se indica en la
figura 3.28, el valor de los trminos ri2 varan al
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (3.66) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de momento de inercia para el caso de una placa delgada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgido, ya que su valor depende de la distancia perpendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto O tomado como referencia.
En la ecuacin (3.66), la suma se extiende a
todas las partculas del cuerpo rgido tomadas
como partculas discretas, esto es, como si se
tratara de un gas de partculas. Ahora, puesto
que un cuerpo rgido no se considera como un
conjunto discreto de partculas sino como un
medio continuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del
cuerpo rgido.
Para obtener la expresin correspondiente del
momento de inercia de un cuerpo rgido, tomado como un medio continuo, se considera la
figura 3.29.
Se toma un elemento del cuerpo rgido con
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer-

24

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

respectivamente por R1 y R2 . Halle el momento de inercia del cilindro, respecto a su


eje de simetra.
Solucin
Como se muestra en la figura, el cascarn

R
dm = r dV
r
z
R

dr

R1

R2

Figura 3.29: Momento de inercia de un cuerpo rgido.


po tiene una densidad de masa . Teniendo en
cuenta que la densidad se define como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades estn
relacionadas por
dm = dV.
Ahora, si en la ecuacin (3.66) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma
por una integral, esta se transforma en

I=

R2 dV.

(3.70)

Por otro lado, si la masa del cuerpo est distribuida uniformemente, la densidad puede
salir de la integral y la ecuacin (3.70) se convierte en
I=

R2 dV,

(3.71)

lo que permite una simplificacin, ya que el


problema se reduce a resolver una integral que
contiene slo un factor geomtrico, que es el
mismo para todos los cuerpos de igual forma
y tamao.
Dimensiones y unidades de momento de inercia
De acuerdo con la ecuacin (3.66) (3.70), las dimensiones de momento de inercia son ML2 , por
lo tanto, la unidad en el sistema internacional
de unidades est dada por kg m2 y en el sistema
gaussiano de unidades por g cm2 .
Ejemplo 3.9.
Un cilindro homogneo y hueco, de masa
M, tiene radios interior y exterior dados

cilndrico de radio r y espesor dr tiene un


volumen infinitesimal dado por
dV = 2rhdr.

(1)

Reemplazando la ecuacin (1) en la


ecuacin (3.71), con R = r, se tiene
R2

Ic = 2h

r3 dr,

R1

donde es la densidad del material con el


cual se ha construido el cilindro. As luego
de integrar y evaluar, se encuentra
Ic = 21 h( R42 R41 ).

(2)

Adems, como M es la masa del cilindro


se cumple la relacin
=

M
M
.
=
V
( R22 R21 )h

(3)

Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2),


y luego de simplificar, se obtiene para el
momento de inercia del cilindro hueco, la
expresin
Ic = M 12 ( R21 + R22 ),
de este modo, el radio de giro del cilindro
hueco est dado por la expresin
Kc2 = 12 ( R21 + R22 )

25

3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS

3.7.1.

Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay


por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre s, respecto a las cuales el momento angular es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
ecuacin (3.65). Estos ejes se llaman ejes principales de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta simetras, estos ejes coinciden con algn
eje de simetra.

3.7.2.

zo

Ejes principales de inercia

Ejes principales de inercia en un


cuerpo esfrico

xo

yo

Figura 3.31: Ejes principales de inercia en un cuerpo


cilndrico.

3.32, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes


En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica, principales de inercia de un cuerpo rgido con
cualquier eje que pase por su centro es un eje esta simetra.
principal de inercia. En la figura 3.30, los ejes
zo
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
zo

yo

yo
xo

Figura 3.30: Ejes principales de inercia en un cuerpo


esfrico.
As, en una esfera existen infinitos ejes principales de inercia.

3.7.3.

Ejes principales de inercia en un


cuerpo cilndrico

Para un cuerpo cilndrico o con simetra cilndrica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
perpendicular a l, es un eje principal de inercia. En la figura 3.31, los ejes xo ,yo ,zo son tres
ejes principales de inercia.

3.7.4.

Ejes principales de inercia en un


cuerpo rectangular

xo

Figura 3.32: Ejes principales de inercia en un cuerpo


rectangular.
En sntesis, se define un eje principal de inercia como aquel para el cual el momento angular es paralelo a la velocidad angular, que siempre se encuentra a lo largo del eje de rotacin.
As, para un eje principal de inercia se cumple
la ecuacin (3.65), donde I es el momento de
inercia respecto al eje principal de inercia correspondiente.
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
un eje que no es principal, es vlida la ecuacin
(3.69), donde I es de nuevo el momento de inercia respecto al eje que no es principal.

3.8. Teorema de Steiner o de los


ejes paralelos

Un bloque rectangular tiene tres ejes principales Generalmente se conoce el momento de inercia
de inercia que son perpendiculares a las caras y de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa
pasan a travs del centro del bloque. En la figura por su centro de masa; pero en muchos casos,

26

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

para analizar el movimiento de rotacin de un


cuerpo rgido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformacin.
Si en la figura 3.33 se conoce el momento de
inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro
de masa del cuerpo rgido, el momento de inercia I respecto al eje z paralelo a zc , el teorema de
Steiner establece la relacin
I = Ic + Ma2 ,
donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la
separacin entre los dos ejes paralelos.
z

giro, mediante la ecuacin (3.72), es posible determinar el momento de inercia respectivo. En


la prctica, es posible conocer la forma del radio
de giro mediante la tabla 3.1, donde se da K2 ,
evaluado respecto a un eje especfico en cuerpos
con diferentes simetras.
Ejemplo 3.10.
Como se muestra en la figura, una varilla
delgada de masa M y longitud 4R, se coloca sobre un cilindro de masa 2M y radio
R. Adems, en los extremos de la varilla
se colocan dos masas muy pequeas cada
una de masa M/2. Halle el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto de contacto entre el cilindro y la varilla.

zc

M/2
M

2R

2R

1
C.M.

M/2

P
2
c R
2M

Figura 3.33: Teorema de Steiner o de los ejes paralelos.

3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido


Es una cantidad fsica, definida de tal modo que
se cumpla la relacin
I = MK2 ,

I
K =
,
M

(3.72)

donde I es el momento de inercia del cuerpo


rgido respecto a determinado eje y M su masa.
Fsicamente, el radio de giro representa la
distancia medida desde el eje, a la cual se
puede concentrar la masa del cuerpo sin variar su momento de inercia. El radio de giro
se puede determinar completamente por geometra para cuerpos homogneos. Es una cantidad que se puede evaluar fcilmente con ayuda de la ecuacin (3.71). Conocido el radio de

Solucin
El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por la suma de los momentos de
inercia de cada cuerpo, todos evaluados
respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p .

(1)

Por el teorema de Steiner, el momento de


inercia del cilindro, respecto a un eje que
pasa por el punto de contacto P es
Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 ,

(2)

donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de


inercia del cilindro respecto a un eje que
pasa por el centro de masa, de acuerdo con
la tabla 3.1.
Como el punto de contacto P coincide
con el centro de la varilla, de acuerdo con
la informacin de la tabla 3.1, el momento
de inercia de la varilla respecto al eje que
pasa por P es
Ivp = 43 MR2 .

(3)

27

3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS

Adems, como las pequeas masas se encuentran en posiciones simtricas, respecto al punto P, sus momentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es
I1p = I2p = 2MR2
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4)
en (1) se encuentra que el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto P, est dado por
Isp =

se le conoce como la ecuacin de movimiento


para la rotacin de un cuerpo rgido. Se supone
que el cuerpo rgido de la figura 3.34, tiene un
movimiento de rotacin alrededor del eje z considerado como eje principal de inercia; adems,
se toma el origen como un punto fijo en el eje
que corresponde a un sistema de referencia no
rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)

2
25
3 MR .

Ejercicio 3.7.
Para el sistema considerado en el ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia respecto a un eje coincidente con el eje
del cilindro.

3.8.2.

w
O

Figura 3.34: Rotacin alrededor de un eje principal


Conservacin del vector momento de inercia.

angular en un cuerpo rgido

Como el eje de rotacin z es un eje principal de inercia, se cumple la ecuacin (3.66), y


la ecuacin (3.73) se transforma en

Aunque la expresin
dL
= r F,
dt

(3.73)

se obtuvo para el caso de una partcula con


movimiento curvilneo, tambin es vlida en el
caso de un sistema de partculas, si se interpreta
a L como el momento angular total del sistema
de partculas y r F como el producto vectorial
entre el vector posicin r y la fuerza neta que acta sobre el sistema de partculas. Es decir, si se
cumplen simultneamente las expresiones
L =

Li ,
i

rF =

ri Fi ,
i

d( I)
= r F,
dt

(3.74)

donde el producto cruz r F se debe a las


fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y el cual se evala respecto al punto fijo O,
sobre el eje principal.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuacin (3.74) adquiere la forma
I = r F,

(3.75)

donde se ha empleado la definicin de aceleracin angular. La ecuacin (3.75), vlida en


rotacin, es equivalente, en traslacin a la segunda ley de Newton para masa constante.
Si el producto vectorial r F debido a todas
las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo
rgido, es nulo, por la ecuacin (3.75) se cumple
la condicin

donde ambas cantidades fsicas se deben evaluar respecto al mismo punto.


Como el cuerpo rgido es un caso especial de
un sistema de partculas, la ecuacin (3.73) es
aplicable en este caso y es la ecuacin bsica
para analizar el movimiento de rotacin de un
I = Constante,
(3.76)
cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (3.73) desempea en rotacin el mismo papel que la segun- que corresponde a la conservacin del vector
da ley de Newton en traslacin. Por esta razn, momento angular.

28

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Un ejemplo de esta situacin, se presenta


cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que actan sobre l
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas
lneas de accin coinciden con el eje de rotacin.
En este caso, el producto cruz r F del peso y
la normal respecto a un punto ubicado sobre el
eje es nulo y el momento angular del patinador
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a
que aumente la velocidad angular del patinador
cuando cierra los brazos, pues el momento de
inercia disminuye.
Pregunta
Por qu disminuye el momento de inercia del patinador al cerrar los brazos? Explique. .

En sntesis, cuando el producto vectorial r F


es nulo, si el momento de inercia del cuerpo
rgido aumenta (disminuye) la velocidad angular disminuye (aumenta) para garantizar que la
ecuacin (3.76) se satisfaga.
Por otro lado, si adicionalmente el momento de inercia del cuerpo rgido permanece constante, la ecuacin (3.76) indica que la velocidad
angular tambin permanece constante. As, un
cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal,
fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular constante cuando el producto cruz r F es cero. Este
enunciado, en rotacin, equivale a la primera
ley de Newton en traslacin.
Como se ver en la prxima unidad, el concepto de momento angular es de vital importancia en el estudio del movimiento de rotacin de
los cuerpos.

3.9. ENUNCIADOS
1. En el punto A de la figura, se encuentra
ubicado un camargrafo, que le sigue el
movimiento a un auto cuando este describe una trayectoria circular de radio R y con
una rapidez v, en sentido antihorario. (a)
Halle la rapidez angular con la cual debe
girar la cmara, a fin de que esta se mantenga en la direccin del auto. (b) Halle el
valor de la cantidad obtenida en el numeral

anterior, cuando v = 25 m s1 y R = 30 m.

R
A

q
R
r
v
B

2. Un auto se mueve en lnea recta como se


ilustra en la figura. (a) Obtenga una expresin para la velocidad en sus componentes
radial y transversal. (b) Halle la magnitud
de la velocidad de la partcula. Analice el
resultado obtenido. (c) Resuelva para =
12 rad s1 , b = 10 m y = 38o
B v

b q

3. El vector posicin de una partcula est dado por la expresin r(t) = A sen(t)i +
A cos(t)j, donde A y son constantes.
(a) Encuentre la trayectoria seguida por la
partcula. Qu puede concluir de su resultado? Explique. (b) Halle la rapidez de
la partcula en funcin del tiempo. Qu
tipo de movimiento tiene la partcula? Explique. (c) Obtenga una expresin que relacione el vector aceleracin con el vector
posicin. Qu concluye de su resultado?
Por qu? (d) Determine el sentido de
movimiento de la partcula sobre su trayectoria. (e) Resuelva los numerales anteriores,
sabiendo que el vector posicin est dado
por r(t) = A cos(t)i B sen(t)j, donde
A, B y son constantes.
4. Un auto se mueve sobre una pista circular de radio 5 m, de tal forma que su rapidez se incrementa uniformemente a razn

29

3.9. ENUNCIADOS

de 4.8 m s2 . Suponga que el origen de coordenadas est centrado en la trayectoria.


(a) En un diagrama muestre, para una posicin dada del auto, los vectores velocidad
y aceleracin. Justifique su construccin.
(b)Halle la rapidez angular del auto, cuando ha sufrido un desplazamiento angular
equivalente a un un noveno de vuelta. (c)
Para la posicin anterior, halle la aceleracin del auto.
5. Los autos A y B, que parten de la misma
posicin y se mueven en sentidos opuestos sobre una pista circular de radio R =
15 m. El auto A se mueve con una rapidez
de 60 km h1 , mientras que el auto B se
mueve con una rapidez que aumenta uniformemente a razn de 5.2 m s2 . (a) Qu
movimiento tiene cada auto? Explique. (b)
Determine el tiempo que tardan los autos
en encontrarse. (c) Halle la posicin angular de los autos cuando se encuentran. (d)
Encuentre la rapidez de los autos en el instante del encuentro.
6. Un auto de masa m describe una curva circular de radio R y con peralte . (a) Determine la rapidez mxima con la cual el auto
puede describir la curva, si los efectos debidos a la friccin se desprecian. En lo que
sigue, suponga que el coeficiente de friccin entre las superficies en contacto es
(b) Encuentre la rapidez mxima que impide al auto deslizar sobre la superficie. (c)
Halle la rapidez mnima que impide al auto deslizar sobre la superficie. (d) Para qu
intervalo de valores en la rapidez, el auto
no desliza sobre la superficie?

cuentre, en funcin de la rapidez angular,


la tensin en la cuerda y la fuerza que la
superficie del cono ejerce sobre el bloque.
Qu condicin matemtica se debe satisfacer para que los resultados obtenidos tengan significado fsico? Explique. (c) Resuelva para m = 375 g, = 83o , d = 28 cm y
= 16 rad s1 .

O
A
q

B
m

8. Como se muestra en la figura, un bloque


de masa m, inicialmente en la parte superior de una esfera fija al piso y de radio R,
parte del reposo. (a) Halle el valor del ngulo cuando el bloque se desprende de la
esfera. (b) Encuentre la rapidez del bloque
y su altura respecto al piso, en el instante
que el bloque pierde contacto con la esfera.
(c) Obtenga la rapidez del bloque en el instante que llega al piso. (d) Determine, respecto al punto B, la distancia horizontal a
la que el bloque llega al piso.
A
m

R
B

7. Como se ilustra en la figura, el bloque de


masa m est sujeto a una cuerda fija en O
y rota alrededor del eje OC sobre la superficie del cono, que forma un ngulo con
la vertical. El segmento AB = d. (a) Bajo qu modelo de cuerpo se debe tratar el
bloque? Explique. Qu movimiento tiene
el bloque? Por qu? Qu se puede afirmar sobre el tiempo que el bloque demora en realizar cada vuelta? Explique.(b) En-

9. Mediante el bloque de masa m, se comprime un resorte de constante k. Cuando


el bloque se deja en libertad, desliza sobre
una superficie horizontal hasta chocar elsticamente con un cuerpo de masa M, que se
encuentra suspendido del techo mediante
una cuerda de longitud d, como se muestra en la figura. (a) Halle la deformacin

30

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

mnima del resorte, que permite al cuerpo de masa M describir una circunferencia completa. (b)Resolver para m = 700 g,
k = 5 102 N m, M = 900 g, d = 25 cm.

la fuerza neta que acta sobre la partcula. La fuerza neta es una fuerza central?
Explique. (d) El momento angular de la
esferita se conserva respecto a algn punto? Justifique su respuesta de dos maneras
diferentes.

d
k
m
A

M
B

10. Como se ilustra en la figura, una persona


que est de pi sobre la base de un cilindro
y pegada a la pared, gira adherida al cilindro con una rapidez angular, tal que cuando se quita el piso del cilindro, la persona
no desliza sobre la pared. Una vez que empieza a disminuir la rapidez de rotacin del
cilindro, se llega a un valor por debajo del
cual la persona se mueve sobre la pared.
El coeficiente de friccin entre la persona
y la pared es y el radio del cilindro es
R. (a) Halle la rapidez angular mnima que
impide el movimiento de la persona sobre la pared. (b) Resuelva para = 0.27 y
R = 90 cm

12. El pndulo cnico de la figura, tiene masa


m. (a) Para una posicin arbitraria, haga
el diagrama de cuerpo libre para la esferita. (b) Qu movimiento tiene la partcula? Explique. (c) Apoyado en el diagrama de cuerpo libre, obtenga grficamente
la fuerza total que acta sobre la esferita. La fuerza total es una fuerza central?
Explique. (d) El momento angular de la
esferita se conserva respecto algn punto? Justifique su respuesta de dos maneras
diferentes.

w
R

C
m

11. El pndulo simple mostrado en la figura, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de
cuerpo libre para una posicin arbitraria
de la esferita. (b) Cmo es la magnitud
de la tensin en la cuerda, comparada con
la magnitud del peso, cuando la partcula
pasa por el punto ms bajo de la trayectoria? Explique. (c) Utilizando el diagrama de cuerpo libre, obtenga grficamente

13. Un auto, de masa m, se mueve sobre una


pista circular de radio R. Determine si el
momento angular del auto se conserva respecto a algn punto de la trayectoria, cuando: (a) se supone que la curva no tiene peralte, y (b) la curva tiene un peralte . Analice cada una de sus respuestas.
14. En cada uno de los vrtices de un tringulo
equiltero de lado d, se tienen las partculas
de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de

31

3.9. ENUNCIADOS

inercia del sistema y el radio de giro, respecto a un eje perpendicular al tringulo y


que pasa por (a) cada uno de sus vrtices y
(b) el punto medio de cada uno de sus lados.
15. Como se ilustra en la figura, sobre un aro
de masa M y radio R, se adhieren simtricamente tres partculas cada una de masa
m. Halle el momento de inercia del sistema,
respecto a un eje que pasa por (a) el centro
del aro y (b) una de las partculas. En cada caso, el momento de inercia del sistema
depende de la posicin de las partculas sobre el aro? Explique.

pequeo bloque tiene masa m y se encuentra inicialmente a una distancia r1 del eje de
rotacin, mientras que el disco tiene masa
M y radio R. (a) Encuentre la velocidad angular del sistema disco-bloque, si la distancia del bloque al eje se reduce a r2 , mediante una cuerda atada al bloque y que
pasa por el centro del disco. (b) Encuentre
la relacin entre las velocidades angulares,
cuando r1 = 21 R, r2 = 41 R y m = 23 M. (c)
Resuelva para o = 9.7 rad s1 .
w

r1

16. El disco, de radio R y masa m, gira con velocidad angular o , hasta que cae sobre l
una placa cuadrada de igual masa m y de
arista a, que inicialmente se encontraba en
reposo. Los dos cuerpos se encuentran sobre el mismo eje y sus centros coinciden.
Debido a la friccin entre las superficies,
los cuerpos se mueven como si estuvieran
pegados. (a) Halle la velocidad angular del
sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
o = 12.3 rad s1 , a = 49 cm y a = 49 cm.

wo

17. El sistema disco-bloque, mostrado en la


figura, rota con velocidad angular o , debido a la friccin entre sus superficies. El

MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y


ENERGIA
BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012

ndice general

4. Momento angular y momento de una fuerza


4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza par . . . . . . . . . . . . .
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . .
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Llave de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido . . . . . . . . . .
4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . .
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia
4.7.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . .
4.8. Energa en un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
2
2
2
3
8
8
8
9
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24
25
25
26
28
30
34

Captulo

Momento angular y momento de una


fuerza
Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante

Obtenga la ecuacin de movimiento para la


rotacin de un cuerpo rgido.

Infiera la diferencia entre movimiento


traslacional y movimiento rotacional.

Analice el movimiento combinado de


traslacin y rotacin de un cuerpo rgido.

Defina y aplique el concepto de momento


de una fuerza respecto a un punto.

Obtenga la energa cintica rotacional y la


energa cintica total de un cuerpo rgido.

Aplique el principio de transmisibilidad.

Obtenga la energa total de un cuerpo rgido.

Defina un par de fuerzas o cupla y analice


los efectos que este sistema genera sobre un
cuerpo rgido.

Analice situaciones utilizando el concepto


de energa total.

Identifique el momento de un par de CONCEPTOS BASICOS


fuerzas como un vector libre.
En esta seccin, se definir el concepto vector
momento de una fuerza (M), par de fuerzas o
Defina un sistema fuerza par aplicado a un
cupla, relacin entre el vector momento angular
cuerpo rgido y analice los efectos que gey el vector momento de una fuerza, movimiennera sobre el cuerpo.
to de rotacin pura, movimiento combinado de
Reemplace una fuerza por un sistema traslacin y rotacin, energa de un cuerpo rgido y rodadura.
fuerza par equivalente.
Obtenga la fuerza resultante de un sistema
de fuerzas aplicado a un cuerpo rgido.

4.1. Introduccin

Obtenga la fuerza neta equivalente en Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los


el caso de fuerzas concurrentes, fuerzas cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de
coplanares y de fuerzas paralelas.
partcula; esto ha sido posible ya que solo inDefina el centro de masa de un cuerpo rgi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo
que se refiere al movimiento de traslacin.
do.
En esta unidad se busca considerar con deObtenga defina el concepto de llave de tor- talle, otro tipo de movimiento que tienden a imprimir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
sin.

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

que el modelo de partcula no sea vlido, pues


en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido
que fue definido en la unidad anterior.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de partculas, que deben cumplir la
condicin que la separacin entre cualquier par
de ellas siempre permanece constante, sin importar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
En esta unidad se consideran aquellos casos
en los cuales un cuerpo rgido interacta con
otros cuerpos, generando fuerzas que tienden
a imprimirle un movimiento que puede ser de
traslacin pura, de rotacin pura o un movimiento
combinado de traslacin y rotacin.

4.1.1. Movimiento de traslacin pura


Como se analiz en las unidades anteriores, se
presenta un movimiento de traslacin pura cuando el cuerpo cambia de posicin sin cambiar
su orientacin, es decir, todos los puntos del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.1, la partcula A y el centro de masa
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razn por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslacin, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa,
en lo que a traslacin se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre l.
d
A

F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.

4.1.2.

C.M.

Figura 4.1: Traslacin pura de un cuerpo rgido.


Por ello, para analizar el movimiento de
traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los
mismos mtodos empleados para la dinmica
de una partcula, teniendo en cuenta que el cen-

Movimiento de rotacin pura

Un cuerpo rgido posee un movimiento de


rotacin pura, cuando cambia su orientacin
mientras se mueve, de tal forma que todas las
partculas que lo conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotacin.
En estas condiciones, el centro de rotacin permanece fijo respecto a un sistema de referencia
fijo en tierra.
Como se ilustra en la figura 4.2, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partculas i y j describen circunferencias concntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
Rotacin

i
vi
O
vj
j

Figura 4.2: Rotacin pura de un cuerpo rgido.

4.1.3.

Movimiento

C.M.

tro de masa es la partcula de inters. O sea, para


el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido
de masa constante m, la segunda ley de Newton
adquiere la forma

Movimiento
combinado
traslacin y rotacin

de

Un cuerpo rgido puede tener dos movimientos simultneos uno de traslacin y otro de
rotacin, es decir, el movimiento ms general
de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

Como se observa en la figura 4.3, el


movimiento del cuerpo al pasar de la posicin
(1) a la posicin (2), se puede considerar como
una traslacin del centro de masa y una rotacin
alrededor de un eje que pasa a travs del centro de masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las diferentes
partculas que conforman el cuerpo rgido. As,
el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la partcula A y en
general se presenta esta situacin para todas las
partculas del cuerpo.
Movimiento
d1
A
C.M. (2)

(1)
C.M.
C.M.

A
A

d2

Figura 4.3: Movimiento de traslacin y rotacin.

4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto


Como es sabido, una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido se puede descomponer en
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente.
Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido se
le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a
imprimirle tanto un movimiento de traslacin
como de rotacin, alrededor de un eje que pasa
por un punto del cuerpo rgido, tal como O en
la figura 4.4.
En esta unidad interesa considerar primero,
el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a
imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de
un eje que pasa por un punto. La tendencia de
una fuerza F a imprimirle un movimiento de
rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un
punto, se mide mediante el concepto de momento de una fuerza. En otras palabras, el momento
de una fuerza es una medida de la cantidad de

q
A

r
b

Mo
O

Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al punto O.


rotacin que una fuerza tiende a imprimirle a
un cuerpo rgido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad fsica, se considera
la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la
figura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotacin
del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direccin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicionalmente, la posicin del punto de aplicacin A, se
establece en forma conveniente por medio del
vector posicin r que une el punto de referencia
o centro de rotacin O con el punto de aplicacin
A.
Se define el momento M de la fuerza F, respecto al punto O, como el producto cruz o vectorial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
Mo r F.

(4.1)

De acuerdo con la definicin de producto vectorial producto cruz, el momento de fuerza Mo


es perpendicular al plano formado por el vector
posicin r y el vector fuerza F , o lo que es igual,
el momento de una fuerza es perpendicular tanto al vector posicin r como al vector fuerza F.
Por otro lado, el sentido de Mo est definido por
el sentido de rotacin que alineara a r con F. En
el caso de la figura 4.4, sera en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj para un
observador no rotante situado en O. Este sentido coincide con el sentido de rotacin de un
tornillo de rosca derecha.
Otra forma de obtener el sentido de rotacin,
en el caso de rotacin en un plano, es mediante la regla de la mano derecha, que consiste en
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralelamente al vector posicin y luego se cierra en el
sentido del ngulo menor formado por los vectores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

apunta en el sentido de Mo , que para el caso de


la figura 4.4 apunta perpendicularmente hacia
Mo
la hoja.
y
O
Como en tres dimensiones el vector posicin
r
est dado en componentes rectangulares por
F
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F =
x
A
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momento de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el Figura 4.6: Direccin de M con r y F en el plano xy.
punto O, mediante el determinante


i
j
k
En la figura 4.4 se observa que b = rsen, o sea

y
z
Mo = r F = x
que la ecuacin (4.3) se transforma en
Fx Fy Fz
M = Fb,
(4.4)
Resolviendo el determinante se obtiene
Mo = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k

Mo
O

F
r

Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo .


En la figura 4.5, se muestran las direcciones
relativas de los vectores r, F y Mo , donde se observa la condicin de perpendicularidad entre
el plano formado por los vectores r y F con el
vector Mo .
Expresando el momento de la fuerza F en
la forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las componentes rectangulares Mx ,My y Mz miden la tendencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rgido
un movimiento de rotacin alrededor de los ejes
x, y y z, respectivamente.
En el caso particular que r y F se encuentren
en el plano xy, como en la figura 4.6, se tiene
z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la
fuerza queda expresado por
Mo = ( xFy yFx )k,

(4.2)

donde b es la distancia perpendicular desde O


hasta la lnea de accin de la fuerza F y se
conoce como el brazo de palanca o brazo de la
fuerza.
De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la
efectividad en la rotacin que tiende a imprimir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumenta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de
esto se presenta cuando se trata de abrir o cerrar una puerta, ya que entre ms lejos de las bisagras se aplique la fuerza con mayor facilidad
esta adquiere movimiento de rotacin.
En sntesis, de lo anterior se puede afirmar:
El momento de una fuerza mide la tendencia de la
fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
un eje fijo dirigido a lo largo de M.
Igualmente se nota en la figura 4.4, que la
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
lnea de accin sin cambiar el momento de la
fuerza, hecho conocido como el principio de
transmisibilidad. En otras palabras, los efectos
fsicos de traslacin y rotacin no varan en
absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin.
Ello permite afirmar que no se tiene un punto
de aplicacin, sino una lnea de aplicacin, as,
la expresin M = xFy yFx para el caso de dos
dimensiones, corresponde a la ecuacin de la
lnea de accin de la fuerza cuyo momento de
la fuerza es M, siendo x y y arbitrarios.

cuya magnitud est dada por Mo = xFy yFx y


corresponde a un vector paralelo al eje z.
Sabiendo que en la figura 4.4, es el ngulo menor entre el vector posicin r y la lnea de
accin de la fuerza F, por definicin de producDimensiones y unidades del momento de una
to vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del mofuerza
mento de la fuerza est dada por
De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que
M = rFsen = F (rsen ).
(4.3) la dimensin del momento de una fuerza es-

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

t dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de brazo, es decir, [F][b]
que es la forma como se acostumbra expresarla,
para no confundirla con las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por
kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones, es
comn emplear la expresin M = Fb que slo permite obtener la magnitud del momento
de una fuerza. Pero como en dos dimensiones
el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos,
es necesario tener una convencin de signos.
De acuerdo con la figura 4.7, el momento de la
fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a las manecillas del
reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de
las manecillas del reloj.
F

r
r
Mo

Mo

Figura 4.7: Convencin de signos para M.

Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA
F

=
=

L(cos i + sen j)
F i.

Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el momento

A
de la fuerza respecto al punto A es
MA = ( FLsen)k.

(1)

Operando en forma similar, con

=
F =

rc

1
2 L (cos i + sen j)

F i,

el momento de la fuerza respecto al punto


medio C, est dado por
MC = 12 ( FLsen)k.

(2)

De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se


tiene
i) En ambos casos el momento de la
fuerza es un vector que entra perpendicularmente al plano de la hoja,
esto es, apunta en el sentido negativo del eje z. De este modo, la fuerza
tiende a generar una rotacin sobre
la varilla en sentido horario.
ii) Para una orientacin fija de la varilla, es mayor la cantidad de rotacin
que tiende a imprimir la fuerza respecto al punto A, al compararla con
la rotacin que tiende a imprimir respecto al punto C.
iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la mxima rotacin se obtiene para = 90o , es decir, cuando
la fuerza aplicada es perpendicular a
la varilla.
Ejercicio 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.1), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

coincide con el sentido de rotacin de las


manecillas del reloj, como se encontr en
el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se
observa que entre mayor sea el brazo de la
fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza
tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
MA > MC .

F
y

Ejemplo 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.4), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.

Ejercicio 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.

F
B

C
C

Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del
momento de la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo de la fuerza es
bA = Lsen, est dado por
MA = F ( Lsen).

B
bC

(1)

Ejemplo 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F. Halle el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio
C, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los
resultados obtenidos.

bA

C
b
A

b
1
2 Lsen,

Igualmente, con bC =
el momento respecto al punto medio de la varilla es
(2)
MC = F ( 12 Lsen).
Mediante la regla de la mano derecha, se
encuentra que la rotacin en ambos casos

A
Solucin
En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de accin de la componente

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

F//
B

b F
F

tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es


500 N, la tensin en el cable AC es 800 N y
la tensin en el cable AD es 103 N. El punto
D se encuentra a 7 (m) del origen de coordenadas. Halle el momento que cada cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen
de coordenadas.

paralela F cos , pasa por los puntos A y


C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente dicha componente no tiende a generar rotacin sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la componente perpendicular, F sen , coincide con la longitud de
la varilla para el punto A y con la mitad
de la longitud de la varilla para el punto
medio C. As, mediante la ecuacin (4.4),
se obtiene
MA

F ( Lsen)

MC

F ( 21 Lsen),

con rotacin de la varilla en el sentido


de las manecillas del reloj. Estos resultados son idnticos a los encontrados en los
ejemplos 4.1 y 4.2.
Ejercicio 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Encuentre el momento de la fuerza respecto
al extremo A y respecto al punto medio C,
descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
F
B

b
A

Ejemplo 4.4.
La torre de la figura se sostiene mediante

17 m

3.5 m
2m

C
3m

B
1m

35

D
x

Solucin
Para determinar las componentes de la
tensin en cada una de las cuerdas, se definen los vectores unitarios BA , CA y
DA , paralelos respectivamente a las tensiones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en
la figura.
z

17 m

TCA
T BA
TDA

lCA
3m

3.5 m
l
2 m BA
B
1m

C
35o

lDA
D

De acuerdo con la figura, las coordenadas de los extremos de cada cuerda estn
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
Teniendo en cuenta las coordenadas
anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
BA
CA
DA

= 0.06i 0.12j + 0.99k,


= 0.17i + 0.2j + 0.97k,
= 0.31i 0.22j + 0.92k.

Como TBA = TBA BA , TCA = TCA CA y


TDA = TDA DA , las componentes rectangulares de las tensiones en cada una de las

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no


superpuestas.

cuerdas, estn dadas por


TBA
TCA
TDA

= (30i 60j + 495k) N,


= (136i + 160j + 776k) N,
= (310i 220j + 920k) N.

iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es


decir, F1 = F2 .

Igualmente, los vectores posicin del punto de aplicacin de cada tensin respecto
al origen de coordenadas, estn dados en
componentes rectangulares por
rOB
rOC
rOD

4.3.1.

Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o


resultante de las dos fuerzas es cero, as, un par
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de
traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.

= (i + 2j) m,
= (3i 3.5j) m,
= (5.73i + 4.02j) m.

4.3.2.

Teniendo en cuenta las componentes rectangulares de la tensin en cada cuerda


y sus respectivos vectores posicin, se encuentra que el momento que cada cuerda
ejerce sobre el piso, respecto al origen de
coordenadas, est dado respectivamente
por
M1
M2
M3

=
=
=
=
=
=

Efectos de traslacin de un par de


fuerzas

Efectos de rotacin de un par de


fuerzas

Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el momento total o resultante
de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo rgido. Para ello se considera el par de
fuerzas de la figura 4.9.

rOB TBA

(990i + 495j) N m,
rOC TCA

(2716i + 2328j 4k) N m,


rOD TDA
(3698.4i 5271.6j 50.50k) N m.

4.3. Momento de un
fuerzas o cupla

par

de

-F
rB
O

rA

Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla.

La suma vectorial de los momentos de las


En la figura 4.8, las fuerzas F1 y F2 forman un fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O,
par de fuerzas o cupla si cumplen simultnea- est dada por
mente las tres condiciones siguientes
M = rA F + rB (F)

= (rA rB ) F.

(4.5)

F2

F1

Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r


rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
tiene

M = r F,
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla.

i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,


F1 = F2 .

(4.6)

donde M es llamado el momento del par y es un


vector perpendicular al plano que contiene las
dos fuerzas y cuya magnitud es
M = rFsen = Fb,

4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA PAR

donde b es la distancia perpendicular entre las


lneas de accin de las dos fuerzas, como lo
muestra la figura 4.9.
El resultado dado por la ecuacin (4.6), muestra que M no depende del punto de referencia O, es decir, que el momento de un par de
fuerzas o cupla es un vector libre, ya que r es
independiente del centro de momentos O.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
momentos iguales en magnitud y direccin;
cuando esto ocurre, se dice que los dos pares
son equivalentes ya que tienden a generar los
mismos efectos de rotacin al actuar, por separado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin se
ilustra en la figura 4.10, donde F1 b1 = F2 b2 .

-F2

b1

F1

b2

-F1

F2

Figura 4.10: Pares equivalentes.

4.4. Descomposicin
de
una
fuerza en un sistema fuerza
par
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.11,
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
efectos tanto de traslacin como de rotacin sobre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su lnea de accin, no cambian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
de accin, se modifican los efectos de rotacin
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de
traslacin permanecen inalterados, ya que no se
cambia la magnitud de la fuerza.
Para que los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido no cambien, al llevar a cabo la operacin anterior, se procede de la forma siguiente. En el punto O se aplican las fuerzas F y F

A
r
O

F
O
-F

Figura 4.11: Sistema fuerza-par.


que no modifican ninguna accin sobre el cuerpo rgido, ya que su resultante es cero y el momento neto de ellas respecto a O es nulo.
De este modo, la fuerza F aplicada en el punto A y F aplicada en el punto O, forman un
par cuyo momento es M = r F, o sea, se ha
logrado encontrar una fuerza F aplicada en O
y un par de momento M aplicado en el mismo
punto. En esta disposicin, conocida como sistema fuerza-par, F responde por los mismos efectos de traslacin y el par de momento M por los
mismos efectos de rotacin, que tiende a imprimir la fuerza nica F aplicada inicialmente en el
punto A.
Si como en la figura 4.11, el vector posicin
r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en
el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se representa en la forma mostrada en la figura 4.12,
donde M es el momento del par correspondiente.
F
A
r

Mo
O

Figura 4.12: Sistema fuerza-par en un plano.


De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede
desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
agregue un par de momento igual al momento de F
respecto al punto O.
El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los
mismos efectos de rotacin respecto a O que la
fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a

10

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicada en A y el sistema fuerza-par correspondiente, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
obtenindose un par resultante y un sistema
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
puede reemplazar por una fuerza nica o resultante. As, se obtiene un sistema fuerza-par formado por la fuerza neta F y el par resultante M,
dados respectivamente por

traslacin que la fuerza tiende a imprimir


sobre la varilla, la fuerza aplicada en A
debe ser la misma, esto es
F = Fi.
Por otro lado, los efectos de rotacin no
cambian si en A se aplica un par equivalente, igual al momento de la fuerza aplicada en B y evaluado respecto al punto A,
o sea
MA = ( FLsen )k
En la figura se muestra el sistema fuerzapar equivalente, aplicado en el extremo A
de la varilla.

F = F1 + F2 + F3 +

Fi ,
i

M = M1 + M2 + M3 +

Mi .
i

En conclusin: Siempre es posible reemplazar


cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerzapar, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para
la equivalencia traslacional y el par con momento
igual a M, se escoge para la equivalencia rotacional.
Como se ver posteriormente, cuando se
analice el movimiento combinado de traslacin
y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por
separado los efectos de traslacin y rotacin, esto es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por
un sistema fuerzas-par equivalente.

MA

b) En el punto C la fuerza aplicada


debe ser la misma que en caso anterior,
pero el par debe tener un momento, respecto al punto C, igual a
MC = 12 ( FLsen )k
En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el punto medio de la varilla, se
muestra en la figura.

Ejemplo 4.5.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.

q
A

MA
C

A
C

q
A
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de

De los dos resultados anteriores se observa que el momento del par es diferente al tomar distintos puntos. Esto debe ser
as ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de

11

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

traslacin no cambian siempre y cuando


no se cambien la magnitud ni la direccin
de la fuerza dada.
Ejercicio 4.4.
Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo que la
fuerza aplicada en el extremo B es vertical
y dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo.
Ejemplo 4.6.
La escuadra de la figura, que es un tringulo equiltero de lado d, est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por

El sistema fuerza-par, formado por F y


MA , se muestra en la figura siguiente,
y responde por los mismos efectos de
traslacin y rotacin que las fuerzas y
los dos pares simultneamente aplicados,
tienden a imprimir sobre la escuadra. En
la figura se supone que M > 0.87Pd, en
caso contrario, el sentido de rotacin es
opuesto.

P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y P4 = 21 P.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos
pares, por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
B

P2

P3
A P4

2M

C
D

MA A

24o

Ejercicio 4.5.
Reemplace el sistema de fuerzas y los
dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema
fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En
el punto C.

y
M

P1

Solucin
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y
P2 forman ngulos de 60o con la direccin
positiva del eje x, ya que el tringulo es
equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en componentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P 24o .
Calculando los momentos de las fuerzas
respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
MA = ( M 0.87Pd)k.

4.5. Resultante de un sistema de


fuerzas aplicadas a un cuerpo
rgido
Si sobre un cuerpo rgido actan varias
fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es necesario considerar por separado los efectos de
traslacin y de rotacin.
Los efectos de traslacin sobre el cuerpo,
quedan determinados por el vector suma o resultante de las fuerzas, es decir,
F = F1 + F2 + F3 + =

Fi ,

(4.7)

donde se opera en la misma forma que para una


partcula sometida a varias fuerzas concurrentes.
De forma similar, los efectos de rotacin sobre
el cuerpo rgido, estn determinados por el vector suma de los momentos de las fuerzas, evaluados respecto al mismo punto de referencia,

12

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

es decir
M = M1 + M2 + M3 + =

Mi

El momento de la fuerza resultante F, respecto al punto O, est dado por


(4.8)

Pero qu se puede decir respecto al punto de


aplicacin de la fuerza resultante? Como respuesta se tiene que no siempre es posible reemplazar este sistema de fuerzas por una fuerza
nica que sea equivalente, ya que slo es posible hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante
las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares,
ya que slo de esta manera se satisface la expresin M = r F que permite determinar el vector posicin r, que da el punto de aplicacin de
la fuerza F respecto al centro de rotacin.
Si la condicin anterior se satisface (M perpendicular a F), la fuerza F as aplicada es
equivalente al sistema, tanto en lo referente a
rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no
siempre es posible ya que en muchos casos F y
M no son perpendiculares.
En general, un sistema de fuerzas no concurrentes que actan sobre un cuerpo rgido, no
siempre es posible reducirlo a una fuerza nica
que sea equivalente.
Sin embargo, hay tres casos en los que siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas
por una fuerza nica que es completamente
equivalente al sistema dado, pues en ellos se
satisface la condicin de perpendicularidad entre F y M.

4.5.1.

Resultante de un sistema
fuerzas concurrentes

de

Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.13.
F2
F3
F4

F1
A

A
r

r
O

Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes.

M = rF

(4.9)

donde la resultante del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la
expresin
F = F1 + F2 + F3 + =

Fi

En este caso, el vector posicin r es comn al


punto de aplicacin de todas las fuerzas, respecto al centro de rotacin O.
De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la
forma
F = F1 + F2 + F3 + =

Fi

donde se ha aplicando la propiedad distributiva


del producto vectorial respecto a la suma, y de
este modo el momento total de las fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, respecto al punto O, es
perpendicular a la fuerza neta F. As,
M = M1 + M2 + M3 + =

Mi .

En conclusin, el momento con respecto al punto O de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado conocido como el teorema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
concurrentes sean coplanares y que O se encuentre en el mismo plano, cada uno de los momentos de fuerza tiene la misma direccin perpendicular al plano, igual que el momento resultante.
Como un resultado general, se tiene que
un sistema de fuerzas concurrentes siempre se
puede reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que es completamente equivalente al
sistema en lo que respecta a efectos de traslacin
y rotacin, como se ilustra en la figura 4.13.
Ejemplo 4.7.
Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla, por una
fuerza nica equivalente.

13

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO


y

20 N

y
F

F1

10 N B
y

60 o
30o
5N

O
r2
F2

10 N

r1
x

r3

(x, y)

O
x

F3

60o
x

Figura 4.14: Sistema de fuerzas coplanares.

Solucin
Utilizando el sistema de coordenadas
mostrado en la figura, se encuentra que
la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
dada en componentes rectangulares por
F = (4.33 i + 4.82 j)N,
o sea que su magnitud y direccin estn
dadas por
F = 6.48 N 48.06o
En la siguiente figura, se muestra la fuerza
nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que tienden
a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.

Para el sistema de coordenadas mostrado en


la figura 4.14, donde el origen O se hace coincidir con el punto de rotacin o centro de momentos, se tiene que tanto los momentos individuales M1 ,M2 ,M3 , . como el momento total M, son perpendiculares al plano xy, esto es,
la fuerza resultante es perpendicular al momento neto M. As, es posible aplicar la fuerza resultante F en un punto cuyo momento esta dado por la expresin M = r F , donde r es el
vector posicin del punto de aplicacin de la
fuerza F respecto a O. En este caso, de acuerdo con la ecuacin 4.2, la relacin vectorial se
puede reemplazar por la expresin
M = xFy yFx

(4.10)

donde Fx y Fy son las componentes rectangulares de la fuerza resultante F, x y y las com6.48 N


ponentes rectangulares del vector posicin r
B 48.06
donde debe aplicarse la fuerza F.
De este modo, la fuerza nica equivalente se
y
debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y)
tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta expresin, corresponde a la ecuacin de la lnea de
accin de la fuerza resultante, es decir, hay una
60
x
lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse
A
a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los
efectos fsicos, de acuerdo con el principio de
transmisibilidad.
Ejercicio 4.6.
En sntesis: Cuando un sistema de fuerzas
Compruebe el teorema de Varignon, para
coplanares
acta sobre un cuerpo rgido, siemla situacin planteada en el ejemplo 4.7.
pre es posible reducir el sistema a una sola
fuerza
F, ya que en este caso el momento ne4.5.2. Resultante de un sistema de
to M es perpendicular a la fuerza resultante F.
fuerzas coplanares
Este resultado se cumple aunque el centro de
En la figura 4.14, se tiene un sistema de momentos se encuentre fuera del plano de las
fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo fuerzas.
rgido.
Se presenta una excepcin a esta regla y es
o

14

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

cuando F = 0 y M = 0, pues en este caso el sistema corresponde a un par de fuerzas o cupla,


que slo tiende a imprimir efectos de rotacin.
Ejemplo 4.8.
Determine, sobre el lado AC y sobre la altura BD, el punto de corte de la lnea de accin de la fuerza nica que es equivalente
al sistema fuerza par obtenido en ejemplo
4.6.
Solucin
De acuerdo con la ecuacin (4.10), la
ecuacin de la lnea de accin de la fuerza
nica equivalente, adquiere la forma
M 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py
Respecto al sistema de referencia utilizado
en el ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0,
as, la lnea de accin de la resultante corta
el eje x en
x = 2.7

M 0.87Pd
P

Por otro lado, la altura BD pasa por x =


d/2, as que la lnea de accin de la resultante corta la vertical en

u
O
F2
F1

F3

F4

Figura 4.15: Sistema de fuerzas paralelas.


as, la fuerza resultante es paralela al vector unitario u, y su magnitud es
F = F1 + F2 + F3 F4 + =

Fi .

M = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)

ri Fi .

Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se transforma en


(
)
M = ri Fi u = ri Fi u.
(4.13)

La ecuacin (4.13) muestra que el momento resultante M es perpendicular al vector unitario


u, as, por la ecuacin (4.11), tambin es perpenEjercicio 4.7.
dicular a la fuerza resultante F.
Determinar el punto de corte, sobre el eje
Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
x y sobre el eje y, de la lnea de accin
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
de la fuerza nica correspondiente al sispor una fuerza nica equivalente, que responde
tema fuerza par obtenido en cada uno de
por los mismos efectos de traslacin y rotacin,
los puntos del ejercicio 4.6.
que las fuerzas paralelas simultneamente aplicadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
4.5.3. Resultante de un sistema de
aplicar en una posicin rc , tal que
fuerzas paralelas
(
)
En la figura 4.15, se tiene un sistema de
M = rc F = rc Fi u
(4.14)
fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo
rgido, esto es, sus lneas de accin son parale- donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11).
Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
las y pueden o no estar orientadas en el mismo
nicamente si se cumple que
sentido.
Para el anlisis que sigue y para mayor clari(
)
rc Fi = (ri Fi ).
dad, se toma como referencia el vector unitario
u, el cual permite expresar la fuerza resultante
De esta forma, respecto a O, el vector posicin
en la forma vectorial
del punto donde se debe aplicar la fuerza nica
F = F1 + F2 + F3 + F4
(4.11) F est dado por
y = 1.2

(1.06Pd M)
.
p

= ( F1 + F2 + F3 F4 + )u
(
)
= Fi u,

rc =

r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
ri Fi
. (4.15)
=
F1 + F2 + F3 F4 +
Fi

15

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en


componentes rectangulares, se encuentra que
las coordenadas del punto de aplicacin de la
fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgido no cambien, estn dadas por
xc =

xi Fi
yi Fi
zi Fi
, yc =
, zc =
Fi
Fi
Fi

(4.16)

Un ejemplo de esta situacin se presenta en


el caso del peso de un cuerpo, donde cada
partcula, por tener masa, posee un peso y todos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El
punto donde se debe aplicar la fuerza resultante
o peso del cuerpo, no es ms que el centro de
masa del cuerpo. En la figura 4.16 se muestra
esta situacin.

Luego de calcular los momentos de las


fuerzas respecto al punto A, se encuentra
que el momento del par resultante est dado por
5
MA = 48
mgLcosk.

El sistema fuerza par equivalente aplicado


en el extremo A, se muestra en la figura
siguiente.

D
C
B
MA

A
F
C.M.
W

b)Mediante las ecuaciones (4.16), se


encuentra que las coordenadas del punto
de aplicacin de la fuerza nica equivalente estn dadas por
xB = 41 Lcos y yB = 14 Lsen

Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas.


Ejemplo 4.9.
Una barra uniforme de longitud L y masa
m, se somete al sistema de fuerzas paralelas mostrado en la figura. La magnitud
de la fuerza P es mg/2 y adems AB =
BC = CD = L/4, a)Reemplace las cuatro
fuerzas por un sistema fuerza par aplicado
en el extremo A. b) Determine el punto de
aplicacin de la fuerza nica equivalente.
Solucin

Como se muestra en la siguiente figura, la


fuerza resultante debe aplicarse en el punto B.

y
D
C
F
B
q
A

En la tabla siguiente se muestra el valor de los coeficientes de L, en xc y xc , para


diferentes valores del ngulo .

y
D
P/2

2P/3
C
B
A

mg
x

a) La fuerza neta equivalente al sistema de


fuerzas paralelas al eje y es
5
mgj.
F = 12

cos

30

45

60

90

0.25 0.22

0.18

0.12

0.00

0.00 0.12

0.18

0.22

0.25

sen

Se observa que al aumentar la inclinacin


de la barra, la coordenada xc disminuye

16

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

mientras que la coordenada yc aumenta,


pero con la fuerza F actuando siempre sobre el punto B.

de la resultante F, como se ilustra en la figura


4.18. O sea
M = M1 + M2 .

Ejercicio 4.8.
Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el origen de coordenadas a) En el punto C. b) En
el punto D.Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.9.

F
M1

o
M2

4.6. Llave de torsin


Como un resultado general, se tiene que todo
sistema de fuerzas en el espacio, que acte sobre
un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema
fuerza par equivalente, que genera tanto efectos
de traslacin como efectos de rotacin, o por un
par, que slo genera efectos de rotacin.
En las secciones anteriores se analizaron los
tres casos en los cuales es posible reemplazar un
sistema de fuerzas por una fuerza nica equivalente al sistema de fuerzas. Un sistema de
fuerzas en el espacio se puede reemplazar por
una fuerza nica equivalente slo cuando la
fuerza neta F que acta sobre el cuerpo y el momento neto M son perpendiculares.
En el caso particular, que la fuerza neta F y
el momento neto M no sean perpendiculares,
el sistema fuerza par equivalente formado por
estas dos cantidades, se puede reemplazar por
una llave de torsin. Esta situacin se ilustra en
la figura 4.17

Figura 4.18: Para paralelo y perpendicular a F.


Una vez se lleva a cabo esta descomposicin,
se aplica el sistema fuerza par formado por la
fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A
donde la fuerza neta genere el mismo momento
M2 respecto al punto O.
F
M1
A
o

Figura 4.19: Llave de torsin formada por F y M.

Al sistema formado por la fuerza neta F y por


el par M1 , se le conoce como una llave de torsin, donde ambos vectores actan en la misma
direccin, como se muestra en la figura 4.19. El
F
nombre se debe a que la accin simultnea de
Mo
empujar y torcer, es semejante a la accin generada por una llave de torsin o a la broca en un
taladro, donde se ejerce una fuerza y un par aco
tuando sobre la lnea de accin de dicha fuerza.
A la lnea de accin de la fuerza neta F, se le
conoce como el eje de torsin y a la relacin p =
Figura 4.17: Sistema fuerza par no perpendiculares. M1 /F, como paso de torsin.

Para obtener la llave de torsin correspondiente al sistema fuerza par de la figura,


primero se descompone el momento del par resultante, en una componente paralela a la lnea
de accin de la fuerza resultante F y en otra
componente perpendicular a la lnea de accin

Ejemplo 4.10.
Sobre el cubo de la figura, de lado 100 mm,
actan cinco fuerzas paralelas a sus respectivas aristas. a) Reemplace el sistema
de fuerzas por un sistema fuerza par aplicado en el punto O. b) Determine el ngulo que forman la fuerza neta y el par re-

17

4.6. LLAVE DE TORSIN

sultante. c) Qu puede concluir del resultado obtenido? d) Obtenga la llave de torsin correspondiente.

Mo
x

z
B

10 N

y
z

C 15 N

25 N
O

25 N
x

Por lo que su magnitud y direccin respecto a cada uno de los ejes de coordenadas es

G
20 N

x
y
z

=
=
=
=

(1).

Mo

157.60o ,
95.30o ,
68.30o .

Como la resultante del sistema de


fuerzas inicialmente aplicado al cubo es
diferente de cero, significa que estas tienden a imprimirle efectos de traslacin a lo
largo de cada uno de los ejes coordenados, puesto que la fuerza neta tiene componentes no nulas a lo largo de cada uno
de ellos.
De igual manera, considerando cada
una de las fuerzas aplicadas y el vector
posicin de su punto de aplicacin respecto al origen de coordenadas, se encuentra
que el momento neto que acta sobre el
cubo, debido a las fuerzas aplicadas, est
dado en componentes rectangulares por
Mo = (2.5 i 4.5 j + 3.5 k)N m

(2).

F
g

54.08 N,

136.34o ,
55.76o .

Donde su magnitud y direccin con cada


uno de los ejes de coordenadas, son
F

6.22 N m,
66.30o ,

En este caso, como el momento neto de


las fuerzas aplicadas al cubo, respecto al
punto O es diferente de cero, significa que
el sistema de fuerzas tienden a imprimirle efectos de rotacin al cuerpo rgido a
lo largo de cada uno de los ejes coordenados, puesto que el momento resultante
tiene componentes no nulas a lo largo de
cada uno de ellos.
En la figura, en busca de claridad, solo se muestra el sistema fuerza par en O
obtenido, donde F responde por los mismos efectos de traslacin que el sistema de
fuerzas aplicado y M por los mismos efectos de rotacin generados por las fuerzas
aplicadas al cuerpo rgido.

Solucin
a) Para obtener el sistema fuerza par en
O, es necesario hallar la fuerza resultante
y el momento resultante de las fuerzas,
evaluado respecto al origen de coordenadas. Este sistema fuerza par debe responder por los mismos efectos de traslacin
y rotacin que el sistema de fuerzas aplicadas tiende a imprimirle al cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta el sistema de coordenadas de la figura y la componente de
cada una de las fuerzas, se encuentra que
la fuerza neta en componentes rectangulares est dada por
F = (50 i 5 j + 20 k)N

=
=
=
=

O
b) Para determinar el ngulo que forman la fuerza neta y el par resultante, se
utiliza la definicin de producto punto, esto es
F Mo
cos =
.
(3)
FMo
Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus
respectivas magnitudes en la ecuacin (3)
y luego de llevar a cabo las operaciones indicadas, se encuentra que el ngulo entre
la fuerza y el momento del par es
= 95.54o .
Como el ngulo entre la fuerza y el momento del par es diferente de 90o , significa que este sistema fuerza par no se puede
reemplazar por una fuerza nica equivalente.
c)Para obtener la llave de torsin,
primero se descompone el par resultante

18

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

en una componente paralela y en una


componente perpendicular a la fuerza neta. De este modo, el paso de torsin est
dado por
F Mo
p=
= 0.01.
F2
Por consiguiente, la llave de torsin est
formada por la fuerza resultante F y por el
par con componentes rectangulares

4.7.1.

Rotacin de un cuerpo rgido


alrededor de un eje principal de
inercia

Se supone que el cuerpo rgido de la figura


4.20, tiene un movimiento de rotacin alrededor
del eje z considerado como eje principal de inercia. Adems, se toma el origen como un punto
fijo en el eje que corresponde a un sistema de
referencia no rotante o inercial.

M1 = pF (0.5i + 0.05j 0.2k).

4.7. Ecuacin de movimiento para


la rotacin de un cuerpo rgido

z (Eje principal de inercia)

L
w
O

Se sabe que el momento angular de un cuerpo Figura 4.20: Rotacin alrededor de un eje principal
de inercia.
rgido respecto a un punto est dado por
Como el eje de rotacin z es un eje principal
(4.17) de inercia, se cumple la ecuacin L = I, y la
ecuacin (4.18) se transforma en
donde r es el vector posicin que va desde el
d( I)
centro de momentos hasta el punto donde est
= M,
(4.19)
dt
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en
cuenta la definicin de momento de una fuerza donde M es el momento total generado por las
respecto a un punto, la ecuacin (4.17) adquiere fuerzas externas y evaluado respecto al punto
fijo O, sobre el eje principal de inercia.
la forma
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
dL
tiene
que el momento de inercia es constante y
= M,
(4.18)
dt
la ecuacin (4.19) adquiere la forma
con
I = M,
(4.20)
L = Li ,
i
expresin en la que se ha empleado la definicin
y
de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vlida en rotacin, es equivalente en traslacin a la
M = Mi ,
i
segunda ley de Newton para masa constante.
Si el momento total de todas las fuerzas exterdonde estas cantidades se evalan respecto al
nas
que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo,
mismo punto.
de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la
La ecuacin (4.18) corresponde a la ecuacin
condicin
bsica para analizar el movimiento de rotacin
de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.18)
I = Constante
(4.21)
desempea en rotacin el mismo papel que la
segunda ley de Newton en traslacin. Por esta que corresponde a la conservacin del momenrazn, se le conoce como la ecuacin de movimien- to angular, como se analiz en la unidad anteto para la rotacin de un cuerpo rgido.
rior.
dL
= r F,
dt

19

4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

4.7.2.

Rotacin de un cuerpo rgido


alrededor de un eje no principal de
inercia

3. Se calculan los momentos, respecto al punto fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
rotacin.

Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un


eje que no corresponde a un eje principal de
inercia, como en la figura 4.21, es vlida la
ecuacin Lz = I, ya que el momento angular
total no es paralelo a la velocidad angular, y la
ecuacin de movimiento correspondiente, es

4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.

dLz
= Mz
dt

(4.22)

donde Mz es la componente del momento total


externo, paralela al eje z.
z (Eje no principal)

w
O

Figura 4.21: Rotacin alrededor de un eje no principal de inercia.

5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin suministrada


y solicitada.
Ejemplo 4.11.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de
masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo, haga el diagrama de cuerpo libre y plantee
las respectivas ecuaciones de movimiento. b)Determine la aceleracin angular del
disco y la aceleracin de cada bloque. c)
Analice los resultados obtenidos en el numeral b).

R1
c R2

Si la orientacin del eje es fija respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. As, al
reemplazar la ecuacin Lz = I en la ecuacin
(4.22), se obtiene

I = Mz ,
que es la ecuacin de movimiento a utilizar
cuando el momento de inercia es constante, y
el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no
es principal.
En los problemas de rotacin de un cuerpo
rgido, se recomienda seguir los siguientes pasos
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el
cuerpo de inters, dibujando solamente las
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y ubicndolas en el punto donde
actan.
2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est
considerando.

m1

m2

Solucin
En la solucin de la situacin planteada,
se debe tener presente que los bloques al
tener traslacin pura se trata bajo el modelo de partcula, mientras que para el disco
que tiene rotacin pura se considera bajo
el modelo de cuerpo rgido.
a) Diagramas de cuerpo libre donde
T1 = T1 y T2 = T2 .
En lo que sigue se plantean las ecuaciones de movimiento para cada uno de
los cuerpos,teniendo en cuenta el sentido
de movimiento considerado en los diagramas de cuerpo libre.
Como el disco tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje que pasa

20

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA


Movimiento

la aceleracin de los bloques, respectivamente, estn dadas por

Feje
R1

c R2
T1 M
T2
Mg
T1
T2
m1
Movimiento
Movimiento
m2
m1g
m2g

por el centro C, su ecuacin de movimiento tiene la forma general

 Mc =Ic ,
y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre, se convierte en

T1 R1 + T2 R2 = 21 MR21 ,

(1)

donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de acuerdo con la tabla de


radios de giro de la unidad 3, se ha tomado Ic = 12 MR21 .
Para el bloque de masa m1 , que tiene
un movimiento vertical de traslacin pura
hacia arriba, su ecuacin de movimiento,
est dada por

+ Fv = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 .

(2)

Finalmente, para el bloque de masa m2


que tiene un movimiento vertical de
traslacin pura hacia abajo, la ecuacin de
movimiento correspondiente es

+ Fv = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 .

(3)

b) Como la aceleracin de m2 es igual a la


aceleracin tangencial en el borde del pequeo saliente y la aceleracin de m1 es
igual a la aceleracin tangencial en el borde externo del disco se satisfacen las expresiones
a1 = R1 ,
(4)
a2 = R2 .

(5)

Reemplazando la ecuacin (4) en la


ecuacin (2) y la (5) en la (3), se encuentra, que la aceleracin angular del disco y

m2 R2 m1 R1
g,
1
2
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22

(6)

a1 =

R1 ( m2 R2 m1 R1 )
g,
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

(7)

a2 =

R2 ( m2 R2 m1 R1 )
g.
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

(8)

c) Teniendo en cuenta que cada una de las


partculas que forman el disco, adquieren
un movimiento circular uniforme cuando
la aceleracin angular se hace cero, es decir, = 0, por la ecuacin (6), se tiene que
esta condicin se satisface si el numerador
se hace cero, lo que lleva a la relacin
m1
R
= 2.
m2
R1

(9)

En la ecuacin (9) se observa que existe


una relacin inversa entre las masas de los
bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de
acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as
R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es
igual m1 < m2 si la velocidad angular del
disco es constante. Igualmente se observa,
al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la
ecuacin (9), que si el disco rota con velocidad angular constante, los bloques se
trasladan con velocidad constante.

Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante, la magnitud de la velocidad de los bloques del ejemplo anterior es la misma? Por qu?
Ejercicio 4.9.
Para el enunciado del ejemplo 4.11, determine la tensin en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.10.
Resuelva la situacin del ejemplo 4.11
suponiendo que los bloques estn unidos
mediante la misma cuerda y que esta pasa
por el borde del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se comporta como una
polea real.

21

4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de masa
m2 . Suponer que la varilla tiene una longitud 6R y el disco un radio R. Por otro
lado, el pndulo rota alrededor de un eje
que pasa por el extremo O, una vez que se
suelta desde la posicin angular o < 90o .
a) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el pndulo fsico y plantee su respectiva
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico.
Solucin
a) En la figura se muestra el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo fsico, donde
FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g
es el peso del disco.

inercia del disco, evaluados respecto al extremo O de la varilla, se tiene


IO = I O + IdO ,
donde al emplear el teorema de Steiner y
la informacin dada en la tabla 4.1 para el
radio de giro al cuadrado, se llega a
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 .

Reemplazando las ecuaciones (2) y (3)


en (1), se encuentra que la ecuacin
de movimiento para el pndulo fsico,
adquiere la forma

(3m1 + 7m2 ) gsen = 23 (8m1 + 33m2 ) R.


(4)
b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin angular del pndulo fsico est dada por
=

2(3m1 + 7m2 ) g
sen
3R(8m1 + 33m2 )

a c =

6R

(5)

As, la aceleracin del centro de masa de la


varilla, con ac = 3R, es

O
q

(3)

2(3m1 + 7m2 ) g
sen.
(8m1 + 33m2 )

Finalmente, para la aceleracin del centro


de masa del disco, con ac = 7R se obtiene
ac =

R
De acuerdo con el enunciado, el
pndulo fsico tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje fijo
que pasa por extremo O. Por lo tanto, la
ecuacin de movimiento en este caso es de
la forma
(1)
MiO = IO .
i

Ahora, de acuerdo con el diagrama de


cuerpo libre para el pndulo compuesto
y tomando el sentido horario como positivo, el momento de las fuerzas externas
est dado por

MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg sen.

(2)

Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento
de inercia de la varilla ms el momento de

14(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3(8m1 + 33m2 )

De los resultados obtenidos se observa


que estas cantidades se hacen cero, nicamente, cuando el ngulo es igual a
cero, esto es cuando la varilla se encuentra instantneamente en posicin vertical.
As, cuando la varilla se aleja de esta posicin, las magnitudes de estas cantidades
aumentan y cuando se acerca a ella disminuyen.
c) De acuerdo con la definicin de aceleracin angular, la ecuacin (5) se puede
escribir en la forma
d
= Csen,
dt

(6)

donde la constante C definida por


C

2(3m1 + 7m2 ) g
,
3(8m1 + 33m2 ) R

tiene unidades de s2 .

(7)

22

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA


zc

Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados por d, se obtiene

d = C

C.M.

send,
0

el signo menos se debe tener en cuenta,


ya que cuando el pndulo se suelta desde
la posicin inicial, el ngulo disminuye
con el tiempo. Luego de integrar y evaluar
se encuentra que la velocidad angular del
pndulo fsico est dado por

= 2C (cos cos0 ).
(8)
De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en
posicin vertical. As, cuando disminuye
la velocidad angular aumenta y cuando
aumenta la velocidad angular disminuye.

Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se
debe cumplir entre el ngulo y el ngulo o ? Por qu?
Ejercicio 4.11.
Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que
el pndulo fsico est constituido slo por
una varilla delgada de longitud 8R. Compare los resultados, con los obtenidos en el
ejemplo 4.12.

4.7.3. Movimiento
combinado
de
traslacin y rotacin de un cuerpo
rgido

vc

O
x

Figura 4.22: Rotacin y traslacin de un cuerpo rgido.


cuando un cuerpo rueda por un plano inclinado, para analizar el movimiento de traslacin
del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton
y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo
referente a traslacin, se comporta como si toda
la masa estuviera concentrada en dicho punto.
De este modo, la ecuacin de movimiento para
la traslacin del centro de masa del cuerpo rgido se expresa en la forma
F = m ac ,
donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas
externas que actan sobre el cuerpo rgido, m
su masa y ac la aceleracin del centro masa.
Para el movimiento de rotacin, se debe calcular el momento angular y el momento total
debido a las fuerzas externas, respecto al centro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin de
movimiento para la rotacin del cuerpo rgido
alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa est dada por
dLc
= Mc .
dt

(4.23)

Si a la vez, como ocurre generalmente, la


rotacin es alrededor de un eje principal que
Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es pasa por el centro de masa, se tiene
tal que su centro de masa tiene movimiento de
traslacin respecto a un sistema de referencia
(4.24)
Ic = Lc .
inercial y un movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa, Ahora, si el momento de inercia es constanes necesario analizar los dos movimientos por te, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las
separado, es decir, considerar el sistema fuerza ecuaciones (4.23) y (4.24), se encuentra que la
par que acta sobre el cuerpo rgido debido al ecuacin de movimiento correspondiente es
sistema de fuerzas externas que actan. Esta
Ic = Mc ,
situacin se muestra en la figura 4.22.
Si el eje de rotacin no est fijo respecto a donde se ha empleado la definicin de aceleraun sistema de referencia inercial, como ocurre cin angular.

23

4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

Si para un cuerpo el momento total respecto


al centro de masa es cero, la velocidad angular
es constante y el momento angular se conserva.
Esta situacin ocurre cuando la nica fuerza externa aplicada a un cuerpo rgido homogneo es
su peso.
Debido a la complejidad que se presenta,
cuando se analiza este tipo de movimiento en
tres dimensiones, se restringe el movimiento
a dos dimensiones y con cuerpos homogneos
que presentan alto grado de simetra, tales como esferas, cilindros o aros. Se consideran cuerpos homogneos, con el fin de garantizar que el
centro de masa del cuerpo coincida con su centro geomtrico
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento
combinado de traslacin y rotacin sobre una
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
caso se debe tener presente si rueda deslizando
o sin deslizar.

En problemas donde se presente movimiento combinado de traslacin y rotacin, adems


de los pasos que se siguen para la rotacin pura de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que
pasa por su centro de masa, se debe incluir la
ecuacin de movimiento correspondiente a la
traslacin del centro de masa.
Ejemplo 4.13.
Un cascarn esfrico homogneo, de radio
R y masa M, rueda sin deslizar por la superficie de un plano inclinado que forma
un ngulo con la horizontal. Determine
la aceleracin de la esfera, su aceleracin
angular y la fuerza de friccin entre la esfera y la superficie del plano inclinado.

R
M

Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y


desliza, la fuerza de friccin es cintica, esto es, se cumple la relacin Fk = k N.
Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin
deslizar, la fuerza de friccin es esttica y
la relacin vlida es Fs s N.
Otra forma de entender lo anterior, es considerando la velocidad del punto de contacto
del cuerpo rgido con la superficie sobre la cual
rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
del punto de contacto, con respecto a la superficie es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
y no desliza, la velocidad del punto de contacto,
con respecto a la superficie, es igual a cero.
Las expresiones, vc = R y ac = R, slo
tienen validez si el cuerpo rgido con alto grado
de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar.
Cuando en un caso particular, no se sabe si el
cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar,
primero se debe suponer que no hay deslizamiento. En el caso que la fuerza de friccin calculada, sea menor o igual a s N, la suposicin
es correcta; pero si la fuerza de friccin obtenida, es mayor que s N, la suposicin es incorrecta y el cuerpo rueda deslizando.

q
Solucin
En la figura siguiente se muestra el diagrama de cuerpo libre para el cascarn esfrico, donde Mg es el peso del cascarn, N
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.

Fs
N

Mg
q

Teniendo en cuenta que el cascarn


tiene un movimiento combinado de
traslacin del centro de masa y de
rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa,las ecuaciones de
movimiento para este cuerpo rgido, estn
dadas como sigue.

24

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Ecuaciones de movimiento para la


traslacin del centro de masa. En la direccin paralela al plano inclinado

1. Por la ecuacin (4), la aceleracin


del cascarn slo depende del ngulo de inclinacin y su magnitud es menor que la aceleracin de la
gravedad, como es de esperarse, ya
que no es una cada libre.

+ F// = Mac ,
i

Mgsen Fs = Mac ,

2. Para la aceleracin angular del cascarn, de acuerdo con la ecuacin


(6), se tiene que su magnitud depende, tanto del ngulo de inclinacin , como del tamao del cascarn al depender del radio R.

(1)

En la direccin perpendicular al plano inclinado


+ F = 0,
i

N Mgcos = 0.

(2)

3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la ecuacin (7) muestra que su magnitud depende de la
masa del cascarn M y del ngulo de
inclinacin .

Ecuacin de movimiento para la rotacin


alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa del cascarn

 Mc = Ic ,
i

Fs R = 23 MR2 ,

(3)

donde se ha utilizado la informacin dada


por la tabla 4.1, para un cascarn.
De la ecuacin (3), se tiene que la
fuerza de friccin es la responsable de la
rotacin del cascarn alrededor del eje que
pasa por el centro de masa. Ahora, eliminando la fuerza de friccin Fs , mediante
las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la
aceleracin del cascarn, que corresponde
a la aceleracin de su centro de masa, est
dada por
ac = 35 gsen,
(4)
donde se ha empleado la expresin
ac = R,

(5)

ya que el cascarn es homogneo y rueda


sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y
(5), para la aceleracin angular del cascarn se obtiene
=

3
5

gsen
.
R

(6)

Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la


fuerza de friccin esttica que acta sobre
el cascarn esfrico, est dada por
Fs = 25 Mgsen.

Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga en cada caso que la masa es M
y el radio es R. Compare los resultados,
con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si
se sueltan simultneamente desde la misma altura,cul llega primero a la base del
plano inclinado? Explique.

(7)

De acuerdo con los resultados obtenidos,


se puede concluir

4.8.

Energa en un cuerpo rgido

En esta seccin se consideran los tipos de energa que puede poseer un cuerpo rgido cuando est en movimiento. Como se mostrar, los
tipos de energa que tenga el cuerpo rgido, depende del tipo de movimiento que este tenga.

4.8.1.

Energa cintica de un cuerpo rgido

En la unidad de trabajo y energa, se encontr


que a una partcula de masa m, con velocidad v
respecto a un sistema de referencia determinado, se le asocia una energa cintica dada por
Ek = 12 mv2 .
De esta forma, para un cuerpo rgido, que es un
caso particular de un sistema de partculas, la

25

4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO

energa cintica total del cuerpo rgido est dada por la suma de las energas cinticas de todas
las partculas que lo conforman, esto es

C.M.

Ek =

( 12 mi v2i ),

vc

(4.25)
O

donde el trmino entre parntesis corresponde Figura 4.23: Traslacin pura de un cuerpo rgido.
a la energa cintica de la partcula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecuacin 4.8.3. Energa cintica rotacional de un
cuerpo rgido
(4.25), se tiene que la energa cintica es una
cantidad asociada a cualquier partcula que se
En la figura 4.24, se tiene un cuerpo rgido con
encuentre en movimiento, independientemente movimiento de rotacin pura, alrededor del eje
del tipo de movimiento o de la trayectoria des- z, y con velocidad angular .
crita.
z
A diferencia del caso de una partcula, en
un cuerpo rgido es necesario distinguir entre
w
energa cintica traslacional y energa cintica
R
rotacional, ya que las fuerzas externas tienden
m v
g r
a imprimir movimiento de traslacin pura, o
O
movimiento de rotacin pura alrededor de un
eje determinado o en la situacin ms general,
movimiento combinado de traslacin del centro
Figura 4.24: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa del cuerpo.
La partcula i de masa mi , al describir la
trayectoria circular con centro en el eje de
rotacin, tiene una velocidad de magnitud vi
4.8.2. Energa cintica traslacional de un que est relacionada con la velocidad angular
cuerpo rgido
por vi = Ri , donde Ri es el radio de la circunferencia que describe la partcula. As, por
Cuando las fuerzas externas que actan so- la ecuacin (4.25), se tiene que la energa cintibre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de ca total del cuerpo rgido, debido al movimiento
traslacin pura, la energa cintica de traslacin de rotacin pura, adquiere la forma
del cuerpo rgido est dada por la energa cinti(
)
ca del centro de masa, ya que en lo referente
2
1
(4.27)
Ek = 2 mi Ri 2 ,
a traslacin, el cuerpo rgido se comporta coi
mo si todas la fuerzas actuaran sobre l y como
si su masa M se encontrara concentrada en di- donde el trmino entre parntesis corresponde
cho punto. Por ello, la energa cintica de esta al momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin, definido en la unidad 3, con
partcula es
ri = Ri . Por consiguiente, la ecuacin (4.27) se
2
1
Ek = 2 Mvc ,
(4.26) transforma en
i

Ek = 12 I 2 .

(4.28)
siendo vc la magnitud de la velocidad del centro
de masa. Esta situacin fsica se muestra en la La ecuacin (4.28), permite determinar la enerfigura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo ga cintica total de rotacin de un cuerpo rgirgido paralelamente al eje x.
do, y es de validez general ya que se cumple

26

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

respecto a cualquier eje de rotacin. Adems, el nico movimiento que el cuerpo puede tener
de nuevo se observa que el momento de iner- respecto a su centro de masa es de rotacin.
cia desempea en rotacin, el mismo papel que
Ejemplo 4.14.
la masa en traslacin.
Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11
Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
parte del reposo, determine su energa
eje principal de inercia, la ecuacin (4.28) se concintica total funcin del tiempo.
vierte en
Solucin
Ek = 12 I 2 ,
De acuerdo con la situacin planteada y
expresin que slo es vlida si el cuerpo rgido
rota alrededor de un eje principal de inercia.

como lo muestra la figura, el disco tiene


un movimiento de rotacin pura y los bloques movimiento de traslacin pura.

4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo


rgido
Cuando un cuerpo rgido posee un movimiento combinado de traslacin y rotacin, se debe
considerar por separado la energa cintica
traslacional y la energa cintica rotacional.
Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro
de masa y al mismo tiempo el centro de masa
tiene un movimiento de traslacin respecto a un
sistema de referencia inercial, como en la figura
4.25, la energa cintica total del cuerpo rgido,
utilizando las ecuaciones (4.26) y (4.28), est dada por
Ek = 12 mv2c + 21 Ic 2 ,

(4.29)

donde el primer trmino a la derecha de la


igualdad, es la energa cintica de traslacin del
centro de masa y el segundo trmino, la energa cintica de rotacin respecto a un eje que
pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en
la ecuacin (4.29), es el momento de inercia del
cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs
del centro de masa.
y

M
m1

m2

Por esta razn, para determinar la


energa cintica total del sistema, es necesario incluir, adems de la energa cintica
de rotacin del disco,la energa cintica de
traslacin de cada bloque, esto es
Ek = 12 Ic 2 + 21 m1 v21 + 12 m2 v22 ,

(1)

donde los tres trminos a la derecha de la


ecuacin (1) son, respectivamente, la energa cintica de rotacin del disco, la energa cintica de traslacin de m1 y la energa
cintica de traslacin de m2 .
Por otro lado, la velocidad de cada
bloque est relacionada con la velocidad
angular del disco por
y

v2 = R2 .

(2)

Reemplazando las ecuaciones (2) en la


ecuacin (1), se obtiene para la energa
cintica total del sistema, en funcin de la
velocidad angular del disco, la expresin

w
C.M.

v1 = R1

zc

R1
R2

vc
x

Figura 4.25: Movimiento combinado de rotacin y


traslacin de un cuerpo rgido.
Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
rgido el centro de masa est fijo en el cuerpo y

Ek = 21 [( 21 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 .

(3)

Los resultados del ejemplo 4.10 muestran


que el disco rota con aceleracin angular constante, esto es, su velocidad angular vara con el tiempo, igual que la energa cintica del sistema, de acuerdo con la
ecuacin (3).

27

4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO

Utilizando tanto la expresin obtenida


para la aceleracin angular en el ejemplo
4.10 como la definicin de aceleracin angular, y teniendo en cuenta que el sistema
parte del reposo, se encuentra que la velocidad angular depende del tiempo en la
forma
=

( m2 R2 m1 R1 ) g
t.
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

(4)

De este modo, por las ecuaciones (3) y (4),


la energa cintica del sistema, en funcin
del tiempo, est dada por
Ek =

1
2

( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
t .
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

(5)

La ecuacin (5), adems de mostrar que la


energa cintica del sistema es positiva, indica que esta aumenta con el tiempo mientras exista movimiento.
Ejercicio 4.13.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.10
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el
ejemplo 4.14.
Ejemplo 4.15.
Determine, en funcin del ngulo , la
energa cintica del pndulo fsico considerado en ejemplo 4.12.
Solucin

O
q

6R

En este caso, el pndulo fsico tiene un


movimiento de rotacin pura alrededor de
un eje que pasa por el extremo O, esto es,
slo posee energa cintica rotacional dada
por
(1)
Ek = 12 IO 2 .

Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10,


se tiene
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 ,

= 2C (cos cos0 ),
con
C

2(3m1 + 7m2 ) g
.
3(8m1 + 33m2 ) R

(2)
(3)
(4)

Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y


(3) en la ecuacin (1), se encuentra que la
energa cintica de rotacin del pndulo
fsico es
Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5)
Por la ecuacin (5) se tiene que la energa
cintica de rotacin se hace instantneamente cero, cuando el pndulo fsico llega a los extremos de la trayectoria, esto es,
donde = o . Por otro lado, adquiere su
mximo valor en el instante que el pndulo est en posicin vertical, o sea, cuando
= 0.
Ejercicio 4.14.
Obtenga, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.11. Compare su resultado con el
obtenido en el ejemplo 4.15.
Ejemplo 4.16.
Para el cascarn del ejemplo 4.13, determine qu fraccin de la energa cintica total es traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que se inicia el movimiento.
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento
de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslacin y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. As, en un instante
determinado, la energa cintica total del
cascarn est dada por
Ek = 21 Mv2c + 12 Ic 2 .

(1)

Ahora, como el cascarn rueda sin


deslizar, la velocidad del centro de masa
est relacionada con la velocidad angular
por
v = R.
(2)

28

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

En concordancia con el teorema del trabajo y


la energa, que es vlido para el caso de un cuerpo rgido, se tiene

M
w

vc

Wext = Ek

= Ek Eko ,

q
Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), con
Ic = 23 MR2 ,
se obtiene
Ek = 65 MR2 2 .

(4.30)

donde Wext es el trabajo realizado por todas las


fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido.
Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan simultneamente fuerzas externas conservativas
y no conservativas, el trabajo total se puede expresar como

(3)

Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la


fraccin de la energa cintica total que es
energa cintica traslacional, est dada por
EkT
= 0.6,
Ek
y la fraccin que es energa cintica rotacional es
EkR
= 0.4.
Ek
De acuerdo con estos resultados, el 60 %
de la energa cintica total es traslacional
y el 40 % rotacional, independientemente
del tamao, la masa y la velocidad angular
del cascarn.

Wext = Wc + Wnc ,

(4.31)

siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas


externas conservativas y Wnc el trabajo de las
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la
ecuacin (4.30), es posible demostrar que la
ecuacin (4.31) se convierte en
Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )

= E,

(4.32)

con E correspondiendo a la energa total del


cuerpo rgido y Ep a la energa potencial asociada con las fuerzas externas conservativas. La
ecuacin (4.32), igual que en el caso de una
Ejercicio 4.15.
partcula, muestra que la energa total de un
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn escuerpo rgido no se conserva cuando sobre l acfrico se reemplaza por a) Una esfera matan simultneamente fuerzas externas conserciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
Suponga, en cada caso, que la masa es M y
no conservativo. La ecuacin (4.32) se emplea,
el radio es R. Compare los resultados, con
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido aclos obtenidos en el ejemplo 4.16.
tan simultneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de friccin dinmica.
En el caso particular que sobre el cuerpo slo
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido
acten fuerzas externas conservativas, el trabaTeniendo en cuenta la definicin de cuerpo jo realizado por las fuerzas no conservativas es
rgido, la distancia entre cualquier pareja de nulo, y la ecuacin (4.32) se transforma en
partculas no cambia durante el movimiento.
Por ello, se puede suponer que la energa po( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
tencial propia o interna permanece constante,
= 0
lo que permite no considerarla cuando se analiza el intercambio de energa del cuerpo con sus que expresa la conservacin de la energa.
alrededores.
As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan

29

4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO

fuerzas externas conservativas, la energa total


mecnica permanece constante, es decir, el sistema es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
que son idnticos a los obtenidos para el caso de
una partcula; la diferencia radica en el hecho
que para un cuerpo rgido slo se deben tener
en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
se presentan fuerzas internas en este tipo de sistema.
Matemticamente, la conservacin de la energa total se expresa en la forma

decir, para un desplazamiento infinitesimal


dW = Fs dr
dt
dt
= Fs vP dt

= Fs dr

= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan
simultneamente fuerzas conservativas y la
fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn,
cuando ste llega a la base del plano inclinado.

E = Ek + Ep

= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
En el caso particular de un cuerpo rgido que
cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa, como se ilustra en la figura 4.26, la ley de
conservacin de la energa adquiere la forma

R
M
h
Ep= 0
q

Eje de rotacin

M
w
C.M.

vc
O

Tierra

yc
x (Ep= 0)

Figura 4.26: Cuerpo rgido que desciende rotando.

+ 12 Ic 2 + Mgyc
= Constante,

E =

2
1
2 Mvc

donde yc es la altura del centro de masa, respecto al nivel cero de energa potencial gravitacional.
Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es

Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas
La normal N, que por ser perpendicular al desplazamiento del centro
de masa, no realiza trabajo.
El peso mg, que realiza trabajo y es
una fuerza conservativa.
La fuerza de friccin esttica Fs , que
no realiza trabajo ya que el cascarn
rueda sin deslizar.

Fs
N

Mg
q

De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras palabras, la

30

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

energa mecnica total del cascarn permanece constante. As,


E = 0

Ef = Ei ,

(2)

Como el momento de inercia del cascarn,


respecto a un eje que pasa por el centro de
masa, est dado por
Ic = 23 MR2 ,
la ecuacin (2) se transforma en
6gh = 3v2c + 2R2 2 .

(3)

Adems, como el cascarn es homogneo


y rueda sin deslizar, es vlida la expresin
vc = R.

Movimiento por rodadura de


un cuerpo rgido

(1)

donde Ei es la energa total en la situacin


inicial y Ef en la situacin final.
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de
energa potencial elegido, la ecuacin (1)
adquiere la forma
Mgh = 12 Mv2c + 12 Ic 2 .

4.9.

(4)

As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se


encuentra que la velocidad angular del
cascarn, cuando llega a la base del plano
inclinado, est dada por

1 6
=
gh,
R 5
y la velocidad del cascarn por

vc = 65 gh.
Ejercicio 4.16.
Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo
4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el
obtenido en el ejemplo 4.17.
Ejercicio 4.17.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.16 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?

Bajo el modelo de partcula tratado en las tres


primeras unidades, se han considerado cuerpos
que deslizan sobre superficies reales o speras,
es decir, sobre las superficies en contacto acta
la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que
la velocidad relativa de una superficie respecto a la otra, es diferente de cero. En esta seccin, se analiza el movimiento combinado de
traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre
superficies reales, tal como ocurre cuando una
esfera o cilindro tiene ambos movimientos al
descender sobre un plano inclinado.
Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgidos ruedan sin deslizar, situacin conocida como movimiento por rodadura, se debe tratar como una combinacin de un movimiento de
traslacin y uno de rotacin. Lo importante de
este caso particular, se encuentra en el hecho
que es posible tratar a un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, como si su movimiento fuera
exclusivamente de rotacin. A continuacin se
ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o
sea, partiendo de un movimiento combinado
de traslacin y rotacin se debe llegar a un
movimiento de rotacin instantneo puro, y
viceversa.
En lo que sigue, como se muestra en la figura 4.27, se considera un cuerpo rgido homogneo, con alto grado de simetra y que rueda sin
deslizar en un plano bidimensional.
s = Rq
s
a

q
C
R
a

C
a'
Superficie rugosa

Figura 4.27: Movimiento por rodadura de un cuerpo


rgido.
Por otro lado, se supone que es un cuerpo
rgido de radio R y masa M, que rueda sobre
una superficie horizontal spera. Como el cuerpo rgido rueda sin deslizar, cuando el radio

31

4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO

barre un ngulo , el centro de masa C se desplaza horizontalmente una distancia s = R,


como lo muestra la figura 4.27. Por lo tanto, la
magnitud de la velocidad del centro de masa,
para el movimiento puro por rodadura, est dada por
ds
dt
d
= R
dt
= R,

vc =

P' vP' = 2 vc
Q'
C
Q

vc

vQ'

vQ

P vP = 0

Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje instant(4.33) neo que pasa por P.

y la magnitud de la aceleracin del centro de


la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el
masa, por
centro de masa C, son nicos y tienen un inters
especial. Por definicin, el centro de masa del
dvc
ac =
cilindro se mueve con velocidad vc = R, en
dt
tanto que el punto de contacto P tiene velocidad
d
= R
cero. Entonces, se concluye que el punto P debe
dt
(4.34) tener una velocidad vP = 2vc = 2R, dado que
= R.
todos los puntos del cuerpo tienen la misma veLas ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el locidad angular y la distancia PP es dos veces
cuerpo rgido se comporta como si rotara ins- la distancia PC.
tantneamente alrededor de un eje que pasa por
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverel punto de contacto del cuerpo con la super- so, considerando la energa cintica del cuerpo
ficie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla rgido. Para rotacin instantnea pura, la enerde rotacin instantnea ya que el punto de con- ga cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
tacto cambia continuamente mientras el cuerpo deslizar, est dada por
rueda. En otras palabras, se consider inicial(4.35)
Ek = 12 IP 2 ,
mente un movimiento combinado de traslacin
y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de siendo I el momento de inercia del cuerpo rgiP
rotacin instantnea pura.
do respecto al eje instantneo que pasa por el
Para ilustrar un poco ms el resultado ante- punto de contacto P.
rior, en la figura 4.28 se muestran las velociDe acuerdo con el teorema de Steiner, el modades lineales de diversos puntos del cilindro mento de inercia del cuerpo rgido respecto a
que rueda. Como consecuencia del movimien- un eje que pasa por el punto de contacto P, est
to de rotacin instantnea pura, la velocidad li- dado por
neal de cualquiera de los puntos sealados, se
IP = Ic + MR2 ,
(4.36)
encuentra en una direccin perpendicular a la
recta que va de ese punto al punto de contacto
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo
con la superficie. En cualquier instante, el punto
respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
de contacto P est en reposo instantneo respecM es la masa del cuerpo y R la separacin entre
to a la superficie, ya que no se presenta deslizalos ejes, coincidente con el radio.
miento entre las superficies. Por esta razn, el
Reemplazando la ecuacin (4.36) en la
eje que pasa por el punto de contacto P, que es
ecuacin (4.35) y utilizando la relacin vc = R,
perpendicular a la hoja, se le conoce como eje
finalmente se encuentra que la energa cintica
instantneo de rotacin.
total del cuerpo es
Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y
Q, tienen componentes horizontal y vertical de
Ek = 12 Ic 2 + 21 Mv2c .
(4.37)

32

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

En la ecuacin (4.37), se observa que el primer


trmino de la derecha corresponde a la energa
cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, y el segundo trmino corresponde a la energa cintica de
traslacin del centro de masa.
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los
efectos combinados de traslacin del centro de
masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa, son equivalentes a una
rotacin instantnea pura con la misma velocidad angular con respecto a un eje que pasa por
el punto de contacto de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
Ejemplo 4.18.
Resolver el ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.

R
M
P
q
Solucin
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn
aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar.

Fs
P
N

gsen = 53 R,

(2)

donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se cumple la expresin Ic =


2
2
3 MR .
Por consiguiente, de la ecuacin (2) se
tiene que la aceleracin del cascarn es
=

3
5

gsen
,
R

y la aceleracin del centro de masa, con


ac = R, es
ac = 35 gsen.
Estos resultados, al ser idnticos a los
obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran
que realmente el cascarn se comporta como si rotara instantneamente respecto al
eje que pasa por el punto de contacto P.
Para determinar la fuerza de friccin
es necesario recurrir al mtodo utilizado
en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no
permite obtenerla.
Ejercicio 4.18.
Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza.
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.
Ejemplo 4.19.
Determine, en funcin de la velocidad angular, la energa cintica total del cascarn
esfrico del ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.

mg
q

Ahora, como el cascarn rueda sin


deslizar, este se comporta como si instantneamente rotara alrededor de un eje que
pasa por el punto de contacto P. De este
modo, la ecuacin de movimiento para la
rotacin instantnea pura, es de la forma

 MP = IP .

punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic +


MR2 , se transforma en

(1)

Fs
P
N

mg
q

Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al

Solucin
Para rotacin instantnea pura, la energa

33

4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO

cintica total del cascarn se obtiene mediante la expresin


Ek = 12 IP 2 ,

(1)

c r Fs
P

donde el momento de inercia del cascarn,


respecto al eje instantneo de rotacin, es
IP = 23 MR2 + MR2 .

Mg

(2)

Reemplazando la ecuacin (2) en la


ecuacin (1), se obtiene
Ek = 56 MR2 2 ,

De acuerdo con el diagrama de cuerpo


libre, las ecuaciones de movimiento, en la
direccin paralela al plano inclinado

+ F//

Mac ,

resultado idntico al encontrado en el


ejemplo 4.15, para la energa cintica total
del cascarn.
Ejercicio 4.19.
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el
cascarn esfrico por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare los resultados con el
obtenido en el ejemplo 4.19.
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o o-yo", de masa M
y radio R, desciende sin deslizar sobre un
carril inclinado un ngulo respecto a la
horizontal. La rueda est apoyada sobre
su eje de radio r. Despreciando el momento de inercia del eje, determine a) La aceleracin del centro de masa de la rueda y su
aceleracin angular. b) La fuerza friccin
que acta sobre el eje. Resuelva el problema por dos mtodos diferentes.

en la direccin perpendicular al plano inclinado

+ F
Mc

c r
P

q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, donde las
fuerzas que actan sobre la rueda son la
normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs .
Mtodo 1: Movimiento combinado de
traslacin y rotacin

Ic ,

adquieren la forma
Mgsen Fs = Mac ,

(1)

N mgcos = 0,

(2)

Fs r = 21 MR2 .

(3)

a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con


ac = r, se encuentra que la aceleracin
de la rueda est dada por
ac =

2r2 gsen
.
R2 + 2r2

(4)

Si la ecuacin (4) se escribe en la forma


ac =

= 0,

gsen
R2
2r2

+1

se tiene que para un ngulo de inclinacin


constante, entre mayor sea el radio del eje
de la rueda, la aceleracin del centro de
masa se hace mayor, obtenindose el mximo valor en el caso que R = r, donde la
aceleracin sera
ac = 23 gsen.
Por medio de la ecuacin (4), con ac = r,
se tiene que la aceleracin angular de la
rueda es
2rgsen
= 2
.
(5)
R + 2r2

34

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y


(5), se encuentra que la fuerza de friccin
est dada por
Fs =

MgR2 sen
.
R2 + 2r2

Se observa que para una inclinacin constante, la fuerza de friccin disminuye al


incrementar el radio del eje de la rueda,
adquiriendo su mximo valor, cuando el
eje coincide con el borde exterior de la rueda, en cuyo caso

4.10.

ENUNCIADOS

1. Considere el disco mostrado en la figura. Cuando el disco tiene (a) Traslacin


pura, (b) rotacin pura y (c) movimiento
combinado de traslacin y rotacin, responda las siguientes preguntas: Bajo qu
modelo de cuerpo se debe tratar el disco? Explique. Qu trayectoria describen
las partculas que lo conforman? Explique.
Dichas trayectorias tienen algo en comn?

Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por
P. As, la ecuacin de movimiento es de la
forma

MP = IP .

(6)

Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo y empleando el teorema de


Steiner con Ic = 12 MR2 , la ecuacin (6)
adquiere la forma
grsen = ( 12 R2 + r2 ).

2. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)


Halle el momento de la fuerza F aplicada
en el punto A, respecto al punto B y respecto al punto C. (b) Halle el momento de
la fuerza F aplicada en el punto B, respecto
al punto A y respecto al punto C. (c) Halle
el momento de la fuerza F aplicada en C,
respecto al punto A y respecto al punto B.
Qu conclusiones puede obtener al comparar los resultados anteriores? Explique.

As, la aceleracin del centro de masa, con


ac = r y por la ecuacin (6), est dada por
ac =

2r2 gsen
R2 + 2r2

y la aceleracin angular por

C
A

g
(a)

2rgsen
,
= 2
R + 2r2
que son resultados idnticos a los encontrados en el mtodo anterior.
b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe emplear la ecuacin de
movimiento para la traslacin del centro
de masa, ya que por este mtodo no es
posible.

B
F

F
A

b
(b)

b
(c)

3. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)


Reemplace la fuerza F, aplicada en A, por
un sistema fuerza par aplicado en B y un
sistema fuerza par aplicado en C. (b) Reemplace la fuerza F, aplicada en B, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reemplace la fuerza F, aplicada en C, por sistema

35

4.10. ENUNCIADOS

fuerza fuerza par aplicado en A y por un


sistema fuerza par aplicado en B.

C
A

B
F

F
A

(a)

(b)

b
(c)

4. La torre de la figura se sostiene mediante


tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es
450 N, la tensin en el cable AC es 850 N, la
tensin en el cable AD es 900 N y la distancia OD es 7 m.(a) Exprese cada una de las
fuerzas en sus componentes rectangulares.
(b) Encuentre el momento neto que acta
sobre la torre en el extremo A.
z

17 m

3m

3.5 m
2m

C
O
o

35
x

B
1m

MOVIMIENTO OSCILATORIO
BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012

ndice general

5. Movimiento oscilatorio
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Cinemtica del Movimiento Armnico Simple (MAS) . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Posicin en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Velocidad en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3. Relacin entre la velocidad, la amplitud y la posicin en un MAS lineal
5.2.4. Aceleracin en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Dinmica del Movimiento Armnico Simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Cinemtica del Movimiento Armnico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Dinmica del Movimiento Armnico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2. Pndulo compuesto fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3. Pndulo de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Energa en el movimiento armnico simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Energa cintica en el movimiento armnico simple lineal . . . . . . . .
5.6.2. Energa potencial en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . . .
5.6.3. Energa total en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4. Grficas de energa en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . .
5.7. Energa en el movimiento armnico simple angular . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1. Superposicin de dos movimientos armnicos simples . . . . . . . . . .

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1
2
2
2
3
3
4
4
5
6
6
7
8
9
10
10
10
11
11
11
11

Captulo

Movimiento oscilatorio
Competencias.
En esta unidad se busca que el estudiante:
Aplique los conceptos analizados en las
unidades anteriores, para el caso de
movimientos que se repiten en el tiempo.

Obtenga las expresiones para la energa


cintica, la energa potencial y la energa total en un MAS.
Analice grficas de energa potencial en el
caso de un MAS.

Distinga entre movimiento oscilatorio,


movimiento peridico y movimiento
armnico simple (MAS).

Analice la superposicin de movimientos


armnicos simples.

Obtenga las ecuaciones cinemticas de


posicin, velocidad y aceleracin, para una
partcula con MAS.

Identifique las condiciones bajo las cuales


la superposicin de dos MAS perpendiculares, genera un movimiento elptico o un
movimiento circular.

Identifique y defina los conceptos de amplitud, frecuencia angular, fase, fase inicial
y elongacin.

Analice diferentes situaciones en las cuales


se presenta MAS.

Obtenga la relacin entre la velocidad y la CONCEPTOS BASICOS


amplitud en un MAS.
En esta unidad, se analizan movimientos que se
Obtenga la relacin entre la aceleracin y repiten cada que transcurre determinado interla posicin de una partcula animada de valo de tiempo, esto es, movimientos peridicos. Particularmente se considera el movimienMAS.
to armnico simple, que se presenta en diferenObtenga y analice la forma diferencial de tes casos y de manera aproximada en la natula segunda ley de Newton, vlida en todo raleza. Se analizan situaciones en las cuales los
MAS.
cuerpos pueden ser tratados bien bajo el modelo de partcula o bien bajo el modelo cuerObtenga la frecuencia angular para el ospo rgido, dependiendo del tipo de movimiento
cilador armnico, el pndulo simple, el
adquirido por el cuerpo. Algo muy importante
pndulo compuesto y el pndulo de tortiene que ver con el hecho que en esta unidad se
sin.
aplican los conceptos vistos en las unidades anIdentifique las propiedades internas y ex- teriores, es decir, debe entenderse la unidad de
ternas que generan la frecuencia angular en oscilaciones como una aplicacin de los concepcada uno de los casos anteriores, cuando se tos mecnicos analizados en las unidades anteriores.
tiene MAS.

CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

5.1. Introduccin

ser una funcin peridica en el tiempo. Para


que se cumpla lo anterior, la funcin debe ser
Hasta ahora se han analizado y definido los senoidal o cosenoidal, cuya nica diferencia es
conceptos, cinemticos y dinmicos, necesarios una fase de /2. De este modo,
para estudiar el movimiento de cuerpos tratax (t) = A sen(t + )
dos bajo el modelo de partcula y bajo el modelo de cuerpo rgido. En esta unidad se analiza
x (t) = A cos(t + ),
(5.1)
el movimiento peridico de cuerpos, es decir,
movimientos que se repiten cada que transcurre donde la posicin x de la partcula respecto al
un intervalo de tiempo determinado. Como ca- origen de coordenadas, se conoce como la elonso especial se estudia el movimiento armnico gacin; el mximo valor de la elongacin como
simple (MAS).
la amplitud A; el trmino t + como la fase,
la cantidad como la frecuencia angular del
movimiento y la fase inicial como , esto es, en
5.2. Cinemtica del Movimiento el instante t = 0. En la figura 5.1 se muestra la
mxima elongacin de un cuerpo que se mueve
Armnico Simple (MAS)
sobre una recta con MAS, respecto al origen de
En la naturaleza se presentan movimientos que coordenadas, esto es, xmx = A.
se repiten, conocidos como movimientos oscilaMovimiento
torios o vibratorios. El movimiento de un pndulo simple, el movimiento de un cuerpo sujeto
x
O
+A
a un resorte y el movimiento de los tomos en
-A
un cristal son algunos ejemplos de este tipo de
Figura 5.1: MAS alrededor del origen O.
movimiento.
Si el movimiento se repite cada que tranLas ecuaciones (5.1), por la forma que se exscurre determinado intervalo de tiempo, se dice
presan,
son peridicas en el tiempo como se
que es peridico y a este tiempo se le define como el perodo del movimiento, que corresponde ilustra en las figura 5.2, para el caso de un MAS,
al inverso de la cantidad fsica conocida como la donde se ha tomado la funcin seno con fase inicial nula ( = 0), esto es, cuando el cuerpo parte
frecuencia del movimiento.
Un movimiento oscilatorio de inters en la del origen de coordenadas.
fsica y que es peridico, se conoce como
x
movimiento armnico simple y se acostumbra
+A
denominarlo como un MAS.
De acuerdo con lo anterior, el MAS que
t
adquiere una partcula es un movimiento periO
dico, esto es, un movimiento que se repite cada
que transcurre determinado intervalo de tiem-A
po, que como fue definido antes, se llama perodo del movimiento. Como se analizar posteriormente, todo MAS es peridico, pero no todo Figura 5.2: Variacin temporal de la posicin en un
MAS.
movimiento peridico es MAS.

5.2.1. Posicin en el MAS lineal


Como el MAS es un movimiento peridico, la
ecuacin cinemtica de posicin, x (t), debe responder por dicha periodicidad, es decir, debe

Si P es el perodo de una partcula animada


de MAS, la frecuencia angular del movimiento
est definida por
=

2
= 2,
P

(5.2)

5.2. CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE (MAS)

donde se ha utilizado la definicin de frecuencia


como el inverso del perodo.

5.2.2.

Velocidad en el MAS lineal

Utilizando la definicin de velocidad dada por


la ecuacin (1.11) y las ecuaciones (5.1), se encuentra que la velocidad de una partcula con
MAS, est dada por una de las expresiones
v(t) = Acos(t + )
v(t) = Asen(t + ).

(5.3)

De acuerdo con las ecuaciones (5.3), se tiene


que la rapidez es mxima cuando la funcin
trigonomtrica, respectiva, adquiere su mximo
valor, de este modo, el mximo est dado por
vmx = A

(5.4)

La figura 5.3 muestra la forma como vara la


velocidad con el tiempo, tomando la primera
de las ecuaciones (5.3), para una partcula que
posee un MAS.
v
+wA

El extremo inferior de la aguja de una


mquina de coser, pasa por la posicin
de mnima elongacin con una rapidez de
3 ms1 . La mxima elongacin tiene un
valor de 5 mm. (a) Encuentre la frecuencia
y el perodo del movimiento de la aguja.
(b) Escriba la ecuacin cinemtica de posicin y de velocidad para el movimiento de
la aguja.
Solucin
(a) Como se conoce la rapidez mxima alcanzada por la aguja y la amplitud de su
movimiento, mediante la ecuacin 5.4, se
encuentra que la frecuencia angular de la
aguja tiene el valor
= 600 rads1 .
Con este valor de la frecuencia angular, es
posible encontrar para la frecuencia y para
el perodo, los valores respectivos dados
por

(b) Utilizando la informacin anterior, las


ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad para la aguja, adquieren la forma
x (t)
v(t)

-wA

Figura 5.3: Variacin temporal de la velocidad en un


MAS.

Ejemplo 5.1.
Suponga que el movimiento de la aguja de una mquina de coser es un MAS.

= 5 103 sen(600 t),


= 3 cos(600t),

donde se ha asumido que el extremo inferior de la aguja parte del origen, es decir,
que su fase inicial es cero.
Ejercicio 5.2.
Resuelva la situacin anterior, utilizando
para la posicin, la funcin trigonomtrica
coseno. Compare los resultados.

Al comparar las figuras 5.2 y 5.3, se ve claramente que en el instante que la elongacin
adquiere su mximo valor, la velocidad es nula,
y cuando la elongacin adquiere su valor cero 5.2.3.
la velocidad adquiere su mximo valor.
Ejercicio 5.1.
Obtenga las grficas de la segunda de las
ecuaciones (5.1) y (5.3). Comprelas con la
figura 5.1 y la figura 5.3, respectivamente.
Qu puede concluir?

= 95.49 Hz,
= 10.47 103 s.

Relacin entre la velocidad, la amplitud y la posicin en un MAS lineal

Partiendo de cualquiera de las ecuaciones


(5.1) y empleando la identidad trigonomtrica
sen2 + cos2 = 1, es posible obtener la expresin
v2 = ( A2 x 2 ) 2 .

(5.5)

La ecuacin (5.5), de nuevo permite afirmar

CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

i) La rapidez es mxima donde la elongacin


La situacin anterior, lleva a encontrar una
es mnima, esto es, en x = 0.
relacin entre la aceleracin y la posicin, para
una partcula animada de MAS. Mediante las
ii) La rapidez es mnima donde la elongacin ecuaciones (5.1) y (5.6) se tiene que la aceleraes mxima, o sea en x = A.
cin de una partcula con MAS, est relacionada
con su elongacin, por medio de la expresin
Ejercicio 5.3.
Partiendo de cada una de las ecuaciones
(5.1), obtenga la ecuacin (5.5).

5.2.4. Aceleracin en el MAS lineal


Mediante la definicin de aceleracin dada por
la ecuacin (2.2) y las ecuaciones (5.3), se encuentra que la aceleracin de una partcula con
MAS, est dada por una de las expresiones

a = 2 x.

(5.8)

La ecuacin (5.8) es caracterstica de cualquier


MAS, es decir, en un MAS la aceleracin es proporcional y opuesta a la posicin de la partcula.

5.3.

Dinmica del Movimiento


Armnico Simple lineal

En el caso particular de la segunda ley de Newton para masa constante, F = ma, la fuerza so(5.6)
a(t) = 2 Acos(t + ).
bre una partcula de masa m animada de MAS,
Las ecuaciones (5.6) muestran que se tiene adquiere la forma
aceleracin mxima cuando la funcin
F = 2 mx,
(5.9)
trigonomtrica, respectiva, adquiere su mximo
valor, de este modo, el mximo est dado por
donde se ha utilizado la relacin entre la aceleracin y la elongacin, dada por la ecuacin
amx = 2 A.
(5.7) (5.8). Se encuentra igualmente que la fuerza sobre una partcula con MAS, es proporcional y
La figura 5.4 muestra la forma como vara la
opuesta a la posicin de la partcula.
aceleracin con el tiempo, tomando la primera
Ahora, empleando la definicin de acelerade las ecuaciones (5.6), para una partcula que
cin obtenida en el caso de una partcula que
posee MAS.
se mueve a lo largo del eje x, esto es,
a(t) = 2 Asen(t + )

a
2

a=

+w A

-w A

d2 x
,
dt2

y la ecuacin (5.8), la segunda ley de Newton


adquiere la forma
d2 x
+ 2 x = 0,
dt2

(5.10)

Figura 5.4: Variacin temporal de la aceleracin en que corresponde a la ecuacin diferencial caracterstica de todo movimiento armnico simple;
un MAS.
donde es la frecuencia angular del movimienAl comparar las figuras 5.2 y 5.4, se ve clara- to que depende de las propiedades fsicas del
mente que en el instante que la elongacin sistema, como se encontrar en diversas situaadquiere su mximo valor, la aceleracin en ciones que sern discutidas a continuacin.
Toda partcula, cuyo movimiento est regimagnitud tambin es mxima, y cuando la elongacin adquiere su valor mnimo la aceleracin do por la ecuacin diferencial de la forma dada
por la ecuacin (5.10), est animada de un MAS,
adquiere su mnimo valor.

5.3. DINMICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE LINEAL

donde el trmino que multiplica a la elongacin


De este modo, en este caso, la ecuacin (5.10)
x corresponde al cuadrado de la frecuencia an- adquiere la forma
gular del MAS.
d2 x
k
El oscilador armnico y el pndulo simple,
+ x = 0,
(5.11)
2
dt
m
son ejemplos de MAS lineal.
Ejercicio 5.4.
Demuestre que las ecuaciones (5.1) son
soluciones de la ecuacin diferencial (5.10)
para un MAS.

5.3.1.

Oscilador armnico

Como se analiz a la luz de la ley de Hooke, un


ejemplo de oscilador armnico est constituido
por un cuerpo de masa m sujeto a un resorte y
que desliza sobre una superficie horizontal lisa,
como se ilustra en la figura 5.5.

k
m

que es idntica a la ecuacin (5.10), lo cual


muestra que la partcula adquiere un MAS con
una frecuencia angular dada por

Fe

P = 2

m
x

mg

Figura 5.5: D. C. L. en un oscilador armnico.


El oscilador armnico es un ejemplo clsico
del MAS de una partcula. De acuerdo con el
diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 5.5, se observa que sobre la partcula actan
el peso mg ejercido por la tierra, la normal N
ejercida por la superficie y la fuerza elstica Fe
ejercida por el resorte.
Igualmente se observa que la nica fuerza
que afecta el movimiento de la partcula es la
fuerza elstica, que de acuerdo con la ley de
Hooke, tiene la forma
Fe = kx,
donde el signo menos aparece debido a que la
fuerza apunta en sentido opuesto a la deformacin del resorte, respecto a la posicin de equilibrio de la partcula que en este caso coincide
con el origen de coordenadas O.

(5.12)

En la ecuacin (5.12) se observa que la frecuencia angular depende de las propiedades fsicas
del sistema, como son el agente externo al cuerpo, dado por la constante elstica del resorte y
el agente interno al cuerpo, dado por la masa de
la partcula.
Mediante la relacin que existe entre la frecuencia angular y el tiempo que tarda la
partcula en realizar una oscilacin completa, el
perodo de oscilacin es dado por

k
.
m

m
,
k

(5.13)

y la frecuencia, dada por el inverso del perodo,


es

k
1
.
(5.14)
=
2 m
Una caracterstica interesante que se observa en
las ecuaciones (5.12), (5.13) y (5.14) es la dependencia de la frecuencia angular, del perodo y
de la frecuencia con la masa de la partcula en
un oscilador armnico.
La ecuacin (5.13) muestra que el oscilador
armnico permite obtener experimentalmente
el valor de la constante elstica del resorte midiendo la masa y el perodo de oscilacin de la
partcula.
Ejercicio 5.5.
La partcula de un oscilador armnico
tiene una masa de 15 g y posee un MAS
cuyo perodo es de 4 s. Halle (a) la constante elstica del resorte, (b) la frecuencia
del movimiento y (c) la frecuencia angular
correspondiente.

CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

5.4. Cinemtica del Movimiento


Armnico Simple Angular
En la vida diaria se presentan situaciones fsicas de cuerpos animados con MAS angular,
tal que su posicin se expresa mediante una
ecuacin cinemtica de posicin angular, donde
al igual que en el caso lineal se utiliza la
funcin trigonomtrica seno coseno, ya que
el movimiento se repite cada que transcurre
determinado intervalo de tiempo, esto es, el
movimiento es peridico. De este modo, la posicin angular de la partcula est dada por una
de las ecuaciones
(t) = o sen(t + )
(t) = o cos(t + ),

Mediante las ecuaciones (5.18), se encuentra


que el mximo valor que puede adquirir la aceleracin angular est dado por
mx = 2 o

Igual que en el MAS lineal, cuando la elongacin es mxima, la rapidez angular es mnima y la aceleracin angular es mxima. Mientras que cuando la elongacin adquiere su valor
mnimo, la rapidez angular es mxima y la aceleracin angular es mnima.
Al comparar una de las ecuaciones (5.15) con
su respectiva ecuacin (5.18), se obtiene la expresin

(5.15)

donde la posicin angular de la partcula respecto a la lnea de equilibrio, es la elongacin; el


mximo valor de la elongacin es la amplitud o ;
el trmino t + , es la fase, la cantidad es la
frecuencia angular del movimiento y la fase inicial, en t = 0, es .
Utilizando la definicin de velocidad angular y las expresiones (5.15), se encuentra que la
ecuacin cinemtica de velocidad angular para
una partcula animada de MAS angular, respectivamente, est dada por

= 2 ,

Ejercicio 5.6.
Demuestre que para la rapidez angular,
, se satisface la expresin

(t) = o cos(t + )
(5.16)

2 = (o2 2 ) 2

Las ecuaciones (5.16) muestran que la rapidez


es mxima cuando la funcin trigonomtrica,
respectiva, adquiere su mximo valor, de este
modo, el mximo est dado por
mx = o

(5.17)

(5.20)

donde se tiene que la aceleracin angular es


proporcional al desplazamiento angular del
cuerpo rgido. Por ello, la ecuacin (5.20) corresponde a la expresin caracterstica de todo MAS
angular.
Del anlisis anterior, se observa que las ecuaciones cinemticas para el MAS angular, se obtienen de las ecuaciones cinemticas de MAS lineal, al cambiar x por y A por o .

(t) = o sen(t + ).

(5.19)

5.5.

Dinmica del Movimiento


Armnico Simple Angular

De igual forma, empleando la definicin de


Como se ver, en el caso de un pndulo comaceleracin angular y las ecuaciones (5.16), respectivamente, se encuentra que la ecuacin puesto y del pndulo de torsin, el cuerpo en
cinemtica de aceleracin angular para una consideracin se debe tratar bajo el modelo de
cuerpo rgido, ya que en este caso el cuerpo
partcula con MAS angular, est dada por
adquiere un movimiento de rotacin alrededor
de un eje que puede pasar o no por su centro
(t) = 2 o sen(t + )
de masa, luego de haber sido desplazado de su
(t) = 2 o cos(t + ).
(5.18) posicin de equilibrio.

5.5. DINMICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR

Como el momento de una fuerza respecto a


un punto A est dado por
MA = IA ,

(5.21)

al tener en cuenta la ecuacin (5.20), se puede


expresar en la forma
MA = 2 IA ,

(5.22)

O
q
T

mg q
Figura 5.6: D. C. L. en un pndulo simple.

La ecuacin (5.22) muestra que en todo MAS


angular, el momento de la fuerza respecto al
punto A es proporcional y con sentido opuesto
al desplazamiento angular.
Ahora, teniendo en cuenta la definicin de
aceleracin angular y las ecuaciones (5.21) y
(5.22), se encuentra que la ecuacin diferencial
caracterstica de todo MAS angular, tiene la forma

donde el signo menos aparece debido a que


este momento genera rotacin de la partcula,
en sentido opuesto al desplazamiento angular
de la partcula, respecto a la posicin de equilibrio, que en este caso coincide con la vertical.
De este modo, simplificando y empleando la
definicin de aceleracin angular, la ecuacin
de movimiento adquiere la forma

d2
+ 2 = 0,
dt2

g
d2
+ sen = 0,
2
dt
l

(5.23)

donde es la frecuencia angular del MAS angular y la cual depende de propiedades fsicas
del sistema en estudio, como se encontrar posteriormente.
Ejercicio 5.7.
Demuestre que las ecuaciones (5.15) son
soluciones de la ecuacin (5.23) para un
MAS angular.

5.5.1.

Pndulo simple

El pndulo simple proporciona un ejemplo de


MAS de una partcula, siempre y cuando la amplitud del movimiento sea pequea. En este caso la coordenada correspondiente es el ngulo
que la cuerda forma con la vertical. De acuerdo
con el diagrama de cuerpo libre mostrado en la
figura 5.6, se observa que sobre la partcula actan el peso mg ejercido por la tierra y la tensin
T ejercida por la cuerda.
Igualmente, se observa que el peso de la
partcula genera un momento respecto al punto de suspensin O, por lo que la ecuacin de
movimiento en esta direccin adquiere la forma

(mg sen )l = ml 2 ,

(5.24)

donde aparecen las variables y sen , por lo


que en general el movimiento de esta partcula
no es un MAS ya que no satisface la ecuacin
diferencial de movimiento (5.23). A pesar de esto,cuando la amplitud de las oscilaciones es pequea, el ngulo que forma la cuerda con la vertical es pequeo y es vlida la aproximacin
sen .

(5.25)

As, mediante la ecuacin (5.25), la ecuacin


(5.24) adquiere la forma
d2
g
+ = 0,
2
dt
l

(5.26)

que es idntica a la ecuacin (5.10) cuando se


cambia por x, lo cual muestra que cuando
la amplitud de las oscilaciones es pequea la
partcula adquiere un MAS con una frecuencia
angular dada por

g
=
.
(5.27)
l
En la ecuacin (5.27) se observa que la frecuencia angular depende de la aceleracin de la
gravedad, que es un agente externo al pndulo

CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

simple, y de una propiedad del pndulo simple


como es la longitud l de la cuerda a la que est
sujeta la partcula, que es el agente interno.
Mediante la relacin que existe entre la frecuencia angular y el tiempo que tarda la
partcula en realizar una oscilacin completa, el
perodo de oscilacin es dado por

l
P = 2
,
(5.28)
g
y la frecuencia, dada por el inverso del perodo,
es

g
1
=
.
(5.29)
2 l
La caracterstica interesante que se observa en
las ecuaciones (5.27), (5.28) y (5.29) es la independencia con la masa de la partcula, en el caso
de un pndulo simple.
Mediante la ecuacin (5.28) es posible encontrar experimentalmente y de una forma sencilla, el valor de la aceleracin de la gravedad midiendo la longitud de la cuerda y el perodo de
oscilacin de la partcula.

5.5.2. Pndulo compuesto fsico


A diferencia del pndulo simple, el pndulo fsico corresponde a un cuerpo rgido que oscila
con MAS, siempre y cuando la amplitud de la
oscilacin sea pequea. Un pndulo compuesto
es un cuerpo rgido que oscila alrededor de un
eje horizontal fijo, debido a su interaccin con
la tierra. En la figura 5.7 se muestra el diagrama
de cuerpo libre de un pndulo compuesto, que
puede girar libremente alrededor de un eje fijo
que pasa por el punto O. La fuerza que ejerce
el eje sobre el cuerpo rgido, garantiza que el
pndulo fsico tenga un movimiento de rotacin
pura alrededor de un eje que pasa por O, es decir, la fuerza neta es nula.
En este caso, como el peso del cuerpo es quien
genera el movimiento de rotacin, el momento
del peso respecto al punto O es

Feje
O

d
C

mg
Figura 5.7: D. C. L. en un pndulo fsico.
posicin de equilibrio, la cual es coincidente con
la vertical, y d sen es el brazo del peso, respecto al punto O.
Por consiguiente, utilizando la definicin de
aceleracin angular, y la ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido, se obtiene la ecuacin diferencial
d2 mgd
sen = 0,
+
dt2
IO

(5.30)

donde de nuevo aparecen las variables y sen ,


lo cual indica que en general el movimiento de
este cuerpo rgido no es un MAS ya que no
satisface la ecuacin diferencial de movimiento
(5.23). Pero si se consideran amplitudes de oscilacin pequeas, el ngulo que forma el segmento OC de la figura 5.7 con la vertical es pequeo y es vlida la aproximacin
sen .

(5.31)

As, mediante la ecuacin (5.31), la ecuacin


(5.30) adquiere la forma
d2
gd
+
= 0,
2
dt
KO 2

(5.32)

donde se ha utilizado la relacin entre el momento de inercia I y el radio de giro al cuadrado


K2 . La ecuacin (5.32) es idntica a la ecuacin
(5.10) al intercambiar por x, lo cual muestra
que para pequeas amplitudes de oscilacin, el
pndulo fsico adquiere un MAS con una freMO = mgd sen ,
cuencia angular dada por
donde el signo menos se debe a que la fuerza

gd
genera un momento en sentido opuesto al des=
.
(5.33)
plazamiento angular del cuerpo respecto a su
KO 2

5.5. DINMICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR

De acuerdo con la ecuacin (5.33), la frecuencia


O
angular depende del agente externo aceleracin
de la gravedad, y de los agentes internos longitud d y radio de giro del cuerpo rgido respecto
C
al eje de rotacin, es decir, que la frecuencia angular depende de la forma del cuerpo.
Mediante la relacin que existe entre la freA
cuencia angular y el tiempo que tarda la
M
partcula en realizar una oscilacin completa, el
perodo de oscilacin es dado por
Figura 5.8: Pndulo de torsin rotado.

KO 2
P = 2
,
(5.34) y se conoce como el coeficiente de torsin del
gd
alambre.
Ahora, si se emplea la definicin de aceleray la frecuencia, dada por el inverso del perodo,
cin
angular,y la ecuacin de movimiento para
esto es

la
rotacin
de un cuerpo rgido alrededor de un
1
gd
=
.
(5.35)
eje que pasa por su centro de masa, se llega a la
2
2 KO
ecuacin diferencial
En el caso del pndulo compuesto la caracted2

rstica interesante que muestran las ecuaciones


(5.37)
+ = 0,
2
dt
I
C
(5.33), (5.34) y (5.35) es la independencia con la
masa del cuerpo rgido, en la frecuencia angudonde aparece la variable en los dos trmilar, el perodo y la frecuencia del MAS.
nos de la ecuacin, es decir, el cuerpo rgido
Empleando la ecuacin (5.34), experimentaladquiere un MAS, donde la ecuacin diferencial
mente se puede encontrar el valor de la acelecorrespondiente es
racin de la gravedad, conociendo la forma del
cuerpo y midiendo el perodo de oscilacin del
d2

+
= 0,
(5.38)
cuerpo rgido.
2
dt
mKC 2

5.5.3.

Pndulo de torsin

El pndulo de torsin permite considerar otro


caso de MAS en un cuerpo rgido. Un pndulo
de torsin no es mas que un cuerpo rgido suspendido verticalmente de un alambre sujeto al
centro de masa C del cuerpo y fijo en O, como
se indica en la figura 5.8.
Cuando el cuerpo rgido se rota un ngulo
pequeo, respecto a la orientacin de equilibrio
CA sobre un plano horizontal y en determinado sentido, el alambre se tuerce generando un
par a su alrededor con un momento en sentido
opuesto dado por

donde se ha utilizado la relacin entre el momento de inercia I y el radio de giro al cuadrado


K2 .
Al comparar la ecuacin (5.10) con la
ecuacin (5.38), se tiene que el cuerpo rgido
adquiere un MAS con una frecuencia angular
dada por

.
(5.39)
=
mKC 2

En la ecuacin (5.39) la frecuencia angular depende del agente externo coeficiente de torsin
del alambre y de los agentes internos masa y
radio de giro del cuerpo rgido respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, es decir,
M = ,
(5.36) de la forma geomtrica del cuerpo y de sus
propiedades fsicas.
Mediante la relacin que existe entre la fredonde es una constante que depende de las
propiedades fsicas y geomtricas del alambre cuencia angular y el tiempo que tarda la

10

CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

partcula en realizar una oscilacin completa, el 5.6.1.


perodo de oscilacin es dado por

P = 2

mKC 2
,

(5.40)

Energa cintica en el movimiento


armnico simple lineal

Debido a su movimiento, la energa cintica de


un cuerpo con MAS, viene dada por
Ek =

1
m(A)2 cos2 (t + ),
2

(5.42)

y la frecuencia, dada por el inverso del perodo,


esto es
donde se ha utilizado la definicin de energa

cintica y la primera de las ecuaciones (5.3).


mKC 2
1
Partiendo de la ecuacin (5.42), es posible de=
.
(5.41)
2

mostrar que la energa cintica del cuerpo se


puede expresar en la forma
En el caso del pndulo de torsin la caracterstica interesante que muestran las ecuaciones
1
Ek = m 2 ( A2 x2 ).
(5.43)
(5.39), (5.40) y (5.41) es la dependencia con la
2
masa del cuerpo rgido, en la frecuencia angular, el perodo y la frecuencia del MAS, a difer- En la ecuacin (5.43), se observa que a medida
que el cuerpo se mueve su energa cintica vara
encia de los dos casos anteriores.
La ecuacin (5.40) muestra que entre mayor adquiriendo su valor mnimo en los extremos
sea la masa del cuerpo rgido menor sea el de la trayectoria, x = A, y su valor mximo
coeficiente de torsin del alambre, mayor es el cuando pasa por la posicin de equilibrio x = 0.
perodo de oscilacin. Igualmente se ve que el
perodo de oscilacin depende de la geometra 5.6.2. Energa potencial en el movimiento armnico simple
del cuerpo rgido, al depender del radio de giro.
Utilizando la expresin (5.40) es posible de- De acuerdo con el concepto de derivada directerminar, de manera experimental, el coeficiente cional, se tiene que la fuerza conservativa F ( x )
de torsin del alambre conociendo la forma del que acta sobre una partcula, est relacionacuerpo rgido, su masa y midiendo su perodo da con la energa potencial asociada E ( x ), mep
de oscilacin.
diante la expresin

5.6. Energa en el movimiento armnico simple lineal

F(x) =

dEp ( x )
.
dx

(5.44)

Ahora, teniendo en cuenta la ecuacin (5.9), se


encuentra que la funcin de energa potencial
Un cuerpo animado de un MAS, tiene una ener- para una partcula con MAS, est dada por
ga total no nula como consecuencia de su ener1 2 2
ga cintica y su energa potencial. La energa
Ep ( x ) =
mx ,
2
cintica es de tipo traslacional si el cuerpo s1
lo tiene movimiento de traslacin, es de tipo
=
m(A)2 sen2 (t + ), (5.45)
2
rotacional si el cuerpo posee movimiento nicamente de rotacin. Adicionalmente, la energa donde se ha tomado el nivel cero de energa popotencial se le asocia a las fuerzas conservati- tencial en la posicin de equilibrio, esto es, en
vas, como lo es el peso en el caso de los pndu- x = 0. La ecuacin (5.45) muestra que la energa
los simple y compuesto, la fuerza elstica en el potencial en un MAS, vara mientras el cuerpo
caso de un oscilador armnico sobre una super- se mueve, adquiriendo su mximo valor cuanficie horizontal y la fuerza de torsin en el caso do se tiene la mxima elongacin y su valor
de un pndulo de torsin.
mnimo en la posicin de equilibrio.

11

5.7. ENERGA EN EL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR


Energa

Mediante la primera de las ecuaciones (5.1),


es posible que la ecuacin (5.45) adquiera la forma
1
Ep (v) = m(v2max v2 ),
(5.46)
2
donde se observa que la energa potencial es
mnima cuando la rapidez es mxima y mxima cuando la rapidez es mnima.

5.6.3.

E (Energa total)

-xA

+xA

Figura 5.9: Curvas de energa cintica, potencial y

Energa total en el movimiento artotal de un cuerpo con MAS.


mnico simple

En el caso de un cuerpo animado de un MAS, se


Lo anterior est de acuerdo con el hecho que
tiene un sistema conservativo, es decir, aunque
a medida que aumenta la energa potencial, distanto la energa cintica como la energa potenminuye la energa cintica, con el fin de garancial varen mientras ocurre el movimiento, la
tizar la constancia en la energa total.
energa total debe permanecer constante.
De nuevo, la energa total del cuerpo es la
suma de su energa cintica y su energa po5.7. Energa en el movimiento artencial. De este modo, mediante las ecuaciones
mnico simple angular
(5.33) y (5.36), se llega a
En el caso de un cuerpo rgido en rotacin,
(5.47) con MAS angular, la energa cintica est dada
por la energa cintica rotacional, que de acuerque de acuerdo con la ecuacin (5.34), co- do a la unidad 4, est dada por Ek = 1 IA 2 ,
2
rresponde a la mxima energa cintica que suponiendo que la rotacin se presenta alredeadquiere la partcula. Por otro lado, la ecuacin dor de un eje que pasa por el punto A.
(5.38) confirma que realmente la energa total
Por otro lado, si el centro de masa sufre desdel cuerpo es una constante, ya que la frecuen- plazamientos verticales respecto a la superficie
cia angular y la amplitud A son constantes de la tierra, la energa potencial asociada es la
del movimiento.
misma que para el caso de la energa potencial
de una partcula animada de MAS lineal.
De este modo, la energa total del cuerpo rgi5.6.4. Grficas de energa en el
do
en movimiento, esta dada por la expresin,
movimiento armnico simple
E=

1
m(A)2 ,
2

Toda la informacin analizada anteriormente,


respecto a la energa en el MAS, se resume en
la figura 5.9, donde se tienen las grficas de la
energa cintica, la energa potencial y la energa
total de un cuerpo animado con MAS en funcin de la coordenada x.
En la figura (5.9) se observa que en los extremos de la trayectoria la energa potencial
adquiere el mximo valor y la energa cintica
es nula, mientras que en la posicin de equilibrio la energa cintica adquiere el mximo valor
y la energa potencial es nula.

E = Ek + E p

1
I A 2 + mgy
2

5.7.1. Superposicin de dos movimientos armnicos simples


Una situacin interesante se presenta cuando se
superponen simultneamente dos movimientos
armnicos simples. Como se ver, la trayectoria del movimiento resultante depende de las
condiciones de cada uno de los movimientos resultantes.

12

CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO


y

Superposicin de dos movimientos armnicos


simples perpendiculares con igual frecuencia
e igual amplitud
Se considera un sistema de coordenadas rectangulares xy, tal que sobre cada eje se tiene un
MAS. Se supone que sobre el eje x y el eje y la
respectiva ecuacin cinemtica de posicin est
dada por

x = A cos(t + ),
(5.48) Figura 5.10: MCU de una partcula y MAS de su
sombra sobre cada eje.
Al sumar los cuadrados de cada una de las componentes dadas por la ecuacin (5.39) y simpli- A hasta B, y a medida que la partcula se mueve
ficar, se encuentra que el movimiento resultante sobre la trayectoria circular desde B hasta A, la
tiene como ecuacin de la trayectoria, la expre- sombra lo hace sobre el eje x de B hasta A.
sin
De forma similar, como se ilustra en la figux 2 + y2 = A2 .
(5.49) ra 5.11, la sombra o proyeccin del movimiento
y = A sen(t + ).

La forma de la ecuacin (5.40) indica que la circular uniforme de la partcula sobre el eje y,
trayectoria que describe la partcula es circular, tambin adquiere un MAS.
de radio A y centrada en el origen.
y
D
Igualmente, obteniendo las componentes en
x y en y de la velocidad de la partcula, se encuentra que la magnitud es
v = A.

(5.50)

De este modo, por la ecuacin (5.41) se tiene


que una partcula sometida a estas condiciones,
adquiere un movimiento circular uniforme ya
que su rapidez es constante.
Cuando la amplitud de estos dos movimientos perpendiculares es diferente, es posible demostrar que la partcula describe una trayectoria elptica.
El caso inverso tambin es vlido, o sea, cuando una partcula describe una trayectoria circular de radio A con rapidez constante, la proyeccin o sombra de la partcula sobre cada uno
de los ejes posee un movimiento armnico simple. Por lo tanto, mientras la partcula describe
una trayectoria circular con velocidad angular
de magnitud , la sombra tiene un MAS de frecuencia angular .
Como se ilustra en la figura 5.10, mientras la partcula describe la trayectoria circular
movindose de A a B en sentido antihorario, la
sombra con MAS se mueve sobre el eje x desde

Figura 5.11: MCU de una partcula y MAS de su


sombra sobre cada eje.
A medida que la partcula se mueve sobre la
trayectoria circular entre C y D, la sombra con
MAS se mueve sobre ele eje y de C a D y mientras la partcula se mueve sobre la circunferencia de D a C, la sombra lo hace de D a C sobre el
eje y.
En sntesis, una partcula adquiere un
movimiento circular uniforme, cuando simultneamente se somete a dos movimientos
armnicos simples perpendiculares entre s, de
igual amplitud, de igual frecuencia angular e
igual fase inicial.
Ejercicio 5.6.

5.7. ENERGA EN EL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR

Demuestre, que cuando una partcula se


somete simultneamente a dos MAS perpendiculares, de igual frecuencia angular,
igual fase inicial, pero diferente amplitud,
la partcula describe una trayectoria elptica.

13

ESTATICA DE PARTICULAS Y CUERPOS RIGIDOS


BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012

ndice general

6. Esttica de partculas y cuerpos rgidos


6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Equilibrio de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Esttica de una partcula en dos y tres dimensiones . . . . .
6.2.2. Equilibrio de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas .
6.2.4. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a tres fuerzas .
6.3. Estructuras en equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1. Anlisis de una armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2. Armadura simple o estticamente determinada . . . . . . .
6.4. Fuerzas en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
1
2
5
5
5
9
11
13
16
16

Captulo

Esttica de partculas y cuerpos rgidos


Competencias.
En esta unidad se busca que el estudiante:

partcula o bajo el modelo cuerpo rgido, se encuentra en equilibrio, particularmente en equilibrio esttico. Se estudian diferentes estructuras
Analice las condiciones bajo las cuales, una y los mtodos que permiten obtener informapartcula o un cuerpo rgido, se encuentra cin sobre las fuerzas que se ejercen las diferenen equilibrio esttico, tanto en dos como en tes partes de ella.
tres dimensiones.
Analice las condiciones que se satisfacen 6.1. Introduccin
cuando un cuerpo rgido est en equilibrio,
sometido a la accin slo de dos fuerzas Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los
slo de tres fuerzas.
cuerpos que se pueden tratar, bien bajo el modelo de partcula o bien bajo el modelo cuerpo
Aplique las condiciones de equilibrio a
rgido. Para ello se ha tenido en cuenta el hecho
cuerpos rgidos formados por varios cuerque las fuerzas tienden a imprimir tanto efectos
pos rgidos.
de traslacin como de rotacin sobre los cuerDistinga entre fuerza externa y fuerza in- pos.
En esta unidad, se analiza con cierto detalle,
terna.
casos en los cuales un cuerpo se encuentra en
Distinga entre armadura, armazn y estado de reposo.
mquina.
Igualmente, se consideran casos en los
cuales un cuerpo interacta con otros cuerpos,
Defina y analice el concepto de armadura
generando fuerzas que mantienen el cuerpo o
simple.
estructura en reposo, esto es, las fuerzas que acUtilice el mtodo de los nodos y el mtodo tan no tienden a imprimir ningn efecto sobre
de las secciones, en el anlisis de una ar- el cuerpo rgido, es decir, sobre el cuerpo acta
un sistema fuerza par nulo.
madura.
Obtenga, analtica y grficamente, la forma
como vara la fuerza cortante y el momento
de flexin en el interior de una viga.

6.2. Equilibrio de un cuerpo

En la unidad 4 se encontr que siempre es posiCONCEPTOS BASICOS


ble reemplazar un sistema de fuerzas, actuando
En esta unidad, se analizan las condiciones bajo sobre un cuerpo rgido, por un sistema fuerza
las cuales un cuerpo, tratado bajo el modelo de par aplicado en un punto arbitrario y que es

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

completamente equivalente en lo referente a


traslacin y rotacin. En el caso particular que la
fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas
externas forma un sistema equivalente fuerzapar nulo, es decir, no tienden a imprimir ningn
efecto de traslacin ni de rotacin sobre el cuerpo rgido. Cuando esto ocurre, se dice que el
cuerpo rgido se encuentra en equilibrio, bien
sea esttico o dinmico.
Lo dicho anteriormente, se puede expresar en
forma matemtica como se describe en lo que
sigue.
Que la fuerza del sistema fuerza par, no tienda a imprimir efectos de traslacin, significa
que la fuerza neta sobre el cuerpo sea nula, esto
es
F =

Fi
i

= 0,

(6.1)

o en componentes rectangulares, la ecuacin


(6.1) lleva a las expresiones

Fx
Fy
Fz

= 0,
= 0,

(6.2)

= 0.

Que el par del sistema fuerza-par, no tienda a


imprimir efectos de rotacin, quiere decir que el
momento neto sobre el cuerpo sea nulo, es decir
M =

Mi
i

= 0.

(6.3)

En el caso de fuerzas coplanares, las ecuaciones


de equilibrio (6.5) no son las nicas tres condiciones a utilizar. Tambin es posible utilizar dos
ecuaciones de momentos, evaluados respecto
a dos puntos y una de las dos primeras expresiones de la ecuacin (6.5). Igualmente, se
pueden emplear tres ecuaciones de momentos
evaluados respecto a tres puntos no colineales.
La nica condicin a tener presente, es la utilizacin de slo tres condiciones de equilibrio
en el caso coplanar, ya que si se utilizan cuatro
condiciones de equilibrio, por ejemplo, una de
ellas es combinacin lineal de las otras tres.
Las condiciones de equilibrio anteriormente
consideradas son de validez general, y particularmente las referentes a la suma de momentos
de las fuerzas se satisfacen respecto a cualquier
punto, siempre y cuando el cuerpo rgido est
en equilibrio.
Para el caso de una partcula en equilibrio,
esttico o dinmico, la fuerza neta es nula y
se satisfacen las ecuaciones (6.1) o (6.2) para el
caso de fuerzas en tres dimensiones y las dos
primeras expresiones de las ecuaciones (6.5) en
el caso de dos dimensiones.
Cuando el cuerpo rgido se encuentra en un
estado de equilibrio, esttico o dinmico, la
fuerza neta es nula y el momento neto es nulo,
o sea, sobre el cuerpo rgido acta un sistema
fuerza par nulo.

6.2.1.

Esttica de una partcula en dos y


tres dimensiones

Igualmente, al descomponer la ecuacin (6.3) en


Para un cuerpo considerado bajo el modelo de
componentes rectangulares, se obtienen las expartcula, como se expres anteriormente, la
presiones
fuerza neta o resultante de las fuerzas que actan sobre ella debido a la interaccin con otros
Mx = 0,
(6.4) cuerpos, es nula si esta se encuentra en reposo.
My = 0,
De este modo es aplicable la ecuacin (6.1), te Mz = 0.
niendo presente si se trata de una situacin en
En el caso particular que las fuerzas acten so- dos o tres dimensiones.
bre un plano, por ejemplo en el plano xy, se
Ejemplo 6.1.
dispone de las expresiones

Fx
Fy
Mz

= 0,
= 0,
= 0.

(6.5)

Un bloque de masa m se sostiene mediante


una cuerda que pasa por una polea ideal
mvil, como se ilustra en la figura. a) Haga
el diagrama de cuerpo libre para el bloque
y para la polea. b) Plantee las ecuaciones

6.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO

que garantizan el estado del bloque y de


la polea. c) Halle la tensin en las cuerdas.
d) Evale para d = 450 mm, h = 15 cm y
m = 15 kg.

Resolviendo el sistema de ecuaciones anteriores, donde se tiene igual nmero de


ecuaciones que de incgnitas, se llega a los
resultados

d2 + h2
T1 = T2 =
mg,
(6)
2h

T3 = mg.

d) Finalmente, al reemplazar los valores


dados en las ecuaciones (6) y (7), se obtiene
T1 = T2 = 232.43 N,

T3 = 147 N.

Solucin
a) Diagramas de cuerpo libre. En este caso
se tienen dos partculas en equilibrio esttico, sometidas a fuerzas en una y dos
dimensiones, como se ilustra en la figura.

Ejemplo 6.2.
La figura muestra dos fuerzas que actan
en el origen de coordenadas. a) Obtenga las componentes rectangulares de cada
una de las fuerzas. b) Encuentre el ngulo que cada fuerza forma con cada uno de
los ejes coordenados. c) Si estas fuerzas actan sobre una partcula, determine si esta
se encuentra en equilibrio.

(7)

T1

T2

T 3

T3
m

450 N

700 N

mg
50

b) Ecuaciones que garantizan el estado


de equilibrio esttico para ambos cuerpos.
Para el bloque

(1)

Fh = 0,
T1 cos T2 cos = 0,

(2)

+ Fv = 0,
T1 sen + T2 sen mg = 0.

z
(3)

450 N

Donde en las ecuaciones (2) y (3) y de


acuerdo con la figura, se tiene

cos =

h2

+ d2

d
h2

+ d2

Solucin
a) Teniendo en cuenta la informacin dada y la descomposicin de fuerzas mostrada en la figura, se tiene que la fuerza F1
de magnitud 700 N expresada en componentes rectangulares, est dada por

Para la polea ideal, esto es de masa despreciable

sen =

T3 mg = 0,

25

65
35

+ Fv = 0,

700 N
Fz 50o
Fx

(4)

65

O
.

(5)

35

Fh
25o

Fy

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

F1 = (226.62i + 485.99j + 449.95k)N.


(1)
De igual forma la fuerza F2 de magnitud
450 N, est dada por
F2 = (155.78i + 109.08j + 407.84k)N. (2)
b) El coseno del ngulo que forma una
fuerza con un eje de coordenadas, se obtiene al dividir la componente sobre dicho
eje por la magnitud de la fuerza. De este
modo los ngulos que forma la fuerza F1
con cada eje estn dados por
o

x = 108.89 , y = 46.03 , z = 50 .
En su lugar, los ngulos que la fuerza F2
forma con cada eje son
x = 69.75o , y = 75.97o , z = 25o .
c) Para saber si la partcula a la que se
aplican las fuerzas se encuentra en equilibrio, se debe hallar la fuerza neta total o
resultante que acta sobre ella. Utilizando
el mtodo de la geometra vectorial para
sumar vectores, y las ecuaciones (1) y (2),
se encuentra que la fuerza neta en componentes rectangulares est dada por

700 mm

250 mm

350 mm

300 mm
O

700 mm

TAB

TAC
TAD

650 mm

Mg
z
700 mm

250 mm

350 mm

300 mm
O

700 mm
x

TAB

TAC
TAD

650 mm

Mg

las fuerzas que actan sobre l tienden a


generar solo efectos de traslacin.
Considerando la informacin dada en
el enunciado y el diagrama espacial, se
encuentra que las componentes rectangulares de cada una de las fuerzas mostradas
en el diagrama de cuerpo libre, son

Fneta = (70.84i + 595.07j + 857.79k)N.

T AB = TAB (0.4i + 0.33j + 0.86k), (1)

De acuerdo con este resultado se concluye


que la partcula no se encuentra en equilibrio ya que la fuerza resultante que acta
sobre ella es diferente de cero. Por lo tanto, la partcula est sometida a una fuerza
cuya magnitud y direccin estn dadas
por

T AC = (189.22i 378.43j + 351.4k) N,


(2)
T AD = TAD (0.73i + 0.68k),
(3)

Fneta
x
y
z

=
=
=
=

1046.39 N,
93.88o ,
53.34o ,
34.94o .

Ejemplo 6.3.
Un cilindro se sostiene mediante tres cuerdas, como se ilustra en la figura. Halle la
magnitud de la tensin en las cuerdas AB
y AD, y la masa del cilindro, sabiendo que
la magnitud de la tensin en la cuerda AC
es 550 N.
Solucin
Primero se considera el diagrama de cuerpo libre para el cilindro, que ser tratado bajo el modelo de partcula, ya que

W = 9.8 mk.

(4)

Teniendo en cuenta que las condiciones de


equilibrio para el caso de una partcula estn dadas por las ecuaciones (6.2), y las
ecuaciones (1), (2), (3) y (4) se obtiene el
sistema de ecuaciones simultneas

0.4TAB 189.22 + 0.73TAD = 0,


0.33TAB 378.43 = 0,

(5)
(6)

0.86TAB + 351.4 + 0.68TAD 9.8 m = 0.


(7)
Resolviendo el sistema de ecuaciones simultneas, dadas por las expresiones (5),
(6) y (7), se llega finalmente a
TAB = 1146.76 N,
TAD = 887.57 N,
m = 198.1 kg.

6.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO

6.2.2.

Equilibrio de un cuerpo rgido

Cuando un cuerpo rgido se encuentra en equilibrio esttico o dinmico, el sistema fuerza par
neto, debido a las fuerzas externas que actan
sobre l, es nulo. Lo anterior significa que si se
tiene un sistema de fuerzas en tres dimensiones,
son vlidas las expresiones (6.1) (6.2) y (6.3)
(6.4). Para el caso de fuerzas en dos dimensiones, son de validez las expresiones (6.5).

6.2.4. Equilibrio de un cuerpo rgido


sometido slo a tres fuerzas
Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rgido est en equilibrio sometido solamente a la
accin de tres fuerzas, figura 6.2(a), se cumple
la condicin M = 0, donde los momentos son
evaluados respecto al mismo punto.
F1

F1

F1
A

A
F3

F3

6.2.3.

Equilibrio de un cuerpo rgido


sometido slo a dos fuerzas

Si un cuerpo rgido est en equilibrio, sometido nicamente a la accin de dos fuerzas, el


momento total de las dos fuerzas respecto a
cualquier punto es nulo. As, al considerar los
puntos de aplicacin de las fuerzas F1 y F2 en la
figura 6.1(a), se tiene

F2

C
(a)

F2

D
(b)

F2

F3

(c)

Figura 6.2: Cuerpo rgido sometido slo a tres


fuerzas.

Como en la figura 6.2(b) las lneas de accin


de F1 y F2 se cortan en el punto D, entonces
MD = 0, por lo que la lnea de accin de F3
tambin debe pasar por D para garantizar el
MA = 0,
equilibrio, como se muestra en la figura 6.1(c).
condicin que se satisface siempre y cuando la Si las lneas de accin de las tres fuerzas no se
lnea de accin de la fuerza F2 pase por el punto cortan, deben ser paralelas.
A como se ilustra en la figura 6.1(b).
As, las tres fuerzas deben ser tales que sus lneas
de
accin sean concurrentes, o se corten en algn
F
F
F
punto, para garantizar que el cuerpo rgido se enB
B
B
F
F
A
A
A
cuentre equilibrio. De lo contrario, son paralelas las
F
lneas de accin de las tres fuerzas.
2

(a)

(b)

(c)

Figura 6.1: Cuerpo rgido en equilibrio, sometido slo a dos fuerzas.


Igualmente, respecto al punto B tambin se
debe cumplir la condicin

MB = 0,
por lo que en este caso, la lnea de accin de F1
debe pasar por el punto B como lo muestra la
figura 6.1(c).
Por otro lado, como se presenta equilibrio de
traslacin, esto es

F = 0,
se debe cumplir que F1 = F2 . En sntesis, si un
cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas se
haya en equilibrio, las dos fuerzas deben tener igual
magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opuestos.

Ejemplo 6.4.
La varilla AB, de longitud L y masa M,
permanece en la posicin mostrada. Si la
pared es lisa y la superficie horizontal es
rugosa, determine a) Las reacciones en los
extremos de la varilla. b) La fuerza de friccin esttica, si el movimiento de la varilla
es inminente y el coeficiente de friccin en
el extremo A es . c) Los valores de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores, para M = 3 kg, = 25o y = 0.25.
Solucin
Teniendo en cuenta los dos apoyos en
los extremos de la varilla, el diagrama de
cuerpo libre es como se ilustra en la figura.
En el extremo B slo acta la normal
B que la pared lisa ejerce sobre la varilla,
mientras que en el extremo A actan, la
fuerza Ax debida a la friccin esttica entre la varilla y la superficie horizontal y la
normal Ay ejercida por el piso. Por otro lado, el peso de la varilla acta en su centro

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

Ahora, como el movimiento es inminente,


la ecuacin (6) adquiere la forma

Fs = N.

Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con A x =


Fs y Ay = N, la fuerza de friccin esttica
es
A x = Mg.
(8)

q
A
B

Ax A

(7)

c) Reemplazando valores en las ecuaciones (4), (5) y (8), se obtiene

= 31.52 N .
A = 43.11 N 43o .
Fs = 7.35 N .
B

Mg

Ejercicio 6.1.
Resuelva el ejemplo 6.4 teniendo en cuenta que sobre la varilla actan tres fuerzas.

Ay
de masa, coincidente con el centro geomtrico si es homognea como se supone en
este caso.
Ecuaciones de movimiento.
Como la varilla permanece en la posicin mostrada, quiere decir que est
en equilibrio esttico, esto es, se deben
cumplir simultneamente las siguientes
condiciones
+

Fx = 0,
A x B = 0,

(1)

+ Fy = 0,
Ay Mg = 0,

(2)

Ejercicio 6.2.
Analice la situacin que se presenta, cuando en el ejemplo 6.4 se supone que el piso
es liso y la pared es rugosa.
Ejemplo 6.5.
La varilla AB de longitud L y masa M,
conectada a una articulacin en el extremo
A, est unida a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea
ideal fija. La superficie horizontal es lisa.
Determine a) La masa mnima del bloque,
que permite levantar la varilla del piso. b)
Las componentes rectangulares de la reaccin en A y la tensin en la cuerda. c) La
masa mnima m, la reaccin en A y la tensin en la cuerda, para M = 2kg y = 40o .

y tomando el sentido antihorario como


positivo
MA = 0

21 MgLcos + BLsen = 0.

(3)

a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3),


se encuentra que las reacciones en los extremos de la varilla estn dadas por
B = 12 Mgcot

A = 12 Mgcsc 1 + 3sen2 tan1 (2tan ).


(5)
b) En general, entre la fuerza de friccin
esttica y la normal de la superficie se
cumple la relacin
Fs N.

(6)

m
q
B
Solucin
De acuerdo con el diagrama espacial, el
tringulo ABC es issceles. De ah que el
ngulo que forma la cuerda con la horizontal es
(1)
= 90 12 .

6.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO

El diagrama de cuerpo libre, para el


bloque y para la varilla, teniendo en cuenta el apoyo y las conexiones del sistema, es
el mostrado en la figura.

Ah
Av

T
T`

A = 12.4 N 77.27o .

Utilizando la informacin contenida


en los diagramas de cuerpo libre, las ecuaciones de equilibrio esttico, estn dadas
como sigue.
Para el bloque

+ Fh = 0,
T mg = 0.

(2)

Para la varilla
+

Fv = 0,
Ah Tcos = 0,

(3)

+ Fv = 0,
B + Tsen Mg + Av = 0,

(4)

y tomando el sentido antihorario como


positivo
MA = 0,
1
2 MgLcos

m = 0.82 kg.

(9)

Reemplazando valores en las ecuaciones


(7) y (8), es posible encontrar que la reaccin en A es

m
mg

T = 12 Mgcossec 12 .

c) Por la ecuacin (6), la masa mnima


tiene el valor

L
C

Reemplazando la ecuacin (6) en la


ecuacin (2), la tensin en la cuerda es

Finalmente, por la ecuacin (9), la tensin


en la cuerda est dada por
T = 7.99 N 70o ,
donde la direccin corresponde al ngulo
mostrado en el diagrama de cuerpo libre.
Ejercicio 6.3.
El disco de masa M y radio R, est unido a
un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea ideal fija. Determine a) La masa mnima m que le permite
al disco subir escaln de altura 12 R. b) Las
componentes rectangulares de la reaccin
en A y la tensin en la cuerda. c) La masa
mnima m, la reaccin en la esquina A y
la tensin en la cuerda, para M = 1.5 kg y
R = 20 cm.

BLcos TLsen = 0. (5)

a) Para determinar la masa mnima m, se


considera el instante en el cual la varilla va
a despegar del piso, esto es, en el momento
que la normal B se hace cero. As, mediante las ecuaciones (1), (2) y (5), se llega a la
expresin
m = 12 Mcossec 12 .

(6)

b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3),


(4) y (6), se encuentra que las componentes
rectangulares de la reaccin en A, estn
dadas por
Ah = 21 Mgcostan 12 ,

(7)

Av = 21 Mg(2 cos ).

(8)

R
m
A

R/2
B
Ejercicio 6.4.
Como se ilustra en la figura, una esfera
descansa sobre dos superficies que forman
entre s un ngulo . a) Qu condicin
deben cumplir las lneas de accin de las
fuerzas que actan sobre la esfera? Justifique su respuesta. b) La condicin anterior depende del valor del ngulo ? Por
qu?

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

De este modo, las ecuaciones que


garantizan el equilibrio traslacional,
adquieren la forma

Fx = 0,

0.35 TBC + 0.52 TBD + A x = 0,

(1)

Fy = 0,
Ejemplo 6.6.
La barra de la figura de masa 20 kg y longitud 5 m, se mantiene en la posicin indicada mediante una articulacin de rtula
en el extremo A, la cuerda BC, y la cuerda
BD. La barra se encuentra en el plano yz.
Encuentre a) la tensin en cada cuerda, y
b) la reaccin en el extremo A.
z

1.5 m C
3.5 m

2.5 m

D
3m
2m
A
y
x

Solucin
De acuerdo con el diagrama espacial y la
informacin dada en el enunciado, el diagrama de cuerpo libre para la barra es como se muestra en la figura.
z

1.5 m C
3.5 m

TBC
2.5 m

TBD

0.93 TBC 0.83 TBD + Ay = 0,

(2)

Fz = 0,
0.12 TBC 0.21 TBD 196 + Az = 0, (3).

MO = 0,
3.27TBC + 1.65TBD 392 = 0,

(4)

1.05TBC + 1.56TBD = 0,

(5)

1.4TBC 2.08TBD = 0.

(6)

Como se dispone de seis ecuaciones y hay


cinco incgnitas, el problema tiene solucin numrica.
a) Utilizando las ecuaciones (5) y (4),
se encuentra que la magnitud de la tensin
en cada cuerda, est dada por
TBC = 89.49 N,

(7)

TBD = 60.23 N.

(8)

b) Reemplazando las ecuaciones (7) y (8)


en las ecuaciones (1), (2) y (3), se encuentra que las componentes de reaccin en el
extremo A, tienen los valores

D
2m

Ax A
Az

196 N

3m

Ay
y

A x 0,

(9)

Ay = 133.22 N,

(10)

Az = 197.91 N.

(11)

Teniendo en cuenta el diagrama de


cuerpo libre para la barra, se encuentra
que las fuerzas en componentes rectangulares estn dadas por
TBC = TBC (0.35i 0.93j + 0.12k),

Las ecuaciones (9), (10) y (11) indican que


la reaccin en A es paralela al plano yz, ya
que la componente de reaccin en x es nula. De este modo, la magnitud de la reaccin en el extremo A de la barra, es

TBD = TBD (0.52i 0.83j 0.21k),

A = 238.57 N.

W = (196 N)k,

Finalmente, mediante las ecuaciones (10)


y (12), es posible demostrar que el ngulo que forma la reaccin en A con el eje y,
tiene el valor

A = A x i + Ay j + Az k.
Como la barra se encuentra en equilibrio
esttico, sobre ella acta un sistema fuerza
par nulo.

y = 56.05o .

(12)

6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO

Ejercicio 6.5.
El dispositivo de la figura, conocido como
gra, permite levantar sostener cuerpos
de gran masa M. La gra est conectada
en el extremo B mediante una articulacin,
y el brazo BC de longitud L = 3 m tiene
una masa m = 100 kg y hace un ngulo de 45o con la horizontal. El cable CA
forma un ngulo de 30o con la horizontal
y puede soportar una tensin mxima de
10 kN. Encuentre la masa mxima que se
puede levantar, bajo las condiciones indicadas.
C
L/12
M
30

45

Ejercicio 6.6.
La plataforma rectangular de la figura es
uniforme, tiene una masa de 200 kg, mide
2.56 m de longitud y 1.2 m de ancho. En A
y B la plataforma est conectada mediante
bisagras y sostenida por un cable fijo a las
esquinas C y D que pasa por un gancho
sin friccin E. Suponiendo que la bisagra
en A no experimenta ninguna fuerza axial,
determine a) la tensin en el cable, b) las
reacciones en A y B.
z

0.72 m

1.84 m
E

1.8 m

0.24 m

0.24 mB
A
1.2 m

varios cuerpos rgidos, unidos entre s por diferentes tipos de conexiones y conocidos como
estructuras. Particularmente, se consideran estructuras en equilibrio. En el anlisis de estructuras es necesario tener muy clara la diferencia
entre una fuerza externa, la cual es ejercida por
otro cuerpo ajeno a la estructura, y fuerza interna, que es ejercida por una parte de la estructura sobre otra. Dentro de las estructuras se consideran aquellas conocidas como armaduras y
de las cuales se analizan dos mtodos que permiten determinar las fuerzas en cada uno de
los componentes de la armadura, denominados
mtodo de los nodos y mtodo de las secciones.
Finalmente se estudian fuerzas en vigas y cables
en reposo.
Una escalera de tijera es un buen ejemplo de
una estructura. Esta situacin se analiza en el
ejemplo 6.7
Ejemplo 6.7.
La escalera de tijera mostrada en la figura,
fue construida mediante dos escalerillas
cada una de masa M y longitud L. Las escalerillas estn conectadas mediante una
bisagra en el extremo C y se mantienen
unidas por medio de un miembro horizontal de longitud L/2, sujeto a los puntos medios de las dos escalerillas. a) Halle
la reaccin sobre la escalera en los puntos
de apoyo A y B. b) Encuentre la fuerzas
de reaccin en los extremos del miembro horizontal. De acuerdo con el resultado obtenido, el miembro horizontal est
sometido a tensin o compresin? c) Determine las componentes de reaccin en el
extremo C, debido a la accin de una escalerilla sobre la otra.

6.3. Estructuras en equilibrio


En la primera parte de esta unidad se analizaron
situaciones en las cuales intervena un slo
cuerpo, sobre el cual actan fuerzas ejercidas
por otros cuerpos, es decir, sobre l se ejercen
nicamente fuerzas externas. En lo que sigue, se
analizan cuerpos rgidos formados a su vez por

L/2

Solucin
Como la escalera se encuentra en equilibrio esttico, cada uno de los cuerpos rgidos que la componen, tambin se encuentra en reposo. Por ello, es posible y necesario, tener en cuenta la escalera como un

10

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

todo y cada una de las partes que la conforman. Por tal razn, primero se hace el
diagrama de cuerpo libre para la escalera
completa y para cada una de las escalerillas.
C

L
Mg
A

L/2

Mg

L
L
cos 60 T1 sen 60 NA L cos 60 = 0,
2
2
(4)
+

Fx = 0,
Cx T1 = 0,

+ Fy = 0,
NA Mg + Cy = 0.

(6)

a) Mediante las ecuaciones (1) y (2), se encuentra que las reacciones en los apoyos A
y B de la escalera, estn dados por

Mg
B

NA

NB

NA = NB = Mg.

L T1

(5)

Cx

C x

Cy

C y

T1

T2

Mg

T2

L
Mg

NA

NB

En los diagramas de cuerpo libre, se


observa que en la escalera completa nicamente aparecen los pesos de cada escalerilla y las reacciones en los apoyos A y
B, por ser las fuerzas externas que actan
sobre ella. No aparecen las fuerzas de reaccin en el extremo C ni las fuerzas generadas por el miembro horizontal, ya que son
fuerzas internas para la escalera completa,
mas no para cada una de las escalerillas.
Ahora se plantean las ecuaciones de
equilibrio esttico, necesarias para obtener
el valor de las cantidades pedidas en el
enunciado.
Ecuaciones de equilibrio para la escalera completa

MA = 0,
L
L
NB L Mg (1 + cos 60) Mg cos 60 = 0.
2
2
(1)
MB = 0,
L
L
Mg (1 + cos 60) + Mg cos 60 NA L = 0.
2
2
(2)
+ Fy = 0,
NA + NA Mg Mg = 0.

(3)

Ecuaciones de equilibrio para la escalerilla


izquierda
MC = 0,

(7)

b) Fuerza de reaccin que acta en los extremos del miembro horizontal. De acuerdo con la tercera ley de Newton, se debe
tener en cuenta que si T1 es la fuerza que
el miembro ejerce sobre la escalerilla, T1
es la fuerza que la escalerilla ejerce sobre
el miembro horizontal. De acuerdo con lo
anterior y empleando las ecuaciones (4) y
(7), se obtiene
T1 = T1 = 0.58Mg.

(8)

El signo menos significa que en los diagramas de cuerpo libre las fuerzas T1 y
T1 tienen sentidos opuestos. Por lo tanto,
la fuerza T1 acta hacia la izquierda sobre
el miembro horizontal y como este se encuentra esttico, la fuerza T2 acta hacia la
derecha, indicando con esto que el miembro horizontal est sometido a tensin, ya
que las fuerzas que actan sobre l tienden
incrementar su longitud.
c) Las reacciones Cx y Cy , debido a la
conexin que existe entre las dos escalerillas, se obtienen con ayuda de las ecuaciones (5), (6), (7) y (8), encontrando que
Cx = 0.58Mg,
Cy = 0.
El signo menos en la componente Cx , indica que el sentido de la fuerza correspondiente es opuesto al mostrado en el diagrama de cuerpo libre.

Teniendo en cuenta la forma como se construyen las diferentes estructuras, es posible distinguir entre tres tipos de ellas, como se describe
en lo que sigue.

11

6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO

Armadura
Es una estructura fija y estable, formada por
elementos rectos unidos en sus extremos por
medio de pasadores. Se construyen para soportar cargas y de tal forma que en cada extremo
acta una fuerza cuya lnea de accin es paralela al elemento mismo, es decir, es una fuerza
longitudinal. Las dos fuerzas en los extremos
deben cumplir la condicin de ser opuestas y
de igual magnitud, para garantizar el equilibrio
esttico. Armaduras para puentes, armaduras
para torres de energa y armaduras para techos,
son ejemplos de este tipo de estructuras.
Armazn
Igual que una armadura, es una estructura fija y estable, formada por elementos rectos. Se
construyen para soportar cargas y a diferencia
de una armadura, en los extremos pueden actuar dos ms fuerzas cuyas lneas de accin
no tienen que ser paralelas al elemento. De este
modo, la nica diferencia con la armadura, se
presenta debido a que hay elementos de fuerza
mltiple. La escalera de tijera, es un ejemplo de
armazn.
Mquina

plana, a diferencia de una armadura en el espacio, en la cual los elementos se encuentran en


diferentes planos.
Las armaduras se construyen del modo indicado, buscando que las fuerzas o cargas sobre
los diferentes elementos se concentren en los
nodos, esto es, en los extremos de los elementos. Aunque generalmente se desprecia el peso de los elementos de una armadura frente a
las cargas que esta soporta, cuando este no sea
despreciable, su peso se supone que acta sobre
los nodos, la mitad en cada nodo. Se debe tener
claro que el peso es una fuerza externa que acta sobre la armadura completa, mientras que
las fuerzas sobre cada elemento, corresponden
a fuerzas internas en la armadura completa.
Como las fuerzas sobre un miembro de una
armadura, actan en los extremos y son longitudinales, estos pueden estar sometidos a tensin o compresin. Es decir, si las fuerzas tratan
de estirar o incrementar la longitud del elemento, se dice que est sometido a tensin; de otro
modo, si las fuerzas tienden a comprimir o reducir la longitud del miembro, se dice que est
sometido a compresin. Las dos situaciones se
muestran en le figura 6.3
Tensin

A diferencia de las estructuras anteriores, una


mquina tiene partes mviles, se construye para
Compresin
transmitir y cambiar fuerzas, y tiene por lo
menos un elemento de fuerza mltiple. Un alicate, una llave de contencin o una retroex- Figura 6.3: Miembro sometido a tensin o comprecavadora, son ejemplos de mquinas.
sin.

6.3.1.

Anlisis de una armadura

Como fue definida antes, una armadura est


constituida por varios elementos rectos de dos
fuerzas y es una estructura estable, utilizada
tanto en puentes y como en edificios.
Los diferentes elementos que conforman una
armadura, se conectan en sus extremos o nodos
(nudos) por medio de pasadores. Cuando todos
los elementos de una armadura se encuentran
en el mismo plano, se habla de una armadura

En las figuras 6.4, se muestran diversas armaduras con los nombres asociados a cada una
de ellas y que son empleadas en estructuras
para techos.
Igualmente, en las figuras 6.5 se tienen armaduras que se utilizan en estructuras para
puentes, cada una con el nombre asignado.
Con el fin simplificar el anlisis de una armadura real, se hacen las siguientes aproximaciones, las cuales permiten considerarla como
una armadura ideal.

12

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

Armadura Fink

Armadura Howe

Armadura Howe

Armadura Pratt

Armadura Pratt

Armadura Warren

Fink compuesta

Warren modificada

Figura 6.4: Armadura utilizadas en techos.

Figura 6.5: Armadura empleadas en puentes.

F
1. Los miembros o elementos de la armadura
se consideran rectos y delgados, esto es, se
desprecia su espesor.
2. Los nudos o nodos donde se unen los diferentes elementos de la armadura se representados mediante puntos.

A
F

B
A

F
FAP

Nodo o nudo
FAP FPA
FPA

Figura 6.6: Fuerzas en elementos y nodos.


3. Los nudos, que en realidad son pasadores,
se asume que son lisos, es decir que no prepasador ejerce sobre el extremo de un elemensentan friccin.
to, es de igual magnitud y sentido opuesto a la
4. Cuando los pesos de los elementos son fuerza que el elemento ejerce sobre el pasador.
comparables con las cargas aplicadas a la
Teniendo en cuenta la deformacin o no de
armadura, se aplican en los extremos del una armadura, estas se dividen en armaduras
miembro, de lo contrario se toman como estables y armaduras inestables.
despreciables.
Armadura estable o rgida: Es una armadura
que no cambia su configuracin debido a las
5. En lo que respecta a las cargas aplicadas a
cargas aplicadas y a las reacciones en sus couna armadura, se consideran como cargas
nexiones o apoyos. Una armadura estable esconcentradas en lo nudos.
t conformada de tal manera que sus elemen6. Los miembros y caras de una armadura tos forman tringulos. Por ello, la armadura estable ms estable que existe es triangular. Una
plana se toman en el mismo plano.
armadura que se construye tomando como base
De acuerdo con lo anterior, la fuerza que se un tringulo, se denomina armadura simple.
ejerce sobre un elemento, debido a la accin
Armadura inestable o no rgida: Es una armaduejercida por el pasador liso, est dirigida a lo ra que se deforma como consecuencia de las
largo del miembro. Como se ilustra en la figu- cargas aplicadas y de las reacciones en sus cora 6.6.
nexiones o apoyos. Una armadura inestable esEn la figura 6.6 se ha tenido en cuenta la ter- t constituida de tal forma que sus elementos
cera ley de Newton, es decir, la fuerza que un pueden formar polgonos de ms de tres lados.

13

6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO

Por ello, la armadura inestable ms sencilla co- Mtodo de los nodos


rresponde a una armadura rectangular.
El mtodo de los nudos o nodos, est basado en
el equilibrio de una partcula, ya que el punto
6.3.2. Armadura simple o estticamente de unin de varios elementos de la armadura se
determinada
encuentra esttico, cuando la armadura est en
Una armadura es simple cuando en ella se reposo.
Lo anterior indica que por cada nodo se
pueden determinar todas las incgnitas aplicando, las condiciones que garantizan su equilibrio. dispone de dos ecuaciones de equilibrio linealPara una armadura simple, construida con m mente independientes. Por lo tanto, si en la arelementos, apoyada o conectada de tal forma madura hay un total de j nodos, para resolverque actan r reacciones y con un total de j no- la completamente, es necesario resolver 2j ecuaciones linealmente independientes.
dos, se satisface la expresin
En el mtodo de los nodos o nudos para rem + r = 2j.
(6.6) solver completamente una armadura, se deben
seguir los pasos que a continuacin se deLo anterior es posible comprobarlo con cada de scriben.
las armaduras simples mostradas en las figuras
6.4 y 6.5.
1. Primero se debe tener mucha claridad soEl trmico de la izquierda, m + r, en la
bre el diagrama espacial de la armadura
ecuacin (6.6), corresponde al nmero total de
a analizar, identificando por inspeccin si
incgnitas a determinar en una armadura y
existen miembros de fuerza cero.
el trmino a de la derecha, 2j, es el nmero
2. El paso siguiente tiene que ver con la reade ecuaciones linealmente independientes, que
lizacin del diagrama de cuerpo libre de la
permiten resolver completamente una armaduarmadura completa, que permite hallar las
ra.
reacciones generadas por las conexiones y
En el caso de no poder determinar todas las
apoyos.
incgnitas mediante condiciones de equilibrio,
se dice que la armadura es estticamente indeterminada. Cuando esta situacin se presenta
es necesario hacer una anlisis de las deformaciones que se presentan en los miembros de la
armadura. Lo anterior indica que el nmero de
incgnitas es mayor que el nmero mximo de
ecuaciones de equilibrio linealmente independientes, es decir, (m + r > 2j).
Para hallar las fuerzas que actan sobre los
miembros o elementos de una armadura, se
dispone del mtodo de los nodos que permite
conocer las fuerzas en todos los elementos de la
armadura y el mtodo de las sesiones mediante el
cual es posible encontrar las fuerzas que actan
en algunos miembros de la armadura.
Independiente del mtodo a emplear, cuando
se hace el anlisis de una armadura, por inspeccin se deben encontrar los miembros o elementos de fuerza cero o nula, ya que esto puede simplificar en buena medida los procedimientos involucrados.

3. Luego se eligen los nodos ms adecuados


y se hace el diagrama de cuerpo libre para
cada uno de ellos.
4. En este paso se plantean las ecuaciones de
equilibrio esttico para la armadura completa y para cada nodo.
5. Finalmente, se resuelve el sistema de ecuaciones obtenido, hasta encontrar tanto las
fuerzas externas como internas, determinando si cada uno de los miembros de la
armadura se encuentra en tensin o compresin.
Ejemplo 6.8.
Mediante un rodillo, la armadura para
techo de la figura, est apoyada en A a una
superficie horizontal y conectada a una articulacin en D. En el nodo C se aplica una
carga de 100 N. a) Encuentre las fuerzas
de reaccin debidas a agentes externos. b)

14

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

Halle las fuerzas en todos los miembros de


la armadura. c) Determine, para cada elemento de la armadura, si est sometido a
tensin o compresin.

B
30

30

Donde AC = CD = L/2.
De forma similar y utilizando los diagramas de cuerpo libre para cada uno de
los nodos, las ecuaciones que garantizan
el equilibrio esttico para cada nodo, estn
dadas por
Nodo A
+

Fx = 0,

TAC TAB cos 30 = 0.

100 N
Solucin
De acuerdo con los pasos a seguir, primero
se deben hacer los diagramas de cuerpo
libre de la armadura completa y de cada
uno de los nodos, como se muestra en la
figura siguiente.

+ Fy = 0,
A TAB sen 30 = 0.
Nodo C

TBC 100 = 0.
Nodo D

30o

a) Fuerzas de reaccin en la conexin y en


el apoyo.
Por las ecuaciones (1), (2) y (3), se encuentra que las componentes de reaccin
en A y en D, estn dadas por

(8)

Dv = 50 N, Dv = 0 y A = 50 N.

30o

100 N

D Dh
Dv

En este caso no se tienen elementos de


fuerza cero.
Teniendo en cuenta los diagramas de
cuerpo libre, las ecuaciones que garantizan el estado de reposo de la armadura
completa, tienen la forma

MA = 0,
Dv L 100

L
= 0.
2

(1)

MD = 0,
100

Fx = 0,

Dv

B
o

(7)

Dh + TBD cos 30 TCD = 0.

100 N

30

(6)

D Dh

Para cada nodo

A
A

+ Fy = 0,

B
30o

(5)

Fx = 0,
TCD TAC = 0.

Armadura completa

A
A

(4)

L
AL = 0.
2

(2)

Fx = 0,
Dh = 0.

(3)

b)Fuerzas en los miembros de la armadura.


Mediante las ecuaciones (4), (5), (6), (7)
y (8), permiten saber que los valores de las
fuerzas en cada miembro son
TAB = TBC = TBD = 100 N,
TAC = TCD = 86.60 N.
c) Para saber si cada elemento est sometido a tensin o compresin, es necesario
tener en cuenta la tercera de Newton, ya
que en los diagramas de cuerpo libre se
consideran las fuerzas que los elementos
ejercen sobre los nodos y nos interesan las
fuerzas que los nodos ejercen sobre los elementos. Teniendo en cuenta lo anterior,
los miembros AB y BD estn sometidos
a compresin, mientras que los elementos
AC, BC y CD estn sometidos a tensin.

15

6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO

Mtodo de las secciones


A diferencia del mtodo de los nudos, el mtodo de las secciones est basado en el equilibrio
de un cuerpo rgido de una porcin de la armadura, ya que si armadura completa est en
equilibrio, parte de ella tambin lo est.
En este caso, se dispone entonces de seis ecuaciones simultneas linealmente independientes.
Tres de ellas asociadas a la armadura completa y de las cuales es posible conocer las reacciones en los apoyos y conexiones y las otras
tres que surgen al imponer las condiciones de
equilibrio a la porcin de la armadura, y mediante las cuales es posible conocer las fuerzas
longitudinales que actan como mximo en tres
elementos de la armadura.
Si no es necesario conocer las fuerzas que actan sobre todos los miembros de una armadura, sino sobre algunos de ellos, el mtodo ms
adecuado es el de las secciones, y los pasos a
seguir son

Ejemplo 6.9.
La armadura de la figura est conectada
a una pared mediante una articulacin y
apoyada en ella mediante un rodillo. a)
Halle las componentes de reaccin en los
puntos D y E. b) Determine las fuerzas en
los miembros CD, BD y BE. c) Teniendo
en cuenta los resultados del numeral anterior, diga si los miembros CD, BD y BE
se encuentran sometidos a tensin o compresin.

4m
C

4m
A
4

3. A continuacin se elige la porcin de la armadura que incluya los miembros de inters y se hace el diagrama de cuerpo libre
correspondiente. En la porcin se debe incluir como mnimo un elemento completo.

B
3 5 kN

Solucin
De acuerdo con la conexin y el apoyo de
la armadura, el diagrama de cuerpo libre
para la armadura completa, tiene la forma
mostrada en la figura.

1. Inicialmente hay que tener mucha claridad


sobre el diagrama espacial de la armadura
a analizar, identificando por inspeccin si
existen miembros de fuerza cero.
2. Luego se obtiene el diagrama de cuerpo libre de la armadura completa, mediante el
cual es posible hallar las reacciones generadas por las conexiones y apoyos.

4m
D

4m
C

4m
D

Dx
Dy 4 m

A
4

B
3 5 kN

E E

Tomando la porcin izquierda de la armadura ABC, el diagrama de cuerpo libre


correspondiente es el mostrado en la figura.

4m
C

4m
D
TCD

4m
4. De acuerdo con los dos diagramas de cuerpo libre, se plantean las ecuaciones de equilibrio esttico para la armadura completa y
para la porcin de inters.
5. Por ltimo, se resuelve el sistema de seis
ecuaciones simultneas, encontrando tanto
las fuerzas externas como internas, determinando si en cada uno de los miembros
de inters se encuentra en tensin o compresin.

A
4

TBD

B
3 5 kN

TBE

Las ecuaciones de equilibrio para la armadura completa, estn dadas por

MD = 0,
4
3
5 4 + 5 8 E4 = 0.
5
5
ME = 0,

(1)

16

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

4
5 8 Dx 4 = 0.
5
+ Fy = 0,

(2)

4
Dy 5 = 0.
(3)
5
Para la porcin izquierda de la armadura, se tienen las siguientes ecuaciones de
equilibrio.

MD = 0,
4
3
(4)
5 4 + 5 8 TBE 4 = 0.
5
5
4
5 4 TCD 4 = 0.
(5)
5
+ Fy = 0,

2
4
TBD
5 = 0.
(6)
2
5
a) Componentes de reaccin en D y E.
Empleando las ecuaciones (1), (2) y (3),
se encuentra que

6.4.

Fuerzas en vigas

En las secciones anteriores se han analizado


situaciones de partculas y cuerpos rgidos en
equilibrio, particularmente armaduras simples.
En los mtodos estudiados ha sido posible determinar las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido, debido al tipo de conexin o apoyo que le permite estar es reposo. En
el caso de una armadura simple, se analizaron
dos mtodos que hacen posible determinar las
fuerzas que mantienen unidos los elemento de
ella.
En la primera parte de esta seccin, se estudian las fuerzas en vigas, esto es, se consideran
las fuerzas que mantienen unido un elemento
determinado de una estructura.
En la segunda parte de la seccin, se analizan
los efectos generados por fuerzas concentradas
y distribuidas en cables.

E = 11 kN, Dx = 8 kN y Dy = 4 kN,
donde el signo menos significa que la
componente de reaccin horizontal en D,
tiene sentido opuesto al tomado en el diagrama de cuerpo libre.
b) Las fuerzas longitudinales sobre los
miembros CD, BD y BE se obtienen mediante las ecuaciones (4), (5) y (6), llegando
a
TCD = 4 kN, TBD = 5.66 kN y TBE = 11 kN.
c) De acuerdo con los resultados del numeral anterior, los sentidos considerados
para las fuerzas sobre los tres elementos
en la porcin de la armadura, son los verdaderos. Por lo tanto, al utilizar la tercera
ley de Newton se llega a concluir: los elementos BD y CD estn sometidos a tensin
y el elemento BE a compresin.
Ejercicio 6.7.
Resuelva la situacin planteada en el
ejemplo 6.10, tomando la porcin derecha
de la armadura.
Ejercicio 6.8.
Determine las fuerzas en los miembros
AB, BC y AC de la armadura considerada
en el ejemplo 6.10.

6.4.1.

Vigas

Una viga se define como una elemento delgado y prismtico, que puede ser recto o curvo,
y se construye de tal forma que soporta cargas
a lo largo de su longitud, que tienden a generar
deflexiones transversales. Las vigas son de utilidad en estructuras tales como puentes, edificios
y aviones.
Las vigas pueden soportar fuerzas concentradas, fuerzas distribuidas y pares a lo largo
de su longitud. Hasta este momento, a los cuerpos se les ha aplicado fuerzas que actan en
un punto, es decir, fuerzas concentradas. A una
viga tambin se le pueden aplicar fuerzas que
estn distribuidas sobre varios puntos de ella, o sea, fuerzas distribuidas. En la figura 6.7
se muestra una viga sobre la cual actan, simultneamente, dos fuerzas concentradas de
10 N y 25 N; dos pares de 50 N m y 120 N m;
y una fuerza uniformemente distribuida distribuida de 15 N m1
Cuando acta una fuerza distribuida sobre
una viga, es posible reemplazarla por una
fuerza concentrada equivalente, aplicndola en
el punto adecuado. A la viga de la figura 6.8 se
le aplica una fuerza distribuida de 35 N m1 ,

17

6.4. FUERZAS EN VIGAS

10 N

50 N m

-1

15 N m

viga es estticamente determinada estticamente indeterminada? Explique.

25 N 120 N m

Figura 6.7: Viga sometida a dos fuerzas concentradas, una fuerza distribuida y dos pares.
que acta sobre una longitud de 2 m.
-1

35 N m
2m

Figura 6.8: Viga sometida a una fuerza distribuida.


En este caso, la fuerza concentrada equivalente tiene una magnitud de 35 N m1 2 m =
70 N y su punto de aplicacin se encuentra a
1 m del extremo derecho, como se ilustra en la
figura 6.9. Si la fuerza no est uniformemente
distribuida sobre la viga, el punto de aplicacin
de la fuerza concentrada equivalente, se debe
calcular utilizando los mtodos empleados en
el anlisis de centroides y centros de gravedad,
que no corresponde a los temas de este curso.

70 N

1m
Figura 6.9: Fuerza concentrada equivalente.

Se tiene una viga en voladizo cuando solo


est conectada o empotrada en uno de sus extremos, es decir, cuando se le impide cualquier
tipo de movimiento a dicho extremo. Tambin
se habla de una viga con voladizo, cuando no
est conectada o apoyada en uno o los dos extremos.
Una viga simple es aquella que esta apoyada por medio de un rodillo en uno de sus extremos y conectada a una articulacin en el otro,
es decir, cuando es estticamente determinada,
ya que el nmero de reacciones debido a los
apoyos o conexiones es igual al nmero de incgnitas.
En lo que sigue y como lo permite la fsica, se consideran vigas estticamente determinadas, esto es, cuando las condiciones de equilibrio son suficientes para determinar las reacciones desconocidas, en otras palabras, cuando
el nmero de ecuaciones coincide con el nmero
de incgnitas. Cuando aparecen ms incgnitas que ecuaciones, es necesario recurrir a los
mtodos de resistencia de materiales, con el fin
imponer nuevas condiciones que permitan el
anlisis completo de la viga.
Primero se considera un elemento recto de
dos fuerzas, sometido a tensin en sus extremos, como se muestra en la figura 6.10.

-F A
-FA

CF

BF

-F C B F

Las vigas pueden estar apoyadas o conecFigura 6.10: Elemento sometido a tensin.
tadas por medio de articulaciones, pasadores o
rodillos. Igual que en el caso de una armadura,
En la figura 6.10 se asume que el miembro AB
una viga est estticamente determinada cuanse
encuentra esttico, sometido a tensin por
do el nmero mximo de incgnitas, debido a
las reacciones en los apoyos o conexiones, es las fuerzas F y F. Si se lleva a cabo un corte
hipottico de dicho miembro en C, se tienen las
tres.
porciones AC y CB que tambin deben estar en
equilibrio esttico. Por ello, si CB ejerce la fuerza
Pregunta
F sobre AC, por la tercera ley de Newton se
Una viga est conectada: (a) A dos artictiene que AC ejerce la fuerza F sobre CB. Lo
ulaciones, (b) a dos patines y una articuanterior indica que estas fuerzas internas son las
lacin y (c) tres patines. Para cada caso, la

18

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

que permiten mantener unidas las dos partes


del miembro, existen siempre que el elemento
est sometido a tensin y se conoce como fuerza
axial.
Ahora, se analiza un miembro recto de dos
fuerzas pero sometido a compresin, como se
ilustra en la figura 6.11.

-F A
-FA

BF

C F -F C

BF

Figura 6.11: Miembro sometido a compresin.


En la figura 6.11 se asume que el miembro
AB se encuentra en reposo, sometido a compresin mediante las fuerzas F y F. Si se lleva a
cabo el corte hipottico de dicho miembro en C,
se tienen las porciones AC y CB que tambin
deben estar en equilibrio esttico. Por ello, si CB
ejerce la fuerza F sobre AC, por la tercera ley
de Newton se tiene que AC ejerce la fuerza F
sobre CB. Lo anterior indica que estas fuerzas
internas son las que permiten mantener unidas
las dos partes del miembro, existen mientras el
miembro est sometido a compresin y es una
fuerza axial.
Como la seccin C es arbitraria, se tiene que
la magnitud F de la fuerza interna es la misma
en cualquier seccin del elemento y se habla de
la fuerza en el miembro AB.
Ahora se considera un miembro esttico,
sobre el cual actan simultneamente varias
fuerzas, tal como en el elemento AB mostrado
en la figura 6.12.
Q2
Qh A
Qv
Q2

de traslacin como de rotacin sobre ella. Al hacer un corte hipottico en la seccin C, las dos
partes de la viga continan en reposo, por lo
que acta una fuerza axial de magnitud Fh y
una fuerza cortante Fv , para garantizar que la
fuerza neta sea nula sobre cada parte del elemento. Adicionalmente, se tiene un momento
de flexin con magnitud M, el cual garantiza
que el momento total sea nulo sobre cada porcin del miembro.
Cuando se desea conocer en un elemento de
una estructura, la fuerza axial, la fuerza cortante
y el momento de flexin, se deben seguir los
siguientes pasos
1. Primero se debe tener claridad sobre el diagrama espacial de la estructura.
2. A continuacin se hace el diagrama de
cuerpo libre de la estructura completa, mediante el cual ser posible determinar las
reacciones generadas por las conexiones y
apoyos.
3. Como paso siguiente, se hace un corte
transversal en el elemento que contenga la
seccin de inters.
4. Luego se hace el diagrama de cuerpo libre
el cual incluye la fuerza axial, la fuerza cortante y el momento de flexin en el corte.
5. Apoyndose en los diagramas de cuerpo
libre, se plantean las ecuaciones de equilibrio para la estructura completa y para el
elemento donde se realiz el corte.
6. Finalmente se resuelve el sistema de ecuaciones, para obtener la informacin solicitada.

En lo que sigue se aplican cargas transversales,


esto es, perpendiculares a las viga, lo cual
Qh1 A
C Fh -Fh C B P1
genera una simplificacin puesto que no ser
-M M
QV2
-Fv
Fv
necesario analizar efectos axiales sobre la viga.
P2
De este modo, el anlisis se reduce a analizar
los efectos cortantes y los efectos de flexin a lo
Figura 6.12: Miembro de varias fuerzas.
largo de la viga.Este caso se presenta con freEn este caso, las fuerzas externas que actan cuencia cuando se utilizan vigas en diferentes
sobre la viga tienden a imprimir efectos tanto situaciones reales.
P2

19

6.4. FUERZAS EN VIGAS

Es costumbre utilizar la convencin que a


continuacin se describe, para el anlisis de vigas.
En el caso ms general, se considera una viga
simple conectada tanto a una articulacin, como
a un patn y sometida a cargas transversales y
pares a lo largo de su longitud.
C

(a)

(b)
(c)
M

V
(d)

presin
dM
dx
, que permite comprobar si los resultados
obtenidos para cada corte de la viga son los correctos.
V=

Ejemplo 6.10.
Sobre la barra de la figura, que est articulada en el extremo A y apoyada en el
extremo B mediante un rodillo, se aplican
la carga y el par mostrados. a) Halle las
componentes de reaccin en cada uno de
los extremos de la barra. b) Encuentre la
fuerza axial, la fuerza cortante y el momento de flexin en el corte realizado en
el punto C.

Figura 6.13: Fuerza cortante y momento de flexin.


Luego de hacer un corte C en la viga de la
figura 6.13(a), puede ocurrir que las fuerzas externas, reacciones y cargas, tiendan a desplazar
la porcin izquierda de la viga verticalmente
hacia arriba, respecto a la porcin derecha, como se ilustra en la figura 6.13(b). Esto hace que
la fuerza cortante que la porcin derecha ejerce
sobre la porcin izquierda, est dirigida verticalmente hacia abajo. Ahora, por la tercera ley
de Newton sobre la porcin derecha la fuerza
cortante est dirigida verticalmente hacia arriba como se muestra en la figura 6.13(d).
Igualmente, puede ocurrir que las fuerzas externas y los pares, tiendan a flexionar la viga como en la figura 6.13(c). En este caso sobre la viga
actuara un par con efectos de rotacin en sentido horario sobre la porcin izquierda y otro
en sentido antihorario sobre la porcin derecha.
Por esta razn, en el corte C se tendra un momento flexionante con efectos de rotacin, en
sentido antihorario sobre la porcin izquierda y
un momento flexionante con efectos de rotacin
en sentido horario sobre la porcin derecha de
la viga, como se ilustra en la figura 6.13(d).
Lo anterior, se tomar como convencin para
dibujar la fuerza cortante y el momento de flexin en las porciones izquierda y derecha en el
corte de una viga.
Es posible demostrar que entre la fuerza cortante y el momento de flexin se satisface la ex-

20 kN

B
0.5 m

1m

0.5 m

1.5 N m

Solucin
Primero se hacen los diagramas de cuerpo
libre para la barra y para cada porcin de
la barra luego del corte.
20 kN
Ax

A
Ay

0.5 m

1m

0.5 m B

M1

A
Ay

x V1

20 kN

M2

A
Ay

1.5 N m

1.5 m

V2

x
Ecuaciones de equilibrio esttico
Barra completa
+

Fx = 0,
A x = 0.

(1)

MA = 0,
B2 20 103 (1.5) 1.5 = 0.

(2)

MB = 0,
20 103 (0.5) Ay 2 1.5 = 0.
Porcin izquierda AC
+

Fx = 0,

(3)

20

CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

A x Fh = 0.

(4)

+ Fy = 0,
Ay Fv = 0.

(5)

MA = 0,
M Fv 0.5 = 0.

(6)

a) Componentes de reaccin en los extremos A y B Mediante las ecuaciones (1),


(2) y (3), se encuentra
A x = 0.

(7)

B = 15 kN.

(8)

Ay = 5 kN.

(9)

b) Utilizando los resultados dados por las


ecuaciones (7), (8) y (9), en las ecuaciones
(4), (5) y (6), se llega a
Fh = 0.
Fv = 5 kN.
M = 2.5 kN m.

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