UNIVERSIDAD NACIONAL

DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniera
Mecnica

PRACTICA 2

Alumnos:
QUISPE SALAZAR, Ryder J.

20127503J

HUAMAN ORMEO,Alfredo

20101117E

FERNANDEZ DE LA CRUZ, Miguel

20137012I

Profesor:

Ing Gustavo Mesones M.

Cdigo de Curso:
Seccin:

MT227

B
UNI - 2015 - I

CONTROL DE POSICIN DE UN EJE GIRATORIO:

El siguiente sistema, en el que todos los elementos son

lineales, est formado por un motor de corriente continua
Pm

controlado por inducido, que proporciona un par motor

proporcioanl segn

Km

a la intensidad en el inducido. El

motor est conectado a un eje con momento de inercia

J1

friccin viscosa de coeficiente B .

Este primer eje se conecta a travs de un tren de engranajes

de relacin

r1
r2

de coeficiente

a un segundo eje, en el que existe un resorte

K

y un elemento en el extremo con momento

de inercia J 2 . Se desea controlar el ngulo girado por el 2do

eje, s . Dicho ngulo es medido por un captador de posicin,
de forma que se genera una tensin.
us (t) =K SS ( t )

Esta tensin se resta de la referencia

cuya salida

ui(t )

ur

en un dispositivo,

se lleva al inducido del motor de corriente

continua.
Nota: despreciar el efecto de la fuerza contra electromotriz
en el motor.

Entrada: ur ( t )
Salida: S (t )

Estados: i(t ) , 1 (t ) , 1(t) , s (t) , s (t )

Las ecuaciones del sistema son:

Captador de posicin:
us (t) =K SS ( t )

Comparador:
ui (t )=u r (t )u s (t )

Devanado del motor:

ui(t )=Ri(t )+

dd i (t)
dt

+ um (t )

Par motor:
Pm (t )=K mi(t )

Fuerza contraelectromotriz (despreciable):

umc =

K bd 1
dt

Equilibrio de pares a la salida del motor:

Pm (t )=J 1 1+ B 1 (t ) + P1(t )

Siendo P1 el par resistente a la entrada del reductor y

el par resistente a la salida del reductor.
Reductor:
r 1 2 (t ) P 1(t)
=
=
r 2 1 (t ) P 2(t)

P2

El resorte K origina que los ngulos a la salida del reductor

2(t )

y a la entrada de la inercia

J2 ,

S ( t )

sean distintos. En

general, siempre que un slido sea deformable, hay que

plantear por separado las ecuaciones de equilibrio de pares, a
la entrada y a la salida del mismo.
Equilibrio de pares a la entrada del resorte:
P2(t )=K( 2(t ) s(t ) )

Equilibrio de pares a la salida del resorte:

K( 2 (t ) s (t ) )=J 2 s (t )

Utilizando variables y pasando a Laplace se obtiene:

U S (S )=K SS ( S )
U i (S )=U r (S )U S ( S)
U i(S )=( R i+ Lis )I (S)
Pm (S)=K mI (S )
PM (S) =( J 1s 2+ Bs )1(S )+ P 1(S)
P2(S )=

2=

P 1(S )r 2
r1

1r 1
r2

P2(S )=K( 2(S )s (S) )

s (S)=

K
2(S )
J 2s2 + K

Espacio estado:

x 1=i(t)
x 2=1(t )
x 3= 1 (t )
x 4= s (t )
x 5= s (t)

d i (t ) R
K
1
=
i (t ) S S ( t )+ u
dt
Li
Li
Li r ( t )
K
r2
r
B
1= m i (t ) 1 2k 1( t ) 1 1 s (t)
J1
J1
J 1r 2
J 1r 2
K
r 1
J
K
2
s (t) =
1 (t ) s (t)
r2
J2

x 1=

K
K
R
1
x 1 b x 3 S x 4 + u
Li
Li
Li
Li r ( t )

x 2=x 3
x 3=

Km
r2
r
B
x 1 1 2 kx 2 x 3 1 x 4
J1
J1
J 1r 2
J 1r 2

x4=x 5
K
r
J2 1
K
x 5=
x 2 x 4
r2
J2

KS

Km

r1
r2

Li

J1

J2

0.4

0.5

0.5

0.5

0.5

x 1=0.5x 10.4x 4 +1ur ( t )

x 2=x 3
x 3=0.5x1 0.25kx 20.5x 3 +0.5x 4
x4=x 5
x 5=0.5x2 1x 4

[ ][

][ ][]

x1 0.5
0
0
0.4 0 x 1 1
x 2
0
0
1
0
0 x2 0
x3 = 0.5 0.25 0.5 0.5 0 x3 + 0 [ u r(t ) ]
0
0
0
0
1 x4 0
x4
0
0.5
0
1
0 x
0
x5
5

[]

x1
x2
[ y ] =[ 0 0 0 1 0 ] x 3
x4
x5

0.5
0
0
0.4 0
0
0
1
0
0
A= 0.5 0.25 0.5 0.5 0
0
0
0
0
1
0
0.5
0
1 0

[]

1
0
B= 0
0
0

C=[ 0 0 0 1 0 ]

D=[0]

DIAGRAMA DE BLOQUES MATEMTICOS

Sea segn la siguiente matriz.

[ ][

U rK sRi
L
X 1
1
X 2
r1
1r 1
B
s ) 1
X 3 = K mi K(
r2
r2
J1
X 2

s
X 4

K
1r 1
(
s )
J2
r2

Se determina lo siguiente:

Finalmente se observa en el osciloscopio.

Funcin de transferencia

M ( s) =

KmK (r 1/ r 2)
2

2
2
( R i+ Li s ) ( J 1 s + K ) + K J 2 s ( Ri + Li s ) (r 1/ r 2) + KmK (r 1/r 2)

Reemplazando con los datos proporcionados inicialmente

M ( s) =

0.25
s + s +1.5 s + 1.125 s2 +0.25 s+0.1
5

Figura de la representacin de la funcin de transferencia en

SIMULINK

Salida mostrada por el osciloscopio de SIMULINK