Professional Documents
Culture Documents
2006 10
V o .l 28 N o. 5
O ct 2006
, , , , ,
(, 610500)
: , , GPS
,
, ,
, ,
: ; ; ;
: TE973. 6
: A
, (
) , , ,
, ,
, ,
,
[ 1, 2, 3]
,
GPS ,
,
GPS ,
,
,
,
,
, ,
,
,
1
1. 1
,
ADC
[ 4, 5]
, ADC
,
( ) ,
ADC ;
,
,
,
,
1. 2
,
, ,
w x , w y , w z
, w x 1 , w y 1, w z1 ,
w x1
wx
, ,
w y = A w y1
wz
w z1
: 2005- 04 - 04
: ( 1978 - ), ( ) , , ,
( 1)
97
2( q1 q 2 - q 0 q 3 )
q0 + q1 + q2 + q3
A =
2
0
2
1
2
2
2( q3 q1 + q 2 q 0 )
3
3
2( q1 q 2 + q 0 q 3 )
q - q - q - q
2( q3 q2 - q 1 q 0 )
2( q3 q 1 - q 2 q 0 )
2( q3 q 2 + q 1 q 0 )
q 0 - q 1 - q 2 - q3
1 2
$H
8
1q0
q0
q1
q2
q3
q1
q1
q0
- q3
q2
q2
q3
q0
q1
q3
- q2
q1
q0
q2
q3
2
$Hx 1 ( 1 - 1 $H )
2
48
( 2)
1
1 2
$Hy 1 ( - $H )
2
48
k- 1
$Hz1 (
1
1 2
$H )
2
48
, $H( k ) k - 1 k ,
$H( k ) =
$Hx 1 ( k )
$Hy 1 ( k )
$Hz 1 ( k )
( 3)
Qw
Qw
Qw
tk
tk- 1
x1
(k)
(k)
tk
tk- 1
( 4)
tk
tk- 1
x3
(k)
, :
co s
U0
<0
C0
U0
<0
C0
co s cos + sin sin sin
2
2
2
2
2
2
co s
U0
<0
C0
U0
<0
C0
co s sin + sin sin cos
2
2
2
2
2
2
q0 ( 0)
q1 ( 0)
q2 ( 0)
q3 ( 0)
( 5)
U0
<0
C0
U0
<0
C0
co s sin cos + sin cos sin
2
2
2
2
2
2
U0
<0
C0
U0
<0
C0
cos cos - cos sin sin
2
2
2
2
2
2
Vx n = Vxn- 1 + $Wx n- 1
sin
U0, <0, C0
Vy n = Vyn- 1 + $Wy n- 1
( 6)
Vz n = Vzn- 1 + $Wz n- 1
X, Y, Z
1. 3
,
( 6) Vx n, Vy n, Vz n
$W xn$Wy n$W zn
; ( 7) X nYnZ n
, T
X n = X n- 1 + ( Vx n- 1 + 1 $Wx n- 1 )T
2
Yn = Yn- 1 + ( Vy n- 1 +
1
$W yn- 1 )T
2
1
Z n = Z n- 1 + ( Vzn- 1 + $W zn- 1 )T
2
$Wx n- 1 = W x n - Wx n- 1
( 7)
98
1. 4
2006
, 1K,
, ,
, ,
,
,
, ,
, ; ,
, / 0,
,
,
:
[ 1]
[ 2]
. [ J] .
, 1998, 17( 6): 28- 31.
[ 4]
. [ M ]. :
, 2002.
,
[ 5]
,
[ 2, 4]
. [ J].
, 2002, 81( 5): 61- 62.
[ 3]
. [ J] .
. [M ]. :
, 2003.
( 88 )
, PI
, PI ,
, ;
,
,
[ 1]
, ,
[ 2]
, . P I
[ J]. , 2000, 9( 3) : 50- 53.
.
[M ]. : , 1997: 217 -
223.
[ 3]
. [ D ] . :
1998, 1998: 22- 25.
BP ,
, , ,
A bstract
2006