Contenido

2.1.

Sistemas de Primer Orden.........................................................................3

2.1.1.

Respuesta a una entrada escaln.........................................................4

2.1.2.

Respuesta a una funcin impulso..........................................................5

2.2.

Sistemas de segundo orden......................................................................5

2.2.1.

Definicin de sistema de segundo orden................................................5

2.2.2.

Respuesta a una entrada escaln.........................................................6

2.2.3.

Linealizacin........................................................................................... 6

2.3.

Sistemas de Orden Superior......................................................................7

2.4.

DEFINICION................................................................................................ 7

3.

CONCLUSIN.............................................................................................. 10

4.

BIBLIOGRAFIA............................................................................................. 10

2.1. Sistemas de Primer Orden

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) puede ser modelada por una
ecuacin diferencial de primer orden como:

Si y(t) y f(t) estn definidos mediante la utilizacin de variables de desviacin

alrededor del estado estacionario, las condiciones iniciales son y(0)=0 y f(0)=0 .
Opernado se encuentra la funcin de transferenica de un proceso de primer orden:

Los sistemas de primer orden son los ms frecuentes en los procesos de la

indstria alimentaria por ello su estudio es de gran importancia. Estos sistemas se
caracterizan por:
1. Su capacidad de almacenar materia, energa o cantidad de movimiento. Esta
capacidad est directamente relacionada con la ganancia del proceso.
2. Una resistencia asociada con el caudal de materia, energa o cantidad de
movimiento. Esta resistencia o inercia viene dada por la constante de tiempo.
En el caso particular de que a0=0:

Se trata de aquellos sistemas de primer orden denominados integradores puros y

se hablar deellos ms adelante.
2.1.1. Respuesta a una entrada escaln
Para un escaln de altura A y un sistema de primer orden la salida y(s) es:
Sistemas de segundo Orden

En tiempo real, invirtiendo las transformadas de Laplace, se obtiene:

Cabe destacar las siguientes caractersticas de cualquier sistema de primer orden:

1. Autorregulacin: El proceso alcanza un nuevo estado estacionario sin necesidad
de un sistema de control.
2. La pendiente de la respuesta es:

Cuanto mayor sea Tp, menor ser la pendiente inicial de la respuesta del sistema
y mayor ser el tiempo necesario en alcanzar el nuevo estado estacionario.
3. La salida del proceso en el nuevo estado estacionario es:

Cuanto mayor es la ganancia menor debe ser la entrada del sistema

(perturbacin) para producir el mismo efecto final.

2.1.2. Respuesta a una funcin impulso

Al introducir un impulso de rea A se obtiene la siguiente respuesta:

se obtiene la funcin simtrica a la respuesta a una entrada en escaln, lo que

implica que tiene las mismas caractersticas.

2.2. Sistemas de segundo orden

2.2.1. Definicin de sistema de segundo orden
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) puede ser descrita por una
ecuacin diferencial de segundo orden:

es el coeficiente o factor de amortiguamiento

es la constante de tiempo o periodo natural del sistema

Kp es la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que para los

sistemas de primer orden

Tomando variables de desviacin y condiciones iniciales iguales a cero, la funcin

de transferencia queda como:

Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar en tres categoras:

1. Procesos consistentes en dos o ms procesos de primer orden, en serie o en
paralelo, por los que fluye materia o energa.
2. Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en las industria,
algunos ejemplos son los manmetros o las vlvulas neumticas.
3. Un proceso con su controlador presenta una dinmica de segundo orden o de
orden superior.
2.2.2. Respuesta a una entrada escaln
La salida de un sistema de segundo orden a una entrada de tipo escaln es:

Para poder descomponer la respuesta en fracciones simples y poder obtener la

respuesta en tiempo real hay que hallar las races del denominador:

En funcin del valor del coeficiente de amortiguamiento se pueden plantear tres

casos.
2.2.3. Linealizacin
La linealizacin de un proceso es aproximar sistemas lineales a sistemas no
lineales. Se utiliza ampliamente en el estudio de la dinmica de procesos y el
diseo de sistemas de control por las siguientes razones:

1. Es posible encontrar soluciones analticas a los sistemas lineales. Adems se

puede realizar estudios completos y generales del comportamiento de los
sistemas lineales independientemente de los valores particulares de los
parmetros y de las variables del sistema.
2. Todos los desarrollos significativos tiles, hasta hace unos pocos aos, para el
desarrollo efectivo de sistemas de control se ha limitado a procesos lineales.
Para llevar a cabo la linealizacin se recurre a desarrollos en serie de Taylor para
una o ms variables.
2.3. Sistemas de Orden Superior.
2.4. DEFINICION
Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinmicos que contienen
ceros

adicionales

los

cuales

son

los

que

afectan

desequilibran

el

comportamiento tanto en un rgimen transitorio como en un rgimen permanente.

La identificacin de un sistema consiste en la determinacin de la funcin de
transferencia de la misma o de sus parmetros fundamentales, a partir de
mediciones experimentales
Se tratar de la adicin de ceros y polos, tanto en la cadena Abierta como
encascada. Se desprender que stos tambin van a influir notablemente, Tanto
en la estabilidad, as como en la evolucin temporal de la seal de salida. Otro
aspecto que se abordar ser la determinacin de los sistemas equivalentes.
En un sistema de orden superior la ecuacin que representa el sistema esta
dadapor la ecuacin clsica.

Tambin partimos de una funcin de transferencia genrica que esta dada por la
ecuacin:

y con esta ecuacin lo que tenemos que hacer es separar los polos en el origen
esto con el fin de que los polos reales y complejos nos puedan quedar de esta
forma y de esta manera

con la ecuacin de los polos reales el paso a seguir es descomponer enfracciones

simples para as poder tener una mejor comprensin de la ecuacin yas resolver
correspondientemente la cual nos queda de la siguiente manera

Ahora debemos agrupar los trminos con los que pueden verse como una
combinacin de sistemas de primer grado y segundo orden

Ya por ultimo la respuesta ante escalos vendr dada o determinada por la

funcinY(s)=H(s)/s y as descomponiendo las fracciones simples

3. CONCLUSIN
El mtodo implica la utilizacin de frmulas, tablas y/o curvas, dependiendo de la
forma de la respuesta en el tiempo. Se us esta particular informacin del sistema,
por considerar que es una de las respuestas ms fcil de obtener. Para su clculo
se han utilizado las caractersticas ms significativas y fciles de valorar en una
situacin experimental, para las distintas formas de curvas de respuesta

4. BIBLIOGRAFIA
1- Modelado de sistemas dinmicos. Aplicaciones.Autor (Carlos Prez Vidal)2Katsuhito Ogata
Ingeniera de Control Moderno- Prentice Hall
19933- . Rohrs C., Melsa J. y Schultz D.
Sistemas de Control Lineal
Mc. GrawHill
1994