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ndice general
0. Introduccin
0.1. Cantidades fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.1.1. Anlisis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.1.2. Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.1. Cantidades escalares . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.2. Cantidades vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.3. Notacin vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.4. Representacin de un vector . . . . . . . . . . . .
0.2.5. Direccin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.6. Vectores iguales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.7. Vectores iguales y opuestos . . . . . . . . . . . . .
0.2.8. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.9. Suma o composicin de vectores . . . . . . . . . .
0.2.10. Suma de vectores por el mtodo grfico . . . . . .
0.2.11. Componentes rectangulares de un vector . . . . .
0.2.12. Suma de vectores por componentes rectangulares
0.2.13. Producto entre vectores . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.14. Producto escalar o producto punto entre vectores
0.2.15. Producto vectorial o producto cruz entre vectores
0.2.16. Derivadas con vectores . . . . . . . . . . . . . . .
0.3. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.4. Pautas generales en la solucin de problemas . . . . . . .
0.5. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1
1
1
1
3
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
6
9
10
11
12
14
15
16
17
Captulo
Introduccin
COMPETENCIAS
En esta introduccin se busca que el estudiante
Manipule adecuadamente las herramientas
matemticas que son indispensables en la
fsica.
Infiera la importancia del anlisis dimensional y de las unidades en la fsica.
Obtenga las relaciones numricas entre los
diferentes sistemas de unidades que se emplean en la fsica.
Distinga entre una cantidad escalar y una
cantidad vectorial.
Utilice correctamente la notacin vectorial.
Analice las diferentes operaciones con vectores.
Obtenga las relaciones matemticas entre
coordenadas rectangulares y coordenadas
polares.
Anlisis dimensional
derivadas. Una cantidad fundamental se define como aquella que no es posible expresar en funcin de ninguna otra; en cambio una cantidad
derivada se define como aquella que se expresa en funcin de una o varias cantidades fundamentales. En fsica se reconocen cuatro cantidades fundamentales, a partir de las cuales es
posible expresar cualquier otra cantidad fsica.
Estas son: la longitud cuya dimensin es L, la
masa cuya dimensin es M, el tiempo cuya dimensin es T y la carga elctrica cuya dimensin
es C.
En lo que sigue, la dimensin de una cantidad fsica se expresa encerrando la cantidad fsica entre corchetes. Por ejemplo si A es un rea,
su dimensin se expresa en la forma [A].
En el rea de la mecnica, slo es necesario
considerar las tres primeras cantidades fundamentales, esto es, L, M y T, ya que se tratarn
temas en los cuales no interviene la carga elctrica. Por ello, se hace referencia nicamente a
las que son de inters en los temas a tratar cuando se analiza el movimiento de los cuerpos.
Cualquier otra cantidad fsica se encuentra
dentro del grupo de las denominadas cantidades derivadas, tales como: rea (A) con dimensin [ A] = L2 , volumen (V) con dimensin
[V ] = L3 , densidad () con dimensin [] =
ML3 , fuerza (F) con dimensin [F] = MLT2 ,
velocidad (v) con dimensin [v] = LT1 , etc.
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
sistema de unidades a emplear. Existen tres sis- Tabla 1. Cantidades fsicas, dimensiones y unidades
temas de unidades: El Sistema Internacional (SI),
el Sistema Gaussiano y el Sistema Ingls (SU).
Cantidad
DimenSmbolo
Unidad
El sistema de unidades ms utilizado en la acfsica
sin
tualidad y que ser empleado en la mayora de
Longitud
x, y, z
L
m
los casos, es el SI. En este sistema de unidades
Masa
M, m
M
kg
la dimensin L se expresa en metros (m), la diTiempo
t
T
s
mensin M se expresa en kilogramos (kg) y la
Posicin
r
L
m
dimensin T se expresa en segundos (s).
DesplaEl sistema gaussiano es un sistema derivado
r
L
m
del anterior y en el cual las unidades de las dizamiento
mensiones L, M, T son, respectivamente, el cenVelocidad
v
L/T
m/s
2
tmetro (cm), el gramo (g) y el segundo (s).
Aceleracin
a
L/T
m/s2
Los factores de conversin, entre los sistemas
Velocidad
1/T
1/s
de unidades SI y gaussiano, estn dados por:
angular
Aceleracin
1/T2
1/s2
1 m 102 cm
y
1 kg 103 g.
angular
Momento
El sistema de unidades SU es de poco uso en la
p, P
ML/T
kg m/s
lineal
actualidad. En este sistema las cantidades funFuerza
F, f
ML/T2
kg m/s2
damentales son la fuerza con dimensin F, la
Momento
longitud con dimensin L y el tiempo con diL
ML2 /T
kg m2 /s
angular
mensin T y sus unidades patrn son, respectivamente, la libra (lb), el pi (p) y el segundo
Torque
, M
ML2 /T2 kg m2 /s2
(s). Otra unidad utilizada en este sistema es la
Trabajo
W
ML2 /T2 kg m2 /s2
pulgada (in o pul), cuya relacin con el pi es
Energa
E
ML2 /T2 kg m2 /s2
Potencia
P
ML2 /T3 kg m2 /s3
1 p 12 in.
Presin
p
M/LT 2
kg/m s2
Las relaciones entre las unidades del sistema SI
Algunas de ellas reciben los siguientes nombres
y el sistema SU son:
1 lb 4.448 N
1 p 0.3048 m.
Fuerza: 1 kg m s2 1 N (Newton).
Trabajo y energa: 1kg m2 s2 1 J (Julio).
Potencia: 1 kg m2 s3 1 W (Vatio).
Presin: 1 N m2 1 Pa (Pascal).
Ejemplo 1
Determine las dimensiones y unidades,
en cada uno de los sistemas anteriores, de k1 , k2 , k3 en la expresin
s = k1 t2 k2 t + k3 , sabiendo que s es una
longitud (L) y t es un tiempo (T).
0.2. VECTORES
Solucin
Si s es una longitud, cada uno de los trminos de esta expresin debe tener dimensiones de longitud, es decir, para el primer
trmino
[
]
[ ]
k1 t2 = [k1 ] t2 = [k1 ] T2 = L,
as
[k1 ] =
L
= LT2 ,
T2
Ejercicio 3
Encuentre las dimensiones y unidades en
cada una de las siguientes expresiones (a)
[
( )
]
gR, (b) mgR, (c) mvR cos vt
y
R +1
(d) 12 mv2 + mgR(1 cos ). Donde g es
una aceleracin, R es una longitud, m es
una masa, v es una velocidad y t es un
tiempo. En cada caso, diga a cul cantidad
fsica corresponde cada expresin.
Ejemplo 2
La densidad de una sustancia es
= 4.5 g cm3 . Exprese esta densidad en el sistema SI de unidades.
Solucin
Utilizando factores unitarios se tiene
de donde
L
[k2 ] = = LT1 ,
T
en este caso las unidades son: m s1 en el
sistema SI, cm s1 en el sistema gaussiano
y p s1 en el sistema ingls, o sea que k2
corresponde a una velocidad.
Para el tercer trmino
[k3 ] = L,
donde finalmente, las unidades de k3 son:
m en el sistema SI, cm en el sistema gaussiano y p en el sistema ingls, ya que slo
tiene dimensiones de longitud.
Ejercicio 1
Halle las dimensiones y unidades, en
los tres sistemas, de la constante G que
aparece en la expresin
F=G
m1 m2
,
r2
m
.
r2
= 4.5 g cm3
= 4.5 g cm3
1 kg
106 cm3
,
103 g
1 m3
0.2. Vectores
La fsica es una ciencia natural que tiene como objetivo explicar los fenmenos fsicos que
ocurren en la naturaleza, tal como el movimiento de los cuerpos.
Para poder explicar estos fenmenos se
dispone de modelos fsicos, los cuales estn sustentados por leyes comprobadas experimentalmente y que se expresan en forma de ecuaciones
matemticas. Es decir, se toma la matemtica
como el medio ms adecuado para explicar los
fenmenos de la naturaleza que estn directamente relacionados con la fsica, en otras palabras, la matemtica es el lenguaje de la fsica.
Por ello, es necesario utilizar el lgebra, la
trigonometra, la geometra euclidiana, la geometra vectorial y el clculo, ya que mediante
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
estas ramas de la matemtica, es posible llevar a cabo procedimientos matemticos adecuados con las cantidades fsicas a utilizar, para
un buen entendimiento de los fenmenos fsicos involucrados.
Lo anterior lleva a una clasificacin de las
cantidades fsicas, dependiendo de la forma como se expresan. De este modo, se clasifican en
cantidades escalares y cantidades vectoriales.
0.2.4.
Representacin de un vector
C
D
0.2.5.
Direccin de un vector
45
B=B
C=C
D =D
45
0.2. VECTORES
45o
l
o
C 90
45o
x
Figura 5: Vector unitario paralelo al vector A
0.2.6.
Vectores iguales
z
Figura 3: Vectores iguales.
0.2.7.
Los vectores se pueden sumar grfica y analticamente, como se describe a continuacin. Esta
Figura 4: Vectores iguales y opuestos.
operacin vectorial es de utilidad, por ejemplo,
cuando se trata de hallar la fuerza neta o fuerza
resultante que acta sobre un cuerpo. En este y
muchos otros casos, es necesario sumar varios
0.2.8. Vectores unitarios
vectores con el fin de obtener el vector suma o
Un vector unitario es aquel cuya magnitud es vector resultante.
igual a la unidad. Por ello, como en la figura 5,
se define el vector unitario , que es paralelo al
0.2.10. Suma de vectores por el mtodo
vector A, en la forma
grfico
A
,
A
donde A es la magnitud del vector A.
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
A
S=A+B
A
B
B
A
D
A
C
S=A+D+B+C
0.2.11.
Componentes rectangulares de un
vector
0.2. VECTORES
Azk
O
A
Ay j
Axi
Ay j
O
A
q
Axi
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
tan =
Ay
,
Ax
= tan1
Ax
.
Ay
= tan
Ax
,
Ay
A=A
A=A
51
m
0m B
320 mm
mmB
320 mm
l
O
A
600 mm
Ejemplo 3
Encuentre las componentes rectangulares
del vector unitario paralelo a la lnea AB,
apuntando en el sentido de A hacia B.
y
0
51
z = 0.6.
y = +0.38,
Ejercicio 5
En el ejemplo 3, encuentre las componentes rectangulares del vector unitario
paralelo a la lnea BA, apuntando en el
sentido de B hacia A. Compare su resultado con el obtenido en el ejemplo 3.
Ejemplo 4
Con ayuda del mtodo grfico, halle el
vector suma de los vectores mostrados en
la figura.
B
O
600 mm
Solucin
Sea un vector unitario paralelo al vector
AB, esto es
AB
=
.
AB
De acuerdo con la siguiente figura, el vec
tor AB tiene las componentes rectangulares
AB =
0.62 + 0.322 + 0.512 m
= 0.85 m.
Por consiguiente el vector unitario para
lelo al vector AB, expresado en componentes rectangulares, est dado por
Solucin
Teniendo en cuenta el mtodo del tringulo, la magnitud y direccin del vector
suma se obtiene como sigue.
c
S=A+B
B
q
A
De la figura se cumple la igualdad
(1)
donde
ac = S, ab = A + B cos , bc = B sen .
(2)
Reemplazando las expresiones de la
ecuacin (2) en la ecuacin (1), se obtiene
S2
= ( A + B cos )2 + ( B sen )2
= A2 + B2 + 2AB cos ,
0.2. VECTORES
Ay j
A
g B
b
e
B
Bxi
By j
O
Dy j
Dxi
D
Axi
C
S
B
=
,
sen
sen
(3)
A
B
ed = A sen = B sen ,
=
.
sen
sen
(4)
Por las ecuaciones (3) y (4), se encuentra
S
A
B
=
=
.
sen
sen
sen
cb = S sen = B sen ,
B=15 u
57
0.2.12.
A=23 u
A = A x i + Ay j,
B = Bx i + By j,
C = Cy j,
D = Dx i + Dy j,
donde,
- las componentes del vector A son positivas,
ya que el vector se encuentra en el primer
cuadrante (A x > 0, Ay > 0),
- la componente horizontal del vector B es
negativa, mientras que su componente vertical es positiva por estar ubicado el vector
en el segundo cuadrante (Bx < 0, By > 0),
- el vector C solo tiene componente vertical
la cual es negativa por apuntar en sentido
opuesto a la direccin tomada como positiva para el eje y (Cy < 0),
- la componente horizontal del vector D es
positiva y su componente vertical negativa,
ya que el vector se encuentra en el cuarto
cuadrante (Dx > 0, Dy < 0).
Para sumar dos o ms vectores por componentes rectangulares, primero se expresa cada
uno de los vectores en sus componentes recii) Componentes rectangulares del vector
tangulares y luego se suman, por separado, las suma
componentes rectangulares paralelas a cada eje
S x = A x + Bx + D x ,
coordenado, es decir, al sumar los vectores A, B,
C y D, se procede as
Sy = Ay + By + Cy + Dy .
10
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
S = Sx i + Sy j.
Sy j
b
q
Sxi
Grficamente se tiene
S2 = S2x + Sy2
O
-17.75 u
= tan1
Sy
Sx ,
tan =
Sx
Sy ,
= tan1
Sx
Sy
dependiendo del eje que se tome como referencia, como se muestra en la figura 13.
B=
25
25
Ejercicio 7
Encuentre los siguientes vectores, utilizando los cuatro vectores de la grfica. (a)
V1 = A (B C) + D, (b) V2 = (A
B) + C D, (c) V3 = A + D (2C B) y
(d) V4 = A B C D.
Ejemplo 5
Halle el vector suma o vector resultante,
de los cuatro vectores mostrados en la
figura.
20
=
A o
37
5.77 u
71.99o
18.66 u
tan =
15 u
71.99
S = 18.66 u
B=
Sy = 17.75u.
20
15 u
=
A o
37
x
D= 7 u
C = 30 u 29o
x
D= 7 u
C = 30 u 29o
0.2.13.
Solucin
Luego de considerar las componentes rectangulares de cada vector, se encuentra
11
0.2. VECTORES
fuerza, en funcin del producto entre dos vectores. Pero se debe tener cuidado al definirlas ya
que existen dos tipos de producto, uno de ellos
se conoce como producto escalar o producto punto
entre dos vectores y el otro como producto vectorial o producto cruz entre dos vectores, los cuales
tienen propiedades o caractersticas diferentes
como se muestra en lo que sigue.
0.2.14.
A
A
B cos q
q
A cos q
(a)
(b)
Producto escalar o producto punto permite expresar la definicin de producto esentre vectores
calar en la forma
A B ( A cos ) B,
A
q
B
Figura 14: Producto escalar de dos vectores.
De acuerdo con esta definicin, se tiene que el
producto punto entre dos vectores es un escalar
que cumple la condicin
A B = AB cos ,
B A = BA cos ,
lo cual indica que el producto escalar satisface
la propiedad de conmutatividad.
Partiendo de esta definicin, es posible obtener otras dos definiciones para el producto
escalar, teniendo en cuenta la figura 15, como
sigue.
En la figura 15(a), la proyeccin del vector A
sobre el vector B est dada por A cos , lo cual
12
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
i i = j j = k k=1,
i j = j i = j k = k j = k i = i k = 0.
Por consiguiente, el producto escalar de los vectores A y B, teniendo en cuenta sus componentes rectangulares, tambin se puede expresar en la forma
A B = A x Bx + Ay By + Az Bz .
Ejemplo 6
Utilizando la definicin de producto punto, encuentre el ngulo que el vector A forma con cada uno de los vectores B, C y D,
mostrados en la figura.
B=
25
B=
25
20
15 u
=
A o
37
15 u
=
A o
37
20
D= 7 u
C = 30 u 29o
x
D= 7 u
C = 30 u 29o
Solucin
Inicialmente se expresa cada vector en
componentes rectangulares
=
=
C =
D =
A
B
Ejercicio 9
Considere los vectores P1 y P2 de la figura. Efecte el producto escalar entre estos
dos vectores y utilice el resultado para demostrar la identidad trigonomtrica
cos(1 2 ) = cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2
y
P1
q1
0.2.15.
P2
q2
Se consideran los vectores A y B que forman entre s un ngulo , como se ilustra en la figura 16.
El producto vectorial entre estos dos vectores,
que se representa como A B, est definido de
13
0.2. VECTORES
tal forma que es igual a otro vector C perpendi- se satisfacen las siguientes igualdades
cular tanto al vector A como al vector B, esto es,
i i = j j = k k = 0,
el vector C = A B es un vector perpendicular
al plano formado por los vectores A y B, donde
i j = k,
j i = k,
j k = i,
su magnitud est dada por
k j = i,
k i = j,
i k = j
|C| = |A B|
= AB sen ,
C = Ax B
= ( A x i + Ay j + Az k) ( Bx i + By j + Bz k).
q
Con
C = Cx i + Cy j + Cz k,
se encuentra que
Cx = Ay Bz Az By ,
Ejemplo 7
Considere los vectores P1 y P2 de la figura. Efecte el producto vectorial entre estos dos vectores y utilice el resultado para
demostrar la identidad trigonomtrica
Solucin
Para hallar el producto vectorial de estos
dos vectores, primero se debe expresar cada uno de ellos en componentes rectangulares, esto es
P1
P2
=
=
=
=
P1x i + P1y j
P1 cos 1 i + P1 sen 1 j,
P2x i + P2y j
P2 cos 2 i + P2 sen 2 j.
14
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
y
P1
P2
q1
q2
sen =
(2)
|A B|
.
AB
y
B=
B=
25o
20
15 u
25o
15 u
=
A o
37
=
A o
37
20
x
D= 7 u
C = 30 u 29o
x
D= 7 u
C = 30 u 29o
0.2.16.
Solucin
Inicialmente se expresa cada vector en
componentes rectangulares
=
B =
C =
D =
A
15
punto (). En lo que sigue, t es un escalar respecto al cual se tomarn las derivadas de un
vector o de un producto de vectores.
Si el vector A est dado en componentes rectangulares por A = A x i + Ay j + Az k, su derivada respecto al escalar t, viene dada por
dA
dt
d
( A x i + A y j + A z k),
dt
dAy
dA x
dAz
i+
j+
k,
dt
dt
dt
=
=
=
=
d
(B C)
dt
dB
dC
C+B
.
dt
dt
(b)
dr(t)
dt
= [ A sen(t)] i + [ A cos(t)] j
=
Ejercicio 11
Halle la segunda derivada de los vectores dados en el ejemplo 9. Encuentre una
relacin entre el vector r (t) y su segunda
derivada.
=
=
d
(P Q)
dt
dP
dQ
Q+P
.
dt
dt
(r, q)
r
q
Mediante el sistema de coordenadas rectanEn este caso se debe tener presente que el
producto cruz no es conmutativo, mientras que gulares, es posible encontrar una relacin entre ambos sistemas de coordenadas, teniendo en
el producto punto s lo es.
cuenta la figura 18.
Ejemplo 9
Derivar los siguientes vectores respecto al
escalar t. (a) A(t) = 3t2 i + 2tj + 8k. (b)
r(t) = [ Acos(t)] i + [ Asen(t)] j, donde
es una constante.
y
(r, q)
(x, y)
r
q
Solucin
(a)
dA(t)
= 6ti + 2j.
dt
16
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
De la figura 18 se tiene
x = r cos
r2 =
32 + 32
y = r sen .
= 4.24 m,
Ejemplo 10
Las coordenadas cartesianas de dos
puntos en el plano xy, estn dadas por
(2.0, 4.0) m y ( 3, 0, 3.0) m. Determine
(a) La distancia entre estos puntos. (b) Sus
coordenadas polares.
= 135o .
B (-3.00, 3.00)
0.4.
r2
q2
D
x (m)
q1
r1
A (2.00, -4.00)
r1 = (2i 4j) m
r2 = ( 3i + 3j) m.
= r1 r2
= (5i 7j) m.
D = 52 + 72 8.6 m.
(b) Coordenadas polares de cada punto
Para el punto A sus coordenadas polares son (r1 ,1 ), cuyos valores estn dados por
r1
=
22 + 42
= 4.47 m,
= 360 tan1
= 296.57o .
4
2
3
3
Ejercicio 12
Dos puntos en el plano tienen coordenadas polares (2.5 m, 30.0o ) y (3.8 m, 120.0o ).
Determine (a) Las coordenadas cartesianas de estos puntos. (b) La distancia entre ellos.
Solucin
(a) Para determinar la distancia entre los
puntos A y B, se consideran los vectores
r1 y r2 , cuyas componentes rectangulares
estn dadas por
y (m)
= 180 tan1
17
0.5. ENUNCIADOS
0.5. ENUNCIADOS
1. Considere las cantidades fsicas masa (M),
longitud (L), fuerza (F) y tiempo (T). Diga
cul de ellas no es una cantidad fsica fundamental en el sistema (a) internacional de
unidades y (b) ingls de unidades.
2. Al analizar una situacin fsica, se obtiene
un resultado tal que el numerador tiene las
unidades kg m2 s1 y el denominador
kg m2 s2 . Qu cantidad fsica se obtuvo
finalmente?
3. Justificando su respuesta, diga si cada una
de las afirmaciones anteriores es correcta o incorrecta: (a) Slo se pueden sumar
cantidades fsicas que tengan las mismas
unidades. (b) Dos cantidades fsicas se
pueden multiplicar o dividir, si y slo si,
tienen las mismas dimensiones.
4. Cierta regin, la rapidez del sonido en el
aire es 335 m s1 . Halle, en km h1 , la
rapidez de un avin que se mueve con una
rapidez igual al doble de la velocidad del
sonido en dicha regin.
5. Un deportista tiene una estatura de 5.8 p
y 9.9 pul. Halle su estatura en el sistema
18
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
14. Simplifique cada una de las siguientes expresiones vectoriales: (a) 3(A 2B) + C
4(6B C ) = 0, (b) P = 4[3(2A 3B +
C) (5A C) + 8B], (c) 8A 7B 4(3B +
6A) = 0.
15. Responda cada una de las siguientes preguntas. (a) Los vectores A y B tienen igual
magnitud. Es posible que su suma sea
cero? Explique. (b) Los vectores P y Q
tienen magnitudes diferentes. Es posible
que su suma sea nula? Explique. (c) Los
vectores A, B y C tienen igual magnitud.
La suma entre ellos puede ser cero? Explique. (d) Los vectores P, Q y R tienen
diferente magnitud. La suma entre ellos
puede ser cero? Explique.
(e) El vector M tiene una magnitud de 4
unidades y el vector N de 3 unidades. Cmo se deben combinar estos vectores para
que se obtenga un vector resultante con
magnitud de: (i) 1 unidad, (ii) 5 unidades,
(iii) 7 unidades y (iv) Cualquier magnitud
entre 1 y 7 unidades.
16. La magnitud y direccin respecto a la horizontal, de los vectores A, B y C, estn
dadas respectivamente por 50 unidades y
45o , 75 unidades y 210o , 100 unidades y
330o . Determine la magnitud y direccin
de: (a) A B + C. (b) A + B C, (c) el vector D, si A + B C + D = 0 y (d) el vector
D si A B C D = 0
17. Se tienen los vectores P y Q que forman
entre s un ngulo y cuya resultante o
suma es el vector S. (a) Utilizando el mtodo del paralelogramo y la trigonometra,
obtenga la magnitud y direccin del vector S, en funcin de P, Q y el ngulo que
forma con la horizontal. (b) Resuelva el numeral anterior utilizando componentes rectangulares. (c) Compruebe sus resultados si
= 0o , 90o , 180o .
18. Sobre un punto, que se encuentra sobre
una circunferencia, se aplica un vector de
103 unidades que apunta hacia el centro
y otro de 3 103 unidades que apunta
19
0.5. ENUNCIADOS
P
x
q
Q
q
3
10 u
3 x 10 u
y'
x'
j
j'
O
i'
j
i
20
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
a
q
i
28. Obtenga la magnitud y direccin del vector suma resultante entre los vectores A =
6i + j 3k unidades y B = 4i 5j + 7k
unidades.
29. Se tienen los vectores P = 3i 4j + 3k
unidades y Q = 3i + 5j 6k unidades.
(a) Halle la magnitud y direccin del producto cruz entre los vectores P y Q. (b) Encuentre el ngulo entre los vectores P y Q.
30. En el punto A, sobre el eje x, se aplican los
vectores M y N cada uno de magnitud 100
unidades. (a) Halle la magnitud y direccin
del vector S = M + N. (b) Encuentre el producto escalar entre M y N. Qu ngulo forman estos vectores? (c) Encuentre el producto vectorial entre M y N. Qu ngulo
forman estos vectores?
z
7m
3m
M
A
4m
ndice general
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1
1
1
3
4
4
5
5
7
10
11
12
14
14
15
16
16
18
19
20
22
22
23
27
Captulo
de especificar un punto u observador de refe- o ligado un sistema de coordenadas en una direncia respecto al cual se miden los 2 m. Por ello mensin.
es ms correcto decir: "Traer el cuerpo A que se
encuentra a una distancia de 2 m respecto al observador B".
2m
x (m)
2m
2m
2m
A
B
Movimiento
C
x
O
Figura 1.4: A y C se mueven respecto a B.
Suponga que un auto y su conductor, en reposo entre s, se mueven sobre una pista recta
hacia la derecha. Esta situacin real, se modelar de tal forma que en la figura 1.4, el conductor es el cuerpo A, el auto el cuerpo C y un poste
fijo al lado de la va es el cuerpo B.
Movimiento
r(t)
O i
Figura 1.7: Vector posicin r de la partcula.
Solucin
Reemplazando tA = 2.50 s en la expresin
dada, se encuentra que el vector posicin,
cuando la partcula pasa por el punto A,
est dado por
rA = ( 0.50 m)i.
Como en una dimensin el vector posicin
se expresa en la forma r = xi, al comparar
con la igualdad anterior se tiene que
xA = 0.50 m,
es la coordenada de la partcula cuando
pasa por el punto A.
El siguiente diagrama es una representacin grfica del resultado obtenido.
A
- 0.50
rA
O i
x (m)
Ejercicio 1.1.
El vector posicin de una partcula que
se mueve sobre el y, est dado por r =
(2t2 1)j donde r est dado en m y t en
s. Cuando tA = 2.50 s la partcula pasa
por el punto A. Determine la posicin de
la partcula en dicho instante. Muestre en
un diagrama el resultado obtenido.
r = rB rA
= (xB xA )i.
Ejemplo 1.2.
Una partcula cuyo vector posicin est
(1.2)
rB
Oi
rA A
Dr
se dice que la partcula ha adquirido una velocidad respecto a dicho observador. En general, la
velocidad de una partcula se define como la
rapidez con la cual cambia el vector posicin de
la partcula al transcurrir el tiempo.
= ( 0.50 m)i,
= (1.00 m)i.
r rA
r
= B
t
tB tA
(x xA )i
= B
tB tA
= v x i.
(1.3)
r = (1.50 m)i.
rB
r = 1.5 m,
En el diagrama siguiente se muestra,
el vector desplazamiento.
Dr = (1.5 m)i
x(m)
-0.5 rA
rB
1.0
Ejercicio 1.2.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r = (2t2 1)j , donde r est dado
en m y t en s, se encuentra en el punto C
en tC = 2.50 s . Si en el tiempo tD = 4.00 s
pasa por el punto D, calcule el vector desplazamiento de la partcula entre C y D.
rA A
Dr
v
1.6.
su magnitud est dada por |r/t| y su direccin por la del vector desplazamiento r. Esta
cantidad es una velocidad media, ya que la expresin no dice cmo fue el movimiento entre A
y B, pues el movimiento pudo haber sido continuo o variable.
La siguiente es una situacin en la que el vector velocidad media es nulo. En la figura 1.10,
un auto parte del punto A y pasando por el
punto B regresa al punto A, luego de un tiempo t . En este caso, la velocidad media es cero
ya que el desplazamiento de la partcula es cero,
aunque la distancia recorrida es diferente de
cero.
-rBA
rBA
x
O
Ejemplo 1.3.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (t 3)i, se encuentra en
el punto A en tA = 2.50 s. Si en el tiempo
tB = 4.00 s pasa por el punto B, determine
la magnitud y direccin de la velocidad
media entre A y B.
Solucin
Obteniendo el vector desplazamiento r
y sabiendo que t = 1.5 s, mediante la
ecuacin (1.3), se encuentra que la velocidad media en componentes rectangulares
est dada por
v = (1.00 m s1 )i.
tB (s)
t(s)
v (m/s)
2.980000
2.990000
2.995000
2.998000
2.999000
2.999500
2.999800
2.999900
2.999990
2.999995
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
0.020000
0.010000
0.005000
0.002000
0.001000
0.000500
0.000200
0.000100
0.000010
0.000005
5.980000
5.990000
5.995000
5.998000
5.999000
5.999500
5.999800
5.999900
5.999990
5.999995
Pregunta
Qu puede concluir al observar los valores de las dos ltimas columnas de la tabla
1.1?
Ejercicio 1.3.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (t 3)j, con r en m y t en
Ejercicio 1.5.
Para una partcula, el vector posicin en
funcin del tiempo est dado por r =
v = lm
t0
rB
rA
Dr
Dr
Dr
Dr
A B B
dr
.
dt
(1.5)
De la ecuacin (1.5), se concluye que la velocidad instantnea es tangente a la trayectoria seguida por la partcula, ya que el desplazamiento infinitesimal dr es paralelo a ella. La
magnitud de la velocidad se llama rapidez y es
igual a
dr
(1.6)
v = |v| = .
dt
Como r = xi , se tiene que
dr
dt
dx
i
=
dt
= vx i
v =
x
O
(1.4)
1.6.2.
r
.
t
= vi.
De acuerdo con la definicin del vector velocidad
instantnea, se tiene que sus dimensiones y unidades
son las mismas del vector velocidad media.
En adelante, siempre que se hable de velocidad, se hace referencia a la velocidad instantnea.
Como, en este caso, la trayectoria rectilnea de
la partcula coincide con el eje de coordenadas
x, la velocidad es un vector cuya magnitud est
dada por la ecuacin (1.6) y cuya direccin coincide con la del movimiento. As, la velocidad v
estar /
dirigida en el sentido del vector unitario
i si/ dx dt > 0 y en el sentido opuesto
de i si
/
dx dt < 0. O sea, el signo de dx dt indica el
sentido de movimiento, como se muestra en la
figura 1.12.
En sntesis, de acuerdo con lo anterior, se
tiene que el signo de la velocidad est dado por
el sistema de referencia empleado.
Partiendo de la definicin del vector velocidad, es posible conocer el vector posicin de
Movimiento
v
A
v> 0
x
Ejemplo 1.5.
El vector posicin de una partcula que se
mueve a lo largo del eje x, est dado por
r(t) = (t2 15)i, donde r est dado en
m y t en s. Determine la velocidad de la
partcula t = 3 s.
O
Movimiento
v
A
x
v< 0
r = ro +
v(t)dt.
(1.7)
to
x = xo +
v(t)dt,
(1.8)
to
(1.10)
Solucin
Empleando la ecuacin (1.5) se tiene que la
velocidad en cualquier instante de tiempo
t est dada por
v = 2ti.
Reemplazando t = 3 s en la expresin
para v, se tiene que el vector velocidad est dado por
v = (6 m s1 )i.
Pregunta
Compare este resultado con los valores de
la velocidad media mostrados en la tabla
1.1 del ejemplo 1.4. Qu puede concluir?
Ejercicio 1.6.
El vector posicin de una partcula que se
mueve sobre el eje y, est dado por r =
(2t2 1)j donde r est dado en m y t en s.
Determine la velocidad de la partcula en
el instante t = 3 s . Compare el resultado
con lo obtenido en el ejercicio 1.4.
Ejemplo 1.6.
Si la velocidad de una partcula est dada
por v = 2ti, halle el vector posicin de
la partcula en el instante de tiempo t,
sabiendo que parti de una posicin en la
cual ro = (15 m)i en to = 0.
Solucin
Reemplazando los vectores ro y v en la
ecuacin (1.8), se encuentra que al integrar, evaluar y simplificar, el vector posicin de partcula est dado por
r = (t2 15)i,
De este resultado, se puede concluir que
si se conoce el vector posicin de una
Mov
imie
nto
v = vi.
Ahora, la coincidencia entre el eje x y la trayectoria rectilnea de la partcula, define la direccin del movimiento, por lo que es posible escribir las cantidades anteriores en la forma
r = x,
v=
dx
.
dt
(1.11)
O sea, las definiciones y conceptos considerados anteriormente son vlidos, ecuaciones (1.1)
a (1.9), siempre y cuando se tenga presente que
solo aparece una componente en cada uno de
los vectores, esto es, cuando la trayectoria coincida con el eje utilizado.
B
x
10
Ejercicio 1.9.
Determine, en funcin del tiempo, la posicin de una partcula que se mueve a lo
largo del eje z, sabiendo que su ecuacin
cinemtica de velocidad est dada por v =
9t2 8t 1, con zo = 5 m en to = 0. Compare su resultado con la expresin para
y(t) dada en el ejercicio 1.8.
v
Area = Dx
O
t
to
1.6.3. Movimiento rectilneo uniforme po, para el caso de una partcula con movimiento rectilneo uniforme.
(MRU)
En esta seccin se analiza con mayor detalle
el caso de un movimiento con velocidad constante, es decir, v = Constante. Esta situacin
ocurre, por ejemplo, cuando la aguja del velocmetro de un auto no cambia de posicin
mientras el auto est en movimiento por una va
recta. De este modo, la ecuacin (1.10),
x
x
xo
t
to
Pendiente =
x xo
= v.
t to
(1.13)
x = xo + v ( t to ),
Ejercicio 1.10.
Utilizando la figura 1.16, demuestre que
para el intervalo de tiempo t = t
to , el rea sombreada es igual al desplazamiento x de una partcula que tiene
movimiento rectilneo uniforme.
Ejemplo 1.7.
Un auto A y y una moto B se mueven
con velocidades vA y vB , sobre una pista
recta, en carriles paralelos y con sentidos
opuestos. Inicialmente, los mviles estn
separados una distancia d. a) Haga un
diagrama ilustrativo de la situacin
planteada, donde se muestre el sistema
de referencia a emplear. b) Teniendo en
cuenta el sistema de referencia elegido,
plantee las ecuaciones cinemticas de
posicin para cada mvil. c) Determine el
tiempo que demoran los mviles en pasar
uno frente al otro. d) Halle el valor de la
cantidad obtenida en el numeral anterior,
si vA = 216 km h1 , vB = 40 m s1 y
d = 50 m
11
Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada, en el cual se muestra el sistema
de referencia a emplear.
Movimiento
A
Movimiento
B
x
b) De acuerdo con el enunciado, las
cantidades d, vA y vB son dadas y
los mviles se mueven con velocidades
constantes, por lo que cada uno tiene
movimiento rectilneo uniforme. As, las
ecuaciones cinemticas de posicin tienen
la forma general dada por la ecuacin
(1.12), con to = 0, xoA = 0 y xoB = d.
Respecto al sistema de referencia
mostrado en el diagrama y con origen en
O, las ecuaciones cinemticas de posicin
para el auto A y para la moto B, respectivamente, adquieren la forma
xA = vA t.
(1)
xB = d vB t.
(2)
d
.
vA + vB
(3)
50 m
+ 40 m s1
60 m s1
= 0.5 s,
que es el tiempo que los mviles demoran
en pasar uno frente al otro.
Ejercicio 1.11.
Dos autos A y B se mueven con velocidades vA y vB (vA > vB ), sobre una pista
12
p
x
O
Figura 1.17: Momento lineal de una partcula.
Cuando una partcula de masa m, posee una
velocidad v respecto a determinado observador,
se dice que su vector momento lineal, respecto
a dicho observador, est dado por
Ejemplo 1.8.
El camin de masa M y el auto de masa m
de la figura 1.18 (M > m), se mueven con
igual velocidad v respecto al sistema de
referencia mostrado. Cul es ms difcil
llevar al estado de reposo?
Solucin
La experiencia muestra que el camin, con
mayor momento lineal, es ms difcil de
llevar al estado de reposo. Lo anterior indica que aunque cinemticamente no existe diferencia alguna entre el estado de los
dos autos, velocidades iguales, dinmicamente se presenta una diferencia como
consecuencia de la diferencia en sus momentos lineales.
v
v
p mv
= mvi,
(1.14)
1.7.1.
Aunque solo se consideran dos casos particulares, el principio de conservacin del momento
lineal tiene validez general, sin importar el
nmero de partculas que intervengan en un
sistema. Este principio es de gran utilidad en
la fsica, tanto desde el punto de vista terico
como experimental. En los dos casos que se
consideran a continuacin, se recurre a los
resultados que muestra el experimento, cuando
este se lleva a cabo.
1. Como primer experimento se considera la
situacin en la que a una partcula, de masa m
y en movimiento rectilneo, se le impide interactuar con cualquier otra, como se ilustra en
la figura 1.19. Al no interactuar la partcula con
ninguna otra, el resultado que se obtiene es que
su estado de movimiento no es alterado, esto es, su velocidad permanecer constante, o
13
lo que es igual, su momento lineal debe per- partculas, en cualquier instante, est dado por
manecer constante. Lo anterior se puede expre- la suma de los momentos lineales de las partcusar matemticamente en la forma
las. De acuerdo con lo anterior, en el instante t
el momento lineal del sistema aislado, est dado
p = mv = mvi = Constante o sea p = 0 por
P = p1 + p2
x
m v
= m1 v1 + m2 v2
= m1 v1 i + m2 v2 i,
(1.15)
= m1 v1 + m2 v2
= m1 v1 i + m2 v2 i.
(1.16)
Figura 1.19: Conservacin del momento lineal de
Cuando se realiza este experimento, se encuenuna partcula aislada.
tra que independientemente de los valores de
2. En el segundo experimento, como se indi- t y t , el momento lineal total del sistema perca en la figura 1.20, se aslan, del resto del uni- manece constante, o sea,
verso, dos partculas con masas constantes m1
P = P
y m2 . Decir que se aslan del resto del universo,
(1.17)
Pi = P i
equivale a afirmar que slo se permiten sus interacciones mutuas. A un sistema como este se
Para el caso unidimensional, se puede enunle llama sistema aislado.
ciar el principio de conservacin del momento lineal, en la forma: El momento lineal total del
t
sistema aislado formado por las dos partculas, perv2
x
manece constante.
m2
v1
Para la situacin de inters, se tiene que
el momento lineal ganado (o perdido) por
m1
una partcula, es perdido (o ganado) por la
otra partcula; as, al reemplazar las ecuaciones
(1.15) y (1.16) en la ecuacin (1.17) se tiene
t >t
v1
m1
v2 x
m2
p1 + p2 = p1 + p2
= Constante
p1 i + p2 i = p1 i + p2 i
= Constante,
p1 = p2
14
y
A(x, y)
Trayectoria
r (t)
O i
y
r = x2 + y2 y = tan1 .
(1.19)
x
Solucin
a) Reemplazando tA = 2.50 s en la expresin dada, se encuentra que el vector posicin en componentes rectangulares, cuando la partcula pasa por el punto A, est
dado por
rA = ( 0.50 m)i + (8.75 m)j.
Como en el plano el vector posicin en general se expresa en la forma r = xi + yj, al
comparar con la igualdad anterior se tiene
que
xA = 0.50 m
yA = 8.75 m,
A = 86.73o .
15
rA = 8.76 m
86.73
y (m)
A
8.75
(1.20)
A(xA, yA)
rA
qA
- 0.50
j
O
Dr
rA
x (m)
B(xB, yB)
rB
j
Ejercicio 1.12.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (t 3)i (t2 15)j donde r est dado en m y t en s. a) Encuentre la ecuacin
de la trayectoria seguida por la partcula.
De acuerdo con su resultado, qu trayectoria describe la partcula? b) Halle el instante en que la partcula pasa por el eje x
y el instante en que pasa por el eje y . c)
Obtenga el vector posicin de la partcula
en el instante t = 0.
Ejercicio 1.13.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j donde r est
dado en m y t en s. Cuando tA = 2.50 s la
partcula pasa por el punto A. Determine:
a) Las coordenadas de la partcula en el
punto A. b) La magnitud y direccin del
vector posicin en dicho instante.
1.8.2.
Para el caso de movimiento en dos dimensiones, como lo muestra la figura 1.22, se considera una partcula que en el instante tA pasa por
el punto A, definido por el vector posicin rA . Si
O i
= 81.25o ,
16
Es decir
rA = 9.86 m
81.25
r
r rA
= B
t
tB tA
(xB xA )i + (yB yA )j
=
tB tA
= v x i + vy j.
y
b
A(xA, yA)
rA
Dr
rA
Dr
B( xB , yB)
(1.21)
rB
j
Ejercicio 1.14.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j,
donde r est dado en m y t en s, se encuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en
el tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B,
calcule la magnitud y direccin del vector
desplazamiento entre A y B.
O i
rB
x
17
y
B
A
O
Figura 1.24: Vector desplazamiento nulo.
Ejemplo 1.11.
El vector posicin de una partcula en movimiento est dado por
r(t) = (t 3)i (t2 15)j, se encuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en el
tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B,
determine la magnitud y direccin de la
velocidad media entre A y B.
Solucin
Obteniendo el vector desplazamiento r
y sabiendo que t = 1.5 s, utilizando la
ecuacin (1.21), se encuentra que la velocidad media en componentes rectangulares
est dada por
v = (1.00 m s1 )i (6.5 m s1 )j.
(1)
= 81.25o
v = 6.58 m s
81.25
Ejemplo 1.12.
La velocidad media cuando una partcula
pasa del punto A al punto B, est dada
por v = i (tB + tA )j . Obtenga la magnitud y direccin de la velocidad media,
cuando la partcula se mueve durante
los intervalos de tiempo mostrados en la
tercera columna de la tabla 1.2.
Solucin
En la tabla 1.2 se muestran los valores
y la
obtenidos para la magnitud (v)
direccin () del vector velocidad media,
en diferentes intervalos de tiempo (t)
con tB = 3.0 s.
Tabla 1.2
tA ( s )
tB ( s )
t(s)
v (m/s)
(o )
2.980000
2.990000
2.995000
2.998000
2.999000
2.999500
2.999800
2.999900
2.999990
2.999995
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
0.020000
0.010000
0.005000
0.002000
0.001000
0.000500
0.000200
0.000100
0.000010
0.000005
6.060000
6.070000
6.078000
6.081000
6.082000
6.082300
6.082600
6.082700
6.082750
6.082758
80.50000
80.52000
80.53000
80.53400
80.53600
80.53690
80.53740
80.53750
80.53766
80.53767
Pregunta
Qu puede concluir al observar los valores de las tres ltimas columnas de la tabla
1.2
18
O i
rB
v =
19
De acuerdo con la definicin del vector velocidad instantnea, se tiene que sus dimensiones y unidades
son las mismas del vector velocidad media.
En adelante, siempre que se hable de velocidad, se hace referencia a la velocidad instantnea.
y
vx
q
r (t)
vy
v = 6.08 m s1
= 80.54o ,
es decir
O i
(1)
-1
v = 6.083 m.s
80.54
r = ro +
v(t)dt.
(1.24)
Ejercicio 1.18.
El vector posicin de una partcula que se
mueve en el plano xy, est dado por r(t) =
(2t2 1)i (t3 + 2)j donde r est dado en
m y t en s. Determine la velocidad de la
partcula, en el instante t = 3 s . Compare
el resultado con lo obtenido en el ejercicio
1.12.
to
20
y
p
Solucin
Utilizando la definicin del vector momento lineal, se encuentra que en componentes rectangulares el vector velocidad
est dado por
v = i 2tj
(1.25)
(1).
21
t
v2
v1
m2
m1
t'>t
m1
o sea
p = 0
v1'
v2'
m2
= m 1 v1 + m 2 v2 ,
(1.26)
v
m
P = p1 + p2
= m1 v1 + m2 v2 .
(1.27)
22
p1 + p2 = p1 + p2
= Constante,
o lo que es igual
1.10.
p1 = p2 ,
(1.29)
I,
(1.30)
Otra cantidad fsica de importancia en la fsica es la energa cintica de una partcula. Esta
cantidad es un escalar, que se puede expresar
en funcin de la magnitud del vector velocidad
o de la magnitud del vector momento lineal.
Como se vio anteriormente, el momento lineal de una partcula en movimiento cambia
con el tiempo mientras esta interacta con otra
partcula. Se supone que el momento lineal de
la partcula sufre un cambio dp durante un intervalo de tiempo dt en el cual la partcula se ha
desplazado un dr.
Derivando respecto al tiempo, a ambos lados
de la ecuacin (1.25), se tiene
dv
dp
=m .
dt
dt
(1.31)
(1.32)
23
1.11. COLISIONES
pA
v = Constante
vA
m B
A
m
x
vB
O
pB
1.11. Colisiones
Se habla de una colisin, cuando ocurre una interaccin entre dos o ms partculas, en un intervalo corto de tiempo, en una regin limitada del
espacio y donde las fuerzas entre los cuerpos interactuantes son muy intensas. Esta definicin
indica que las partculas interactuantes forman
un sistema aislado.
En toda colisin, la interaccin entre las
partculas altera su movimiento, ya que generalmente se presenta un intercambio de momento lineal y de energa. Lo anterior, no significa necesariamente que las partculas hayan
estado en contacto fsico. En general, se quiere
24
v1
Regin de
colisin
v2'
v2
Q Ek Ek ,
m2'
m2
donde Ek y Ek, son, respectivamente, las energas cinticas totales del sistema antes y desFigura 1.32: Colisin entre dos partculas.
pus de la colisin.
Para el caso de dos partculas que colisionan,
Como un resultado del experimento y sabienel
factor de colisin adquiere la forma
do que en un choque se tiene un sistema aislado,
puesto que nicamente actan fuerzas internas
1 , ,2
Q = ( 21 m,1 v,2
1 + 2 m2 v2 )
que afectan el estado de cada cuerpo, se puede
( 12 m1 v21 + 12 m2 v22 ).
(1.36)
afirmar, el momento lineal total de un sistema es
igual antes y despus de una colisin. Matemtica- Dependiendo del valor en el factor de colisin,
mente y para el caso de dos partculas se tiene
puede ocurrir
p1 + p2 = p,1 + p,2 ,
(1.35)
25
1.11. COLISIONES
anterior, en toda colisin elstica se conserva frontal. Una colisin frontal, o en una dimentanto la energa cintica total del sistema, como sin, corresponde a b = 0 y valores mayores que
el momento lineal total del sistema.
cero para b, indican que la colisin es oblicua, o
en dos dimensiones.
ii) Que la colisin sea inelstica, ello se preEjemplo 1.15.
senta cuando Q = 0 y en esta situacin,
Como se muestra en la figura, un auto de
la energa cintica aumenta si Q > 0 o
masa m1 y que se mueve con velocidad v1
disminuye si Q < 0 . En el primer cahacia la derecha, choca frontalmente con
so, las partculas al colisionar desprenden
otro auto de masa m2 que se encuentra en
parte de su energa interna y en el segunreposo sobre la misma va. Analice la codo absorben parte de la energa mecnica
lisin de los autos si esta es a) completamente inelstica, b) elstica. c) Sabienintercambiada en la colisin. En este caso
do que m1 = 300 g, m2 = 700 g y v1 =
es vlido afirmar en una colisin inelstica no
10
m s1 , halle los valores de las cantise conserva la energa cintica total del sistema,
dades obtenidas en los numerales anteriopero s se conserva el momento lineal total del
res.
sistema.
v1
m2
j
m1
v1
m1
v1'
m1
v2 = 0
m2
2
Solucin
Como en toda colisin, el momento lineal
total del sistema formado por los dos autos se conserva en el choque. De este modo, la ecuacin (1.35) adquiere la forma
m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 ,
(1)
26
m1 m2
v2 .
2( m1 + m2 ) 1
v,2
(5)
(6)
= 4.0ms1 ,
= 6.0ms1 .
v2
m2
m1
m1 m2
v
m1 + m2 1
2m1
v .
=
m1 + m2 1
(8)
v,1
(4)
= 3.0 m s1 ,
= 10.5 J.
Ejemplo 1.16.
El cuerpo de la figura de masa m1 y velocidad v1 , tiene una colisin oblicua con el
cuerpo de masa m2 inicialmente en reposo.
a) Determine la magnitud de la velocidad de los bloques inmediatamente despus del choque, si las masas despus de
la colisin se mueven en las direcciones
mostradas. b) Resolver para m1 = 0.2kg,
m2 = 0.3kg, v1 = 15.0ms1 , 1 = 30o y
= 40o . Es la colisin elstica o inelstica?
v2 '
m2
j2
v2 = 0
m2
m1
j1
v1
m1
v1'
Solucin
a) Como el momento lineal total de las
27
1.12. ENUNCIADOS
y
F2
45
m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 .
F
F1
(1)
(2)
v,2
sen2
v ,
sen( 1 + 2 ) 1
m1
sen1
v .
m2 sen( 1 + 2 ) 1
= 10.3ms1 ,
= 5.3ms1 .
1.12.
ENUNCIADOS
70
25
30
3. Un auto que se mueve en lnea recta hacia la izquierda, pasa por las ciudades consecutivas A, B y C, regresando luego a
la ciudad B. En un diagrama que incluya
el sistema de referencia, muestre el vector desplazamiento del auto y exprselo
matemticamente en funcin de su respectiva componente.
4. Un auto est 16 m al Este de la seal de
PARE en el instante de tiempo ti , y 37 m
al Oeste de la seal al tiempo tf . Si la seal
es el origen de coordenadas y el eje x apunta hacia el este. Determine: (a) xi , (b) xf , (c)
ri , (d) rf y (e) r.
5. Un ciclista se movi en lnea recta durante
cierto intervalo de tiempo y de tal forma
que el vector desplazamiento es paralelo al
vector unitario i. De lo anterior es posible
concluir que el ciclista slo se desplaz en
el mismo sentido del vector unitario i? Explique.
6. Las grficas de la figura muestran la
variacin de la posicin x en funcin del
28
60
30
x (cm)
20
10
-10
-20
v (m s-1)
1 2 3 4 5
t (s)
8. En la grfica se indica el cambio de la rapidez v en funcin del tiempo (t), para un auto que se mueve sobre una autopista recta.
Obtenga la grfica de la posicin en funcin del tiempo para el auto, suponiendo
que pas por el origen en t = 0.
9. La ecuacin cinemtica de posicin, para
una bicicleta que se mueve sobre el eje x, est dada por la expresin x (t) = 14t + 74
, donde x se da en m y t en s. (a) Cul es
la posicin inicial de la bicicleta? (b) Cul
es el momento lineal de la bicicleta, en funcin del tiempo, si esta tiene una masa de
10.5 kg? De acuerdo con el resultado, qu
-30
-60
1 2
3 4 5
t (s)
29
1.12. ENUNCIADOS
-1
v (x10 m s )
1 2 3 4 5
30
Ek
(x103 J)
45
20
5
1 2
2 -2
v (x10 m s )
6
8 9
31
1.12. ENUNCIADOS
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
chocan los autos. (b) Encuentre la velocidad de los autos inmediatamente despus
del choque. (c) Si luego del choque los autos se desplazan con movimiento rectilneo
uniforme, determine su posicin a los 5 s de
este haber ocurrido.
ndice general
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
2
2
2
3
4
4
4
5
7
11
14
14
21
23
28
29
30
33
35
35
38
38
38
38
39
40
43
45
47
54
56
57
Captulo
2.1. Introduccin
O i
vA
Dv
B
vB
vB
- vA
x
Figura 2.1: Vector aceleracin media.
Ejercicio 2.1
Una partcula, de masa 500 g, pasa por el
punto A en el instante tA y por el punto B en el instante tB . Determine el vector aceleracin media de la partcula entre
estos dos puntos, sabiendo que su vector
momento lineal est dado por p = 2ti
1.5t2 j, donde p est dado en kg m s1 y
t en s.
2.2.3.
ax i
q
a
ay j
j
O
a(t)dt.
v = vo +
(2.4)
to
dv
d2 r
v
=
= 2.
dt
dt
t0 t
a = lm
v = vo + a(t to ).
(2.5)
Si el vector velocidad en componentes rectangulares est dado por v = v x i + vy j, entonces el Reemplazando la ecuacin (2.5) en la ecuacin
(1.7), luego de integrar y evaluar se llega a
vector aceleracin se expresa en la forma
r = ro + vo (t to ) + 21 a(t to )2 .
dvy
dv x
a=
i+
j = a x i + ay j.
dt
dt
(2.3)
(2.6)
a=
a2x + a2y
= tan1
ax
.
ay
Ejemplo 2.2
Halle la aceleracin de una partcula
en funcin del tiempo, cuya velocidad
respecto a determinado sistema de referencia, est dada por v = i 2tj.
Solucin
Derivando la expresin anterior respecto
al tiempo, se encuentra que la aceleracin
est dada por
a = ( 2 m s2 )j.
Este resultado muestra que la aceleracin
de la partcula es una constante a lo largo
y cuya direccin coincide con la del movimiento o con la opuesta, dependiendo de si la magnitud de la velocidad aumenta o disminuye con
el tiempo. Igual que para la velocidad, el signo
de la aceleracin lo da el sistema de referencia.
2.2.5.
Ejemplo 2.3
Halle, en funcin del tiempo t , la velocidad de una partcula cuya aceleracin
est dada por a = ( 2 m s2 )j, si
vo = (1.0 m s1 )i en to = 0.
Solucin
Luego de reemplazar a y vo en la ecuacin
(2.4), al integrar y evaluar se llega a la expresin
v = i 2tj,
a
v
i
a> 0
v> 0
Ejercicio 2.3
Halle, en funcin del tiempo t , el momento lineal de una partcula de masa 500 g y
cuya aceleracin est dada por a = 4i
6tj, si vo = 0 en to = 0. Compare con la
expresin dada para v en el ejercicio 2.1
v
i
O
x
v< 0
a< 0
En sntesis, un cuerpo tiene movimiento recEn el caso de una partcula que tenga tilneo acelerado, cuando tanto la velocidad comovimiento rectilneo, la aceleracin tendr s- mo la aceleracin tienen el mismo signo.
lo una componente si se hace coincidir la trayectoria con un eje, bien sea el eje x o el eje y. En
caso contrario, la aceleracin tendr dos com- 2.2.6. Movimiento rectilneo desaceleraponentes rectangulares.
do o retardado
2.2.4. Aceleracin en el movimiento rec- Cuando la magnitud de la velocidad disminuye con el tiempo, se tiene movimiento rectiltilneo
dv
,
dt
v
v
i
a< 0
v> 0
v
x
vo
Area = Dx
v
i
x
v< 0
a> 0
t
to
funcional de a(t).
t
v = vo +
a(t)dt.
to
Ejercicio 2.4
Determine, en funcin del tiempo, la velocidad de una partcula que se mueve a
lo largo del eje x, si la ecuacin cinemtica
de aceleracin est dada por a = 18t 8,
con vo = 1 m s1 en to = 0.
2.2.7.
a
Area = Dv
O
t
to
v vo
= a.
t to
x = xo + vo (t to ) + 12 a(t to )2 ,
(2.11)
x
x
xA
xo
O
t
to
tA
Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
plateada
t
Movimiento
dx
|
dt
x = xA .
Ejercicio 2.5.
Demuestre que el rea sombreada, en la
grfica de la figura 2.6, es igual al cambio
en la velocidad v de una partcula en el
intervalo de tiempo t = t to , cuando
se tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
Ejercicio 2.6.
Demuestre que el rea sombreada, en la
grfica de la figura 2.5, es igual al desplazamiento x de una partcula en el
intervalo de tiempo t = t to , cuando tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
Ejemplo 2.4.
Un autobs viaja con una rapidez de
60 km h1 a lo largo de una pista recta. El conductor del autobs ve una
camioneta que se mueve delante de
l a una distancia de 30 m y con una
velocidad de 13.89 m s1 . El conductor
del autobs aplica los frenos a los 2 s de
haber observado la camioneta, generando
una aceleracin de 50 cm s2 . a) Haga
un diagrama ilustrativo de la situacin
plateada, incluyendo el sistema de referencia a emplear. b) Plantee las ecuaciones
cinemticas de posicin y velocidad que
rigen el movimiento del autobs y de
la camioneta. c) El autobs alcanza la
Movimiento
x(m)
O
30
xA
= 16.67t.
(1)
(3)
Ahora, reemplazando tA = 2 s en la
ecuacin (1), se tiene que la posicin del
autobs cuando aplica los frenos es
xB = 33.34 m.
(4)
t = 7.56 66.85,
que corresponde a soluciones fsicamente
no aceptables, ya que se obtiene un tiempo
imaginario que no tiene significado dentro del marco de la fsica clsica. Lo anterior, permite concluir que el autobs y la
camioneta no se encuentran.
d) Para hallar el tiempo que tarda el
autobs en detenerse, la ecuacin (6) se
iguala a cero, lo que lleva al resultado
t = 35.34 s.
e) La posicin de los mviles cuando se
detiene el autobs, se encuentra reemplazando la ecuacin (7) en las ecuaciones
(3) y (5). De este modo se obtiene
xA = 311.23 m
xC = 520.87 m.
permanezca en estado de equilibrio. En este caso, se presenta una situacin en la cual las interacciones se anulan entre s, en otras palabras, el efecto de todas las interacciones es nulo. Por ejemplo, una lmpara suspendida del
techo mediante una cuerda, se encuentra en estado de equilibrio esttico, aunque interacta simultneamente con la cuerda y la tierra. Igualmente, en el caso de un auto que se mueve sobre una superficie con MRU, est en equilibrio
dinmico cintico, aunque simultneamente
est interactuando con la tierra, con el piso y con
el aire.
En lenguaje matemtico, cualquiera de los
dos estados considerados anteriormente, reposo y MRU, se pueden expresar en la forma
v=0
v = Constante,
es decir a = 0.
O lo que es igual
p=0
p = Constante,
es decir a = 0.
Pregunta :
Por qu se afirma que la tierra realmente
no es un sistema de referencia inercial,
aunque aproximadamente s lo es?
v= 0
x
con l, obligndolo a cambiar de estado, es de- tante de bajarse. Cuando una persona no lleva
cir, obligndolo a moverse sobre la superficie.
a cabo esta accin, lo ms seguro es que cae de
Si el cuerpo corresponde a un auto con sus narices al piso.
pasajeros, cuando este arranca, los pasajeros
Pregunta :
se mueven hacia el espaldar de la silla, ya que
Suponga que se encuentra en el interior
por la ley de inercia, cuando acelera el auto, los
de un ascensor. Qu se percibe cuando
pasajeros tienden a continuar en el estado de
el ascensor, arranca ascendiendo y arranvelocidad cero, esto es, en reposo.
ca descendiendo? Explique sus respuestas
a la luz de la Primera ley de Newton.
- Cuando los dos cuerpos se encuentran en reposo, respecto a un observador inercial fijo al
piso, a cul es ms difcil cambiarle su estado
de reposo?
y
v=0
M
v=0
m
- Si los dos cuerpos se mueven con igual velocidad respecto a un sistema de referencia fijo al
piso, cul es ms difcil llevar al estado de reposo?
Igual que en el caso anterior, el cuerpo de
masa M tiene una mayor tendencia a continuar
10
v
M
Para el caso particular de masa constante, la segunda ley de Newton queda dada entonces por
la ecuacin (2.16).
Generalmente, la segunda ley de Newton se
refiere al caso de una partcula sobre la que actan varias fuerzas simultneamente, siendo F
la fuerza neta, total resultante de las fuerzas
aplicadas. Adems, cada fuerza representa la
interaccin de la partcula con otra.
As, cuando el momento lineal de una
partcula
cambia con el tiempo, es porque sop2
p1
=
.
(2.12) bre la partcula acta una fuerza neta diferent
t
te de cero. En adelante, la interaccin accin
Si, adems, se hace que t 0, la ecuacin del medio ambiente sobre una partcula se rep(2.12) se puede escribir en la forma
resenta matemticamente mediante el concepto
de fuerza ( F ).
p2
p1
A la recta infinita sobre la que acta una
lm
= lm
,
t0 t
t0 t
fuerza se le denomina lnea de accin de la fuerza.
y por definicin de derivada se obtiene
dp1
dp2
=
.
dt
dt
(2.13)
dp1
.
dt
(2.14)
11
(2.17)
fuerza que se ejerce sobre ella es la accin, entonces la reaccin corresponde a la fuerza que
la piedra ejerce sobre el pi y es la responsable
del dolor que puede presentarse una vez que
esta situacin ocurre. Por qu se le hecha la
culpa a la piedra, si ella solo responde a la
accin que ejercemos sobre ella?
F1
F2
2
Para aclarar los pasos anteriores, se conside3. Intervienen mientras los cuerpos interac- ran las siguientes situaciones
tan.
1. Sistema cuerpo-tierra: Proyectil que se lanza
4. Tienen la misma lnea de accin.
Las condiciones anteriores, permiten concluir
que, en el universo no existen fuerzas aisladas,
sino que siempre aparecen por parejas (pares accinreaccin), o sea, un cuerpo no puede autoacelerarse.
La ley de accin y reaccin se manifiesta
en muchas situaciones comunes. Por ejemplo,
cuando con el pi se le da a una piedra, si la
12
vo
A
T
Tierra
Figura 2.13: Proyectil lanzado desde el punto A.
plana. Para el sistema de la figura 2.14.a Figura 2.15: Satlite que rota alrededor de la tierra.
2.14.b, si el bloque se toma como cuerpo o
partcula de inters, los alrededores lo conPara poder llevar a cabo lo anterior, es neceformarn el resorte, la superficie plana, el
sario hacer lo que se conoce como diagrama de
aire y la tierra.
cuerpo libre (DCL), que consiste en tomar el cuerpo de inters y reemplazar la interaccin de l
Movimiento
con cada cuerpo de sus alrededores por el vector fuerza correspondiente.
A continuacin se muestran los diagramas de
(a)
cuerpo libre para cada uno de los casos anteriores.
o
ient
m
i
v
Mo
(b)
A
Mg
Mg
Mg
Mg
Tierra
Mg
13
Movimiento
F = W = mg
Fe
(a)
Mg
nto
imie
M ov
Fe
y
Mg
v=0
m
O
W = Mg
(b)
(a)
y
Movimiento
m
O
W = Mg
(b)
S F
T
14
F3
A
A
F = F1 + F2 + F3 + . . .
dp
=
dt
= Fi
=
=
z
F2
F3
x
FZ k
F1
A
Fx i
Fy j
F4
x
F1
F2
currentes, se tiene
F4
F = F1 + F2 + F3 + . . .
F = Fx2 + Fy2
= Fi
y para su direccin, se acostumbra emplear
dp
=
la definicin de la funcin trigonomtrica tandt
gente
Fy
tan =
Fx
2.3.3. Resultante de un sistema de
Para analizar el caso de tres dimensiones, se
fuerzas utilizando componentes
considera la figura 2.22, en la que F es la rerectangulares
sultante de un sistema de fuerzas espaciales,
Suponiendo que sobre la partcula de la figura la cual tiene componentes en tres dimensiones
2.21, actan varias fuerzas necesariamente con- para el caso ms general. En la figura 2.22 se ha
15
Fzk
F
A
Fxi
q
Fh
F
Fy j
j
z
Fzk
q
(2.23)
Fh 2 = Fx 2 + Fy 2 .
y
Fh
Fx = F sen sen .
Fy = F sen cos .
(2.24)
Fz = F cos .
Las magnitudes de estas componentes estn
En las ecuaciones (2.24), se expresa la magnitud
dadas por
de las componentes en funcin del ngulo que
Fz = F cos
(2.18) forma la fuerza resultante con el eje z y del nFh = F sen .
(2.19) gulo que forma la componente horizontal con
el eje y. Otra forma es expresar las componentes
De este modo, utilizando la figura 2.23, se tiene rectangulares en funcin de la magnitud de la
que el cuadrado de la magnitud de la fuerza ne- resultante y de los ngulos que forma la fuerza
total con cada uno de los ejes, como se ilustra en
ta est dada por
la figura 2.25.
2
2
2
Donde es el ngulo que forma la resultante
F = Fh + Fz .
(2.20)
con el eje x, con el eje y y con el eje z.
De acuerdo con la figura 2.25, la fuerza neta
Adicionalmente, la componente Fh paralela al
tiene
componentes en las tres direcciones perplano xy se descompone en sus componentes
rectangulares Fx i y Fy j como lo muestra la figura pendiculares, de tal manera que se puede expresar en la forma
2.24.
La magnitud de las componentes rectangulaF = Fx i + Fy j + Fz k,
res de Fh , estn dadas respectivamente, por
F = ( F cos )i + ( F cos )j + ( F cos )k,
Fx = Fh sen
(2.21)
Fy = Fh cos .
(2.22)
F = F .
(2.25)
16
z
g F
b
A
x
g
a l
A
(2.26)
1 = x + y + z .
(2.27)
(2.28)
En las ecuaciones (2.25), (2.26) y (2.28), los trminos cos , cos y cos , se conocen como
cosenos directores de la fuerza neta F, los cuales
permiten conocer sus componentes rectangulares, de acuerdo con la ecuacin (2.25).
17
ner la informacin solicitada. De ser posible, resolverlo en forma literal, ya que esto permite hacer un anlisis del resultado
y permite verificar si las dimensiones son
correctas.
7. Dar los resultados numricos, con las
unidades adecuadas.
Ejemplo 2.5.
Sobre una partcula de masa 3.0 kg, actan
cuatro fuerzas como se indica en la figura. a) Calcular la fuerza neta o resultante
que acta sobre la partcula. b) Calcular
la aceleracin de la partcula. c) Escribir
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad, si la partcula parte del origen
con velocidad inicial cero. d) Obtener la
ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula.
o
F 2 = 5 N 37
F 1= 10 N
o
30
50 o
F 3=100 N
F 4= 50 N
20
Solucin
Este es un caso en el cual se da directamente el diagrama de cuerpo libre, es decir, no se muestran los cuerpos que conforman los alrededores, sino sus interacciones con la partcula de inters.
a) En el caso de dos dimensiones, la
fuerza neta o resultante F = F1 + F2 + F3 +
F4 , se obtiene hallando sus componentes
rectangulares Fx y Fy , teniendo en cuenta
el sistema de referencia mostrado.
De este modo, la componente en x de
la resultante, adquiere el valor
+
= Fix
= 41.53 N.
F = ( 41.53i 114.6j)N
Por lo que su magnitud est dada por
F = 121.89 N y su direccin, mostrada en
la figura siguiente, por = 70.08o .
y
Fx i
= + Fiy
= 114.6 N.
q
Fy j
F
De este modo
F = 121.89 N
Fx
70.08o
a = 40.63 ms-2
70.08
c) De acuerdo con el enunciado y el resultado anterior, las condiciones iniciales estn dadas por a x = 13.83 m s2 , ay =
38.2 m s2 , v xo = 0, vyo = 0 y to = 0.
Ahora, como a x y ay son constantes, se
tienen componentes de movimiento uniformemente acelerado a lo largo de cada uno de los ejes de coordenadas. As,
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad que rigen el movimiento de la
partcula, adquieren la forma siguiente:
Componente de movimiento en x
x = 6.9t2 ,
v x = 13.8t.
18
Componente de movimiento en y
y = 19.1t2 ,
vy = 38.2t.
F2 = 5 N
53o
F 1= 10 N
F5
60o
70
o
40
F 3=100 N
F 4= 50 N
y = 2.8x,
que corresponde a la ecuacin de una lnea
recta, con pendiente 2.8 es decir, forma un
ngulo = 70.09o con la horizontal, como
se muestra en la siguiente figura.
y
x
70.08
Trayectoria
Mediante este ejemplo se ha podido
mostrar que con el objetivo de la dinmica
se ha cumplido, ya que fue posible obtener
la trayectoria seguida por la partcula, con
slo conocer las fuerzas que actan sobre
ella y las condiciones iniciales impuestas.
Ejercicio 2.8.
Sobre una partcula de masa 3.0 kg, actan
cinco fuerzas como se indica en la figura
siguiente. a) Calcule la fuerza adicional F5
que se aplica a la partcula, para que la resultante de las fuerzas sea horizontal, con
magnitud 50 N y dirigida horizontalmente
hacia la derecha. b) Calcule la aceleracin
correspondiente de la partcula. c) Escriba
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad, si la partcula parte del origen
con una velocidad de 10.0 m s1 , dirigida
en la direccin positiva del eje y. d) Obtenga la ecuacin de la trayectoria seguida
por la partcula y trace una grfica de ella.
Ejemplo 2.6.
Desde la base de un plano inclinado y
liso, que forma un ngulo de 30o con la
horizontal, se lanza un bloque de masa
500 g con una velocidad paralela al plano
Mo
N
mg
q
La ecuacin de movimiento en la
direccin paralela al plano inclinado,
adquiere la forma
+ Fix = ma x ,
mg sen = ma x .
(1)
Adicionalmente, la ecuacin de
movimiento en la direccin perpendicular
al plano inclinado adquiere la forma
+ Fiy = 0,
N mg cos = 0, (2)
19
h = 11.48 m.
a = g sen,
cuyo valor es
a = 4.9 m s2 .
c) Empleando la ecuacin (2), correspondiente a la ecuacin de movimiento en
la direccin paralela al eje y, se encuentra
que la fuerza ejercida por la superficie sobre el bloque es
N = mg cos,
encontrndose el valor
N = 4.24 N.
d) De acuerdo con el sistema de referencia mostrado en la figura, el bloque se
mueve sobre el eje x con una aceleracin
de 4.9 m s2 .
ien
vim
to
Ejercicio 2.9.
Un bloque, de masa 500 g, parte del reposo y se mueve sobre un plano inclinado liso que forma un ngulo de 30o
con la horizontal. El bloque inicia su
movimiento desde una altura de 9.0 m respecto a la base de plano inclinado. a) Haga el diagrama de cuerpo libre para el
bloque. b) Determine la aceleracin del
bloque. c) Plantee las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, que rigen el
movimiento del bloque. d) Cunto tiempo tarda el bloque en llegar a la base del
plano inclinado? e) Cul es la velocidad
del bloque cuando llega a la base del plano
inclinado?
Mo
q
De este modo, las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, estn dadas
por
x = 15t 2.45t2
v = 15 4.9t
e) Como el bloque tiene un movimiento rectilneo uniformemente retardado, llega un momento en el cual su velocidad
se hace cero. De este nodo, mediante la
ecuacin cinemtica de velocidad, se encuentra que en ese instante
t = 3.06 s.
f) Reemplazando t = 3.06 s en la ecuacin
cinemtica de posicin, se encuentra que
el mximo desplazamiento sobre el plano
Ejemplo 2.7.
Como se muestra en la figura, dos bloques
unidos son empujados por una persona
sobre una superficie horizontal, como se
ilustra en la figura. La fuerza F representa
la interaccin entre la persona y el bloque
1. Analice los pares accin que se presentan, debido a la interaccin de los bloques
con otros cuerpos.
1 2
Solucin
Para hacer referencia a los pares accinreaccin que se tienen en este caso, se
consideran los diagramas de cuerpo libre
mostrados en la siguiente figura.
En la figura (i) se tiene el diagrama de
cuerpo libre para el sistema formado por
los dos cuerpos, mientras que las figuras
(ii) y (iii) corresponde, respectivamente, a
20
N2
N1
F
1 2
W1
(i)
Fc
W1
(ii)
W2
Fc
N1
17 m
N2
,
3m
W2
(iii)
los diagramas de cuerpo libre de los bloques 1 y 2.
En lo que sigue, se supone que cada
una de las fuerzas que aparecen en los diagramas de cuerpo libre corresponden a la
accin.
La reaccin de la fuerza F, acta sobre
la persona que interacta sobre el bloque.
La reaccin de las normales N1 y N2 , actan sobre el piso que es quien las ejerce
sobre los bloques. La reaccin de los pesos W1 y W2 , acta sobre la tierra ya que
ella es la que ejerce dichas fuerzas. En el
diagrama de cuerpo libre del sistema formado por los dos bloques, no aparecen las
fuerzas de contacto, esto es, la fuerza que
un bloque ejerce sobre el otro ya corresponde a fuerzas internas al sistema considerado, mientras que en los diagramas
de cuerpo libre de cada cuerpo por separado estas s aparecen por tomar el carcter
de fuerza externa ejercida a cada bloque.
De este modo, si Fc es la accin que acta
sobre 1, la reaccin es F,c que acta sobre 2.
Debe quedar claro que en cualquier
diagrama de cuerpo libre las fuerzas que
aparecen son las fuerzas externas que acten sobre el cuerpo o sistema que se desee analizar.
Ejemplo 2.8.
La torre de la figura se sostiene mediante
tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es
500 N, la tensin en el cable AC es 800 N, la
tensin en el cable AD es 103 N y la distancia OD es 7 m.(a) Halle las componentes
rectangulares de cada una de las fuerzas.
(b) Encuentre la fuerza neta que acta sobre la torre en el extremo A.
Solucin
(a) Para determinar las componentes de
la tensin en cada una de las cuerdas, se
3.5 m
2m
B
1m
35
A
l
T AB
17 m
T AC
T AD
3m
3.5 m
2m
C
O
B
1m
35
x
De acuerdo con la figura, las coordenadas de los extremos de cada cuerda estn
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2 m, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
Teniendo en cuenta las coordenadas
anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
AB
AC
AD
21
a=-gj
2.3.4.
Este movimiento, ms conocido como cada libre, se presenta cuando un cuerpo se mueve
en el vaco, sometido nicamente a su interaccin con la tierra. En esta seccin se desprecian los efectos que pueda tener el aire sobre
el movimiento de los cuerpos, lo que equivale
a suponer que se mueven en el vaco. Este es
un ejemplo muy importante de movimiento rectilneo uniformemente acelerado, y se presenta
cuando los cuerpos caen libremente bajo la accin de la gravedad. La figura 2.27 muestra que
en este caso slo acta el peso del cuerpo, por
lo que el cuerpo adquiere un MRUA, ya que el
cuerpo se mueve en lnea recta, sometido a la
aceleracin de la gravedad que se toma constante.
mg
Tierra
Tierra
a=+gj
y
Tierra
Figura 2.27: Diagrama de cuerpo libre.
Movimiento
a=g
B
Movimiento
A
Tierra
Figura 2.29: Movimiento vertical acelerado y desacelerado.
En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
verticalmente hacia arriba, el movimiento es retardado y cuando un cuerpo se suelta o se lanza
verticalmente hacia abajo, el movimiento es acelerado, independiente del sistema de referencia.
El valor de la aceleracin de la gravedad g
vara de un lugar a otro de la superficie terres-
22
y (m)
vob= 0
m1g
10
15 m s -1
m2g
Tierra
+ Fiy = m1 a; m1 g = m1 a1
(1)
Para m2
+ Fiy = m2 a; m2 g = m2 a2
(2)
(3)
(4)
vp = 15 9.8t.
(5)
(6)
vb = 9.8(t 0.7).
(7)
23
(8)
24
Como los vectores unitarios i y j son linealmente independientes, entonces al igualar componentes en la ecuacin (2.32), se encuentra que
las ecuaciones cinemticas de posicin para este
movimiento, en las direcciones horizontal y vertical, respectivamente estn dadas por
vo
A
yo
j
O
mg
i
xo
Tierra
(2.29)
(2.33)
y = yo + vo sen t 12 gt2 .
(2.34)
forma
+ Fiy = m a,
m g = m a.
x = xo + vo cost.
v x = vo cos.
(2.35)
vy = vo sen gt.
(2.36)
25
a =-g j
j vo
a
A
O
i
-h
t=0
t=2
vo sen
.
g
(2.43)
y = vo sent
1 2
2 gt .
(2.38)
gsec2 2
x ,
2v2o
(2.39)
vo sen
.
g
(2.40)
Hmax =
(vo sen)
+ h.
2g
(2.42)
xmax =
v2o
sen2.
g
(2.44)
/
vo sen
2
1 1 + 2gh (vo sen) ,
t=
g
(2.45)
donde el radicando es una cantidad mayor que
uno. As, solo se tiene un valor real para el
tiempo, es decir, un valor con significado fsico, cuando se toma el signo positivo que antecede al radical. Lo anterior, est de acuerdo con
la situacin planteada ya que el cuerpo, luego
de ser lanzado, slo se encuentra en la superficie de la tierra una vez.
Los resultados obtenidos en esta seccin, son
vlidos cuando se cumplen las siguientes condiciones:
El alcance debe ser suficientemente pequeo, para que se pueda despreciar la curvatura de la tierra, y de este modo poder
considerar la superficie de la tierra como
plana.
La altura mxima debe ser suficientemente pequea, para poder despreciar la
variacin de la gravedad con la altura
26
25.0 m s1 , xo = yo = 0, to = 0 , =
30o , yA = 2.0 m. Para el delantero xod =
60.0 m , y como cantidad conocida g =
9.8 m s2 .
Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada
a =-g j
a =-g j
Aire
xA
vo
O
A(xA, yA)
vo
Vaco x
x
xod
b) De acuerdo con el sistema de referencia mostrado en la figura, las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, estn dadas por
Para el baln
xb = 25.0 cos30 t,
(1)
v xb = 25.0 cos30,
Ejemplo 2.10.
En un partido de ftbol, un defensa patea
el baln desde el piso, con una velocidad
de 25.0 m s1 formando un ngulo de 30o
con la horizontal. En el instante que sale
el baln, un delantero que se encuentra
a 60 m del defensa, corre hacia el baln
y lo recibe en la cabeza a una altura de
2 m. a) Haga un diagrama ilustrativo de
la situacin planteada donde se muestre el
sistema de referencia a emplear. b) Teniendo en cuenta el sistema de referencia elegido, planteee las ecuaciones cinemticas de
posicin y velocidad para el baln y para
el delantero. c) Calcule la posicin horizontal del baln cuando da en la cabeza
del delantero. d) Halle la velocidad del delantero, suponiendo que corre a velocidad
constante.
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama ilustrativo del problema, el origen de coordenadas del sistema de referencia, se toma en
el punto donde es pateado el baln; igualmente se muestra la posicin final tanto
del baln como del delantero.
Teniendo en cuenta el enunciado, las
cantidades dadas son, para el baln vo =
(2)
(3)
vd = Constante.
c) Para calcular la posicin horizontal del
baln, cuando da en la cabeza del delantero, es necesario calcular primero el
tiempo que demora en llegar a dicha posicin, tanto el baln como el delantero.
Para ello, se reemplaza yA = 2.0 m
en la ecuacin (2). As, se obtiene una
ecuacin cuadrtica en el tiempo, cuyas
soluciones son
t1 = 0.2 s
t2 = 2.4 s.
xb2 = 52.0 m.
27
vd2 = 3.3 m s1 .
Solucin
Esta pregunta slo se puede responder,
cuando se haya definido con exactitud
quien est analizando el movimiento. En
este caso, se debe especificar si es el observador A o el observador B quien responde
la pregunta anterior.
vB
B
En su lugar, para el observador B, la
partcula tiene tanto una componente horizontal como vertical de velocidad, y de
este modo la partcula describe una trayectoria parablica, ya que respecto a la tierra
la partcula regresa a una posicin diferente como se muestra en la figura.
Ejercicio 2.12.
Desde un avin que vuela horizontalmente a una velocidad de 200kmh1 , se
deja caer un cuerpo. Un observador en tierra, quiere correr de tal manera que su velocidad le permita mantener el cuerpo por
encima de su cabeza, para de este modo,
poderlo recibir en su mano. Explique si es
28
Fx = ma
Fe = ma
con Fe = kx se tiene
m
x
O
Ejemplo 2.12.
Como se indica en la figura, mediante un
bloque de masa m se comprime un resorte
de constante k y luego se suelta. Suponga
que el bloque est adherido al resorte.a)
Haga el diagrama de cuerpo libre para
el bloque. b) Plantee las ecuaciones que
rigen el movimiento del bloque. c) Determine la aceleracin del bloque y halle
las posiciones en las cuales sta adquiere
la mxima y mnima magnitud. d) Determine la velocidad de la partcula, respecto a la posicin x, y halle las posiciones
donde su magnitud adquiere los valores
mximo y mnimo. e) Determine, en funcin del tiempo, la posicin de la partcula
y analice dicha solucin
Fe
m
x
-xo
Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre para el bloque
Fe
m
x
O
xo
Movimiento
Fe
x
-xo
O
mg
29
Fix = ma;
kx = ma,
(1)
+ Fiy = 0,
N mg = 0.
(2)
k
x,
m
k
v=
( x2 + xo2 ).
(4)
m
La ecuacin (4) permite concluir
- La velocidad se hace mxima cuando
xo2 x2 es mxima, o sea cuando x = 0 que
corresponde a la posicin de equilibrio.
- La velocidad se hace cero cuando xo2
x2 = 0, as x = xo que coincide con los
extremos de la trayectoria.
e) Con ayuda de la ecuacin (4) y empleando la definicin de velocidad, por integracin se encuentra que la posicin de
la partcula en funcin del tiempo, est dada por
x = xo cos(t),
(5)
30
FT
dr
m
FN
dW F dr.
(2.46)
FT dS.
=
A
(2.48)
31
FT
A
F
FN
Movimiento
F
O A
FT
F
x
B
FT
dS
S
B
32
matemticamente en la forma
F2
A
F dr
F3
A
B
FT dS.
F1
F
F4
Trabajo de una fuerza en componentes rectan- Por consiguiente, el trabajo realizado por la
fuerza resultante es igual a la suma de los tragulares
bajos realizados por cada una de las fuerzas que
En tres dimensiones y en componentes rectan- actan sobre la partcula.
gulares, la fuerza que acta sobre una partcuEjemplo 2.13.
la se expresa en la forma F = Fx i + Fy j + Fz k;
Un bloque de masa m, asciende sobre la
de manera similar, el vector desplazamiento essuperficie del plano inclinado de la figura,
t dado por dr = dxi + dyj + dzk. As, al efeccuando se somete a la accin de la fuerza
tuar el producto escalar entre estos dos vectores,
F paralela al plano inclinado y de la fuerza
se encuentra que el trabajo total realizado por la
horizontal F . La magnitud de cada una de
fuerza entre los puntos A y B es dado por
las fuerzas aplicadas es 2mg. Cuando el
B
W=
( Fx dx + Fy dy + Fz dz).
(2.49)
W=
( Fx dx + Fy dy).
W =
A
B
=
A
q
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre mostrado en la siguiente figura, la componente de la fuerza neta en la
direccin paralela al desplazamiento del
bloque, es constante y est dada por
F// = mg(2 sen 2cos ),
(F1 dr + F2 dr + F3 dr + )
F dr.
33
h
mg
q
b) El trabajo realizado por cada fuerza es
WF
WN
= 2mghcsc,
= 0,
= mgh,
= 2mghcot.
(o )
W(J)
10
2.02
30
1.14
45
0.42
W = mgh(2csc 1 2cot ),
que es idntico al obtenido en el numeral
anterior.
c) Reemplazando valores se obtiene la siguiente tabla
60
+0.38
75
+1.31
dW
.
dt
(2.50)
En el caso particular que la potencia sea constante, la potencia media es igual a la potencia
instantnea.
Mediante las ecuaciones (2.46) y (2.50), la potencia instantnea se puede expresar en funcin
del vector velocidad, en la forma
dr
dt
= F v.
P = F
34
F M
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el
bloque
Como el bloque se encuentra en equilibrio dinmico, la componente de la
fuerza neta paralela al plano inclinado, es
nula. As que la fuerza F ejercida por el
F
Mg
q
motor tiene magnitud
F = Mg(sen + cos ).
donde se ha tomado como positivo el sentido de movimiento.
De esta forma, la potencia desarrollada
por el motor es
P = Mgv(sen + cos ).
En la siguiente tabla, se muestran los valores de la potencia, para diferentes valores
del ngulo .
(o )
P (w)
29.4
15
36.01
30
40.16
45
41.58
60
40.16
75
36.01
90
29.4
De la tabla se puede concluir que la potencia aumenta hasta un valor mximo, a partir del cual decrece hasta el valor de 29.4 w.
Ejercicio 2.13. Encuentre el valor del ngulo para el cual la potencia desarrollada
por el motor del ejemplo 2.14 es mxima.
Ejercicio 2.14. Como se indica en la figura,
un bloque de masa M asciende con velocidad constante v por una colina que forma
35
=
=
M
q
2.4.3.
W = m
A
vB
= m
dv
dr
dt
v dv.
vA
y
vA
A
m
m B
F
2m
(2.53)
2
1
2 mv
1
2 mv v
p2
W = EkB EkA
= Ek .
(2.54)
36
Movimiento
nulo, es decir, Ek = 0. Por consiguiente, el trabajo realizado sobre la partcula es nulo y posee
un movimiento rectilneo uniforme.
F
x
O
v = Constante
Figura 2.41: Cuerpo con movimiento rectilneo uni- Igual cosa ocurre cuando un cuerpo se lanza hacia arriba sobre un plano inclinado liso, ya que
forme.
la componente del peso se opone al desplaza2. Si la velocidad de la partcula permanece miento de la partcula. Otra fuerza que siemconstante en magnitud mas no en direccin, co- pre realiza trabajo negativo, es la fuerza de fricmo en la figura 2.42, en forma similar, se tiene cin dinmica que acta sobre un cuerpo en
que el cambio en la energa cintica es nulo, movimiento.
Ek = 0. Por tanto, de nuevo el trabajo realizado sobre la partcula es nulo y posee un
movimiento circular uniforme.
Movimiento
F
x
37
de la figura, se le aplica la fuerza horizontal F de magnitud mg. Determine la velocidad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado.
fsico.
(o )
v ( m ) s1
30
NO
45
60
3.75
75
4.94
80
5.24
89
5.72
m
h
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el bloque
N
F
mg
B
A
h
(1)
(2)
vB =
Ejercicio 2.14.
Un bloque de masa m, se suelta desde la
parte ms alta del plano inclinado de la
figura. Suponiendo que las superficies en
contacto son lisas, determine a) La velocidad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado. b) Existe algn ngulo mnimo, a partir del cual tiene
significado fsico la velocidad? Explique.
Compare los resultados con los del ejemplo 2.15.
m
2gh(1cot ).
(3)
h
En la tabla siguiente, se indica la forma como vara la rapidez de la partcula en funcin del ngulo , con h = 1.7 m. NO significa que la velocidad no tiene significado
38
2.5.1.
W = mgyA mgyB
= (mgy).
(2.56)
y
(c)
(b)
yA
mg
yA - yB
(a)
yB
rA
j
O
rB
xA
xB
La ecuacin (2.56) muestra, en este caso y como es de esperar, que el trabajo realizado por
Para este caso la ecuacin (2.48) se transforma el peso de la partcula es independiente de la
trayectoria seguida por ella, pues depende slo
en
de las posiciones inicial y final, en otras palabras, depende de la diferencia de alturas entre
B
las posiciones A y B.
W = F dr
A
= F rB F rA .
(2.55) 2.5.3.
La ecuacin (2.55), indica que el trabajo realizado por una fuerza constante es independiente
de la trayectoria seguida por la partcula, ya que
slo depende de las posiciones inicial y final. De
este resultado se puede concluir que para las diferentes trayectorias mostradas en la figura 2.45,
el trabajo realizado por la fuerza constante es el
mismo, es decir, W(a) = W(b) = W(c) .
Como se vio en la seccin 2.3.6, este es un ejemplo de fuerza variable que tambin posee gran
importancia en la fsica. Se considera el sistema
de la figura 2.47, que consiste en un cuerpo de
masa m adherido a un resorte de constante elstica k y que puede moverse sobre una superficie horizontal lisa. En esta situacin, las componentes rectangulares de la fuerza variable F y
39
2
2
1
1
2 kxA 2 kxB
( 12 kx2 ).
y la energa potencial elstica asociada al sisAunque la fuerza es variable, el resultado tema masa-resorte por
obtenido en la ecuacin (2.57) indica que de
nuevo el trabajo realizado por la fuerza elstiEp ( x ) 12 kx2 .
ca no depende de la trayectoria sino de las posiTeniendo en cuenta estas dos definiciones, el
ciones inicial y final.
trabajo realizado por la fuerza gravitacional se
puede expresar en la forma
2.5.4.
mgyA mgyB
= Ep ,
2
= 21 kxA
12 kxB2
= Ep ( x ).
40
es W = Ek , y es vlida independientemente
de la fuerza que acte sobre la partcula; en el
segundo caso la expresin es W = Ep , de
validez nicamente si la fuerza que acta sobre
la partcula es conservativa.
En sistemas donde se deba emplear el concepto de energa potencial, primero se debe
definir lo que se conoce como el nivel cero de
energa potencial, que corresponde a una posicin arbitraria, dependiendo de la fuerza conservativa que se est considerando y de la
situacin fsica particular.
Para un sistema cuerpo-tierra, el nivel cero de
energa potencial gravitacional coincide con el
origen de coordenadas, ya que en este caso la
dependencia es lineal con la coordenada vertical. Para el caso de un sistema masa-resorte, el
nivel cero de energa potencial elstica se toma
en la posicin donde la fuerza elstica se hace
cero, es decir, en la posicin donde el resorte no
ha sufrido estiramiento alguno.
Cuando se trata de un sistema satlite-tierra,
la funcin de energa potencial asociada al sistema es inversamente proporcional a la distancia r entre el satlite y la tierra, esto es, tiene la
forma funcional Ep 1/r. Es por ello que el nivel cero de energa potencial para este sistema
se toma en el infinito, ya que all la energa potencial se hace cero.
B
(1)
2.48. En forma matemtica, si la fuerza que acta sobre la partcula es conservativa, se debe
cumplir la condicin
B
W =
F dr +
F dr
F dr
= 0.
(2.59)
2.6.
Conservacin de la energa
para una partcula
(2.60)
(2)
41
v
A m
+ 12 kx2
= Constante.
E =
v
m
(2.62)
Ep = 0
2
1
2 mv
2
1
2 mv
+ Ep ( x,y,z)
= Constante.
E =
Ep = 0
Tierra
2
1
2 mv
+ mgy
= Constante.
42
no est adherido al resorte y las superficies son lisas. a)Halle la rapidez del bloque
cuando pasa por el punto A. b) Encuentre
el desplazamiento mximo del bloque sobre el plano inclinado. c) Halle el valor de
las cantidades obtenidas en los numerales
anteriores si k = 100Nm1 , m = 5g, d =
2cm y = 35o .
m
B
h
Epg= 0
Solucin
a) En el trayecto horizontal actan, la normal que no realiza trabajo, el peso que
tampoco realiza trabajo y la fuerza elstica del resorte que es conservativa y acta
hasta el punto O. As, el sistema es conservativo, esto es, se conserva la energa del
sistema cuando se mueve sobre la superficie horizontal. Matemticamente
2
1
2 mvA
= 12 kd2 .
k
vA =
d.
m
Por lo tanto, entre mayor sea la deformacin inicial del resorte la rapidez en A es
mayor, ya que existe una proporcionalidad directa entre la velocidad y la deformacin.
b) Entre A y B slo la componente del
peso mg sen realiza un trabajo negativo
sobre el bloque, ya que se opone a su desplazamiento.
nto
mie
vi
Mo
mg
A
Ep= 0
De este resultado se tiene que para una deformacin fija del resorte, a mayor ngulo
de inclinacin menor es el desplazamiento
del bloque sobre el plano inclinado. Ahora, para un ngulo de inclinacin fijo, entre mayor sea la deformacin inicial del
resorte mayor es el desplaza-miento del
bloque sobre el plano inclinado.
c) Reemplazando los valores dados, se
encuentra que la rapidez cuando pasa por
el punto A y el mximo desplazamiento
sobre el plano inclinado son, respectivamente
vA
S
= 2.8 ms1 ,
= 0.7 m,
Pregunta
Entre qu puntos la velocidad del bloque
es la misma que en A? Por qu?
Ejercicio 2.15.
Comprobar que las dimensiones y
unidades de las cantidades obtenidas en
el ejemplo 3.5, son correctas.
Ejercicio 2.16.
Un pequeo bloque de masa m se suelta
sobre un plano inclinado liso, desde una
altura h respecto a su base. Luego de llegar a la base del plano inclinado, el bloque
desliza sobre un superficie horizontal lisa
hasta que se encuentra con un resorte de
constante elstica k. a) Halle la rapidez del
bloque cuando pasa por el punto A. b)
Encuentre la mxima deformacin del resorte. c) Determine el valor de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores si k = 100 N m1 , m = 5 g, h = 5 cm y
= 35o .
mgSsen = 12 kd2 ,
donde S es el mximo desplazamiento del
bloque sobre el plano inclinado; as
kd2
S=
.
2mgsen
B
h
q
O
Epg= 0
43
dr q
F (Conservativa)
dEp ( x )
,
dx
44
Ep ( x,y,z)
=
, con y y z constantes,
x
Ep ( x,y,z)
=
, con x y z constantes,
y
Ep ( x,y,z)
=
, con x y y constantes,
z
Ep ( x,y,z)
Ep ( x,y,z)
Ep ( x,y,z)
i
j
k,
x
y
z
o equivalentemente
)
(
i + j + k Ep ( x,y,z),
F=
x
y
z
donde se define el operador nabla como
i + j + k.
x
y
z
O sea,
F = grad Ep
= Ep .
Fy =
y
Movimiento
mg
Tierra
45
m
x
O
Figura 2.54: Fuerza elstica de un resorte.
dEp ( x )
> 0,
dx
y por la relacin entre fuerza conservativa y
energa potencial se tiene que
F=
dEp ( x )
< 0.
dx
dEp ( x )
< 0,
1. Sistema masa-resorte. Para el caso de un cuerpo
dx
sometido a la fuerza elstica de un resorte, sistema conocido como oscilador armnico, la figura y por la relacin entre fuerza conservativa y
2.52 muestra la variacin de la energa poten- energa potencial se tiene que
cial en funcin de la coordenada x. Esto es, se
dEp ( x )
supone que el cuerpo se mueve sobre una suF=
> 0,
dx
perficie horizontal lisa que se hace coincidir con
el eje de coordenadas.
en este caso, como la pendiente es negativa, el
signo menos indica que la fuerza apunta hacia
Energa
la derecha, es decir, apunta de nuevo hacia la
E (Energa total)
posicin de equilibrio. Esto se representa en la
figura 2.52, mediante la flecha horizontal dirigida hacia la derecha.
E
Este anlisis cualitativo, muestra que la
fuerza ejercida por el resorte corresponde a una
P
fuerza restauradora, ya que siempre tiende a lleE
x
-x
O
+x
var el cuerpo hacia la posicin de equilibrio. Por
esta razn, a una distribucin de energa potenFigura 2.55: Variacin de la energa potencial els- cial como la mostrada en la figura 2.52, se le llatica.
ma pozo de potencial ya que la partcula est obligada a permanecer entre las posiciones xA y
Si se considera un punto sobre la curva, tal
+ xA .
como P en la figura 2.52, la conservacin de la
En la posicin particular x = 0, centro del
energa exige que E = Ek + Ep = Constante, ya
pozo de potencial, la pendiente de la recta tanque la fuerza elstica es conservativa.
gente a la curva es nula, esto es
En la regin de las x positivas, la energa potencial aumenta a medida que x aumenta y la
dEp ( x )
= 0.
curva es creciente, o sea que la pendiente es podx
K
46
Por consiguiente,
F=
dEp ( x )
= 0.
dx
x2
x3
(2.63)
47
ramente en cualquier sentido, esta tiende a regresar y oscilar respecto a la posicin de equilibrio. A la posicin xo , se le conoce como una
posicin de equilibrio estable.
Por otro lado, en x2 , la energa potencial se
hace mxima, o sea, la pendiente de la recta tangente a la curva es cero y de nuevo la fuerza es
cero. Si la partcula est inicialmente en reposo
en este punto, permanecer en reposo; pero si la
partcula se mueve a partir de esta posicin, por
pequeo que sea el desplazamiento, la fuerza
tiende a alejarla an ms de la posicin de equilibrio; por ello a esta posicin se le denomina de
equilibrio inestable.
En la vecindad de x3 , la energa potencial es
constante y por tanto la pendiente de la recta
tangente a la curva es cero o sea que la fuerza
nuevamente es cero. Aqu se tiene un intervalo
de equilibrio indiferente y la partcula se quedar
donde se le coloque, al no actuar ninguna otra
fuerza sobre ella.
En sntesis, si se conoce la forma como vara
la energa potencial con la posicin, en la regin
donde se mueve un cuerpo, es posible obtener mucha informacin cualitativa sobre su
movimiento.
Igual que en el caso del oscilador armnico, si
la curva crece con el incremento de x, la fuerza
est dirigida hacia la izquierda, es decir, es negativa, y si la curva decrece con el incremento
de x, la fuerza estar dirigida hacia la derecha,
o sea que es positiva. El sentido de la fuerza est
indicado en la figura 2.53 por medio de vectores
horizontales.
valor cero.
to = 0
vO
t >0
v=0
m
x
O
Figura 2.57: Movimiento desacelerado debido a la
friccin.
Ahora, de acuerdo con la segunda ley de
Newton, esto indica que la superficie ejerce sobre el bloque una fuerza en sentido opuesto al
movimiento; a esta fuerza se le conoce como
fuerza de friccin o de rozamiento por deslizamiento, tambin denominado rozamiento seco ya que
se supone que las superficies en contacto no estn lubricadas. Igualmente, por la tercera ley de
Newton, la superficie del cuerpo tambin ejerce
una fuerza de rozamiento sobre la superficie en
la cual se mueve, y es igual en magnitud pero
con sentido opuesto.
La fuerza que acta sobre el bloque, se opone
al movimiento de traslacin y nunca lo ayuda como se ilustra en la figura 2.58. En la vida
diaria, sin estas fuerzas no sera posible: caminar, sostener un lpiz en la mano, el transporte
con ruedas, es decir, es una fuerza indispensable aunque en muchos casos es necesario evitarla al mximo, por ejemplo en las mquinas
industriales, donde es necesario lubricar sus superficies para evitar el desgaste.
Movimiento
2.9.
Ff
Es prctica comn, la situacin que se representa en la figura 2.58, cuando se lanza un cuerpo
mg
de masa m sobre una superficie horizontal rugosa, con velocidad inicial vo . Como resultado,
se tiene que en un tiempo t posterior el cuerpo
Figura 2.58:
Fuerza de friccin, opuesta al
se detiene. Cinemticamente, lo anterior indica
movimiento.
que mientras el cuerpo desliza experimenta una
aceleracin que se opone al movimiento, ya que
En lo que sigue, no se considera la fuerza rela magnitud de la velocidad disminuye hasta el sistiva o de friccin que sobre el cuerpo pre-
48
Movimiento acelerado
Fs= 0
mg
mg
Reposo
(F > F k )
Movimiento uniforme
Fs
Fk
mg
Reposo
mg
Fs
Fk
(F = F k )
mg
Movimiento inminente
Ff
F s mx
45o
Reposo
Movimiento.
49
La fuerza de friccin que obra entre superfi- friccin dinmico, como se encontr anteriorcies que se encuentran en reposo una respecto a mente.
la otra, se llama fuerza de rozamiento esttico, Fs ,
encontrndose experimentalmente que
Tabla 2.1 Coeficientes de friccin
Fs s N.
(2.64)
(2.65)
(2.66)
Superficies
s
Acero - acero
0.74
Aluminio - acero
0.61
Cobre - acero
0.53
Madera - madera
0.25 0.50
Vidrio - vidrio
0.94
Metal - metal (lubricado)
0.15
Hielo - hielo
0.10
Caucho - concreto seco
1.20
Caucho - concreto hmedo
0.80
k
0.57
0.47
0.36
0.20
0.40
0.06
0.03
0.85
0.60
50
+ Fx = 0;
Fs mg sen = 0 (1)
+ Fy = 0;
N mg cos = 0, (2)
Fs s N.
(3)
(4)
(5)
(6)
0.1 0.3
5.7 16.7
0.5
26.6
0.6
31
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el bloque,
donde Fs es la fuerza de friccin esttica
puesto que el bloque est en reposo.
N
Fs
mg
q
Ejercicio 2.17.
Un bloque, de masa m, se sostiene sobre
una pared vertical mediante una fuerza
horizontal F , como se indica en la figura.
El coeficiente de friccin entre las superficies en contacto es s . a) Haga el diagrama de cuerpo libre para bloque. b) Plantee
las ecuaciones que garantizan el estado del
bloque. c) De los trminos que aparecen en
la ecuacin (2.64), cules son constantes
en este caso? d) Determine la magnitud
de la fuerza F, cuando el movimiento del
bloque es inminente. Cmo es la magnitud de la fuerza obtenida?
Ejemplo 2.18.
Un bloque de masa m, asciende sobre la
51
WF
WN
= 2mghcsc,
= 0,
= mgh,
= mghcot.
F
F
Wmg
WFk
h
(o )
W(J)
10
21.6
30
6.08
45
3.74
60
2.78
75
2.43
q
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre mostrado en la siguiente figura, la
componente de la fuerza neta paralela al
desplazamiento del bloque, es constante y
est dada por
Fx = mg(2 sen cos ),
donde se ha tomado el sentido de
movimiento como positivo. As, el trabajo realizado sobre el bloque al desplazarse
la distancia h/sen es
W = mgh(2csc 1 cot ).
N
F
h
mg
52
F M
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el
bloque
F
Mg
q
h
F = Mg(sen + cos ).
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el bloque
En la siguiente tabla, se muestran los valores del trmino entre parntesis, para diferentes valores del ngulo y del coeficiente de friccin .
F
mg
B
(o )
15
30
45
60
75
90
A
h
(1)
0.2
0.2
0.45
0.67 0.85
0.97
1.02
1.0
0.4
0.4
0.64
0.85 0.99
1.07
1.07
1.0
0.6
0.6
0.84
1.02 1.13
1.17
1.12
1.0
W = mgh(1cot ).
0.8
0.8
1.03
1.19 1.27
1.27
1.17
1.0
(2)
53
vB =
tabla anterior.
2gh(1cot ).
(3)
(o )
10
15
30
45
60
0.2
NO
0.25
0.65 0.80
0.88
1.0
0.4
NO
NO
0.31 0.60
0.77
1.0
0.6
NO
NO
NO
0.40
0.65
1.0
0.8
NO
NO
NO
0.20
0.54
1.0
1.0
NO
NO
NO
0.42
1.0
Se observa que para velocidades con significado fsico, si el ngulo es fijo menor
es la velocidad del bloque a medida que
aumenta el coeficiente de friccin, es decir, entre ms speras sean las superficies.
Ahora, para un coeficiente de friccin fijo,
a mayor ngulo mayor es la velocidad del
bloque en el punto B
b) Para que la velocidad tenga significado fsico, de acuerdo con la ecuacin (3),
se debe satisfacer la condicin
(4)
mn (o )
0.2
11.3
0.4
21.8
0.6
31.0
0.8
38.7
1.0
45.0
90
tan .
(5)
54
vim
o
M
o
ient
Fk
mg
q
+ Fy = 0;
Donde
N mg cos = 0. (2)
Fk = N.
(3)
v = 15 6.6t.
Ejercicio 2.19.
Desde la base de un plano inclinado, que
forma un ngulo de 30o con la horizontal, se lanza un bloque de masa 0.5 kg,
con una velocidad de 15.0 m s1 . El coeficiente de friccin entre las superficies
en contacto es 0.15. a) Dibuje todas las
fuerzas que actan sobre el bloque. b) Determine la aceleracin del bloque. c) Halle
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
bloque. d) Plantee las ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad, que rigen el
movimiento del bloque. e) Cunto tiempo asciende el bloque por el plano inclinado? f) Hasta qu altura, respecto a la base
del plano inclinado, asciende el bloque?
Compare los resultados con los obtenidos
cuando no se presenta friccin.
2.9.1.
(2.67)
55
Lquido
(0o C )
1.792
1.005
0.656
9.860
833.0
1.550
Gas
(P)
Aire
Aire (20o C )
Aire (40o C )
Hidrgeno (20o C )
Amonaco (20o C )
Bixido de carbono (20o C )
Solucin
(a) Diagrama de cuerpo libre para el cuerpo
Ff
Movimiento
(cP)
Agua
Agua (20o C )
Agua (40o C )
Aceite de castor (20o C )
Glicerina (20o C )
Mercurio (20o C )
( 0o C )
171
181
190
93.0
97.0
146
Dimensiones y unidades de
De acuerdo con la ecuacin (2.15) el coeficiente
de viscosidad tiene dimensiones ML1 T1 . As,
las unidades en el sistema SI son kg m1 s1 ,
y en el sistema gaussiano g cm1 s1 . Se acostumbra definir 1 Poise(P) 1 g cm1 s1 , o sea
que 1kg m1 s1 10 P. Igualmente se emplea
el centipoise ( 1 cP 102 P) y el micropoise (
1 P 106 P).
El caso analizado anteriormente corresponde a un ejemplo de fuerza variable, ya que depende de la velocidad del cuerpo.
Ejemplo 2.22.
Un cuerpo de masa m se mueve verticalmente a travs de un fluido viscoso,
sometido a la accin de la fuerza gravitacional. a) Haga el diagrama de cuerpo
libre para el cuerpo, b) Plantee la ecuacin
mg
+ Fy = ma
mg Kv = ma.
(c) Cuando la altura respecto a la tierra no
es muy grande, el peso es prcticamente
constante y la aceleracin produce un aumento continuo en la velocidad, as, el valor de la cantidad Kv aumenta progresivamente, por lo que el valor de mg
Kv disminuye continuamente hasta que
se puede hacer cero, lo que lleva a que la
aceleracin sea cero. De acuerdo con la ley
de inercia, cuando esto ocurre, la partcula contina movindose en la direccin de
mg con una velocidad constante, llamada
velocidad lmite o terminal, dada por
mg KvL = 0,
vL =
m
g.
K
(1)
2R2
g.
9
(2)
56
est hecho el cuerpo (), depende de la forma y tamao del cuerpo (R2 ) adems de
depender del fluido en el cual el cuerpo se
mueve (), en otras palabras, la velocidad
depende de las propiedades fsicas del sistema.
= EB EA = E.
(2.68)
Ep = 0
Solucin
a) Entre A y B las fuerzas que actan son
el peso y la normal. La normal no realiza
trabajo por ser perpendicular al desplazamiento y el peso, que es una fuerza conservativa, realiza trabajo. De este modo, entre
A y B el sistema es conservativo, es decir,
la energa total de la partcula se conserva.
De acuerdo con esto, mientras la partcula desciende la energa potencial gravitacional se transforma en energa cintica. A
partir del punto B, ni la normal ni el peso
realizan trabajo, o sea que el sistema sigue
siendo conservativo, de tal forma que el
cuerpo se mueve con velocidad constante para garantizar que la energa total se
conserve en esta parte de la trayectoria.
b) Cuando se presenta friccin entre las superficies en contacto, el sistema
ya no es conservativo en ninguno de los
tramos de la figura. En este caso, mientras
desciende entre A y B, disminuye la energa potencial transformndose parte de
ella en energa cintica y el resto disipndose en forma de calor, lo que conlleva a una disminucin de la energa total.
Igualmente, a partir de B, donde slo se
tiene energa cintica, la energa contina
disipndose en calor hasta que la partcula alcanza un estado de reposo. En sntesis, toda la energa mecnica que tena la
57
2.11. ENUNCIADOS
k
m
q
O
Epg= 0
Solucin
a) En el trayecto horizontal, a diferencia
del ejemplo 3.5, el sistema no es conservativo ya que se presenta friccin sobre el
bloque y la no conservacin de la energa
exige que para este caso
el plano inclinado es
S=
kd2 6mgd
,
2mg(sen + cos )
= 2.7 m s1 ,
S = 0.4 m.
vA
2.11. ENUNCIADOS
1. La fuerza neta F que acta sobre una
partcula, debido a las fuerzas F1 y F2 aplicadas simultneamente sobre ella, est dirigida horizontalmente hacia la derecha,
como se muestra en la figura. La magnitud de la fuerza F1 es 10 N. (a) Utilizando la figura, muestre grficamente que los
tres vectores han sido trazados correctamente. (b) Determine las magnitudes de los
vectores fuerza F y F2 . Resolverlo por dos
mtodos diferentes.
y
F2
45
k 2
vA =
d 6gd.
m
Al comparar este resultado con el
obtenido en el ejemplo 3.5, se tiene el
trmino adicional 6gd, que reduce la
rapidez como consecuencia de la friccin
que acta sobre el bloque. Adems, se presenta una restriccin respecto a la rapidez,
y es que slo son posibles magnitudes de
velocidad reales si se cumple la condicin
kd
6g.
m
b) En el trayecto AB, el sistema sigue siendo no conservativo, lo que permite encontrar que el mximo desplazamiento sobre
F1
58
instantes considerados en el numeral anterior? (d) Haga las grficas de posicin, velocidad y aceleracin, en funcin del tiempo.
F1
F2
40
70
25
30
x
vo
to
(a)
t
t
to
(b)
to
v
to
t
t
(c)
(d)
x
x
a
a
xo
ao
to
(e)
t
t
to
(f)
t
t
59
2.11. ENUNCIADOS
la en el instante t = 2.5 s. (c) La partcula cruza los ejes coordenados? (d) Obtenga
la ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. (e) Dibuje la trayectoria seguida
por la partcula.
13. La magnitud de la fuerza neta que acta
sobre un auto con movimiento rectilneo,
vara con la magnitud de la aceleracin en
la forma mostrada en la figura. Cul es el
significado fsico de la pendiente de la recta? Halle el valor numrico correspondiente.
v y que partieron del punto A que se encuentra a una altura h respecto a la base
del plano inclinado. (e) Halle la fuerza que
la superficie del plano inclinado ejerce sobre cada bloque. (f) Calcule el valor de las
cantidades obtenidas en los numerales anteriores si = 28o , M = 2 kg, m = 700 g,
h = 950 cm y v = 3 m s1 .
A
m
h
F ( N)
112
80
48
16
-2
a (m s )
2
16. Dos cajas con masas m y M se encuentran en contacto sobre una superficie horizontal lisa. Como se ilustra en la figura, cuando sobre la caja ms grande se
aplica una fuerza F que forma un ngulo con la horizontal, las cajas parten del
reposo. (a) Bajo qu modelo de cuerpo
se debe tratar cada caja? Por qu? Qu
movimiento adquieren las cajas una vez
que se aplica la fuerza F? Por qu? (b) Haga el diagrama de cuerpo libre para cada
caja y plantee las ecuaciones dinmicas que
rigen su movimiento. (c) Halle la aceleracin del sistema y la fuerza de contacto entre los bloques. d) Encuentre el tiempo que
tardan los bloques en sufrir un desplazamiento de magnitud d y la respectiva velocidad. (e) Halle la fuerza que la superficie del plano horizontal ejerce sobre cada bloque. (f) Calcule el valor de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores si M = 10 kg, m = 25 kg y d = 980 cm y
= 32o .
F
m M
60
3m
3m
m1
m2
pecto a la Tierra de 90 cm y con una velocidad de 90 kmh1 , formando un ngulo de 33o con la horizontal. (a) Bajo qu
modelo de cuerpo se debe tratar la pelota?
Qu fuerza acta sobre el cuerpo durante
su movimiento? Cul es la aceleracin del
cuerpo? (b) Determine el instante en el cual
la pelota pasa por una altura de 9.5 m respecto a la tierra. Qu puede concluir de
su resultado? Explique. (c)Cul es la posicin horizontal de la pelota en ese instante? (d) Halle la velocidad de la pelota en el
instante anterior. La pelota asciende o desciende en dicho instante? (e) Resuelva los
numerales (b) a (d) en el momento que la
pelota pasa por una altura de 50 cm respecto a la tierra. (f) Encuentre el mximo desplazamiento horizontal de la pelota.
20. Desde la parte alta de un rbol, un cazador
que se encuentra a una altura 2h respecto
a la tierra, apunta directamente a un blanco que se encuentra a una altura h respecto
a la Tierra y a una distancia horizontal d.
En el instante que sale el proyectil con una
velocidad vo , formando un ngulo con la
horizontal, el blanco se deja caer. (a) Determine si el proyectil da en el blanco. (b)
Halle la rapidez mnima necesaria para que
el proyectil le de al blanco.
21. Los bloques de la figura se mantienen en
la posicin mostrada, mediante la cuerda
que los une y el resorte estirado de constante k sujeto al bloque de masa m1 . El
otro extremo del resorte est sujeto a una
pared en la parte inferior del plano inclinado. (a) Haga el diagrama de cuerpo libre para cada bloque. (b) Plantee las ecuaciones que garantizan el estado de cada
bloque. (c) Encuentre la magnitud de la tensin en la cuerda. El resultado obtenido
est de acuerdo con lo esperado? Explique.
61
2.11. ENUNCIADOS
m1
m2
m
A
B
constante F que forma un ngulo con la
horizontal. (a) Encuentre el trabajo realizado por cada una de las fuerzas que actan sobre el cuerpo, cuando se mueve de
A a B y de A a C. (b) El trabajo realizado por cada una de estas fuerzas depende
de la trayectoria seguida por el cuerpo? Explique.
m
A
B
25. El bloque de masa m se sujeta a un resorte que genera una deformacin yA en
su posicin de equilibrio. El bloque se desplaza de su posicin de equilibrio hasta
una posicin donde su deformacin es yB .
(a) Encuentre el trabajo realizado por cada una de las fuerzas que actan sobre
el bloque. (b) El trabajo de cada una de
dichas fuerzas depende de la trayectoria?
Explique. (c) Qu tipo de fuerza se tiene y
qu se le puede asociar a cada una de ellas?
Explique.
O
yA
yB
m
h
y
Tierra
62
d
k
m
A
M
B
F
m
m
q
63
2.11. ENUNCIADOS
m
q
k
q
luego se deja en libertad, para que ascienda por la superficie rugosa del plano inclinado, que forma un ngulo con la horizontal. El coeficiente de friccin entre las
superficies en contacto es . (a) Determine,
respecto a la posicin de no deformacin,
el mximo desplazamiento del bloque sobre la superficie sabiendo que el resorte
sufri una compresin d. (b) Resuelva para
m = 530 g, k = 5 102 N m1 , d = 5 cm,
= 27o y = 0.23
m
q
36. Se suelta una esfera que se encuentra suspendida del techo mediante una cuerda de
longitud d y que forma inicialmente un ngulo con la vertical. Al llegar a la parte
ms baja de su trayectoria, choca elsticamente con un bloque esttico de igual masa
que la esfera. Luego del choque, el bloque
se desplaza sobre una superficie horizontal
cuyo coeficiente e de friccin es . (a) Determine la velocidad de la esferita inmediatamente antes del choque con el bloque.
(b) Determine la rapidez de cada cuerpo inmediatamente despus del choque.
Qu puede concluir de sus resultados? Explique.(c) Determine el mximo desplazamiento del bloque sobre la superficie horizontal. (d) Resuelva para d = 30 cm, =
34o , y = 0.21.
q
d
M A
m
B
64
C
R
B
39. La esferita del pndulo simple de la figura, con masa m, se suelta cuando la cuerda
de longitud l es horizontal. En la parte ms
baja de su trayectoria, la esfera choca elsticamente con un bloque esttico de masa
M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre una mesa horizontal
con coeficiente de friccin , hasta salir de
ella y llegar al piso que se encuentra a una
distancia vertical h. (a) Encuentre la velocidad de la esfera inmediatamente antes del
choque. (b) Halle la velocidad de los cuerpos inmediatamente despus del choque.
Analice los resultados para m = M, m > M
y m < M. En cada caso, qu movimiento adquiere cada cuerpo luego del choque?
Explique. (c) Sabiendo que m = 250 g, l =
0.5 m, M = 0.5 kg, d = 65 cm y = 0.15,
obtenga la velocidad con la cual el sistema
sale de la mesa. Resolver este numeral por
dos mtodos. (d) Si adicionalmente h =
85 cm, encuentre la rapidez con la cual llega el sistema al piso. Resolver este numeral
por tres mtodos.
A
m
BM
C
h
m
M
B
C
d
h
42. Un proyectil de masa m que se lanza desde el punto A, debe dar en un blanco ubicado en el punto B, que se encuentra a
una altura h respecto al punto de lanzamiento. El proyectil selanza con una velocidad de magnitud 2gh/ sen , donde
es el ngulo que forma con la horizon-
65
2.11. ENUNCIADOS
M
B
C
d
h
BM
C
h
m
A
43. La esferita del pndulo simple de la figura, con masa m, se suelta cuando la cuerda de longitud l es horizontal. En la parte
ms baja de su trayectoria, la esfera choca
con un bloque esttico de masa M. Luego
del choque, el sistema se mueve una distancia d sobre una mesa horizontal con coeficiente de friccin , hasta salir de ella y
llegar al piso que se encuentra a una distancia vertical h. (a) Encuentre la velocidad de la esfera inmediatamente antes del
choque. (b) Halle la velocidad del bloque
de masa M inmediatamente despus del
ndice general
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1
2
2
2
3
4
7
8
8
8
9
9
11
12
14
16
18
18
20
21
23
25
25
25
25
25
26
27
28
Captulo
de
un
3.1. Introduccin
En la primera parte de la unidad se hace un
anlisis de partculas que se mueven a lo largo
de trayectorias curvilneas, aplicando los concepto analizados en las unidades anteriores. En
esta unidad se redefinen los conceptos de vector
posicin (r), vector velocidad (v) y vector aceleracin (a), empleando coordenadas polares,
para llegar a las causas que generan los cambios
en el estado de reposo o de movimiento de los
cuerpos. Posteriormente, se define el vector momento angular o cantidad de movimiento angular, ya que esta es una cantidad fsica de mucho
inters, puesto que en la naturaleza se presentan muchas situaciones fsicas en las que el vector momento angular se conserva, cuando un
cuerpo describe una trayectoria curvilnea. Esto da lugar al principio de conservacin del momento angular, que se aplica en diferentes reas
de la fsica. Es de mucha utilidad en el anlisis de fuerzas centrales, como se ver posteriormente en el caso del movimiento de la tierra alrededor del sol. Finalmente, se define el
concepto del escalar, momento de inercia, que
desempea en rotacin el mismo papel que la
masa en traslacin.
r
q
uq
A
v
j ur
(3.2)
3.2.1.
De acuerdo con la definicin del vector unitario ur y de la figura 3.1, se tiene que el vector
posicin, cuando la partcula pasa por el punto
A, se puede expresar en la forma
r = rur ,
(3.3)
ur , en todo instante, es paralelo al vector
posicin r y se le denomina vector unitario
donde, en general, cambian tanto su magnitud
radial.
como su direccin mientras la partcula describe
u , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilnea.
3.2.2.
dr
d
= (rur ).
dt
dt
v r
d
.
dt
(3.9)
vquq
v
vrur
(3.4)
r (t)
x
(3.6) Ahora, como las componentes radial y transversal de la velocidad son perpendiculares, como
donde se observa que la derivada respecto al se muestra en la figura 3.2, se cumple
dr
d
ur + r u .
dt
dt
(3.7)
dr
.
dt
(3.8)
do en p (pies) y t en s. Determine a) La
ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. b) Las coordenadas polares correspondientes, en funcin del tiempo. c)
Las componentes radial y transversal de la
velocidad, en funcin del tiempo
Solucin
a) De acuerdo con la expresin dada para
el vector posicin de la partcula, se tiene
que sus coordenadas rectangulares estn
dadas por x = 2t y y = 4t2 . Mediante estas
ecuaciones paramtricas se encuentra que
la trayectoria seguida por la partcula est
dada por
y = x2 .
En la figura anterior se muestra la trayectoria parablica seguida por la partcula.
q
x
A
SA
OO
b) Las coordenadas polares estn
dadas por la magnitud del vector posicin
y por la direccin del vector posicin con
respecto al eje x, como se indica en el diagrama anterior. Matemticamente, se tiene
r = 2t(1 + 4t2 )1/2 ,
(1)
= tan1 2t.
(2)
4t
(1 + 4t2 )1/2
Dr
SB
j
O
vB
v = lim
Ejercicio 3.1.
Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: a) Halle
la velocidad de la partcula en componentes rectangulares. b) Compruebe que
(v2x + v2y )1/2 = (v2r + v2 )1/2 . c) Calcule el valor de las componentes radial y
transversal de la velocidad de la partcula
en el instante t = 2s.
DS
vA
(
v=
r
lim
S0 S
)(
S
lim
t0 t
)
.
(3.11)
Si se hace que el punto B se aproxime al punto A, se tiene que cuando estn muy prximos |r | S, as, el primer parntesis de la
ecuacin (3.11) adquiere la forma
r
dr
=
= uT ,
dS
S0 S
lim
(3.12)
Por otro lado, el segundo parntesis se trans- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo,
forma en
y teniendo en cuenta que el vector unitario tangencial vara en direccin por tratarse de una
S
dS
lim
=
= |v| = v,
(3.13) trayectoria curvilnea, se tiene
dt
t0 t
dv
duT
que corresponde a la magnitud del vector vea=
uT + v
.
(3.18)
dt
dt
locidad puesto que se divide la magnitud del
vector desplazamiento por el intervalo de tiem- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo
po correspondiente. As, dS juega el mismo pa- y teniendo en cuenta la ecuacin (3.16), se enpel que dx dy en un movimiento rectilneo.
cuentra que la ecuacin (3.18) adquiere la forma
De este modo, reemplazando las ecuaciones
dv
d
(3.12) y (3.13) en la ecuacin (3.11), se encuentra
a=
uT + v
uN .
(3.19)
dt
dt
que
v = vuT ,
(3.14) Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
donde se expresa el vector velocidad como el tiene que la derivada respecto al tiempo del vector unitario en la direccin tangencial es un vecproducto de su magnitud por su direccin.
tor perpendicular o normal a la curva en el puny
to P.
En la ecuacin (3.19), la componente en la
direccin
paralela al vector unitario tangencial
v
se le denomina aceleracin tangencial y aparece
uT
j
siempre que cambia la magnitud del vector veuN
j
locidad con el tiempo, es decir
j
r (t)
aT =
dv
.
dt
(3.20)
a=
dv
d
= (vuT ).
dt
dt
a
a TuT
a NuN
j
r (t)
x
(3.25)
aN =
v2
.
(3.26)
(3.23)
d
1
=
dS
(3.24)
.
y
(1)
= tan1 4t.
(2)
La componente tangencial de la aceleracin, que se debe al cambio en la magnitud de la velocidad con el tiempo, est dada por . /
Mediante la ecuacin (1) se llega a
a T = dv dt
aT =
dj
P'
dS
P
i
(1 + 16t2 )1/2
j+dj
32t
Ejercicio 3.2.
Una partcula se mueve en el plano de
tal forma que su posicin est dada por
la expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est
dado en p (pies) y t en s. a) Determine
la aceleracin de la partcula en componentes rectangulares. b) Compruebe que
( a2x + a2y )1/2 = ( a2T + a2N )1/2 . c) Calcule
los valores de las componentes tangencial
y normal de la aceleracin en el instante
t = 2s. d) Determine el radio de curvatura en funcin del tiempo y su valor en el
instante t = 2s.
dv
v2
uT + uN ,
dt
(3.29)
dv
,
dt
F
FN u N
FT u T
m
3.4.2.
v=R
r=
Ru
d
u .
dt
(3.30)
x 2 + y2 = R2 ,
R
x
r=
Ru
Velocidad angular ()
Este movimiento se caracteriza por tener un
vector posicin en el cual su magnitud per- La velocidad angular se define por
manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se
d
transforma en
,
(3.31)
dt
r = Rur ,
que tiene dimensin T1 , y unidad rad s1 .
y
Mediante la definicin dada por la ecuacin
(3.31), la ecuacin (3.30), para la velocidad, se
puede escribir como
x
v = Ru .
(3.32)
En sntesis, en un movimiento circular generalmente se tiene una componente de aceleracin tangencial y una componente de aceleracin normal o centrpeta dadas, respectivamente, por
dv
aT =
= R,
(3.37)
dt
uT
r=
Ru
uq
v2
= 2 R.
(3.38)
R
En la figura 3.12, se muestran las componentes
aN =
3.4.3.
aT
a
R
aN
v2
dv
uT + uN .
dt
R
(3.33)
d
uT + 2 RuN .
dt
(3.34)
Acceleracin angular()
La aceleracin angular se define por
d
,
dt
(3.35)
que tiene dimensin T2 , y unidad rad s2 . Mediante la ecuacin (3.35), la ecuacin (3.34) se
puede escribir como
a = RuT + RuN ,
2
(3.36)
v2
uN = 2 RuN .
R
(3.39)
10
v
a
= o +
(t)dt,
(3.43)
to
t
.
n
(3.40)
1
Hz.
60
(3.44)
2
,
P
(3.45)
(3.46)
11
v
a
R
q
O
en un plano horizontal. La posicin angular de la piedra est dada por (t) = 3t,
donde est dado en rad y t en s. a) Cul
es el valor de la aceleracin angular de
la piedra? Por qu? b) Por qu razn
la piedra est sometida a una aceleracin,
si la magnitud de la velocidad permanece
constante? c) En la situacin considerada,
el vector aceleracin es paralelo a la cuerda?
uniforme-
Cuando la aceleracin angular de una partcula permanece constante, se dice que tiene un
movimiento circular uniformemente acelerado
(MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
la direccin del vector velocidad cambian con el
tiempo. Como consecuencia, la velocidad angular tambin vara con el tiempo.
Ahora, si una partcula en el instante to tiene
una velocidad angular o y se mueve con una
aceleracin angular , la velocidad angular en
el instante de tiempo t, est dada por
= o + ( t t o ) ,
(3.47)
= o + o (t to ) + 21 (t to ) ,
(3.48)
12
0.2
5m
O
a 30
v = R,
(3.49)
(3.50)
(3.51)
(3.52)
expresin vlida solo para movimiento circular. Como resultado se tiene que el vector veEjercicio 3.4.
locidad es perpendicular tanto al vector velociCalcule la velocidad de la partcula, para
dad angular como al vector posicin, siendo esel instante mostrado en la figura del ejemta condicin de validez general.
plo 3.4.
De acuerdo con la ecuacin (3.35), si la velocidad angular es un vector, tambin los es la ace3.4.6. Vector velocidad angular y vector leracin angular, es decir
aceleracin angular
d
.
(3.53)
En el caso de una partcula con movimiento circular uniforme, donde la aceleracin slo
tiene componente en la direccin centrpeta, la
ecuacin (3.54) se transforma en
w
R
r
g
O
a = v = ( r).
Como se muestra en la figura 3.15, el producto vectorial v apunta hacia el centro de la
circunferencia y su magnitud est dada por
a = 2 R,
Se define el vector velocidad angular, como
un vector perpendicular al plano en el cual se ya que los vectores velocidad angular y velocimueve la partcula, cuyo sentido est dado por dad son perpendiculares.
13
w
v
a
r
g
O
y
?
R=
A
r = A[sen(t)i + cos(t)j].
P x
?
r = A.
O sea, que la magnitud del vector posicin de la partcula es constante mientras
la partcula se mueve. De este modo, la
partcula describe una trayectoria circular
de radio R = A.
b) Empleando la definicin de velocidad, se encuentra que est dada por
v = A[cos(t)i sen(t)j],
por lo que su magnitud es
v = A.
es decir, que la partcula se mueve de tal
forma que la magnitud de su velocidad
permanece constante, en otras palabras,
tiene un movimiento circular uniforme.
cos(t) = 0.
14
pondiente de la partcula en la grfica anterior? b) Determine la relacin matemtica entre el vector posicin y el vector aceleracin, en cualquier instante. Qu ngulo forman estos dos vectores? Por qu? c)
Compruebe
/ que se satisface la expresin
aN = v2 R. d) Cul es la aceleracin angular de la partcula? Por qu?
FN = (m 2 R)uN ,
que no son fuerzas aplicadas sino que corresponden, respectivamente, a las componentes
tangencial y normal de la fuerza resultante.
En el caso de movimiento circular uniforme,
slo se tiene cambio en la direccin de la velocidad, es decir, F = FN uN .
qo
S
m
Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre para la
partcula Sobre la partcula, en la posicin
r
O
x
Figura 3.16: Vectores v, y F en un MCU.
En forma vectorial, para movimiento circular uniforme, y de acuerdo con la figura 3.16 se
tiene
a = v,
o sea, que la segunda ley de Newton adquiere
la forma
F = ma = m v = (mv) = p.
Ejemplo 3.6.
El pndulo simple consiste en una partcula de masa m, suspendida de una cuerda
T
mg
Movimiento
general , las fuerzas que actan son el peso y la tensin que ejerce la cuerda sobre
ella.
b) La ecuacin de movimiento en la direccin radial o centrpeta, tomando el sentido de la tensin como positivo, es
T mg cos = m 2 S,
(1)
(2)
g
sen.
S
(3)
d =
g
sen d, (5)
S
2g
=
(cos coso ),
(6)
S
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a
T = mg [3 cos 2 coso ] .
(7)
g
seno ,
S
= 0,
T = mg coso .
15
2g
(1 coso ),
S
T = mg(3 2 coso ).
De estos resultados, entre las posiciones B
y C se tiene que al soltar la partcula desde
el punto B, la aceleracin angular disminuye desde un valor mximo hasta cero,
mientras que la velocidad angular aumenta desde cero hasta un valor mximo y la
tensin aumenta entre estos dos puntos.
Entre las posiciones C y A se presentan
cambios opuestos en estas cantidades. En
conclusin, donde la aceleracin es mxima (extremos de la trayectoria), la velocidad angular es mnima (cero) y viceversa. Igualmente, se observa que la tensin
adquiere su mximo valor en el centro de
la trayectoria y el mnimo en los extremos.
Ejercicio 3.6.
a) Analizar los resultados del problema
anterior suponiendo que o = /2 b) Por
qu razn en el punto C, la tensin en la
cuerda no es igual al peso de la partcula?
Ejemplo 3.7.
Un pequeo cuerpo de masa m, que parte
del punto A de la figura, desliza sobre la
trayectoria circular de radio R. Suponer
que la magnitud de la fuerza de friccin Fk
es constante, con valor un dcimo del peso del cuerpo. a) Determine el trabajo neto
realizado sobre el pequeo cuerpo, cuando pasa por el punto B. b) Si m = 500 g,
R = 20 cm, para = 45o , 90o , 135o , 180o ,
hallar el valor de la cantidad obtenida en
el numeral anterior.
m
qo qo
A
A
S
b
B
B
C
C
Solucin
Como consecuencia de la ecuacin (2.48),
16
tiene
FcosdS
=
A
B
FT dS,
=
A
W=R
A
FT d.
(1)
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre del pequeo cuerpo, de las tres
fuerzas que actan, slo realizan trabajo el
peso y la fuerza de friccin dinmica.
q
Fk
3.5.
W(J)
45
0.62
90
0.83
135
0.46
180
0.31
Fcosd = R
(o )
Para una partcula con masa m y momento lineal p, el vector momento angular L respecto al
punto O de la figura 3.17, se define en la forma
q
mg
L r p = mr v
Para la posicin genrica de la figura
anterior, luego de integrar y evaluar, se encuentra que
L
r
(3.55)
p
m
Wmg = mgRsen,
(2)
1
mgR.
10
(3)
De acuerdo con la definicin de momento angular dada por la ecuacin (3.55), se tiene que el
momento angular L es un vector perpendicular
al plano formado por el vector posicin r y el
vector velocidad v.
Teniendo en cuenta la definicin de producto
vectorial o producto cruz, el momento angular
WFk =
).
10
17
= ( xpy yp x )k,
o en forma escalar
L = Lz
= xpy yp x .
w
v
m
r
L
O
Figura 3.18: Direccin variable del momento angular L.
el vector posicin r y el vector velocidad v, cambia su orientacin mientras la partcula describe
la trayectoria circular.
2. Si el punto de referencia O como se muestra en la figura 3.19, se encuentra sobre el eje
z y en el plano de movimiento de la partcula, la direccin del vector momento angular L
es invariante, ya que en este caso es un vector
perpendicular al plano de movimiento, pues el
vector posicin r y el vector velocidad v estn
en el mismo plano.
En este caso de movimiento circular con O en
el centro del crculo, el vector posicin r es perpendicular al vector velocidad v y sus magnitudes estn relacionadas mediante la expresin
v = r, donde r es el radio de la trayectoria circular. As, la magnitud del momento angular es
18
3.5.2.
i
ector
y
a
r
T
q
r
d
3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo
Ahora se considera la variacin del vector moFigura 3.20: Momento angular en el movimiento
mento angular con el tiempo. Derivando la
rectilneo.
ecuacin (3.55) con respecto al tiempo se tiene
En la figura 3.20, se considera una partcula
de masa m con movimiento rectilneo uniforme
y con el origen de coordenadas ubicado en O.
(3.57)
Por lo tanto
L = m r v,
donde el segundo producto a la derecha de la
primera igualdad es cero, ya que el vector ve- en magnitud
locidad v es paralelo al vector momento lineal
L = mrv sen.
p, mientras que el segundo producto corresponde a la forma matemtica de la segunda ley de
Como muestra la figura 3.20, d = r sen, por lo
Newton. De este modo, la variacin del moque
mento angular con el tiempo est relacionada
L = mvd
con la fuerza neta que acta sobre la partcula,
mediante la ecuacin (3.57).
con m, v y d son constantes, el vector momento
La ecuacin (3.57) es fundamental cuando se angular es constante en magnitud y direccin ya
analiza el movimiento de rotacin, con la condi- que es un vector que entra perpendicularmente
cin que los vectores L y r F sean evaluados al plano de la hoja mientras la partcula se enrespecto al mismo punto. Esta expresin desem- cuentre en movimiento sobre la trayectoria recpea en el movimiento rotacin, el mismo papel tilnea.
que la segunda ley de Newton en el movimien2. Igualmente, el producto vectorial entre el
to de traslacin.
vector posicin r y la fuerza F se hace cero, si
dL
dt
dp dr
= r
+
p
dt
dt
= r F,
19
son vectores paralelos con la misma lnea de accin, es decir, si la lnea de accin de la fuerza
Sol
pasa por un punto fijo, como se ilustra en la
F
figura 3.21 donde una partcula de masa m se
mueve sobre una trayectoria curvilnea, siendo
O un punto de referencia fijo. Por consiguiente,
el momento angular de esta partcula se conserva.
Figura 3.22: Movimiento de la tierra alrededor del
Sol.
Trayectoria
F
r
v
F
me
20
O
qo
dL
= (mgS sen )k,
dt
m
Solucin
a) Por la ecuacin (3.55) y teniendo en
cuenta que el vector posicin r = Sur es
perpendicular a la velocidad se tiene que
el momento angular es un vector de magnitud
L = mSv,
(1)
que incide perpendicularmente al plano
de la hoja, para la situacin mostrada en
la siguiente figura.
q
S
T
mg
Movimiento
Tomando la ecuacin
2g
=
(cos coso ),
S
obtenida anteriormente, con v = S, se
tiene para la velocidad de la partcula
v = 2gS(cos coso ).
(2)
Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), la magnitud del momento
angular de la partcula respecto al punto
de suspensin O, es
(3)
L = mS 2gS(cos coso ).
Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al plano de la hoja, en forma vectorial la ecuacin (3) se transforma en
L = mS 2gS(cos coso ) k.
(4)
(5)
(6)
3.5.3.
21
rij
n
rmn
mi ri vi
Li .
(3.59)
ri
vi
mi
un cuerpo rgido
vi = ri .
(3.60)
22
(3.65)
donde se define
I
mi ri2 ,
(3.66)
como el momento de inercia de la lmina respecto al eje z, que pasa por el punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
punto de referencia O coincide con el punto de interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momento angular total es paralelo a la velocidad angular.
Ahora, se considera la misma lmina, pero el
origen O ya no coincide con la interseccin entre
el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
la figura 3.26.
z
w
Ri mi
Liz = Li cos(90i ).
(3.67)
(3.68)
vi
ri
gi
Li
Lz = I,
(3.69)
23
z
z`
O
Ri
ri '
ri
O`
mi vi
qi ri
Li
mi
Figura 3.27: Momento angular de un cuerpo rgido Figura 3.28: Momento de inercia respecto a dos ejes
tridimensional.
diferentes.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo
rgido rota alrededor del eje z con velocidad angular , y todas las partculas describen trayectorias circulares. Mediante un procedimiento
similar al llevado a cabo cuando el punto de referencia O se toma por fuera de la lmina, se encuentran resultados semejantes, as que en general, el momento angular total no es paralelo al vector velocidad angular, pues en general los Li no son
paralelos al eje de rotacin.
Por esta razn, es necesario considerar la
componente del momento angular paralela al
eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las
dadas por las ecuaciones (3.69) y (3.59).
3.7.
Momento de inercia de un
cuerpo rgido
por donde pase el eje de rotacin que es perpendicular a ella. En general, como se indica en la
figura 3.28, el valor de los trminos ri2 varan al
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (3.66) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de momento de inercia para el caso de una placa delgada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgido, ya que su valor depende de la distancia perpendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto O tomado como referencia.
En la ecuacin (3.66), la suma se extiende a
todas las partculas del cuerpo rgido tomadas
como partculas discretas, esto es, como si se
tratara de un gas de partculas. Ahora, puesto
que un cuerpo rgido no se considera como un
conjunto discreto de partculas sino como un
medio continuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del
cuerpo rgido.
Para obtener la expresin correspondiente del
momento de inercia de un cuerpo rgido, tomado como un medio continuo, se considera la
figura 3.29.
Se toma un elemento del cuerpo rgido con
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer-
24
R
dm = r dV
r
z
R
dr
R1
R2
I=
R2 dV.
(3.70)
Por otro lado, si la masa del cuerpo est distribuida uniformemente, la densidad puede
salir de la integral y la ecuacin (3.70) se convierte en
I=
R2 dV,
(3.71)
(1)
Ic = 2h
r3 dr,
R1
(2)
M
M
.
=
V
( R22 R21 )h
(3)
25
3.7.1.
3.7.2.
zo
xo
yo
yo
yo
xo
3.7.3.
Para un cuerpo cilndrico o con simetra cilndrica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
perpendicular a l, es un eje principal de inercia. En la figura 3.31, los ejes xo ,yo ,zo son tres
ejes principales de inercia.
3.7.4.
xo
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales Generalmente se conoce el momento de inercia
de inercia que son perpendiculares a las caras y de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa
pasan a travs del centro del bloque. En la figura por su centro de masa; pero en muchos casos,
26
zc
M/2
M
2R
2R
1
C.M.
M/2
P
2
c R
2M
I
K =
,
M
(3.72)
Solucin
El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por la suma de los momentos de
inercia de cada cuerpo, todos evaluados
respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p .
(1)
(2)
(3)
27
Adems, como las pequeas masas se encuentran en posiciones simtricas, respecto al punto P, sus momentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es
I1p = I2p = 2MR2
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4)
en (1) se encuentra que el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto P, est dado por
Isp =
2
25
3 MR .
Ejercicio 3.7.
Para el sistema considerado en el ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia respecto a un eje coincidente con el eje
del cilindro.
3.8.2.
w
O
Aunque la expresin
dL
= r F,
dt
(3.73)
Li ,
i
rF =
ri Fi ,
i
d( I)
= r F,
dt
(3.74)
(3.75)
28
3.9. ENUNCIADOS
1. En el punto A de la figura, se encuentra
ubicado un camargrafo, que le sigue el
movimiento a un auto cuando este describe una trayectoria circular de radio R y con
una rapidez v, en sentido antihorario. (a)
Halle la rapidez angular con la cual debe
girar la cmara, a fin de que esta se mantenga en la direccin del auto. (b) Halle el
valor de la cantidad obtenida en el numeral
anterior, cuando v = 25 m s1 y R = 30 m.
R
A
q
R
r
v
B
b q
3. El vector posicin de una partcula est dado por la expresin r(t) = A sen(t)i +
A cos(t)j, donde A y son constantes.
(a) Encuentre la trayectoria seguida por la
partcula. Qu puede concluir de su resultado? Explique. (b) Halle la rapidez de
la partcula en funcin del tiempo. Qu
tipo de movimiento tiene la partcula? Explique. (c) Obtenga una expresin que relacione el vector aceleracin con el vector
posicin. Qu concluye de su resultado?
Por qu? (d) Determine el sentido de
movimiento de la partcula sobre su trayectoria. (e) Resuelva los numerales anteriores,
sabiendo que el vector posicin est dado
por r(t) = A cos(t)i B sen(t)j, donde
A, B y son constantes.
4. Un auto se mueve sobre una pista circular de radio 5 m, de tal forma que su rapidez se incrementa uniformemente a razn
29
3.9. ENUNCIADOS
O
A
q
B
m
R
B
30
mnima del resorte, que permite al cuerpo de masa M describir una circunferencia completa. (b)Resolver para m = 700 g,
k = 5 102 N m, M = 900 g, d = 25 cm.
la fuerza neta que acta sobre la partcula. La fuerza neta es una fuerza central?
Explique. (d) El momento angular de la
esferita se conserva respecto a algn punto? Justifique su respuesta de dos maneras
diferentes.
d
k
m
A
M
B
w
R
C
m
11. El pndulo simple mostrado en la figura, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de
cuerpo libre para una posicin arbitraria
de la esferita. (b) Cmo es la magnitud
de la tensin en la cuerda, comparada con
la magnitud del peso, cuando la partcula
pasa por el punto ms bajo de la trayectoria? Explique. (c) Utilizando el diagrama de cuerpo libre, obtenga grficamente
31
3.9. ENUNCIADOS
pequeo bloque tiene masa m y se encuentra inicialmente a una distancia r1 del eje de
rotacin, mientras que el disco tiene masa
M y radio R. (a) Encuentre la velocidad angular del sistema disco-bloque, si la distancia del bloque al eje se reduce a r2 , mediante una cuerda atada al bloque y que
pasa por el centro del disco. (b) Encuentre
la relacin entre las velocidades angulares,
cuando r1 = 21 R, r2 = 41 R y m = 23 M. (c)
Resuelva para o = 9.7 rad s1 .
w
r1
16. El disco, de radio R y masa m, gira con velocidad angular o , hasta que cae sobre l
una placa cuadrada de igual masa m y de
arista a, que inicialmente se encontraba en
reposo. Los dos cuerpos se encuentran sobre el mismo eje y sus centros coinciden.
Debido a la friccin entre las superficies,
los cuerpos se mueven como si estuvieran
pegados. (a) Halle la velocidad angular del
sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
o = 12.3 rad s1 , a = 49 cm y a = 49 cm.
wo
ndice general
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
2
2
2
3
8
8
8
9
11
12
13
14
16
18
18
19
22
24
24
25
25
26
28
30
34
Captulo
4.1. Introduccin
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2.
C.M.
i
vi
O
vj
j
4.1.3.
Movimiento
C.M.
Movimiento
combinado
traslacin y rotacin
de
Un cuerpo rgido puede tener dos movimientos simultneos uno de traslacin y otro de
rotacin, es decir, el movimiento ms general
de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.
(1)
C.M.
C.M.
A
A
d2
q
A
r
b
Mo
O
(4.1)
Mo
O
F
r
(4.2)
t dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de brazo, es decir, [F][b]
que es la forma como se acostumbra expresarla,
para no confundirla con las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por
kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones, es
comn emplear la expresin M = Fb que slo permite obtener la magnitud del momento
de una fuerza. Pero como en dos dimensiones
el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos,
es necesario tener una convencin de signos.
De acuerdo con la figura 4.7, el momento de la
fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a las manecillas del
reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de
las manecillas del reloj.
F
r
r
Mo
Mo
Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA
F
=
=
L(cos i + sen j)
F i.
A
de la fuerza respecto al punto A es
MA = ( FLsen)k.
(1)
=
F =
rc
1
2 L (cos i + sen j)
F i,
(2)
F
y
Ejemplo 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.4), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Ejercicio 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
F
B
C
C
Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del
momento de la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo de la fuerza es
bA = Lsen, est dado por
MA = F ( Lsen).
B
bC
(1)
Ejemplo 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F. Halle el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio
C, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los
resultados obtenidos.
bA
C
b
A
b
1
2 Lsen,
Igualmente, con bC =
el momento respecto al punto medio de la varilla es
(2)
MC = F ( 12 Lsen).
Mediante la regla de la mano derecha, se
encuentra que la rotacin en ambos casos
A
Solucin
En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de accin de la componente
F//
B
b F
F
F ( Lsen)
MC
F ( 21 Lsen),
b
A
Ejemplo 4.4.
La torre de la figura se sostiene mediante
17 m
3.5 m
2m
C
3m
B
1m
35
D
x
Solucin
Para determinar las componentes de la
tensin en cada una de las cuerdas, se definen los vectores unitarios BA , CA y
DA , paralelos respectivamente a las tensiones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en
la figura.
z
17 m
TCA
T BA
TDA
lCA
3m
3.5 m
l
2 m BA
B
1m
C
35o
lDA
D
De acuerdo con la figura, las coordenadas de los extremos de cada cuerda estn
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
Teniendo en cuenta las coordenadas
anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
BA
CA
DA
Igualmente, los vectores posicin del punto de aplicacin de cada tensin respecto
al origen de coordenadas, estn dados en
componentes rectangulares por
rOB
rOC
rOD
4.3.1.
= (i + 2j) m,
= (3i 3.5j) m,
= (5.73i + 4.02j) m.
4.3.2.
=
=
=
=
=
=
Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el momento total o resultante
de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo rgido. Para ello se considera el par de
fuerzas de la figura 4.9.
rOB TBA
(990i + 495j) N m,
rOC TCA
4.3. Momento de un
fuerzas o cupla
par
de
-F
rB
O
rA
= (rA rB ) F.
(4.5)
F2
F1
M = r F,
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla.
(4.6)
-F2
b1
F1
b2
-F1
F2
4.4. Descomposicin
de
una
fuerza en un sistema fuerza
par
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.11,
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
efectos tanto de traslacin como de rotacin sobre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su lnea de accin, no cambian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
de accin, se modifican los efectos de rotacin
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de
traslacin permanecen inalterados, ya que no se
cambia la magnitud de la fuerza.
Para que los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido no cambien, al llevar a cabo la operacin anterior, se procede de la forma siguiente. En el punto O se aplican las fuerzas F y F
A
r
O
F
O
-F
Mo
O
10
dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicada en A y el sistema fuerza-par correspondiente, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
obtenindose un par resultante y un sistema
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
puede reemplazar por una fuerza nica o resultante. As, se obtiene un sistema fuerza-par formado por la fuerza neta F y el par resultante M,
dados respectivamente por
F = F1 + F2 + F3 +
Fi ,
i
M = M1 + M2 + M3 +
Mi .
i
MA
Ejemplo 4.5.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.
q
A
MA
C
A
C
q
A
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de
De los dos resultados anteriores se observa que el momento del par es diferente al tomar distintos puntos. Esto debe ser
as ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de
11
P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y P4 = 21 P.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos
pares, por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
B
P2
P3
A P4
2M
C
D
MA A
24o
Ejercicio 4.5.
Reemplace el sistema de fuerzas y los
dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema
fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En
el punto C.
y
M
P1
Solucin
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y
P2 forman ngulos de 60o con la direccin
positiva del eje x, ya que el tringulo es
equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en componentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P 24o .
Calculando los momentos de las fuerzas
respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
MA = ( M 0.87Pd)k.
Fi ,
(4.7)
12
es decir
M = M1 + M2 + M3 + =
Mi
4.5.1.
Resultante de un sistema
fuerzas concurrentes
de
Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.13.
F2
F3
F4
F1
A
A
r
r
O
M = rF
(4.9)
donde la resultante del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la
expresin
F = F1 + F2 + F3 + =
Fi
Fi
Mi .
En conclusin, el momento con respecto al punto O de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado conocido como el teorema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
concurrentes sean coplanares y que O se encuentre en el mismo plano, cada uno de los momentos de fuerza tiene la misma direccin perpendicular al plano, igual que el momento resultante.
Como un resultado general, se tiene que
un sistema de fuerzas concurrentes siempre se
puede reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que es completamente equivalente al
sistema en lo que respecta a efectos de traslacin
y rotacin, como se ilustra en la figura 4.13.
Ejemplo 4.7.
Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla, por una
fuerza nica equivalente.
13
20 N
y
F
F1
10 N B
y
60 o
30o
5N
O
r2
F2
10 N
r1
x
r3
(x, y)
O
x
F3
60o
x
Solucin
Utilizando el sistema de coordenadas
mostrado en la figura, se encuentra que
la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
dada en componentes rectangulares por
F = (4.33 i + 4.82 j)N,
o sea que su magnitud y direccin estn
dadas por
F = 6.48 N 48.06o
En la siguiente figura, se muestra la fuerza
nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que tienden
a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.
(4.10)
14
M 0.87Pd
P
u
O
F2
F1
F3
F4
Fi .
M = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)
ri Fi .
(1.06Pd M)
.
p
= ( F1 + F2 + F3 F4 + )u
(
)
= Fi u,
rc =
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
ri Fi
. (4.15)
=
F1 + F2 + F3 F4 +
Fi
15
xi Fi
yi Fi
zi Fi
, yc =
, zc =
Fi
Fi
Fi
(4.16)
D
C
B
MA
A
F
C.M.
W
y
D
C
F
B
q
A
y
D
P/2
2P/3
C
B
A
mg
x
cos
30
45
60
90
0.25 0.22
0.18
0.12
0.00
0.00 0.12
0.18
0.22
0.25
sen
16
Ejercicio 4.8.
Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el origen de coordenadas a) En el punto C. b) En
el punto D.Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.9.
F
M1
o
M2
Ejemplo 4.10.
Sobre el cubo de la figura, de lado 100 mm,
actan cinco fuerzas paralelas a sus respectivas aristas. a) Reemplace el sistema
de fuerzas por un sistema fuerza par aplicado en el punto O. b) Determine el ngulo que forman la fuerza neta y el par re-
17
sultante. c) Qu puede concluir del resultado obtenido? d) Obtenga la llave de torsin correspondiente.
Mo
x
z
B
10 N
y
z
C 15 N
25 N
O
25 N
x
Por lo que su magnitud y direccin respecto a cada uno de los ejes de coordenadas es
G
20 N
x
y
z
=
=
=
=
(1).
Mo
157.60o ,
95.30o ,
68.30o .
(2).
F
g
54.08 N,
136.34o ,
55.76o .
6.22 N m,
66.30o ,
Solucin
a) Para obtener el sistema fuerza par en
O, es necesario hallar la fuerza resultante
y el momento resultante de las fuerzas,
evaluado respecto al origen de coordenadas. Este sistema fuerza par debe responder por los mismos efectos de traslacin
y rotacin que el sistema de fuerzas aplicadas tiende a imprimirle al cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta el sistema de coordenadas de la figura y la componente de
cada una de las fuerzas, se encuentra que
la fuerza neta en componentes rectangulares est dada por
F = (50 i 5 j + 20 k)N
=
=
=
=
O
b) Para determinar el ngulo que forman la fuerza neta y el par resultante, se
utiliza la definicin de producto punto, esto es
F Mo
cos =
.
(3)
FMo
Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus
respectivas magnitudes en la ecuacin (3)
y luego de llevar a cabo las operaciones indicadas, se encuentra que el ngulo entre
la fuerza y el momento del par es
= 95.54o .
Como el ngulo entre la fuerza y el momento del par es diferente de 90o , significa que este sistema fuerza par no se puede
reemplazar por una fuerza nica equivalente.
c)Para obtener la llave de torsin,
primero se descompone el par resultante
18
4.7.1.
L
w
O
Se sabe que el momento angular de un cuerpo Figura 4.20: Rotacin alrededor de un eje principal
de inercia.
rgido respecto a un punto est dado por
Como el eje de rotacin z es un eje principal
(4.17) de inercia, se cumple la ecuacin L = I, y la
ecuacin (4.18) se transforma en
donde r es el vector posicin que va desde el
d( I)
centro de momentos hasta el punto donde est
= M,
(4.19)
dt
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en
cuenta la definicin de momento de una fuerza donde M es el momento total generado por las
respecto a un punto, la ecuacin (4.17) adquiere fuerzas externas y evaluado respecto al punto
fijo O, sobre el eje principal de inercia.
la forma
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
dL
tiene
que el momento de inercia es constante y
= M,
(4.18)
dt
la ecuacin (4.19) adquiere la forma
con
I = M,
(4.20)
L = Li ,
i
expresin en la que se ha empleado la definicin
y
de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vlida en rotacin, es equivalente en traslacin a la
M = Mi ,
i
segunda ley de Newton para masa constante.
Si el momento total de todas las fuerzas exterdonde estas cantidades se evalan respecto al
nas
que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo,
mismo punto.
de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la
La ecuacin (4.18) corresponde a la ecuacin
condicin
bsica para analizar el movimiento de rotacin
de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.18)
I = Constante
(4.21)
desempea en rotacin el mismo papel que la
segunda ley de Newton en traslacin. Por esta que corresponde a la conservacin del momenrazn, se le conoce como la ecuacin de movimien- to angular, como se analiz en la unidad anteto para la rotacin de un cuerpo rgido.
rior.
dL
= r F,
dt
19
4.7.2.
3. Se calculan los momentos, respecto al punto fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.
dLz
= Mz
dt
(4.22)
w
O
R1
c R2
Si la orientacin del eje es fija respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. As, al
reemplazar la ecuacin Lz = I en la ecuacin
(4.22), se obtiene
I = Mz ,
que es la ecuacin de movimiento a utilizar
cuando el momento de inercia es constante, y
el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no
es principal.
En los problemas de rotacin de un cuerpo
rgido, se recomienda seguir los siguientes pasos
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el
cuerpo de inters, dibujando solamente las
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y ubicndolas en el punto donde
actan.
2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est
considerando.
m1
m2
Solucin
En la solucin de la situacin planteada,
se debe tener presente que los bloques al
tener traslacin pura se trata bajo el modelo de partcula, mientras que para el disco
que tiene rotacin pura se considera bajo
el modelo de cuerpo rgido.
a) Diagramas de cuerpo libre donde
T1 = T1 y T2 = T2 .
En lo que sigue se plantean las ecuaciones de movimiento para cada uno de
los cuerpos,teniendo en cuenta el sentido
de movimiento considerado en los diagramas de cuerpo libre.
Como el disco tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje que pasa
20
Feje
R1
c R2
T1 M
T2
Mg
T1
T2
m1
Movimiento
Movimiento
m2
m1g
m2g
Mc =Ic ,
y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre, se convierte en
T1 R1 + T2 R2 = 21 MR21 ,
(1)
+ Fv = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 .
(2)
+ Fv = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 .
(3)
(5)
m2 R2 m1 R1
g,
1
2
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
(6)
a1 =
R1 ( m2 R2 m1 R1 )
g,
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(7)
a2 =
R2 ( m2 R2 m1 R1 )
g.
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(8)
(9)
Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante, la magnitud de la velocidad de los bloques del ejemplo anterior es la misma? Por qu?
Ejercicio 4.9.
Para el enunciado del ejemplo 4.11, determine la tensin en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.10.
Resuelva la situacin del ejemplo 4.11
suponiendo que los bloques estn unidos
mediante la misma cuerda y que esta pasa
por el borde del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se comporta como una
polea real.
21
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de masa
m2 . Suponer que la varilla tiene una longitud 6R y el disco un radio R. Por otro
lado, el pndulo rota alrededor de un eje
que pasa por el extremo O, una vez que se
suelta desde la posicin angular o < 90o .
a) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el pndulo fsico y plantee su respectiva
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico.
Solucin
a) En la figura se muestra el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo fsico, donde
FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g
es el peso del disco.
2(3m1 + 7m2 ) g
sen
3R(8m1 + 33m2 )
a c =
6R
(5)
O
q
(3)
2(3m1 + 7m2 ) g
sen.
(8m1 + 33m2 )
R
De acuerdo con el enunciado, el
pndulo fsico tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje fijo
que pasa por extremo O. Por lo tanto, la
ecuacin de movimiento en este caso es de
la forma
(1)
MiO = IO .
i
(2)
Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento
de inercia de la varilla ms el momento de
14(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3(8m1 + 33m2 )
(6)
2(3m1 + 7m2 ) g
,
3(8m1 + 33m2 ) R
tiene unidades de s2 .
(7)
22
d = C
C.M.
send,
0
= 2C (cos cos0 ).
(8)
De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en
posicin vertical. As, cuando disminuye
la velocidad angular aumenta y cuando
aumenta la velocidad angular disminuye.
Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se
debe cumplir entre el ngulo y el ngulo o ? Por qu?
Ejercicio 4.11.
Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que
el pndulo fsico est constituido slo por
una varilla delgada de longitud 8R. Compare los resultados, con los obtenidos en el
ejemplo 4.12.
4.7.3. Movimiento
combinado
de
traslacin y rotacin de un cuerpo
rgido
vc
O
x
(4.23)
23
R
M
q
Solucin
En la figura siguiente se muestra el diagrama de cuerpo libre para el cascarn esfrico, donde Mg es el peso del cascarn, N
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.
Fs
N
Mg
q
24
+ F// = Mac ,
i
Mgsen Fs = Mac ,
(1)
N Mgcos = 0.
(2)
3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la ecuacin (7) muestra que su magnitud depende de la
masa del cascarn M y del ngulo de
inclinacin .
Mc = Ic ,
i
Fs R = 23 MR2 ,
(3)
(5)
3
5
gsen
.
R
(6)
Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga en cada caso que la masa es M
y el radio es R. Compare los resultados,
con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si
se sueltan simultneamente desde la misma altura,cul llega primero a la base del
plano inclinado? Explique.
(7)
4.8.
En esta seccin se consideran los tipos de energa que puede poseer un cuerpo rgido cuando est en movimiento. Como se mostrar, los
tipos de energa que tenga el cuerpo rgido, depende del tipo de movimiento que este tenga.
4.8.1.
25
energa cintica total del cuerpo rgido est dada por la suma de las energas cinticas de todas
las partculas que lo conforman, esto es
C.M.
Ek =
( 12 mi v2i ),
vc
(4.25)
O
donde el trmino entre parntesis corresponde Figura 4.23: Traslacin pura de un cuerpo rgido.
a la energa cintica de la partcula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecuacin 4.8.3. Energa cintica rotacional de un
cuerpo rgido
(4.25), se tiene que la energa cintica es una
cantidad asociada a cualquier partcula que se
En la figura 4.24, se tiene un cuerpo rgido con
encuentre en movimiento, independientemente movimiento de rotacin pura, alrededor del eje
del tipo de movimiento o de la trayectoria des- z, y con velocidad angular .
crita.
z
A diferencia del caso de una partcula, en
un cuerpo rgido es necesario distinguir entre
w
energa cintica traslacional y energa cintica
R
rotacional, ya que las fuerzas externas tienden
m v
g r
a imprimir movimiento de traslacin pura, o
O
movimiento de rotacin pura alrededor de un
eje determinado o en la situacin ms general,
movimiento combinado de traslacin del centro
Figura 4.24: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa del cuerpo.
La partcula i de masa mi , al describir la
trayectoria circular con centro en el eje de
rotacin, tiene una velocidad de magnitud vi
4.8.2. Energa cintica traslacional de un que est relacionada con la velocidad angular
cuerpo rgido
por vi = Ri , donde Ri es el radio de la circunferencia que describe la partcula. As, por
Cuando las fuerzas externas que actan so- la ecuacin (4.25), se tiene que la energa cintibre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de ca total del cuerpo rgido, debido al movimiento
traslacin pura, la energa cintica de traslacin de rotacin pura, adquiere la forma
del cuerpo rgido est dada por la energa cinti(
)
ca del centro de masa, ya que en lo referente
2
1
(4.27)
Ek = 2 mi Ri 2 ,
a traslacin, el cuerpo rgido se comporta coi
mo si todas la fuerzas actuaran sobre l y como
si su masa M se encontrara concentrada en di- donde el trmino entre parntesis corresponde
cho punto. Por ello, la energa cintica de esta al momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin, definido en la unidad 3, con
partcula es
ri = Ri . Por consiguiente, la ecuacin (4.27) se
2
1
Ek = 2 Mvc ,
(4.26) transforma en
i
Ek = 12 I 2 .
(4.28)
siendo vc la magnitud de la velocidad del centro
de masa. Esta situacin fsica se muestra en la La ecuacin (4.28), permite determinar la enerfigura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo ga cintica total de rotacin de un cuerpo rgirgido paralelamente al eje x.
do, y es de validez general ya que se cumple
26
respecto a cualquier eje de rotacin. Adems, el nico movimiento que el cuerpo puede tener
de nuevo se observa que el momento de iner- respecto a su centro de masa es de rotacin.
cia desempea en rotacin, el mismo papel que
Ejemplo 4.14.
la masa en traslacin.
Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11
Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
parte del reposo, determine su energa
eje principal de inercia, la ecuacin (4.28) se concintica total funcin del tiempo.
vierte en
Solucin
Ek = 12 I 2 ,
De acuerdo con la situacin planteada y
expresin que slo es vlida si el cuerpo rgido
rota alrededor de un eje principal de inercia.
(4.29)
M
m1
m2
(1)
v2 = R2 .
(2)
w
C.M.
v1 = R1
zc
R1
R2
vc
x
Ek = 21 [( 21 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 .
(3)
27
( m2 R2 m1 R1 ) g
t.
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(4)
1
2
( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
t .
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(5)
O
q
6R
= 2C (cos cos0 ),
con
C
2(3m1 + 7m2 ) g
.
3(8m1 + 33m2 ) R
(2)
(3)
(4)
(1)
28
M
w
vc
Wext = Ek
= Ek Eko ,
q
Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), con
Ic = 23 MR2 ,
se obtiene
Ek = 65 MR2 2 .
(4.30)
(3)
Wext = Wc + Wnc ,
(4.31)
= E,
(4.32)
29
= Fs dr
= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan
simultneamente fuerzas conservativas y la
fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn,
cuando ste llega a la base del plano inclinado.
E = Ek + Ep
= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
En el caso particular de un cuerpo rgido que
cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa, como se ilustra en la figura 4.26, la ley de
conservacin de la energa adquiere la forma
R
M
h
Ep= 0
q
Eje de rotacin
M
w
C.M.
vc
O
Tierra
yc
x (Ep= 0)
+ 12 Ic 2 + Mgyc
= Constante,
E =
2
1
2 Mvc
donde yc es la altura del centro de masa, respecto al nivel cero de energa potencial gravitacional.
Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas
La normal N, que por ser perpendicular al desplazamiento del centro
de masa, no realiza trabajo.
El peso mg, que realiza trabajo y es
una fuerza conservativa.
La fuerza de friccin esttica Fs , que
no realiza trabajo ya que el cascarn
rueda sin deslizar.
Fs
N
Mg
q
De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras palabras, la
30
Ef = Ei ,
(2)
(3)
(1)
4.9.
(4)
1 6
=
gh,
R 5
y la velocidad del cascarn por
vc = 65 gh.
Ejercicio 4.16.
Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo
4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el
obtenido en el ejemplo 4.17.
Ejercicio 4.17.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.16 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?
q
C
R
a
C
a'
Superficie rugosa
31
vc =
P' vP' = 2 vc
Q'
C
Q
vc
vQ'
vQ
P vP = 0
Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje instant(4.33) neo que pasa por P.
32
R
M
P
q
Solucin
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn
aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar.
Fs
P
N
gsen = 53 R,
(2)
3
5
gsen
,
R
mg
q
MP = IP .
(1)
Fs
P
N
mg
q
Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al
Solucin
Para rotacin instantnea pura, la energa
33
(1)
c r Fs
P
Mg
(2)
+ F//
Mac ,
+ F
Mc
c r
P
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, donde las
fuerzas que actan sobre la rueda son la
normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs .
Mtodo 1: Movimiento combinado de
traslacin y rotacin
Ic ,
adquieren la forma
Mgsen Fs = Mac ,
(1)
N mgcos = 0,
(2)
Fs r = 21 MR2 .
(3)
2r2 gsen
.
R2 + 2r2
(4)
= 0,
gsen
R2
2r2
+1
34
MgR2 sen
.
R2 + 2r2
4.10.
ENUNCIADOS
Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por
P. As, la ecuacin de movimiento es de la
forma
MP = IP .
(6)
2r2 gsen
R2 + 2r2
C
A
g
(a)
2rgsen
,
= 2
R + 2r2
que son resultados idnticos a los encontrados en el mtodo anterior.
b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe emplear la ecuacin de
movimiento para la traslacin del centro
de masa, ya que por este mtodo no es
posible.
B
F
F
A
b
(b)
b
(c)
35
4.10. ENUNCIADOS
C
A
B
F
F
A
(a)
(b)
b
(c)
17 m
3m
3.5 m
2m
C
O
o
35
x
B
1m
MOVIMIENTO OSCILATORIO
BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012
ndice general
5. Movimiento oscilatorio
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Cinemtica del Movimiento Armnico Simple (MAS) . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Posicin en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Velocidad en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3. Relacin entre la velocidad, la amplitud y la posicin en un MAS lineal
5.2.4. Aceleracin en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Dinmica del Movimiento Armnico Simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Cinemtica del Movimiento Armnico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Dinmica del Movimiento Armnico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2. Pndulo compuesto fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3. Pndulo de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Energa en el movimiento armnico simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Energa cintica en el movimiento armnico simple lineal . . . . . . . .
5.6.2. Energa potencial en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . . .
5.6.3. Energa total en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4. Grficas de energa en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . .
5.7. Energa en el movimiento armnico simple angular . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1. Superposicin de dos movimientos armnicos simples . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
1
2
2
2
3
3
4
4
5
6
6
7
8
9
10
10
10
11
11
11
11
Captulo
Movimiento oscilatorio
Competencias.
En esta unidad se busca que el estudiante:
Aplique los conceptos analizados en las
unidades anteriores, para el caso de
movimientos que se repiten en el tiempo.
Identifique y defina los conceptos de amplitud, frecuencia angular, fase, fase inicial
y elongacin.
5.1. Introduccin
2
= 2,
P
(5.2)
5.2.2.
(5.3)
(5.4)
-wA
Ejemplo 5.1.
Suponga que el movimiento de la aguja de una mquina de coser es un MAS.
donde se ha asumido que el extremo inferior de la aguja parte del origen, es decir,
que su fase inicial es cero.
Ejercicio 5.2.
Resuelva la situacin anterior, utilizando
para la posicin, la funcin trigonomtrica
coseno. Compare los resultados.
Al comparar las figuras 5.2 y 5.3, se ve claramente que en el instante que la elongacin
adquiere su mximo valor, la velocidad es nula,
y cuando la elongacin adquiere su valor cero 5.2.3.
la velocidad adquiere su mximo valor.
Ejercicio 5.1.
Obtenga las grficas de la segunda de las
ecuaciones (5.1) y (5.3). Comprelas con la
figura 5.1 y la figura 5.3, respectivamente.
Qu puede concluir?
= 95.49 Hz,
= 10.47 103 s.
(5.5)
a = 2 x.
(5.8)
5.3.
En el caso particular de la segunda ley de Newton para masa constante, F = ma, la fuerza so(5.6)
a(t) = 2 Acos(t + ).
bre una partcula de masa m animada de MAS,
Las ecuaciones (5.6) muestran que se tiene adquiere la forma
aceleracin mxima cuando la funcin
F = 2 mx,
(5.9)
trigonomtrica, respectiva, adquiere su mximo
valor, de este modo, el mximo est dado por
donde se ha utilizado la relacin entre la aceleracin y la elongacin, dada por la ecuacin
amx = 2 A.
(5.7) (5.8). Se encuentra igualmente que la fuerza sobre una partcula con MAS, es proporcional y
La figura 5.4 muestra la forma como vara la
opuesta a la posicin de la partcula.
aceleracin con el tiempo, tomando la primera
Ahora, empleando la definicin de acelerade las ecuaciones (5.6), para una partcula que
cin obtenida en el caso de una partcula que
posee MAS.
se mueve a lo largo del eje x, esto es,
a(t) = 2 Asen(t + )
a
2
a=
+w A
-w A
d2 x
,
dt2
(5.10)
Figura 5.4: Variacin temporal de la aceleracin en que corresponde a la ecuacin diferencial caracterstica de todo movimiento armnico simple;
un MAS.
donde es la frecuencia angular del movimienAl comparar las figuras 5.2 y 5.4, se ve clara- to que depende de las propiedades fsicas del
mente que en el instante que la elongacin sistema, como se encontrar en diversas situaadquiere su mximo valor, la aceleracin en ciones que sern discutidas a continuacin.
Toda partcula, cuyo movimiento est regimagnitud tambin es mxima, y cuando la elongacin adquiere su valor mnimo la aceleracin do por la ecuacin diferencial de la forma dada
por la ecuacin (5.10), est animada de un MAS,
adquiere su mnimo valor.
5.3.1.
Oscilador armnico
k
m
Fe
P = 2
m
x
mg
(5.12)
En la ecuacin (5.12) se observa que la frecuencia angular depende de las propiedades fsicas
del sistema, como son el agente externo al cuerpo, dado por la constante elstica del resorte y
el agente interno al cuerpo, dado por la masa de
la partcula.
Mediante la relacin que existe entre la frecuencia angular y el tiempo que tarda la
partcula en realizar una oscilacin completa, el
perodo de oscilacin es dado por
k
.
m
m
,
k
(5.13)
k
1
.
(5.14)
=
2 m
Una caracterstica interesante que se observa en
las ecuaciones (5.12), (5.13) y (5.14) es la dependencia de la frecuencia angular, del perodo y
de la frecuencia con la masa de la partcula en
un oscilador armnico.
La ecuacin (5.13) muestra que el oscilador
armnico permite obtener experimentalmente
el valor de la constante elstica del resorte midiendo la masa y el perodo de oscilacin de la
partcula.
Ejercicio 5.5.
La partcula de un oscilador armnico
tiene una masa de 15 g y posee un MAS
cuyo perodo es de 4 s. Halle (a) la constante elstica del resorte, (b) la frecuencia
del movimiento y (c) la frecuencia angular
correspondiente.
Igual que en el MAS lineal, cuando la elongacin es mxima, la rapidez angular es mnima y la aceleracin angular es mxima. Mientras que cuando la elongacin adquiere su valor
mnimo, la rapidez angular es mxima y la aceleracin angular es mnima.
Al comparar una de las ecuaciones (5.15) con
su respectiva ecuacin (5.18), se obtiene la expresin
(5.15)
= 2 ,
Ejercicio 5.6.
Demuestre que para la rapidez angular,
, se satisface la expresin
(t) = o cos(t + )
(5.16)
2 = (o2 2 ) 2
(5.17)
(5.20)
(t) = o sen(t + ).
(5.19)
5.5.
(5.21)
(5.22)
O
q
T
mg q
Figura 5.6: D. C. L. en un pndulo simple.
d2
+ 2 = 0,
dt2
g
d2
+ sen = 0,
2
dt
l
(5.23)
donde es la frecuencia angular del MAS angular y la cual depende de propiedades fsicas
del sistema en estudio, como se encontrar posteriormente.
Ejercicio 5.7.
Demuestre que las ecuaciones (5.15) son
soluciones de la ecuacin (5.23) para un
MAS angular.
5.5.1.
Pndulo simple
(mg sen )l = ml 2 ,
(5.24)
(5.25)
(5.26)
g
=
.
(5.27)
l
En la ecuacin (5.27) se observa que la frecuencia angular depende de la aceleracin de la
gravedad, que es un agente externo al pndulo
l
P = 2
,
(5.28)
g
y la frecuencia, dada por el inverso del perodo,
es
g
1
=
.
(5.29)
2 l
La caracterstica interesante que se observa en
las ecuaciones (5.27), (5.28) y (5.29) es la independencia con la masa de la partcula, en el caso
de un pndulo simple.
Mediante la ecuacin (5.28) es posible encontrar experimentalmente y de una forma sencilla, el valor de la aceleracin de la gravedad midiendo la longitud de la cuerda y el perodo de
oscilacin de la partcula.
Feje
O
d
C
mg
Figura 5.7: D. C. L. en un pndulo fsico.
posicin de equilibrio, la cual es coincidente con
la vertical, y d sen es el brazo del peso, respecto al punto O.
Por consiguiente, utilizando la definicin de
aceleracin angular, y la ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido, se obtiene la ecuacin diferencial
d2 mgd
sen = 0,
+
dt2
IO
(5.30)
(5.31)
(5.32)
gd
genera un momento en sentido opuesto al des=
.
(5.33)
plazamiento angular del cuerpo respecto a su
KO 2
KO 2
P = 2
,
(5.34) y se conoce como el coeficiente de torsin del
gd
alambre.
Ahora, si se emplea la definicin de aceleray la frecuencia, dada por el inverso del perodo,
cin
angular,y la ecuacin de movimiento para
esto es
la
rotacin
de un cuerpo rgido alrededor de un
1
gd
=
.
(5.35)
eje que pasa por su centro de masa, se llega a la
2
2 KO
ecuacin diferencial
En el caso del pndulo compuesto la caracted2
+
= 0,
(5.38)
cuerpo rgido.
2
dt
mKC 2
5.5.3.
Pndulo de torsin
.
(5.39)
=
mKC 2
En la ecuacin (5.39) la frecuencia angular depende del agente externo coeficiente de torsin
del alambre y de los agentes internos masa y
radio de giro del cuerpo rgido respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, es decir,
M = ,
(5.36) de la forma geomtrica del cuerpo y de sus
propiedades fsicas.
Mediante la relacin que existe entre la fredonde es una constante que depende de las
propiedades fsicas y geomtricas del alambre cuencia angular y el tiempo que tarda la
10
P = 2
mKC 2
,
(5.40)
1
m(A)2 cos2 (t + ),
2
(5.42)
F(x) =
dEp ( x )
.
dx
(5.44)
11
5.6.3.
E (Energa total)
-xA
+xA
1
m(A)2 ,
2
E = Ek + E p
1
I A 2 + mgy
2
12
x = A cos(t + ),
(5.48) Figura 5.10: MCU de una partcula y MAS de su
sombra sobre cada eje.
Al sumar los cuadrados de cada una de las componentes dadas por la ecuacin (5.39) y simpli- A hasta B, y a medida que la partcula se mueve
ficar, se encuentra que el movimiento resultante sobre la trayectoria circular desde B hasta A, la
tiene como ecuacin de la trayectoria, la expre- sombra lo hace sobre el eje x de B hasta A.
sin
De forma similar, como se ilustra en la figux 2 + y2 = A2 .
(5.49) ra 5.11, la sombra o proyeccin del movimiento
y = A sen(t + ).
La forma de la ecuacin (5.40) indica que la circular uniforme de la partcula sobre el eje y,
trayectoria que describe la partcula es circular, tambin adquiere un MAS.
de radio A y centrada en el origen.
y
D
Igualmente, obteniendo las componentes en
x y en y de la velocidad de la partcula, se encuentra que la magnitud es
v = A.
(5.50)
13
ndice general
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1
1
1
2
5
5
5
9
11
13
16
16
Captulo
partcula o bajo el modelo cuerpo rgido, se encuentra en equilibrio, particularmente en equilibrio esttico. Se estudian diferentes estructuras
Analice las condiciones bajo las cuales, una y los mtodos que permiten obtener informapartcula o un cuerpo rgido, se encuentra cin sobre las fuerzas que se ejercen las diferenen equilibrio esttico, tanto en dos como en tes partes de ella.
tres dimensiones.
Analice las condiciones que se satisfacen 6.1. Introduccin
cuando un cuerpo rgido est en equilibrio,
sometido a la accin slo de dos fuerzas Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los
slo de tres fuerzas.
cuerpos que se pueden tratar, bien bajo el modelo de partcula o bien bajo el modelo cuerpo
Aplique las condiciones de equilibrio a
rgido. Para ello se ha tenido en cuenta el hecho
cuerpos rgidos formados por varios cuerque las fuerzas tienden a imprimir tanto efectos
pos rgidos.
de traslacin como de rotacin sobre los cuerDistinga entre fuerza externa y fuerza in- pos.
En esta unidad, se analiza con cierto detalle,
terna.
casos en los cuales un cuerpo se encuentra en
Distinga entre armadura, armazn y estado de reposo.
mquina.
Igualmente, se consideran casos en los
cuales un cuerpo interacta con otros cuerpos,
Defina y analice el concepto de armadura
generando fuerzas que mantienen el cuerpo o
simple.
estructura en reposo, esto es, las fuerzas que acUtilice el mtodo de los nodos y el mtodo tan no tienden a imprimir ningn efecto sobre
de las secciones, en el anlisis de una ar- el cuerpo rgido, es decir, sobre el cuerpo acta
un sistema fuerza par nulo.
madura.
Obtenga, analtica y grficamente, la forma
como vara la fuerza cortante y el momento
de flexin en el interior de una viga.
Fi
i
= 0,
(6.1)
Fx
Fy
Fz
= 0,
= 0,
(6.2)
= 0.
Mi
i
= 0.
(6.3)
6.2.1.
Fx
Fy
Mz
= 0,
= 0,
= 0.
(6.5)
d2 + h2
T1 = T2 =
mg,
(6)
2h
T3 = mg.
T3 = 147 N.
Solucin
a) Diagramas de cuerpo libre. En este caso
se tienen dos partculas en equilibrio esttico, sometidas a fuerzas en una y dos
dimensiones, como se ilustra en la figura.
Ejemplo 6.2.
La figura muestra dos fuerzas que actan
en el origen de coordenadas. a) Obtenga las componentes rectangulares de cada
una de las fuerzas. b) Encuentre el ngulo que cada fuerza forma con cada uno de
los ejes coordenados. c) Si estas fuerzas actan sobre una partcula, determine si esta
se encuentra en equilibrio.
(7)
T1
T2
T 3
T3
m
450 N
700 N
mg
50
(1)
Fh = 0,
T1 cos T2 cos = 0,
(2)
+ Fv = 0,
T1 sen + T2 sen mg = 0.
z
(3)
450 N
cos =
h2
+ d2
d
h2
+ d2
Solucin
a) Teniendo en cuenta la informacin dada y la descomposicin de fuerzas mostrada en la figura, se tiene que la fuerza F1
de magnitud 700 N expresada en componentes rectangulares, est dada por
sen =
T3 mg = 0,
25
65
35
+ Fv = 0,
700 N
Fz 50o
Fx
(4)
65
O
.
(5)
35
Fh
25o
Fy
x = 108.89 , y = 46.03 , z = 50 .
En su lugar, los ngulos que la fuerza F2
forma con cada eje son
x = 69.75o , y = 75.97o , z = 25o .
c) Para saber si la partcula a la que se
aplican las fuerzas se encuentra en equilibrio, se debe hallar la fuerza neta total o
resultante que acta sobre ella. Utilizando
el mtodo de la geometra vectorial para
sumar vectores, y las ecuaciones (1) y (2),
se encuentra que la fuerza neta en componentes rectangulares est dada por
700 mm
250 mm
350 mm
300 mm
O
700 mm
TAB
TAC
TAD
650 mm
Mg
z
700 mm
250 mm
350 mm
300 mm
O
700 mm
x
TAB
TAC
TAD
650 mm
Mg
Fneta
x
y
z
=
=
=
=
1046.39 N,
93.88o ,
53.34o ,
34.94o .
Ejemplo 6.3.
Un cilindro se sostiene mediante tres cuerdas, como se ilustra en la figura. Halle la
magnitud de la tensin en las cuerdas AB
y AD, y la masa del cilindro, sabiendo que
la magnitud de la tensin en la cuerda AC
es 550 N.
Solucin
Primero se considera el diagrama de cuerpo libre para el cilindro, que ser tratado bajo el modelo de partcula, ya que
W = 9.8 mk.
(4)
(5)
(6)
6.2.2.
Cuando un cuerpo rgido se encuentra en equilibrio esttico o dinmico, el sistema fuerza par
neto, debido a las fuerzas externas que actan
sobre l, es nulo. Lo anterior significa que si se
tiene un sistema de fuerzas en tres dimensiones,
son vlidas las expresiones (6.1) (6.2) y (6.3)
(6.4). Para el caso de fuerzas en dos dimensiones, son de validez las expresiones (6.5).
F1
F1
A
A
F3
F3
6.2.3.
F2
C
(a)
F2
D
(b)
F2
F3
(c)
(a)
(b)
(c)
MB = 0,
por lo que en este caso, la lnea de accin de F1
debe pasar por el punto B como lo muestra la
figura 6.1(c).
Por otro lado, como se presenta equilibrio de
traslacin, esto es
F = 0,
se debe cumplir que F1 = F2 . En sntesis, si un
cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas se
haya en equilibrio, las dos fuerzas deben tener igual
magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opuestos.
Ejemplo 6.4.
La varilla AB, de longitud L y masa M,
permanece en la posicin mostrada. Si la
pared es lisa y la superficie horizontal es
rugosa, determine a) Las reacciones en los
extremos de la varilla. b) La fuerza de friccin esttica, si el movimiento de la varilla
es inminente y el coeficiente de friccin en
el extremo A es . c) Los valores de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores, para M = 3 kg, = 25o y = 0.25.
Solucin
Teniendo en cuenta los dos apoyos en
los extremos de la varilla, el diagrama de
cuerpo libre es como se ilustra en la figura.
En el extremo B slo acta la normal
B que la pared lisa ejerce sobre la varilla,
mientras que en el extremo A actan, la
fuerza Ax debida a la friccin esttica entre la varilla y la superficie horizontal y la
normal Ay ejercida por el piso. Por otro lado, el peso de la varilla acta en su centro
Fs = N.
q
A
B
Ax A
(7)
= 31.52 N .
A = 43.11 N 43o .
Fs = 7.35 N .
B
Mg
Ejercicio 6.1.
Resuelva el ejemplo 6.4 teniendo en cuenta que sobre la varilla actan tres fuerzas.
Ay
de masa, coincidente con el centro geomtrico si es homognea como se supone en
este caso.
Ecuaciones de movimiento.
Como la varilla permanece en la posicin mostrada, quiere decir que est
en equilibrio esttico, esto es, se deben
cumplir simultneamente las siguientes
condiciones
+
Fx = 0,
A x B = 0,
(1)
+ Fy = 0,
Ay Mg = 0,
(2)
Ejercicio 6.2.
Analice la situacin que se presenta, cuando en el ejemplo 6.4 se supone que el piso
es liso y la pared es rugosa.
Ejemplo 6.5.
La varilla AB de longitud L y masa M,
conectada a una articulacin en el extremo
A, est unida a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea
ideal fija. La superficie horizontal es lisa.
Determine a) La masa mnima del bloque,
que permite levantar la varilla del piso. b)
Las componentes rectangulares de la reaccin en A y la tensin en la cuerda. c) La
masa mnima m, la reaccin en A y la tensin en la cuerda, para M = 2kg y = 40o .
21 MgLcos + BLsen = 0.
(3)
(6)
m
q
B
Solucin
De acuerdo con el diagrama espacial, el
tringulo ABC es issceles. De ah que el
ngulo que forma la cuerda con la horizontal es
(1)
= 90 12 .
Ah
Av
T
T`
A = 12.4 N 77.27o .
+ Fh = 0,
T mg = 0.
(2)
Para la varilla
+
Fv = 0,
Ah Tcos = 0,
(3)
+ Fv = 0,
B + Tsen Mg + Av = 0,
(4)
m = 0.82 kg.
(9)
m
mg
T = 12 Mgcossec 12 .
L
C
(6)
(7)
Av = 21 Mg(2 cos ).
(8)
R
m
A
R/2
B
Ejercicio 6.4.
Como se ilustra en la figura, una esfera
descansa sobre dos superficies que forman
entre s un ngulo . a) Qu condicin
deben cumplir las lneas de accin de las
fuerzas que actan sobre la esfera? Justifique su respuesta. b) La condicin anterior depende del valor del ngulo ? Por
qu?
Fx = 0,
(1)
Fy = 0,
Ejemplo 6.6.
La barra de la figura de masa 20 kg y longitud 5 m, se mantiene en la posicin indicada mediante una articulacin de rtula
en el extremo A, la cuerda BC, y la cuerda
BD. La barra se encuentra en el plano yz.
Encuentre a) la tensin en cada cuerda, y
b) la reaccin en el extremo A.
z
1.5 m C
3.5 m
2.5 m
D
3m
2m
A
y
x
Solucin
De acuerdo con el diagrama espacial y la
informacin dada en el enunciado, el diagrama de cuerpo libre para la barra es como se muestra en la figura.
z
1.5 m C
3.5 m
TBC
2.5 m
TBD
(2)
Fz = 0,
0.12 TBC 0.21 TBD 196 + Az = 0, (3).
MO = 0,
3.27TBC + 1.65TBD 392 = 0,
(4)
1.05TBC + 1.56TBD = 0,
(5)
1.4TBC 2.08TBD = 0.
(6)
(7)
TBD = 60.23 N.
(8)
D
2m
Ax A
Az
196 N
3m
Ay
y
A x 0,
(9)
Ay = 133.22 N,
(10)
Az = 197.91 N.
(11)
A = 238.57 N.
W = (196 N)k,
A = A x i + Ay j + Az k.
Como la barra se encuentra en equilibrio
esttico, sobre ella acta un sistema fuerza
par nulo.
y = 56.05o .
(12)
Ejercicio 6.5.
El dispositivo de la figura, conocido como
gra, permite levantar sostener cuerpos
de gran masa M. La gra est conectada
en el extremo B mediante una articulacin,
y el brazo BC de longitud L = 3 m tiene
una masa m = 100 kg y hace un ngulo de 45o con la horizontal. El cable CA
forma un ngulo de 30o con la horizontal
y puede soportar una tensin mxima de
10 kN. Encuentre la masa mxima que se
puede levantar, bajo las condiciones indicadas.
C
L/12
M
30
45
Ejercicio 6.6.
La plataforma rectangular de la figura es
uniforme, tiene una masa de 200 kg, mide
2.56 m de longitud y 1.2 m de ancho. En A
y B la plataforma est conectada mediante
bisagras y sostenida por un cable fijo a las
esquinas C y D que pasa por un gancho
sin friccin E. Suponiendo que la bisagra
en A no experimenta ninguna fuerza axial,
determine a) la tensin en el cable, b) las
reacciones en A y B.
z
0.72 m
1.84 m
E
1.8 m
0.24 m
0.24 mB
A
1.2 m
varios cuerpos rgidos, unidos entre s por diferentes tipos de conexiones y conocidos como
estructuras. Particularmente, se consideran estructuras en equilibrio. En el anlisis de estructuras es necesario tener muy clara la diferencia
entre una fuerza externa, la cual es ejercida por
otro cuerpo ajeno a la estructura, y fuerza interna, que es ejercida por una parte de la estructura sobre otra. Dentro de las estructuras se consideran aquellas conocidas como armaduras y
de las cuales se analizan dos mtodos que permiten determinar las fuerzas en cada uno de
los componentes de la armadura, denominados
mtodo de los nodos y mtodo de las secciones.
Finalmente se estudian fuerzas en vigas y cables
en reposo.
Una escalera de tijera es un buen ejemplo de
una estructura. Esta situacin se analiza en el
ejemplo 6.7
Ejemplo 6.7.
La escalera de tijera mostrada en la figura,
fue construida mediante dos escalerillas
cada una de masa M y longitud L. Las escalerillas estn conectadas mediante una
bisagra en el extremo C y se mantienen
unidas por medio de un miembro horizontal de longitud L/2, sujeto a los puntos medios de las dos escalerillas. a) Halle
la reaccin sobre la escalera en los puntos
de apoyo A y B. b) Encuentre la fuerzas
de reaccin en los extremos del miembro horizontal. De acuerdo con el resultado obtenido, el miembro horizontal est
sometido a tensin o compresin? c) Determine las componentes de reaccin en el
extremo C, debido a la accin de una escalerilla sobre la otra.
L/2
Solucin
Como la escalera se encuentra en equilibrio esttico, cada uno de los cuerpos rgidos que la componen, tambin se encuentra en reposo. Por ello, es posible y necesario, tener en cuenta la escalera como un
10
todo y cada una de las partes que la conforman. Por tal razn, primero se hace el
diagrama de cuerpo libre para la escalera
completa y para cada una de las escalerillas.
C
L
Mg
A
L/2
Mg
L
L
cos 60 T1 sen 60 NA L cos 60 = 0,
2
2
(4)
+
Fx = 0,
Cx T1 = 0,
+ Fy = 0,
NA Mg + Cy = 0.
(6)
a) Mediante las ecuaciones (1) y (2), se encuentra que las reacciones en los apoyos A
y B de la escalera, estn dados por
Mg
B
NA
NB
NA = NB = Mg.
L T1
(5)
Cx
C x
Cy
C y
T1
T2
Mg
T2
L
Mg
NA
NB
MA = 0,
L
L
NB L Mg (1 + cos 60) Mg cos 60 = 0.
2
2
(1)
MB = 0,
L
L
Mg (1 + cos 60) + Mg cos 60 NA L = 0.
2
2
(2)
+ Fy = 0,
NA + NA Mg Mg = 0.
(3)
(7)
b) Fuerza de reaccin que acta en los extremos del miembro horizontal. De acuerdo con la tercera ley de Newton, se debe
tener en cuenta que si T1 es la fuerza que
el miembro ejerce sobre la escalerilla, T1
es la fuerza que la escalerilla ejerce sobre
el miembro horizontal. De acuerdo con lo
anterior y empleando las ecuaciones (4) y
(7), se obtiene
T1 = T1 = 0.58Mg.
(8)
El signo menos significa que en los diagramas de cuerpo libre las fuerzas T1 y
T1 tienen sentidos opuestos. Por lo tanto,
la fuerza T1 acta hacia la izquierda sobre
el miembro horizontal y como este se encuentra esttico, la fuerza T2 acta hacia la
derecha, indicando con esto que el miembro horizontal est sometido a tensin, ya
que las fuerzas que actan sobre l tienden
incrementar su longitud.
c) Las reacciones Cx y Cy , debido a la
conexin que existe entre las dos escalerillas, se obtienen con ayuda de las ecuaciones (5), (6), (7) y (8), encontrando que
Cx = 0.58Mg,
Cy = 0.
El signo menos en la componente Cx , indica que el sentido de la fuerza correspondiente es opuesto al mostrado en el diagrama de cuerpo libre.
Teniendo en cuenta la forma como se construyen las diferentes estructuras, es posible distinguir entre tres tipos de ellas, como se describe
en lo que sigue.
11
Armadura
Es una estructura fija y estable, formada por
elementos rectos unidos en sus extremos por
medio de pasadores. Se construyen para soportar cargas y de tal forma que en cada extremo
acta una fuerza cuya lnea de accin es paralela al elemento mismo, es decir, es una fuerza
longitudinal. Las dos fuerzas en los extremos
deben cumplir la condicin de ser opuestas y
de igual magnitud, para garantizar el equilibrio
esttico. Armaduras para puentes, armaduras
para torres de energa y armaduras para techos,
son ejemplos de este tipo de estructuras.
Armazn
Igual que una armadura, es una estructura fija y estable, formada por elementos rectos. Se
construyen para soportar cargas y a diferencia
de una armadura, en los extremos pueden actuar dos ms fuerzas cuyas lneas de accin
no tienen que ser paralelas al elemento. De este
modo, la nica diferencia con la armadura, se
presenta debido a que hay elementos de fuerza
mltiple. La escalera de tijera, es un ejemplo de
armazn.
Mquina
6.3.1.
En las figuras 6.4, se muestran diversas armaduras con los nombres asociados a cada una
de ellas y que son empleadas en estructuras
para techos.
Igualmente, en las figuras 6.5 se tienen armaduras que se utilizan en estructuras para
puentes, cada una con el nombre asignado.
Con el fin simplificar el anlisis de una armadura real, se hacen las siguientes aproximaciones, las cuales permiten considerarla como
una armadura ideal.
12
Armadura Fink
Armadura Howe
Armadura Howe
Armadura Pratt
Armadura Pratt
Armadura Warren
Fink compuesta
Warren modificada
F
1. Los miembros o elementos de la armadura
se consideran rectos y delgados, esto es, se
desprecia su espesor.
2. Los nudos o nodos donde se unen los diferentes elementos de la armadura se representados mediante puntos.
A
F
B
A
F
FAP
Nodo o nudo
FAP FPA
FPA
13
14
B
30
30
Donde AC = CD = L/2.
De forma similar y utilizando los diagramas de cuerpo libre para cada uno de
los nodos, las ecuaciones que garantizan
el equilibrio esttico para cada nodo, estn
dadas por
Nodo A
+
Fx = 0,
100 N
Solucin
De acuerdo con los pasos a seguir, primero
se deben hacer los diagramas de cuerpo
libre de la armadura completa y de cada
uno de los nodos, como se muestra en la
figura siguiente.
+ Fy = 0,
A TAB sen 30 = 0.
Nodo C
TBC 100 = 0.
Nodo D
30o
(8)
Dv = 50 N, Dv = 0 y A = 50 N.
30o
100 N
D Dh
Dv
MA = 0,
Dv L 100
L
= 0.
2
(1)
MD = 0,
100
Fx = 0,
Dv
B
o
(7)
100 N
30
(6)
D Dh
A
A
+ Fy = 0,
B
30o
(5)
Fx = 0,
TCD TAC = 0.
Armadura completa
A
A
(4)
L
AL = 0.
2
(2)
Fx = 0,
Dh = 0.
(3)
15
Ejemplo 6.9.
La armadura de la figura est conectada
a una pared mediante una articulacin y
apoyada en ella mediante un rodillo. a)
Halle las componentes de reaccin en los
puntos D y E. b) Determine las fuerzas en
los miembros CD, BD y BE. c) Teniendo
en cuenta los resultados del numeral anterior, diga si los miembros CD, BD y BE
se encuentran sometidos a tensin o compresin.
4m
C
4m
A
4
3. A continuacin se elige la porcin de la armadura que incluya los miembros de inters y se hace el diagrama de cuerpo libre
correspondiente. En la porcin se debe incluir como mnimo un elemento completo.
B
3 5 kN
Solucin
De acuerdo con la conexin y el apoyo de
la armadura, el diagrama de cuerpo libre
para la armadura completa, tiene la forma
mostrada en la figura.
4m
D
4m
C
4m
D
Dx
Dy 4 m
A
4
B
3 5 kN
E E
4m
C
4m
D
TCD
4m
4. De acuerdo con los dos diagramas de cuerpo libre, se plantean las ecuaciones de equilibrio esttico para la armadura completa y
para la porcin de inters.
5. Por ltimo, se resuelve el sistema de seis
ecuaciones simultneas, encontrando tanto
las fuerzas externas como internas, determinando si en cada uno de los miembros
de inters se encuentra en tensin o compresin.
A
4
TBD
B
3 5 kN
TBE
MD = 0,
4
3
5 4 + 5 8 E4 = 0.
5
5
ME = 0,
(1)
16
4
5 8 Dx 4 = 0.
5
+ Fy = 0,
(2)
4
Dy 5 = 0.
(3)
5
Para la porcin izquierda de la armadura, se tienen las siguientes ecuaciones de
equilibrio.
MD = 0,
4
3
(4)
5 4 + 5 8 TBE 4 = 0.
5
5
4
5 4 TCD 4 = 0.
(5)
5
+ Fy = 0,
2
4
TBD
5 = 0.
(6)
2
5
a) Componentes de reaccin en D y E.
Empleando las ecuaciones (1), (2) y (3),
se encuentra que
6.4.
Fuerzas en vigas
E = 11 kN, Dx = 8 kN y Dy = 4 kN,
donde el signo menos significa que la
componente de reaccin horizontal en D,
tiene sentido opuesto al tomado en el diagrama de cuerpo libre.
b) Las fuerzas longitudinales sobre los
miembros CD, BD y BE se obtienen mediante las ecuaciones (4), (5) y (6), llegando
a
TCD = 4 kN, TBD = 5.66 kN y TBE = 11 kN.
c) De acuerdo con los resultados del numeral anterior, los sentidos considerados
para las fuerzas sobre los tres elementos
en la porcin de la armadura, son los verdaderos. Por lo tanto, al utilizar la tercera
ley de Newton se llega a concluir: los elementos BD y CD estn sometidos a tensin
y el elemento BE a compresin.
Ejercicio 6.7.
Resuelva la situacin planteada en el
ejemplo 6.10, tomando la porcin derecha
de la armadura.
Ejercicio 6.8.
Determine las fuerzas en los miembros
AB, BC y AC de la armadura considerada
en el ejemplo 6.10.
6.4.1.
Vigas
Una viga se define como una elemento delgado y prismtico, que puede ser recto o curvo,
y se construye de tal forma que soporta cargas
a lo largo de su longitud, que tienden a generar
deflexiones transversales. Las vigas son de utilidad en estructuras tales como puentes, edificios
y aviones.
Las vigas pueden soportar fuerzas concentradas, fuerzas distribuidas y pares a lo largo
de su longitud. Hasta este momento, a los cuerpos se les ha aplicado fuerzas que actan en
un punto, es decir, fuerzas concentradas. A una
viga tambin se le pueden aplicar fuerzas que
estn distribuidas sobre varios puntos de ella, o sea, fuerzas distribuidas. En la figura 6.7
se muestra una viga sobre la cual actan, simultneamente, dos fuerzas concentradas de
10 N y 25 N; dos pares de 50 N m y 120 N m;
y una fuerza uniformemente distribuida distribuida de 15 N m1
Cuando acta una fuerza distribuida sobre
una viga, es posible reemplazarla por una
fuerza concentrada equivalente, aplicndola en
el punto adecuado. A la viga de la figura 6.8 se
le aplica una fuerza distribuida de 35 N m1 ,
17
10 N
50 N m
-1
15 N m
25 N 120 N m
Figura 6.7: Viga sometida a dos fuerzas concentradas, una fuerza distribuida y dos pares.
que acta sobre una longitud de 2 m.
-1
35 N m
2m
70 N
1m
Figura 6.9: Fuerza concentrada equivalente.
-F A
-FA
CF
BF
-F C B F
Las vigas pueden estar apoyadas o conecFigura 6.10: Elemento sometido a tensin.
tadas por medio de articulaciones, pasadores o
rodillos. Igual que en el caso de una armadura,
En la figura 6.10 se asume que el miembro AB
una viga est estticamente determinada cuanse
encuentra esttico, sometido a tensin por
do el nmero mximo de incgnitas, debido a
las reacciones en los apoyos o conexiones, es las fuerzas F y F. Si se lleva a cabo un corte
hipottico de dicho miembro en C, se tienen las
tres.
porciones AC y CB que tambin deben estar en
equilibrio esttico. Por ello, si CB ejerce la fuerza
Pregunta
F sobre AC, por la tercera ley de Newton se
Una viga est conectada: (a) A dos artictiene que AC ejerce la fuerza F sobre CB. Lo
ulaciones, (b) a dos patines y una articuanterior indica que estas fuerzas internas son las
lacin y (c) tres patines. Para cada caso, la
18
-F A
-FA
BF
C F -F C
BF
de traslacin como de rotacin sobre ella. Al hacer un corte hipottico en la seccin C, las dos
partes de la viga continan en reposo, por lo
que acta una fuerza axial de magnitud Fh y
una fuerza cortante Fv , para garantizar que la
fuerza neta sea nula sobre cada parte del elemento. Adicionalmente, se tiene un momento
de flexin con magnitud M, el cual garantiza
que el momento total sea nulo sobre cada porcin del miembro.
Cuando se desea conocer en un elemento de
una estructura, la fuerza axial, la fuerza cortante
y el momento de flexin, se deben seguir los
siguientes pasos
1. Primero se debe tener claridad sobre el diagrama espacial de la estructura.
2. A continuacin se hace el diagrama de
cuerpo libre de la estructura completa, mediante el cual ser posible determinar las
reacciones generadas por las conexiones y
apoyos.
3. Como paso siguiente, se hace un corte
transversal en el elemento que contenga la
seccin de inters.
4. Luego se hace el diagrama de cuerpo libre
el cual incluye la fuerza axial, la fuerza cortante y el momento de flexin en el corte.
5. Apoyndose en los diagramas de cuerpo
libre, se plantean las ecuaciones de equilibrio para la estructura completa y para el
elemento donde se realiz el corte.
6. Finalmente se resuelve el sistema de ecuaciones, para obtener la informacin solicitada.
19
(a)
(b)
(c)
M
V
(d)
presin
dM
dx
, que permite comprobar si los resultados
obtenidos para cada corte de la viga son los correctos.
V=
Ejemplo 6.10.
Sobre la barra de la figura, que est articulada en el extremo A y apoyada en el
extremo B mediante un rodillo, se aplican
la carga y el par mostrados. a) Halle las
componentes de reaccin en cada uno de
los extremos de la barra. b) Encuentre la
fuerza axial, la fuerza cortante y el momento de flexin en el corte realizado en
el punto C.
20 kN
B
0.5 m
1m
0.5 m
1.5 N m
Solucin
Primero se hacen los diagramas de cuerpo
libre para la barra y para cada porcin de
la barra luego del corte.
20 kN
Ax
A
Ay
0.5 m
1m
0.5 m B
M1
A
Ay
x V1
20 kN
M2
A
Ay
1.5 N m
1.5 m
V2
x
Ecuaciones de equilibrio esttico
Barra completa
+
Fx = 0,
A x = 0.
(1)
MA = 0,
B2 20 103 (1.5) 1.5 = 0.
(2)
MB = 0,
20 103 (0.5) Ay 2 1.5 = 0.
Porcin izquierda AC
+
Fx = 0,
(3)
20
A x Fh = 0.
(4)
+ Fy = 0,
Ay Fv = 0.
(5)
MA = 0,
M Fv 0.5 = 0.
(6)
(7)
B = 15 kN.
(8)
Ay = 5 kN.
(9)