UNIVERSIDADE DE TAUBAT

TUNEO UCHIDA

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UMA

MQUINA COLHEITADEIRA DE TUIA
AUTOMATIZADA

Dissertao apresentada para obteno do

ttulo de Mestre pelo curso de Mestrado
Profissionalizante STRITO SENSU do
Departamento de Engenharia Mecnica da
Universidade de Taubat.
rea de concentrao: Automao e Controle
Industrial.
Orientador: Professor Dr. Jos Rui Camargo

Taubat SP
2005

TUNEO UCHIDA
COLHEITADEIRA DE TUIA AUTOMATIZADA

Dissertao apresentada para a obteno do Ttulo

de Mestre pelo Curso do Departamento de
Engenharia Mecnica da Universidade de Taubat.
rea de Concentrao: Automao e Controle
Industrial.

Data: __________________________
Resultado: ______________________
BANCA EXAMINADORA
Prof. Dr. Jos Rui Camargo

Universidade de Taubat

Assinatura__________________________________________
Prof. Dr. Francisco Jos Grandinetti

Universidade de Taubat

Assinatura__________________________________________
Prof. Dr. Jos Geraldo Trani Brando

Universidade Estadual Paulista

Assinatura__________________________________________
Prof. Dr. Sebastio Cardoso

Universidade de Taubat

Assinatura________________________________________
Prof. Dr. Victor Orlando Gamarra Rosado
Assinatura________________________________________

Universidade Estadual Paulista

U17p

UCHIDA, Tuneo.
Projeto e Desenvolvimento de uma mquina colheitadeira de
Tuia automatizada./ Tuneo Uchida. Taubat: Unitau, 2005.
122 f. il; 30 cm.
Dissertao (Mestrado) Universidade de
Taubat. Departamento de Engenharia Mecnica. 2005
Orientador: Prof. Dr. Jos Rui Camargo.
1.Colheitadeira de tuia. 2.Automatizao de colheita. 3.
Projeto de mquina - Mestrado. I. Universidade de Taubat.
Departamento de Engenharia Mecnica. II. Ttulo.

 minha esposa Kyoko Uchida que, com seu

amor, dedicao, carinho e compreenso ajudou a
realizar este trabalho e aos meus filhos, sem os
quais no haveria razo desse desafio.

AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Jos Rui Camargo, orientador;

Ao Prof. Dr. PhD. Giorgio Eugenio Oscare Giacaglia, coordenador do curso;
Ao Prof. Dr. Francisco Jos Grandinetti;
Ao Prof. Dr. Jos Geraldo Trani Brando;
Ao Prof. Dr. Sebastio Cardoso;
Ao Prof. Dr. Victor Orlando Gamarra Rosado;
Ao Prof. Dr. Francisco Carlos Parquet Bizzaria;
Ao Prof. Dr. Luiz Octvio Mattos Reis;
Ao Prof. Dr. Valberto Ferreira da Silva;
Ao Prof. Dr. Joo Sinohara S.Sousa.

Ao CEFET por conceder a bolsa de estudo que

permitiu a realizao desta capacitao e sem a
qual no teria condies de realizar. Pela
colaborao e sugestes prestadas durante a
visita: aos produtores Sr. Hideo Ishikawa,
Sra.Laura Ishikawa e paisagista Sra. Andria
Matsumoto.

COLHEITADEIRA DE TUIA AUTOMATIZADA

UCHIDA, Tuneo. Colheitadeira de Tuia Automatizada. 2005

122 f. Dissertao (Mestrado, Automao e Controle Industrial) Departamento de Engenharia
Mecnica, Universidade de Taubat, Taubat.

RESUMO

A colheita de pequenas rvores conhecidas popularmente como tuias, feita com

ferramentas manuais e um trabalho rduo, desgastante e demorado. Observando o trabalho
das pessoas nesta atividade, passa-se a estudar uma maquina automatizada para realizar essa
tarefa. Este trabalho apresenta inicialmente a descrio dos processos utilizados atualmente
para a colheita e uma reviso bibliogrfica do assunto. Apresenta a proposta de uma mquina,
a metodologia e o desenvolvimento matemtico do projeto mecnico. A partir do
dimensionamento das diversas partes da mquina apresentam-se os desenhos de detalhes e do
conjunto. So feitos, ainda, ensaios in-loco para verificar a consistncia do solo e dos
parmetros de operao da mquina. A mquina desenvolvida permite ser dirigida at o local
da colheita e possui um sistema de nivelamento automtico para uma inclinao do terreno de,
at, 17.

Palavras - Chave: Colheitadeira de tuia. Automatizao de colheita. Projeto de mquina.

AUTOMATIC HARVEST MACHINE OF CHRISTMASS TREE

UCHIDA, Tuneo. Automatic Harvest Machine of Christmass Tree, 2005

122 st.Dissertation (Mistress, Automation and Industry Control)
Mechanical Engineering Department, Taubats University, Taubat

ABSTRACT

The harvest of small trees known popularly as Christmass Tree", is made with
manual tools and it is a hard, stressing and slow job. Observing people, who develop these
kinds of activities, is intend to study an automatic machine to carry through this task. This
work presents initially, the description of the currently processes used for the harvest and a
bibliographical revision of the theme. It a proposal presents of the machine, the methodology
and the mathematical development of the mechanical project as well as the modeling of the
hydraulic systems. From the sizing of the any parts of the machine one presents the drawings
of details and the assembly. They are facts, still, assays "in-it lease" to verify the consistency
of the ground and the parameters of operation of the machine. The developed machine allows
to be directed until the place of the harvest and processes a system of automatic leveling for
an inclination of the land, of about, 17.

Keywords: Automation of the harvest. Harvest Christmas Tree. Project of the machine.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Extrao manual.......................................................................................................17

Figura 2 - Vista da base do torro.............................................................................................18
Figura 3 - 1 camada..................................................................................................................18
Figura 4 - 2 camada..................................................................................................................18
Figura 5 - Sangria fechada........................................................................................................19
Figura 6 - Extrao direta.........................................................................................................19
Figura 7 - Proteo do torro....................................................................................................20
Figura 8 - Plantas no depsito..................................................................................................20
Figura 9 - Croqui da mquina com as partes principais...........................................................21
Figura 10 - Acessrio para chanfrar.........................................................................................23
Figura 11 - Processo proposto..................................................................................................23
Figura 12 - Elevao do torro.................................................................................................24
Figura 13 - Sistema fsico de nivelamento...............................................................................57
Figura 14 - Diagrama de blocos da placa EZ 155.....................................................................58
Figura 15 - Diagrama de blocos da mquina.............................................................................58
Figura 16 - Sistema fsico dos sensores....................................................................................59
Figura 17 - Controle de profundidade......................................................................................60
Figura 18 - Controle de fim de curso........................................................................................61
Figura 19 - Uma mquina em operao....................................................................................68
Figura 20 - Colheitadeira em modelo slido.............................................................................69
Figura 21 - Projeto da transmisso........................................................................................... 70
Figura 22 - Transmisso com carcaa de alumnio...................................................................71

Figura 23 - Vista interna com os planos de construo............................................................72

Figura 24 - Fresa com lminas de metal duro em espiral.........................................................73
Figura 25 - Perspectiva para visualizar os componentes..........................................................74
Figura 26 - Vista frontal, as rodas e a ferramenta centrada na algema.....................................75
Figura 27 - Vista superior para visualizar a posio dos subconjuntos....................................76
Figura 28 - Mquinas em operao...........................................................................................77
Figura 29 - Simulao do 1 teste.............................................................................................78
Figura 30 - Base e fresa............................................................................................................79
Figura 31 - 1 teste....................................................................................................................79
Figura 32 - Fresa e simulao do 2 teste..................................................................................80
Figura 33 - Montagem da fresa.................................................................................................80
Figura 34 - Corte da sangria......................................................................................................81
Figura 35 - Vista da fresa e calha..............................................................................................82
Figura 36 - Calha de ao SAE 6150 e fresa de metal duro.......................................................83
Figura 37 - Calha condutora......................................................................................................84
Figura 38 - Aplicao da carga.................................................................................................85
Figura 39 - Apoio da furadeira..................................................................................................85
Figura 40 - Sangria aberta.........................................................................................................86

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Resultado do 1teste.................................................................................................81

Tabela 2 - Verificao do 1 teste.............................................................................................82
Tabela 3 - Resultado do 2 teste variando o avano..................................................................83
Tabela 4 - Resultado do 2 teste sem a calha............................................................................86

LISTA DE SIMBOLOS

A - rea.................................................................................................................................[m2]
Av - Velocidade de avano da fresa.....................................................................................[m/s]
bn - Largura da engrenagem....................................................................................................[m]
C - Distncia entre centros......................................................................................................[m]
C - Coeficiente de engastamento............................................................................................[1]
C(R) - Distncia entre centros corrigido...................................................................................[m]
d0 - Dimetro primitivo da engrenagem..................................................................................[m]
d1 - Dimetro da haste.............................................................................................................[m]
d - Dimetro............................................................................................................................[m]
dm - Dimetro mdio...............................................................................................................[m]
dpc - Dimetro primitivo da coroa...........................................................................................[m]
dpsf - Dimetro primitivo do sem-fim......................................................................................[m]
e - Fator de servio para coroa / sem-fim.................................................................................[1]
Esf - Mdulo de elasticidade do eixo sem-fim...................................................................[N/m2]
Ec - Mdulo de elasticidade da coroa.................................................................................[N/m2]
ft - Fra tangencial.................................................................................................................[N]
F - Carga mxima de trabalho.................................................................................................[N]
h - Tempo de solicitao..........................................................................................................[h]
HRC - Dureza Rocwell na escala C.........................................................................................[1]
HB - Dureza Brinell.......................................................................................................... [N/m2]
ipar - Relao de transmisso do par.........................................................................................[1]
isf - relao de transmisso do sem-fim....................................................................................[1]
J - Momento de inrcia..........................................................................................................[m4]

k - Raio de girao..................................................................................................................[m]
K - Fator de atuao da carga...................................................................................................[1]
Kc - Fator de concentrao de carga.........................................................................................[1]
Kd - Fator dinmico de carga....................................................................................................[1]
lper - Permetro.........................................................................................................................[m]
lsf - Comprimento do sem-fim.................................................................................................[m]
lmin - Comprimento mnimo do sem-fim.................................................................................[m]
L - Comprimento real..............................................................................................................[m]
M - Mdulo da engrenagem....................................................................................................[m]
Mn - Mdulo normalizado.......................................................................................................[m]
Mt - Momento de toro......................................................................................................[N.m]
n - Rotao.............................................................................................................................[rps]
nci - Nmero de ciclos de aplicao da carga...........................................................................[1]
nev - Nmero de dentes engrenado por volta............................................................................[1]
Nsf - Nmero de entradas do sem-fim......................................................................................[1]
N - fator de segurana..............................................................................................................[1]
Padm - Presso admissvel compresso........................................................................... [N/m2]
P - Presso..............................................................................................................................[Pa]
Pm - Potncia do motor...........................................................................................................[W]
Pfc - Potncia no fuso de corte............................................................................................... [W]
Prd - Potncia na roda............................................................................................................. [W]
Pb - Potncia na bomba.......................................................................................................... [W]
q - Fator de forma.....................................................................................................................[1]
q - Nmero de mdulos contidos no dimetro primitivo........................................................[1]
Q - Vazo volumtrica........................................................................................................[m3/s]

r0sf - Raio primitivo do sem-fim..............................................................................................[m]

r0c - Raio primitivo da coroa....................................................................................................[m]
tc - Trao no corte..................................................................................................................[N]
vc - Velocidade de correo..................................................................................................[m/s]
vpc - Velocidade perifrica da coroa.................................................................................... [m/s]
vdesl - Velocidade de deslizamento e do eixo sem-fim........................................................ [m/s]
Vc - Velocidade de corte..................................................................................................... [m/s]
Vres - Volume do reservatrio................................................................................................[m3]
W - Fator de durabilidade........................................................................................................[1]
Z - Nmero de dentes da engrenagem.....................................................................................[1]
Ze - Nmero de dentes equivalente..........................................................................................[1]

Smbolos gregos
e - Rendimento da engrenagem.............................................................................................[1]

m - Rendimento do mancal....................................................................................................[1]
mr - Rendimento do mancal de rolamento.............................................................................[1]
T - Rendimento total..............................................................................................................[1]
fuso - Rendimento do fuso......................................................................................................[1]
mx - Tenso mxima atuante..........................................................................................[N/m2]
cm - Tenso de contacto mxima................................................................................... .[N/m2]
adm - Tenso admissvel..................................................................................................[N/m2]

f - Tenso flexo..........................................................................................................[N/m2]
- Fator de servio.................................................................................................................[1]

r - Fator de correo da hlice...............................................................................................[1]

 - ngulo de atrito............................................................................................................[grau]
- ngulo de inclinao da hlice do filete......................................................................[grau]

NOMENCLATURA

D1FH - Vlvula proporcional DC

ECDR - Engrenagem cilndrica de dentes retos
EMC - Controlador digital de eixos
EZ 155 - Mdulo eletrnico

SUMRIO

CAPTULO 1 INTRODUO.............................................................................................17
1.1 Apresentao do problema.................................................................................................17
1.2 Descrio do problema atual..............................................................................................17
1.3 Estudos iniciais...................................................................................................................21
1.4 Descrio do processo proposto..........................................................................................21
1.5 Reviso bibliogrfica..........................................................................................................24
CAPTULO 2 - DIMENSIONAMENTO DOS COMPONENTES DA MQUINA..............28
2.1 Metodologia........................................................................................................................28
2.2 Dimensionamento da engrenagem na entrada do eixo de corte.........................................28
2.3 Engrenagem na entrada da bomba de leo.........................................................................35
2.4 Engrenagem na entrada do redutor....................................................................................35
2.5 Normalizao do mdulo e largura das engrenagens.........................................................36
2.6 Engrenagem da sada do redutor........................................................................................37
2.7 Dimensionamento da coroa/sem-fim.................................................................................39
2.8 Dimensionamento dos cilindros atuadores e conjunto hidrulico......................................49
CAPTULO 3 - SISTEMAS DE CONTROLE.........................................................................56
3.1 Nivelamento........................................................................................................................56
3.2 Controle de profundidade de corte por volta......................................................................60
3.3 Controle de profundidade final...........................................................................................61
CAPTULO 4 PROJETO.......................................................................................................62
4.1 Metodologia e desenvolvimento.........................................................................................62
4.2 Desenvolvimento................................................................................................................62
4.3 Novo estudo.......................................................................................................................65

4.4 Projeto final.........................................................................................................................67

CAPTULO 5 TESTES..........................................................................................................78
5.1 Simulao............................................................................................................................78
5.2 Testes..................................................................................................................................81
CAPTULO 6 - COMENTRIOS E CONCLUSES.............................................................90
6.1 Comentrios........................................................................................................................90
6.2 Concluses..........................................................................................................................91
REFERNCIAS........................................................................................................................92
APNDICE A Ilustraes para o desenvolvimento do projeto.............................................94
APNDICE B Modelo com trs rodas, uma sobre o torro................................................112
APNDICE C Modelo com quatro rodas, fora do torro....................................................121
Autorizao para reproduo..................................................................................................122

CAPTULO 1 INTRODUO

1.1 Apresentao do problema

Este trabalho tem por objetivo desenvolver uma mquina colheitadeira de tuia,
automatizada, que permite ser dirigida at o local e fazer a colheita. Neste captulo
apresentam-se os dois processos de colheita de pequenas rvores de at 1,60m de altura. Ao
observar o trabalho das pessoas que exercem esta atividade passa-se a estudar uma mquina
que possa realizar este trabalho poupando assim o trabalhador.

1.2 Descrio do processo atual

Nas visitas aos produtores na regio de Atibaia observa-se in-loco os problemas
enfrentados na colheita. Basicamente so utilizados dois procedimentos para a colheita: a)
amadurecimento e b) extrao direta. A Fig. 1 mostra o processo de extrao manual no
procedimento denominado amadurecimento. Neste caso, o trabalho iniciado com o uso de
uma p especialmente desenhada para este fim para a demarcao do torro e continua com
uso de enxado para maior rapidez. um trabalho rduo, desgastante e demorado.

Figura 1 - Extrao manual

18

Certos tipos de tuia necessitam de uma sangria, que um tipo de corte inicial
prximo s razes, chegando s vezes a cortar alguns ramos, o que no chega a comprometer o
processo de desenvolvimento. A base do torro chanfrada para facilitar sua extrao aps o
amadurecimento, como ilustra a Fig. 2.

Figura 2 - Vista da base do torro

Aps a sangria, o torro envolvido pela 1 camada de um tecido plstico tranado e

por uma 2 camada de plstico PVC preto, como pode ser visto nas Figs. 3 e 4.

Figura 3 - 1 camada

Figura 4 - 2 camada

19

Na Fig. 4, tambm possvel visualizar o tamanho da cavidade que necessrio abrir

para fazer a sangria. A Fig. 5 mostra a planta com a sangria fechada e quase no tempo da
extrao. Ao fundo possvel observar um trabalhador terminando o processo de sangria em
outra planta, comparando, visvel o crescimento aps quatro meses.

Figura 5 -Sangria fechada

No procedimento denominado extrao direta, o processo de sangria igual ao

anterior. Neste procedimento a sangria inicia-se com o uso do enxado para facilitar a
demarcao do torro e depois feita a demarcao, com uma p especial, como ilustrado na
Fig. 6. Neste processo a copa enrolada com tiras plsticas para proteger os ramos da copa, o
trabalho de extrao poderia provocar a quebra e atrapalharia no trabalho de escavao.

Figura 6 Extrao direta

20

O torro protegido com duas camadas, aqui difere o processo de extrao direta
para o amadurecimento, uma camada de tecido plstico tranado e firmemente amarrado
com outra camada de tecido e cordas de juta, como pode ser observado na Fig. 7, este
processo durou aproximadamente 15 minutos com dois homens, nesta figura possvel
visualizar o tamanho da cavidade formada pela extrao.

Figura 7 Proteo do torro

Este processo dura aproximadamente 15 minutos com dois homens trabalhando. Na

Fig. 7 ainda possvel visualizar o tamanho da cavidade formada pela extrao. Aps
embalar o torro, a planta est pronta para ser enviada ao depsito para transporte aos centros
de distribuio (CEASA), ilustrado na Fig. 8.

Figura 8 Plantas no depsito

1.3 Estudos iniciais
Para a coleta de dados foram feitas visitas aos produtores na regio de Atibaia para
observar in-loco os problemas enfrentados na colheita, a partir destes contactos com os

21

trabalhadores, suas dificuldades, suas dores devido ao exaustivo trabalho manual; discusses a
respeito desta atividade com os produtores, as dificuldades de contratao de mo de obra,
procurou-se uma alternativa. Uma produo seriada est fora de cogitao devido ao alto
custo, a demanda no justifica tal investimento e a plantao teria que ser totalmente
remanejada, inclusive a forma de fornecimento.

1.4 Descrio do processo proposto

A partir da coleta de dados conclui-se que colheita de rvore ornamental para
paisagismo no feita em srie, a colheita feita seletivamente.

Figura 9 - Croqui da mquina com as partes principais

Verificou-se assim que a mquina para realizar o trabalho de colheita ter que ser leve,
pequena, facilmente transportvel. Foram feitos alguns estudos preliminares e optou-se por
uma mquina que permite ser dirigida at o local da colheita e fazer a escavao. um

22

mecanismo acionado por um pequeno motor a gasolina que ir acionar uma bomba hidrulica
responsvel pelo acionamento dos cilindros do freio para o avano do fuso e o avano dos
cilindros niveladores. O nivelamento ser feito usando o princpio do giroscpio, ficando
sobre uma bia em um fluido hidrulico de baixa viscosidade garantindo o nvel do chassi.
Sensores ligados bia faro a correo do nvel durante a movimentao da mquina. A
turbulncia no nvel do fluido, provocada pela irregularidade do solo ser minimizada pelo
giroscpio. O motor far tambm a rotao do fuso e a movimentao das rodas em torno do
tronco, a escavao poder ser feita de duas maneiras:
As Figs. 10, 11 e 12 mostram o sistema. Nele, ao ligar a mquina, o avano do fuso
ser acionado quando se ligar o sistema hidrulico do freio. Os sensores podero ser ajustados
para aprofundar em camadas ou em um passo helicoidal at atingir a profundidade final, por
exemplo, descer aproximadamente 10 [cm] e acionar o orbital, dando um giro completo,
aprofundar mais 10 [cm] e fazer o movimento orbital e assim sucessivamente at atingir a
profundidade final de 47 cm ou acionar o movimento orbital e o avano do fuso
simultaneamente em passo helicoidal at atingir a profundidade final de 47 cm, por exemplo,
1, 2, 3..., 10 cm de passo, ajustado pelo contador de giros do fuso. Aps a sangria necessrio
trocar a fresa, colocar o dispositivo de chanfrar o fundo, montar a calha condutora, manter a
avano da mquina desligado e acionar o fuso at atingir a profundidade final de 47 [cm],
soltar a lamina de chanfrar girando a calha, ligar o eixo da ferramenta e ligar o orbital. Aps
duas voltas, no final da escavao, a mquina desligar automaticamente. Aps retirar a terra
em volta da sangria para evitar retorno para dentro do canal, retirar a mquina. Aps a sangria
ser feito o isolamento do torro, enrolando uma camada de tecido e outra camada de plstico,
amarrar com cordas de juta e fechar a sangria para amadurecimento. No processo de extrao
direta a sangria feita como no item anterior. No necessrio chanfrar o fundo, trocar para
ferramenta de corte da base do torro, girar o cortador na posio alinhada ao canal e descer

23

at a profundidade de 47 [cm]. Ligar a rotao da ferramenta e girar da posio alinhada para

a posio at o centro do torro cortando parte da base. Fixar nessa posio e ligar o orbital
cortando completamente a base do torro, como o tronco est preso na algema, o torro
permanecer suspenso. Aps um giro completo a mquina pra o orbital automaticamente,
desligar a ferramenta e acionar o fuso para retirar o torro equilibrando o tronco sobre a
lamina do cortador at a subida total. Desligar a mquina e embalar o torro com duas
camadas, uma de tecido plstico tranado e outra de estopa aberta amarrada com corda de
juta, a planta est pronta para ser transportada.

Figura 10 - Acessrio para chanfrar

Figura 11 - Processo proposto

Figura 12 Elevao do torro

1.5 Reviso bibliogrfica

Inmeros pesquisadores tm publicado trabalhos na rea de automao agrcola,
principalmente para colheitas de gros. Apresenta-se a seguir alguns trabalhos relacionados ao
assunto desenvolvido nesta dissertao.

LEUSCHNER e SELLERS (1975) apresentam um artigo que trata de colheitas de rvores de

Natal referindo-se s melhores datas para o plantio e para a colheita, tipos de solos e corte;
trata da ergonomia para o manuseio e movimentao devido ao peso e dimenses, o
movimento ou posicionamento errado pode produzir problemas de coluna ou deslocamento de
msculos e nervos provocando dores lombares e no pescoo. Fazem, ainda, uma abordagem a
respeito dos perigos devido aos esforos fsicos e da necessidade de equipamentos
mecanizados para melhorar as condies de segurana e boa ergonomia.

COOPER e MCCANN (1995) Nesta pesquisa informam a taxa de corte mecnico, um

crescimento de 14,7% anuais, a extrao mecanizada com tratores, a variao regional na
composio e distribuio da vegetao nas terras das turfas. Tambm so comentados os
efeitos scioeconmicos na extrao mecanizada da turfa, so discutidos os efeitos
ecolgicos em relao aos terrenos alagados particularmente em relao extrao das turfas,
aos agricultores e a conservao da natureza. Pesquisam as reas das turfas na Irlanda do
Norte e tambm das recentes mudanas nas reas aleatrias distribudas em diversas
variedades de terras. O total da rea das turfas era de 1190 km2 e aproximadamente 1/3 desta
rea consiste ainda de turfas intactas.

MANOR (1995) aborda as vantagens econmicas e o melhor aproveitamento do solo com o

uso de chassis com guias lineares. Evita a compactao do solo pelas pesadas rodas das
colheitadeiras de grandes dimenses, as ferramentas poderiam ser montadas nos chassis dos
equipamentos para cada aplicao e a colheita poderia ser feita seletivamente. Os produtos
teriam uma melhor qualidade, uma aceitao maior pelos consumidores e conseqente maior
lucratividade ao produtor.

PERLACK et al (1996) apresentam uma avaliao econmica na produo e fornecimento de

rvores completas. O estudo indica que o fornecimento de madeira crescente, entretanto os
conceitos de tratamento da terra, colheita, plantio de boas mudas e entrega de rvores inteiras
devem ser bem conhecidos. Os conceitos novos de entrega de rvores inteiras reduzem
significativamente os custos da colheita e manipulao eliminando as perdas de manipulao,
reduz as perdas de biomassa e melhora o rendimento na utilizao dos equipamentos de corte
de alta velocidade.

KOELLING et al (1998) tratam da importncia do estado de Michigan na produo de

rvores de Natal, sendo responsvel pela produo de 15 % de toda produo nacional e a
cada ano fornecendo mais de cinco milhes de rvores. Tratam tambm da necessidade da
produo mecanizada, da eficincia na extrao, reduo dos custos devido ao exaustivo
trabalho manual que esta atividade exige e das oportunidades na mecanizao devido aos
diversos aspectos do processo de colheita.

BALDWIN JR. Et al (2000) tratam da distribuio por idade das rvores de pinho e
distribudas em espaamentos diversos, alternadamente, diludas a cada 5 anos a partir dos 18
anos. Foram retiradas amostras de cada posio em relao s plantadas com 38 anos,
analisaram sua biomassa, os dimetros das copas, os troncos, suas folhagens e seus galhos. O
efeito da distribuio por idade foi mais pronunciado que os efeitos do espaamento.

BULANON et al (2002) desenvolvem um algoritmo de reconhecimento automtico para a

colheita, por um rob, diretamente dos ps, de mas Fuji. O sistema de viso da mquina
captura, atravs de uma cmera, as diversas tonalidades de cores avermelhadas da ma e os
dados so processados atravs de um micro computador.

CHO et al (2002) desenvolvem um projeto de pesquisa para sistema de produo de alface,

focando o controle do desenvolvimento, entretanto, a tecnologia de automao de colheita,
transporte e embalagem so para grande demanda. Um sistema de rob foi desenvolvido para
a colheita em canteiro de alface, compreendendo um rob de trs graus de liberdade, um
manipulador na extremidade, um transportador para a alface, um detector a ar, uma mquina
com um dispositivo de viso, seis sensores fotoeltricos e um controlador lgico de fuzzy. O
controlador lgico de fuzzy foi aplicado para determinar a fora apropriada para a alface. O

sucesso da colheita da alface est numa faixa de 94,12%, a mdia do tempo de colheita est
em aproximadamente 5s por canteiro de alface.

SCHILLING e BURNER (2003) discutem um equipamento leve e porttil a respeito de um

equipamento sobre rodas e um sistema hidrulico controlado a distancia para cortar rvores de
natal, remover ervas daninhas e pulverizar defensivos agrcolas evitando a fadiga e os riscos
de contaminao.

BARUAH e PANESAR (2004) tratam dos equipamentos, seu projeto de estrutura, os

mdulos de elasticidade e os momentos de inrcia das estruturas das mquinas. Mostram que,
nos equipamentos para a colheita de gros, a velocidade tangencial, a fora de corte, a altura e
densidade dos componentes, so parmetros para o equilbrio do peso em relao ao consumo
de energia. Para a modelagem dos componentes das colheitadeiras e atender aos esforos e
energia gastos, so necessrios todos os conhecimentos de fsica, mecnica e matemtica.
Para o melhor rendimento do equipamento, as perdas de gros devem ser minimizadas, pois
toda energia ser convertida em produo de gros. As ferramentas, as lminas e sua
velocidade tangencial so parmetros que definem o rendimento da colheita.

CAPITULO 2 - DIMENSIONAMENTOS DOS COMPONENTES DA MQUINA

2.1 Metodologia
Utiliza-se no dimensionamento, os mtodos de Hertz, apresentado por Stipkovic,
(1993). As engrenagens so dimensionadas nas entradas de potncia a partir do motor, na
entrada para o fuso de corte, na potncia de entrada para a bomba de leo e alternador, na
potncia de sada da caixa de reduo para as roda e dimensionamento da coroa/sem fim.
Usa-se como referencia a moto serra Stihl 034, de 3,5 kW de potncia a 13000 rpm de
rotao. Este motor ir acionar a movimentao do conjunto atravs de duas rodas motoras; o
fuso de corte, elevao do torro; bomba hidrulica e alternador.

2.2 Dimensionamento da engrenagem na entrada para o eixo de corte

A potncia do motor transmitida para os trs acionamentos. Para dimensionamento

usado 1/3 da potncia do motor para cada acionamento:

P fc= Pb =Prd =

Pm
3

P fc= Pb =Prd =

3500
= 1667,67 [W ]
3

(1)

Utiliza-se o critrio do desgaste no ultimo par (Z90 e Z108), entrada no fuso de corte
porque o par que recebe o torque final para esta operao, para isto necessrio conhecer a
relao de transmisso do par, o clculo da relao de transmisso entre a engrenagem de 90
dentes e a do fuso de corte de 108 dentes feito a partir da Eq. (2):

i par =

ipar =

Z108
Z 90

(2)

108
= 1,2
90

No par engrenagem e pinho, utiliza-se sempre o que sofre o maior torque, considerase pinho a menor engrenagem num par, da o clculo do torque no pinho (Z90). Para
conhecer a potncia no pinho necessrio conhecer o rendimento em cada elemento at
chegar ao pinho, existem quatro pares de mancais de deslizamento, quatro engrenagens e um
mancal de rolamento. A potncia til ser a potncia do motor multiplicado pelo rendimento
total:
Pm=1166,67 [W];
e = 0,98; m 0,98; mr = 0,99
O rendimento total o produto dos rendimentos em cada elemento:
4

T = e . m . mr

(3)

T = 0,988.0,99 = 0,8423
P90 = Pm . T

(4)

p 90 = 1166,67.0,8423 = 982,67 [W ]
A rotao no fuso conhecida em funo dos dados de corte levantados nos testes
realizados no solo onde ser feita a sangria, chega-se rotao do pinho pela relao de
transmisso calculada na Eq. (2) e a Eq. (5):

n fuso = n m . i t

(5)

32 32 108
.
.
= 1 369,55 [rpm ]
90 90 90

n fuso = 13 000 .

nfuso = 1 369,55 [rpm]

Aplica-se a Eq. (5), encontra-se a rotao na engrenagem de 90 dentes:
n 90 = n fuso . i par
n 90 = 1 369,55 . 1,2 = 1 643,46 [rpm]
Conhecida a potncia e a rotao no pinho, calcula-se o torque pela Eq. (6):

Mt =

30.P90
.n 90

Mt =

30 . 982,67
= 5,7098 [N.m ]
. 1 643,46

[N.m]

(6)

Mt = 5 709,8 [N.mm]
Adota-se para calcular o fator de durabilidade uma utilizao de 10 000 [h], conhecida
a rotao do pinho calcula-se do fator de durabilidade (W) pela Eq. (7):

W=

60 . n 90 . h
10 6

W=

60 . 1 643,46 . 10 000
= 986,076
10 6

(7)

Utiliza-se para a construo de engrenagens cilndricas de dentes retos o material SAE

8620 cementado. A dureza das engrenagens ser de 58 [HRC], como na escala Brinell este
valor corresponde aproximadamente 6 000 [HB], calcula-se a presso admissvel pela Eq. (8):

p adm. =

0,487 . HB
W

p adm. =

1
6

[N/mm2]

(8)

0,487 . 6 000
= 925,97 [N/mm2]
0 ,1667
986,076

Para encontrar o fator de servio , necessrio conhecer a aplicao da mquina,

para equipamentos em geral, com uma carga de trabalho de 10 [h/d],
= 1,25
Conhecido o torque no pinho, a relao de transmisso do par engrenado e a presso
admissvel do material, calculam-se o volume mnimo do pinho com a Eq. (9), pelo critrio
do desgaste:

b 90 .d 090 = 5,72.10 5 .

b 90 .d 090

i 1 par + 1
Mt 90
.
. [m3]
2
P adm i1 par + 0,14

= 5,72 .10 5 .

(9)

5 709 ,8
1, 2 + 1
.
. 1, 25 = 7 817 , 20 mm 3
1, 2 + 0 ,14
925 ,97 2

Por especificao de projeto, engrenagens cilndricas de dentes retos tm-se a relao

geomtrica:

b 90
= 0,25
d 090

(10)

Conhecido o volume mnimo do pinho, pela especificao de projeto Eq. (10),

calcula-se o mdulo de engrenamento relacionando-se o resultado obtido com a Eq. (9),
calcula-se o dimetro primitivo do pinho, como o mdulo do par sempre o mesmo e sabe-

se que o dimetro primitivo de uma engrenagem o produto do Mdulo pela quantidade de

dentes, calcula-se o mdulo dividindo o dimetro primitivo pela quantidade de dentes:

d 090 = 3

7 817,20
= 31,50 [ mm]
0,25

M 90 = M 108 =

M90 =

d 90
z 90

(11)

31 ,50
= 0 ,35 [mm ]
90

M 90 = 0,35 [mm]

Encontrado o mdulo, recalcula-se o dimetro primitivo multiplicando-se o Mdulo

0,35 [mm] pela quantidade de dentes do pinho:

d 090 = M 90 .Z 90 = 0,35.90 = 31,5 [mm]

Com o mdulo e o dimetro primitivo do pinho, calcula-se a largura do pinho,
aplica-se a equao do volume mnimo Eq. (9):

b 90 =

b 90 .d 090
d 090

7 817,20
= 7,878 [mm]
31,5 2

Arredonda-se:
b 90 = 8,00 [mm]

Alm do critrio do desgaste para o dimensionamento da engrenagem, usa-se tambm

o critrio da resistncia flexo no p do dente onde ocorre a maior tenso flexo.

Para o calculo da fora tangencial (ft), aplica-se a Eq. (12):

ft =

2 . Mt 090
d 090

ft =

2 . 5 709,8
= 362,53 [N ]
31,5

(12)

O fator de forma q um nmero adimensional que depende do nmero de dentes da

engrenagem, (Stipkovic, 1993), Z de 90 dentes no se encontra na tabela do fator de forma,
encontra-se para Z de 80 dentes q igual a 2,6 e para 100 dentes tambm 2,6 conclui-se que
para 90 dentes q tambm 2,6.
Com o fator de forma, aplica-se a Eq. (13) da tenso admissvel e calcula-se a tenso
mxima no p do dente:

mx =

ft . q .
adm
b . mn

mx =

362,53 . 2,6 . 1,25

= 420,79 N / mm 2
8 . 0,35

(13)

A tenso mxima atuante deve ser menor que a tenso admissvel do material,
necessria fazer esta anlise comparativa, a tenso admissvel do material da engrenagem, ao
cromo-nquel, 170 [N/mm2], (Stipkovic, 1993):

 adm = 170 N / mm 2
mx adm
Como a tenso mxima muito maior que a tenso admissvel faz-se o
redimensionamento. Para redimensionar a largura substitui-se na Eq. (13) o valor da tenso
mxima pela tenso admissvel e calcula-se a nova largura:

b 90 =

ft . q .
420,79 . 2,6 . 1,25
=
= 22,98 [mm]
m n . adm
0,35 . 170

Arredondar para largura de 23 [mm]

Como nesta verificao a largura do dente maior, a largura de 23 [mm] ser mantida
por ser o critrio da resistncia flexo o predominante nestas verificaes:

b 90 = 23,0 [mm]
Por fim verifica-se a relao geomtrica b

d0

do pinho, esta relao para eixo bi-

apoiado est limitada at o valor 1,2:

b7
1,2
d 07

(14)

b 90
23
=
= 0,73
d 090 31,5

Conclui-se pelo mtodo de HERTZ, as verificaes ao desgaste e as verificaes

quanto resistncia flexo no p do dente, o Mdulo das engrenagens Z de 90 dentes do

pinho e Z de 108 dentes da luva estriada que aciona a ferramenta 0,35 [mm] e a largura do
dente do par engrenado 23 [mm].

2.3 Engrenagens na entrada da bomba de leo

Utilizam-se os mesmos clculos do item 2.2, chega-se no Mdulo 0,8 x 5 [mm].

2.4 Engrenagens na entrada do redutor

Utilizam-se os mesmos clculos do item 2.2, chega-se no Mdulo 0,95 x 3,5 [mm].
Os resultados foram:

No eixo do fuso de corte, Mdulo 0,35 x 23 [mm];

No eixo da bomba de leo, Mdulo 0,8 x 5 [mm];

Na entrada do redutor, Mdulo 0,95 x 3,5 [mm].

2.5 Normalizao dos mdulos e das larguras das engrenagens

Adota-se Mdulo1 por ser maior que o maior calculado, torna o conjunto compacto,
menor nmero de Mdulos e mais comercial. Usa-se largura de 23 [mm] por ser o maior
calculado.
Nestas condies podemos calcular a durabilidade das engrenagens, aplica-se a Eq.
(7), confronta-se com a tenso admissvel do material. Para calcular a tenso admissvel do
material aplica-se a Eq. (15) para um determinado nmero de horas de vida:

Para E = 2,1. 1011 [N /m2] encontra-se o valor de f = 1512, (Stipkovic, 1993), f = fator
relativo ao ngulo de presso ( 0 = 200) e o mdulo de elasticidade do material:

p adm = 2 . f 2 .

Mt i + 1
.
i
b.d 2

[kgf / cm2]

(15)

Mt = 5 709, 8 [N.mm] = 58, 26 [kgf.cm]

b.d2 = 23.902 = 186 300 mm3 = 186, 3 [cm3]

p adm = 2 . f 2 .

Mt i + 1
58,26 1,2 + 1
.
= 2 . 1512 2 .
.
= 1 619,07 kgf / cm 2 =
2
i
186,3 1,2
b.d

158,67 N / mm 2

Confronta-se o valor encontrado pela Eq. (8) com o fator de durabilidade encontrado
pela Eq. (7) e calcula-se a vida em horas para a situao adotada:

p adm =

0,487 . HB
W

1
6

0,487 . 6 000
W

1
6

Isolando W, encontramos o fator de durabilidade:

W1/ 6 =

0,487 . HB 0,487 . 6 000

=
= 18,4157
158,67
158,67

W = 1 / 6 18,4157 = 38 869 502,24

Substituindo o valor na Eq. (7), encontramos h:

W=
h=

60 . n . h
10 6

W . 10 6 38 869 502,24 . 10 6
=
= 394 183 635,4 [h ]
60.n
60 . 1 643,46

Como o Mdulo foi aumentado para 1 mm e a largura para 23 mm, a durabilidade

passa de 10 000 [h] para 394 183 635,4 [h], em condies normais essas engrenagens tero
uma durabilidade muito maior, mas devido s condies de poeira, terra, umidade, pedras
durante as escavaes, razes, etc., sua vida til ser reduzida em relao a durabilidade
recalculada.

2.6 Engrenagem na sada do redutor

Na sada do eixo sem-fim a potncia (1) Pesf = 1 166,67 [W], ser dividida para dois
eixos motores, uma para cada roda. Portanto nas rodas a potncia ser:

Prd =

1166,67
= 583,33 [W]
2

Dimensiona-se o ultimo par de engrenagens para as rodas usando-se os mesmos

mtodos do clculo do item 2.2, para determinar a relao de transmisso necessrio a
rotao no eixo sem-fim:

n sf = 1643,46 [rpm]

Para evitar uma quantidade maior de engrenagens, usa-se uma caixa de reduo de
1/20, a mquina ficar mais compacta e possvel encontrar esta caixa no mercado:

isf = 1/20

n saida = n sf . i sf
Aplicando a Eq. (6) teremos: n saida = 1 643,46 . 1/20 = 82,173 [rpm]
A movimentao das rodas motoras ser em um dimetro mdio de 1,5 [m] a uma
velocidade de uma translao por minuto em torno do tronco calculado pela Eq. (34), o
dimetro externo das rodas de 100 [mm], nestas condies as rodas devero estar a uma
rotao de 15 [rpm]:

n roda =

1500 .
= 15 [rpm]
100 .

Calcula-se a relao do ultimo par dividindo-se a rotao de sada do redutor pela

rotao da roda:

i ultimo par =

n saida 82,173
=
= 5,48
n roda
15

Adota-se a engrenagem de sada do redutor Z de 40 dentes, calcula-se a engrenagem

da roda multiplicando-se o nmero de dentes da engrenagem de sada do redutor pela relao
de transmisso do ltimo par, i ultimo-par 5,48. Encontra-se o nmero de dentes da engrenagem
da roda Z roda de 219,2 dentes, arredonda-se para 220 dentes.

Z saida = 40 [dente]

Z roda = 40 . 5,48 = 219,2 [dente]

Arredonda-se para Zroda= 220 [dente]

Utilizam-se os mesmos clculos do item 2.2 e chega-se ao Mdulo 1,25 x 45 [mm]

2.7 Dimensionamento da coroa/sem-fim

Para o dimensionamento do sem-fim utilizado, (Stipkovic, 1993).

Calcula-se o torque no eixo semfim multiplicando-se a potncia disponvel para este
acionamento pelo rendimento de cada elemento envolvido at o eixo sem fim, encontra-se
entre o motor at o eixo, trs mancais de deslizamento, trs engrenagens cilndricas de dentes
retos e um mancal de rolamento. O rendimento de cada mancal de deslizamento 0,98; de
cada engrenagem 0,98; do mancal de rolamento 0,99. O rendimento total o produto dos
rendimentos. A potncia na sada o produto da potncia de entrada pelo rendimento total:

n esf = 1 643,46 [rpm]

Psf =

Pm
3
3
. m . e . mr =
3

1 166,67 [W ] . 0,98 3 . 0,98 3 . 0,99 = 1 023,15 [W ] = 1,39 [CV ]

Aplica-se a Eq. (16) em funo da potncia e rotao no eixo do sem-fim:

Mt = 71620 .

P
n

(16)

Mt sf = 71 620 .

1,39
= 60,62 [kgf . cm] = 5 940,76 [N . mm]
1 643,46

Encontra-se o momento de toro no eixo do sem-fim:

Mt sf = 5,94076 [N.m]

Para o dimensionamento do sem-fim necessrio conhecer sua relao de transmisso,

no item 2.5 esta relao foi definida em i r = 1/20 pela facilidade de encontrar-se no mercado.
O nmero de entradas do sem-fim depende da relao de transmisso, quando esta
relao est mais prxima de 10 em relao a 100, adota-se trs, o nmero de entradas:

10 i 100

N sf = 3 entradas
O nmero de dentes da coroa depende do nmero de entradas do eixo sem-fim (Nsf ) e
da relao de transmisso do redutor (ir ), multiplicam-se estes nmeros e encontra-se o
nmero de dentes da coroa (Z c ):

Z c = N sf . i r = 3 . 20 = 60 dente
Calcula-se a distncia entre centros aplicando-se a Eq. (20), conhecido todos os dados
a seguir:

n ev = Nmero de vezes que o dente engrena por volta;

n c = Rotao da coroa 82,173 [rpm];
h = Durao em horas, adota-se10 000 [h];

n ci = Nmero de ciclos de aplicao da carga;

n ci = 60 . h . n c . n ev

(17)

No dimensionamento de uma transmisso coroa e parafuso sem-fim, quanto

resistncia flexo e compresso, estar sempre voltado coroa, o parafuso sem-fim estar
bem dimensionado porque o que tem maior resistncia, a presso de contacto para parafuso
sem-fim com dureza 45 HRC com coroa de bronze fundido coquilhado SAE 65, ser 210
[N/mm2].

c = 210 N / mm 2

cm = c . k

k=

(18)

10 7
n ci

(19)

Onde k o fator de atuao da carga que corrige as tenses em funo dos materiais,
da velocidade de deslizamento entre coroa e sem-fim e eventual flecha inadmissvel
provocado pela tenso flexo aplicado no parafuso sem-fim bi-apoiado.
Substituem-se os valores na Eq. (17), resulta a tenso mxima de contacto entre coroa
e parafuso-semfim, cm :

cm = c . k = c .

10 7
10 7
8
= 210 .
= 172,03 N / mm 2
4
60 . h . n c . n ev
60 . 10 . 82,173 . 1

cm = 172,03 [N/mm2]
Determinam-se as caractersticas do sem-fim pelo nmero de Mdulos contido no
dimetro primitivo do sem-fim q; ngulo de inclinao da hlice ( = 170). O nmero de

Mdulos contidos no dimetro primitivo do sem-fim q (encontra-se entre 6 a 13) igual, ao

nmero de entradas do sem-fim (3) dividido pela tangente do ngulo de inclinao da hlice
que est entre 150 a 200, adota-se 170:

q' =

N sf
tg

(20)

Substituem-se os valores do nmero de entradas do sem-fim e a tangente do ngulo de

inclinao na Eq. (20), obtm-se o valor do nmero de mdulos contidos no dimetro
primitivo do sem-fim:

q =

3
9,8
17 0

Por analogia a um pinho de engrenagem cilndrica de dentes retos este nmero q ser
aproximadamente o nmero de dentes deste pinho:

dpsf = M . q
Onde: dpsf o dimetro primitivo do sem-fim.
Determina-se o angulo de atrito "" aps fixar-se o rendimento, o rendimento de uma
transmisso de coroa sem-fim com trs entradas est na faixa de 0,82 a 0,92:

Fixando-se = 0,92 tem-se:

tg
, onde o ngulo de atrito
tg( + )

Desenvolve-se esta equao e encontra-se o ngulo de atrito:

(21)

tg( + ) =

tg

tg + tg =

tg

tg =

tg
tg

Substituem-se os valores da tangente de e de , encontra-se o ngulo de atrito:

tg =

tg17 0
tg17 0
0,92

tg = 10 30 (ngulo de atrito)

Zc
C =
+ 1 . 2,17 . 3
q'

54
Zc
. cm

q'

. Mt . K . K
c
c
d

Mdulo(ao) E sf = 2,1 . 1011 N / m 2

[mm]

(22)

]
[

Mdulo(bronze) E c = (0,9 1,2 ) . 1011 N / m 2

Kc = 1, fator de concentrao de carga quando h regularidade na aplicao da carga.

Kd = fator dinmico de carga, assume valores em funo da velocidade tangencial da
coroa.
K d = (1,0 1,1) para , v coroa 3 [m / s]
Kd = (1,1 1,2 ) para , v coroa 3 [m / s ]

Adota-se: K d = 1,1
Mt c = Mt sf . i .

(23)

Mt c = 59,41 . 20 . 0,92 = 1 093,14 [kgf . cm] = 1 093,14 . 9,8 . 10 = 107 128,11 [N . mm]

Substituindo os valores encontrados na Eq. (22), teremos:

60

C=
+ 1 . 2,17 . 3
9,8

54

107 128,11 . 1 . 1,1 = 104,58 [mm]

60

9,8 . 172,03

Calcula-se Mdulo de engrenamento pelos valores de:

C = 104,58 [mm];
q = 9,8;
Zc = 60 [dente]

r0sf + r0c = 104,58 [mm]

M . q ' M . Zc
+
= 104,58
2
2
M
. (q '+ Zc ) = 104,58
2
M=

104,58 . 2 104,58 . 2
=
= 2,996 [mm]
(q'+ Z c ) (9,8 + 60)

Fixa-se o Mdulo em 3 [mm]

Calcula-se dimetro primitivo da coroa, pelo produto do Mdulo pelo nmero de
dentes da coroa:
dpc = M . Zc
dpc = 3. 60 = 180 [mm]
Calcula-se o dimetro primitivo do sem-fim, com o produto do mdulo pelo nmero
de Mdulos contidos no dimetro primitivo do sem-fim:

dsf = M . q
dsf = 3. 9,8 = 29,4 [mm]
Recalcula-se a distncia do centro a centro somando-se os raios primitivos da coroa e
do parafuso sem-fim:

C ( R ) = r0sf + r0c

C (R ) =

180 + 29,4
= 104,7 [mm]
2

Calcula-se a velocidade perifrica da coroa, aplicando-se a Eq. (24) da velocidade

perifrica:

v pc =

. d 0c . n c
60 .1 000

v pc =

. 180 . 82,173
= 0,77 [m / min ] = 12,91 .10 3 [m / s ]
60 .1 000

(24)

Calcula-se a velocidade de deslizamento do sem fim aplicando-se a Eq. (25):

v desl =

. d 0sf . n sf
60 . 1 000 . cos

v desl =

. 29,4 . 1643,46
= 2,65 [m / min ] = 44,09 . 10 3 [m / s ]
0
60 . 1 000 . cos 17

(25)

Calcula-se o comprimento do sem-fim aplicando-se a Eq. (26):

l sf = 2 . 1 + Z c . M

(26)

l sf = 2 . 1 + 60 . 3 = 52,48 [mm]
O comprimento mnimo do sem-fim igual a dez vezes o Mdulo do engrenamento:

l min = 10 . M = 10 . 3 = 30 [mm]
O parafuso do sem-fim estar bi-apoiado no comprimento do intervalo:

30 l sf 52,48 [mm]
Verifica-se a resistncia flexo no p do dente em funo da fora tangencial, do
fator de forma, do nmero de dentes equivalente devido inclinao do passo da hlice, do
fator de servio, do fator de correo da hlice, do Mdulo de engrenamento e da largura do
dente:
Para calcular a fora tangencial, aplica-se a Eq. (12):

ft =

2 . Mt c 2 . 107 128,11
=
= 1 190,31 [N]
d 0c
180

Para determinar o fator de forma necessrio calcular o n. de dentes equivalente em

virtude do ngulo de inclinao do passo da hlice do sem-fim aplica-se a Eq. (27):

Ze =

Ze

Zc

(27)

(cos )3
60

(cos17 )

0 3

= 68,6 [dente]

Arredonda-se para 68, o nmero de dentes sempre valor inteiro:

Z e = 68 [dente]
O fator de forma para Z de 65 dentes, q vale 2,7; para Z de 80 dentes, q vale 2,6
(Stipkovic, 1993).
A variao do nmero de dentes 15, a variao de q 0,1 interpolando para uma
variao de trs dentes encontra:

(0,1 / 15) . 3 = 0,02;

Portanto encontra-se para Ze de 68 dentes:

q = (2,7-0,02) = 2,68

O fator de servio e depende da natureza do motor, para motor a exploso:

e =1,25

O fator de correo de hlice ( r ) , o mesmo 0 encontrado nas ECDR ngulo de

hlice igual a 0 que 17 0 ; , o mesmo 0 (ECDR) = 1,338

Para calcular a tenso mxima no p do dente necessrio calcular a largura til da

coroa (bc), aplica-se a Eq. (28):

bc = 2 . M .

d psf + 1
M

(28)

b c = 2.3.

29,4 + 1
= 19,1 [mm]
3

Calcula-se a tenso mxima atuante com a Eq. (29):

mx =

ft.q
bc . M n . e . r

mx =

1 190,31 . 2,5
= 31,05 N / mm 2
19,1 . 3 . 1,25 . 1,338

(29)

Como a tenso admissvel do bronze 40 a 60 [N/mm2], podemos diminuir a largura

da coroa, fixa-se a tenso admissvel do bronze em 50 [N/mm2] e recalcula-se a largura da
coroa, aplica-se a Eq. (26), isolando (bc), encontra-se a nova largura:

bc =

bc =

mx

ft . q
. M n . e . r

1 190,31 . 2,5
= 11,86 [mm]
50 . 3 . 1,25 . 1,338

b c =12 [mm]

2.8 Dimensionamento dos atuadores e conjunto hidrulico

A bomba foi escolhida em funo da potncia disponvel para este acionamento a

partir da fonte de energia fornecida pelo motor Sthil 034 (1023,15 [W] - item 2.7).
Para a escolha e dimensionamento sero aplicados os conceitos de, (Camargo, 2004).

Dados da bomba:
Q = 1,25 [cm3 / U];
p = 250 [bar];
nmin = 750 [rpm];
nnom = 1500 [rpm];
nmx = 3500 [rpm];
pnom = 0, 78 [kW];
pmx = 1, 82 [kW].
Peso do conjunto: 80 [kgf]
Dimetro do mbolo:

p = 250 [bar ] = 250 . 1,0193 . 10 2 = 2,55 kgf / mm 2 = 24,99 N / mm 2

A=
d=

peso
80
=
= 31,37 mm 2 ;
p
2,55

4.A
=

4.31,37
= 6,32 [ mm]

Dimensiona-se o dimetro da haste, quanto flambagem, aplica-se a Eq. (30) da

carga critica de Euler, (F.V.M. 1966), teremos:

F=

C '. 2 . E . A

( k)

N. L

. d1
A=
4

(30)

A = rea da seco transversal da haste;

(31)

C = 1, ambas as extremidades articuladas, rotuladas ou pivotadas, aplicadas em geral

para projeto de mquinas;
E = Mdulo de elasticidade do material;

[ m ];

E ao = 2,1 . 1011 N

L = Comprimento real [m];

L = 255 [mm] = 25,5 [cm];
F = Carga mxima de trabalho [N];
F= 80 [kgf] = 784 [N];
N = Fator de segurana = 3 [1];

k = d1/4,

(32)

k o raio de girao em relao ao eixo central da rea da seco transversal da haste;

Substituindo na Eq. (30), teremos:

F=

C '. 2 . E . A

( k)

N. L

1 . 2 . 21 . 10 4 .
784 =

25 ,5

3 .
d
4
1

d1 = 4 15,03 = 1,97 [cm];

d1 = 19,7 [mm]

. d1
4

Arredonda-se d1 para 22 [mm] (haste do cilindro normalizado)

Define-se o dimetro da haste pelo maior, o cilindro em funo da haste define-se
dimetro 32 [mm] de embolo por 255 [mm] de curso.

Dimensiona-se o volume do reservatrio em funo dos volumes mximos dos

atuadores, volume das tubulaes, somado a cinco vezes a vazo da bomba, treinamento
hidrulico REXROTH (1987):
Volume dos quatro cilindros (32x255) = . r 2 . L . n de cilindros

vol1 = . r 2 . L .4 = . 16 2 . 255 . 4 = 820. 332,67 mm 3

];

Volume dos trs cilindros (22x15) = . r 2 . L . n de cilindros

vol 2 = . r 2 . L . 3 = . 112 . 15 . 3 = 17 .105,97 mm 3

Volume dos 5m de tubo =

vol 3 =

];

. d2 . L
4

. d 2 . L . 6,35 2 . 5000
=
= 15 .8346,09 mm 3 ;
4
4

Volume total =Vol1 + Vol2 + Vol3 = 995.784,73 [mm3].

Esse volume corresponde ao fluido que se encontra em todo o sistema hidrulico,

exceto o volume do reservatrio, arredonda-se para 1 litro.

Os dados da bomba so as especificaes da bomba VERION 10 C 1,25 x 027:

Q = 1,25 x 3500 = 4375 cm3/min. = 4,375 litros/min.

Vres = (5 . Q) + o volume do fluido que enche o sistema hidrulico
Vres = (5 . 4,375) + 1 = (21,875 +1) = 22,875
Arredonda-se para 23 litros

Calcula-se a velocidade do atuador, pela vazo Q e a rea A:

v=

Q
A

(33)

Q = 4.375.000 [mm3/min];

A embolo =

A haste =

. d 2 embolo . 32 2
=
= 804,25 mm 2 ;
4
4

. d 2 haste . 20 2
=
= 314,16 mm 2 ;
4
4

Aretorno= Aembolo Ahaste= 804,25 314,16 = 490,09 [mm2],

Proporo entre rea de retorno e rea do embolo do cilindro, teremos:

A retorno 490,09
=
= 0,6094
A mbolo 804,25
Calcula-se a velocidade do atuador pela Eq. (33):

v=

4375000
= 90,6642.10 3 [m / s ]
804,25.60

Esta a velocidade para um atuador avanando, como teremos sempre trs atuadores
avanando (3) e um recuando (0,6094), esta velocidade ser dividida por 3,6094 (3 + 0,6094).
A velocidade de correo ser:

v
90,6642 .10 3
vc =
=
= 25,13.10 3 [m / s] = 1507,20 [mm / min ]
3,6094
3,6094

A freqncia em relao vazo da bomba calcula-se em funo da velocidade de

correo e o curso duplo do cilindro, esse curso depender da irregularidade do solo, a
situao mais crtica ser para o curso mximo de 255 [mm] duas vezes, ou seja:

f=

vc
1507,20
=
= 492,55 .10 4 [Hz ]
255 . 2 . 60 255 . 2 . 60

f = 2,96 ciclos por minuto, para uma inclinao mxima de 170:

Peso do conjunto: 80 [kg].

Arredondando, reservatrio de 23 litros.

4 cilindros de32 x 255 [mm].

2 cilindros de 22 x 15 [mm].

5 [m] de tubos sem costura Schedule de .

Velocidade de correo do nvel realizado pelos atuadores = 1507,20 [mm/ min].

A potncia disponvel para este acionamento 1/3 da potncia fornecida pelo motor

Sthil 034 que de 3,5 [kW].

P= Pm / 3 = 3500 [W] / 3 = 1 166, 67 [W]

Pm=1166, 67 [W];
n32= 4622, 22 [rpm];
3

T = e . m . mr = 0,98 6.0,99 = 0,877

Pb = P m . t = 1166,67.0,877 = 1023,15 [W ]

As especificaes das bombas so as encontradas nos catlogos tcnico dos

fabricantes:

Bomba VERION 10 C 1,25 x 027

Especificaes:
Q = 1, 25 [cm3 / U];
p = 250 [bar];
nmin. = 750 [rpm];
nnom. = 1500 [rpm];
nmx. = 3500 [rpm];
pnom. = 0, 78 [kW];
pmx. = 1,82 [kW]

Bomba de engrenagens PARKER GP1P*2,5

Especificaes:
Q=1,6 [cm3 / U];
pn= 210 [bar] a 1500[rpm],
pmx= 250 [bar];

P = 1,1 [kW] a 1500 [rpm],

pmax= 250 [bar];
nmx= 6 000 [rpm].

CAPTULO 3 SISTEMA DE CONTROLE DO NIVELAMENTO

Neste captulo desenvolvido o controle de nivelamento da plataforma para garantir a

posio vertical da fresa, o controle da profundidade por rotao em torno do tronco, o
controle da profundidade total e o sistema de elevao do torro. O controle de nivelamento
feito por cilindros hidrulicos controlados por vlvulas proporcionais, comandados por
sensores que sero controlados pelo princpio do giroscpio. A profundidade da fresa ser
controlada por um sistema de luva estriada sobre um fuso, quando estiverem fixados entre s
no haver avano, quando a luva estiver girando sobre o fuso a fresa avana. A elevao do
torro ser feito pela rotao em sentido contrrio ao corte com o desengate da ferramenta,
uma catraca permitir a trao somente para um sentido de rotao.

3.1 Nivelamento

A escavao feita por uma fresa girando a uma rotao de 1369,55 [rpm] e, para
garantir a posio vertical da fresa, a base da mquina tem que estar nivelada.
O sensor 1 da Fig. 13 est fixado ao chassis e a outra extremidade bia, base do
giroscpio. medida que as rodas se movimentarem, a irregularidade do solo faz a
plataforma do carro se inclinar, a bia se manter no nvel apesar da turbulncia pela ao do
giroscpio. Como a plataforma comear a sair do nvel o sensor emitir um sinal para o
mdulo eletrnico (EMC) que controlar a vlvula direcional proporcional e direcionar o
fluxo de leo para o cilindro 1 que se afasta, procura compensar o desequilbrio,
simultaneamente os outros cilindros so acionados para corrigir o nvel. A condio bsica

sempre um cilindro recuado e trs em movimento (avanando ou recuando), esta condio

garante que o curso nunca satura dentro de sua capacidade de correo (170).

Figura 13 Sistema fsico do controle de nivelamento

A placa com as entradas para os sensores S1, S2, S3 e S4 na Fig. 14, conectado a cada
vlvula direcional proporcional receber os sinais emitidos para as servo-vlvulas
controladoras proporcionais (D1FH) dos atuadores e as rampas faro as correes do nvel de
acordo com estes sinais. As lmpadas 5, 6, 7 e 8 sinalizam o funcionamento dos ganhos de
sinal para os sensores.

Figura 14 Diagrama de bloco da placa EZ 155*

*Diagrama do mdulo eletrnico tirado do catlogo 2500/GB da Parker - Hidraulics.

O controle do conjunto feito atravs do sistema ilustrado no diagrama de blocos da

Fig. 15, o nvel desejado controlado pelo giroscpio, os sinais captados pelos sensores so
reunidos na placa (EZ 155), emitidos para o mdulo eletrnico (EMC) de cada atuador, a
vlvula (D1FH) controla o cilindro e faz a correo do nvel, ao mesmo tempo os outros
cilindros so controlados, h uma realimentao para os sensores corrigindo o nvel real para
o nvel desejado.

Figura 15 - Diagrama de bloco da mquina

Na Fig. 16, a linha vermelha representa o nvel mantido pelo giroscpio, a linha azul
representa o nvel do solo, a posio do sensor estar sempre acompanhando o nvel do chassi,
est preso mquina, como todos os sensores esto programados para enviar um mesmo valor
de sinal eltrico (valor mnimo para manter o cilindro recuado), a cada movimentao da
mquina os sensores estaro emitindo sinais de maior valor para as controladoras para voltar
ao nvel do giroscpio corrigindo desta forma o nvel da mquina.

Figura 16 - Sistema fsico dos sensores

3.2 Controle de profundidade por volta

A cada giro em torno do tronco, a fresa faz um avano de profundidade de
aproximadamente 10 cm, um micro-switch envia um sinal eltrico de baixa tenso para uma
vlvula solenide, na Fig. 16 a vlvula 4x2 na posio paralela est com a linha de presso na
parte traseira dos dois cilindros de simples ao com retorno por mola que fixa o fuso-rosca
com os freios fazendo o fuso-estriado avanar, ao mesmo tempo a linha de presso est na
posio dianteira do cilindro de duplo efeito destravando o fuso-rosca do fuso-estriado
permite que gire livre sobre o fuso-rosca, permite o avano da ferramenta, um contador de
giros (encoder), corta o sinal eltrico do solenide ao atingir o nmero de rotaes
programado e muda para a posio cruzada. O fluxo hidrulico solta o freio e aciona outro
pequeno cilindro, fixa o fuso no eixo estriado e pra o avano da fresa.

Figura 17 Controle de profundidade

3.3 Controle de profundidade final

Ao atingir a profundidade de 47 cm um limitador atingir um micro-switch fim de
curso e acionar o contador de giros (encoder), aps dois giros completos desligar o motor,
parando assim a mquina.

Figura 18 Controle de fim de curso

CAPTULO 4 PROJETO DO CONJUNTO

Apresenta-se neste item, o projeto da mquina em figuras slidas para melhor
ilustrao da proposta de construo. Observam-se os componentes internos em suas devidas
posies e os planos de construo do slido. O projeto desenvolvido em SOLID WORKS

, Mechanical e Inventor 3 - D para melhor visualizao.

4.1 Metodologia e desenvolvimento
Neste item a metodologia desenvolve-se a partir de estudos intuitivos, pesquisas e
testes de campo. Desenvolvem-se os estudos em 2 - D, auto-cad para maior agilidade no
desenvolvimento e definio da geometria da mquina, paralelamente pesquisa-se junto aos
produtores da regio de Atibaia os problemas enfrentados nesta atividade.

4.2 Desenvolvimento
Iniciam-se os estudos intuitivos por meio de croquis e desenhos em auto-cad, clculos
desenvolvidos em fontes literrias de engenharia mecnica, muitas idealizaes baseadas em
experincias vividas na rea profissional.

Sistema cremalheira: A Figura - 1 A mostra o sistema de coroa aberta que permite a

montagem lateralmente, h muitas complicaes como sistema de fechamento, alinhamento
das duas metades, nivelamento, etc. Esta idia foi logo descartada pois no atende um dos
pr-requisitos bsicos, ficaria muito pesado e muito grande.

Sistema fuso-rosca e fuso estriado sobre coroa fechada: A Figura - 2 A, mostra a

idia que melhor atendeu aos pr-requisitos. leve, aproximadamente 20 kg, compacta, de
fcil manuseio, baixo custo de fabricao. Para melhor visualizao, neste apndice foram
acrescentadas as Figuras 2.1-A e 2.2- A.

Estrutura: A Figura - 3 A, mostra toda parte estrutural de alumnio tubular, espessura

de 3 [mm], no geral nas partes estruturais fundidas de 5 [mm], o conjunto torna-se mais leve e
resistente.

Transmisso: A Figura - 4 A, mostra todas as engrenagens em ao SAE 8620,

cementadas, temperadas e revenidas a 58 [HRC], tenso admissvel de 170 [N/mm2],
mdulo1, estas caractersticas reduzem o peso e o custo tornando a mquina mais acessvel ao
produtor.

Caixas de transmisso: Na Figura - 5 A, so mostradas todas as caixas em alumnio

fundido, com espessura mnima de 3 [mm] no ponto onde limita o dimetro mximo da copa,
e no geral de 5 [mm], nos pontos de diviso ter uma espessura de 10 [mm] para permitir
maior rigidez do conjunto.

Sistema de nivelamento: Na Figura - 6 A, so usados tubos de ao inoxidvel com

dimetro externo de 50 [mm] com espessura de parede de 3 [mm] , de alta resistncia,
extremidades esfricas com bases em alumnio laminado, usinado , para maior resistncia.

Ajuste da profundidade de sangria: Na Figura - 7 A, usado um sistema de fuso

girante, com a ao da sapata de freio sobre a cabea do fuso-rosca, o fuso-estriado ter o
avano acionado no sentido de profundidade com a rotao da ferramenta no sentido de corte.

Sistema de reverso da ferramenta: A Figura - 8 A, mostra o final da sangria, o

motor ser desengatado pela embreagem. A reverso atravs de uma alavanca que
desengatar a engrenagem do eixo estriado para uma engrenagem intermediria que far a
reverso, o comando poder ser feito a distncia com um sinal de luz infravermelho, acionar
a vlvula de controle direcional, ao levantar a alavanca o sistema orbital tambm ser
desengatado.

Sistema de fixao da calha condutora: Na Figura 9 A, durante a sangria, a terra

removida no deve voltar ao canal aberto, para isso coloca-se uma calha condutora com
fixao guiada nas colunas atrs da fresa que a acompanhar durante a abertura da sangria.

Sistema de fixao das colunas aps o nivelamento: Na Figura - 10 A, utilizam-se

quatro colunas de tubos de ao inoxidvel com ponteiras esfricas e tampas soldadas, porca de
aperto, buchas e pinas de ao inoxidvel. Dois niveladores, um em cada eixo, X e Y
garantem o nvel dentro de padres desejveis protegidos na estrutura de alumnio, fixao
das colunas por punes em base rotulada.

Vista superior do conjunto: Na Figura - 11 A encontram-se as linhas de corte para

melhor compreenso do sistema, a cor lils o corte A-A; a cor azul o corte B-B; a cor
verde o corte C-C; e a cor azul celeste o corte D-D.

Corte AA: A Figura - 12 A ilustra a alavanca seletora da reverso, o limite do fuso e a

rosca de fixao da ferramenta e detalhes da reverso.

Corte BB: A Figura -13 A, ilustra a sustentao do conjunto na coroa com rolamentos
de dupla carreira de rolos, garantindo uma maior rigidez durante a operao e detalhes da
fixao da calha.

Corte CC: A Figura - 14 A, ilustra o sistema de desengate pinho/coroa para a

reverso da ferramenta sem o movimento orbital e fixao da calha.

Corte DD: A Figura - 15 A, ilustra onde o eixo da moto serra ser adaptado para
transmitir a rotao ferramenta, aqui o eixo ferramenta est girando no sentido horrio, ou
seja, est em operao de corte, detalhes do eixo estriado e rolamentos.

Fixao no solo: Na Figura -16 A, a fixao no solo, sero por punes de ao, o ideal
usar vergalhes de ferro de construo laminadas a quente com nervuras para garantir maior

aderncia com o solo. So usados quatro punes, uma em cada posio das colunas e detalhes
da fixao.

Transporte do conjunto: O motor, as colunas, os punes, as ferramentas e calhas

podero ser transportados separadamente e montadas na preparao da mquina, peso
aproximado de 10 [kg]. O chassi, transmisso e coroa so partes integrantes do conjunto e no
podero ser transportadas separadamente, dever pesar no mximo 10 [kg].

4.3 Novo estudo

No apndice B, inicia-se um novo estudo para eliminar a fixao manual da mquina

no solo:

Curso das rodas: A Figura 1 B para dimensionar o curso das rodas, toma-se como
referncia um plano inclinado de 170 e o posicionamento do eixo da roda mais afastada.

Posio das rodas e ferramenta: Na Figura - 2 B, vista superior para visualizar

posio das rodas e ferramenta, considerando o espao entre os troncos.

Na impossibilidade de uma simulao virtual, por no ter conseguido um software ou

a construo de um modelo em tamanho real, feito um prottipo da base da mquina. O
sistema motor com a movimentao e o corte so feitos separadamente com uma fresa fixada
em uma furadeira eletro-magntico.

Esquema do projeto em vista superior: Na Figura - 3 B, uma roda livre, duas rodas
motoras, a caixa de transmisso, os eixos telescpicos e o cilindro central para direcionamento
da mquina at o local da extrao, posio das rodas no torro.

Vista lateral: Na Figura - 4 B, a caixa de transmisso, conjunto redutor coroa e sem

fim 1/20, conjunto fuso-ferramenta, o sistema de avano da fresa pela frenagem do fuso com
os cilindros hidrulicos, na caixa de transmisso as posies de rodas paradas com fuso ligado
para retorno e o sistema de reverso do sentido de giro do fuso, est ilustrado tambm at que
inclinao (17), a mquina pode corrigir a base para manter a sangria sempre perpendicular
ao nvel.

Detalhe das linhas de corte: Na Figura B 5, a posio das linhas de corte em vista
ampliada para melhor entendimento das posies de corte.

Vista em corte da transmisso: Na Figura - 6 B, a caixa de transmisso e da

reverso, uma vista em corte do eixo intermedirio para a inverso do sentido de rotao do
fuso.

Conjunto em trs vistas: A Figura - 7.2 B vista lateral para mostrar a posio do fuso
de corte para posicionar eixos. A Figura 7.1 B, vista superior, nesta vista possvel visualisar a
algema muito prxima da roda livre. E uma vista auxiliar, Figura - 7 B.

Novo posicionamento das rodas: No apndice C, Figura -1 C, a roda livre passa fora
do canal, com isto sobra mais espao para ancorar a algema no tronco, elimina a possibilidade
de quebra do torro, no haver nenhuma carga sobre ela durante o corte, o eixo da roda livre

fica centrado no tronco, da mesma forma que o eixo da roda motora. Nesta ilustrao, o
sistema de mudana de direo com um cilindro que aciona o eixo da roda atravs de uma
placa pivotada no centro de rotao dos cilindros niveladores pode dirigir a mquina em linha
reta ou em curvas conforme a necessidade.

4.4 Projeto final

Apresenta-se neste item o projeto da mquina em figuras slidas.

Para melhor ilustrao da proposta de construo os componentes internos em suas
devidas posies, em algumas figuras os planos de construo do slido. O projeto
desenvolvido em SOLID-WORKS; Mechanical; Inventor 3 - D para melhor visualizao.
O conjunto ilustrado na Fig. 19 a colheitadeira em operao, as duas rodas centradas
no tronco atravs da algema, os braos rolam na pista interna da algema por rtula esfrica e
rolamento articulado por meio de dobradias paralelas entre si nos eixos das rodas, o percurso
em torno do tronco feito sem arraste como um compasso onde a ponta seca o tronco, a
mquina em trs dimenses em operao para uma melhor compreenso do funcionamento as
quatro rodas centradas na algema fora do campo de corte, o que significa que no h nenhuma
carga em cima do torro durante a abertura da sangria. A mquina isolada em modelo slido
ilustrada na Fig. 20.

Figura 19 - Uma mquina em operao

Figura 20 - Colheitadeira em modelo slido

A vista detalhada da Fig. 21 mostra a distancia da engrenagem de 80 dentes sem

engrenar nos dentes do cubo estriado, est engrenado com a intermediria que inverte o
sentido de giro do fuso de corte (no est visvel por estar em outro plano), d o sentido de
giro de retorno ferramenta, nesta posio, o cubo estriado est a uma distancia maior entre a
engrenagem de 90 dentes e a de 80 dentes, a engrenagem ficando neste espao vazio est sem
trao, assim possvel movimentar a mquina para outro lugar movido pelo motor. Na

tampa, visvel na Fig. 22, a abertura em forma da letra E, cada entrada da abertura posiciona
a alavanca na posio de corte, parado ou de retorno.

Figura 21 Projeto da transmisso

Figura 22 - Transmisso com carcaa de alumnio

Na vista da Fig. 23, a parte interna do conjunto de corte, as engrenagens, o eixo

estriado e os rolamentos, a alavanca de troca de posio de corte, repouso ou retorno do fuso
de corte, h tambm alguns planos em diferentes cores, esses planos so os planos de
construo do slido, o eixo na cor branca o eixo de trao das rodas, as duas extremidades
escuras que aparecem esquerda, so as entradas de rotao, a superior para o motor e a
inferior a sada para o eixo da bomba de leo, foram desenhadas no mechanical.

Figura 23 - Vista interna com os planos de construo

A ferramenta ilustrada na Fig. 24, desenhada no inventor, fresa de topo de dois cortes
com passo de hlice de 3 vezes o dimetro externo, dimetro de 60 [mm] e passo de 180
[mm], comprimento de corte de 47,5 [cm], a inclinao acentuada do passo de hlice facilitar
a conduo da terra para fora da sangria, a aresta de corte ser desenvolvida em metal duro
para maior durabilidade do corte, soldada com pasta de brasagem e depois afiada com rebolos
de xido de silcio fino e polido para um acabamento espelhado, evitar a aderncia da terra.

Figura 24 - Fresa de topo com laminas de metal duro no corte em espiral

Uma melhor visualizao da parte interna na Fig. 25 em vista transparente, nesta vista
possvel visualizar a posio dos quatro atuadores das rodas, os eixos telescpicos das rodas
motoras, as vlvulas direcionais dos cilindros niveladores, a vlvula do freio, o motor, a caixa
de transmisso, a algema com os tirantes articulados, a bomba de leo, o reservatrio de leo
hidrulico e o conjunto de corte.

Figura 25 - Perspectiva transparente para visualizar os componentes

Na Fig. 26, a ferramenta centrada no furo da algema e as rodas em nvel, o que garante
a ortogonalidade da ferramenta em relao base o sistema de nivelamento e compensao
de erro do nvel real para o nvel desejado pela realimentao dos sinais processados pelas
vlvulas proporcionais emitidos pelos sensores colocados no giroscpio, estaro
constantemente emitindo sinais atravs da placa EZ 155 para os mdulos eletrnicos EMC,

processados, controlaro as vlvulas direcionais proporcionais dos cilindros niveladores

D1FH.

Figura 26 - Vista frontal, as rodas e a ferramenta centradas na algema

Figura 27 - Vista superior para visualizar posio dos subconjuntos externos e algema

O projeto desta mquina atende a colheita unitria de plantas, no possvel uma

colheita em srie contnua, na Fig. 28 um grupo de mquinas em operao.

Figura 28 - Mquinas em operao

CAPTULO 5 - TESTES

5.1 Simulao

Fizeram-se ensaios in-loco para especificar consistncia do solo, velocidade de corte,

resistncia ao avano na abertura do canal, etc. As simulaes dos testes esto ilustradas nas
Fig. 28 a 55:

Figura 29 - Simulao do 1 teste

A base da Fig. 30 utilizada para a simulao no corte da sangria, fixada no solo e

sobre ela colocado a furadeira com fixao magntica. A fresa uma das ferramentas que
sero utilizadas nos testes, pastilhas de metal duro de seis cortes, dimetro de 35 [mm],
ngulo de hlice de 5 graus, fixado a um cone Morse de reduo 4x3, adaptado para mandril

Jacob de dimetro 5/8 de polegada, profundidade mxima de 100 [mm], a 600 [rpm], circulo
de 350 [mm] de dimetro interno, cada camada no mximo 40 [mm], comprimento da hlice.

Figura 30 - Base e fresa

Na Fig. 31, troca da fresa e preparao para simulao do 2 teste.

Figura 31 - Preparao para simulao do 2 teste

A simulao do 2 teste apresentada na Fig. 32, a folha representa o nvel do solo, a

ferramenta est abaixo do nvel da folha representando o corte da sangria com a maquina de
furar com base eletro-magntico.

Figura 32 - Simulao do 2 teste

Ilustrado na Fig. 33, a fresa de pastilhas de metal duro com cinco cortes, dimetro de
35 [mm] ngulo de hlice de 5 graus para o 2 teste. A simulao ser com profundidade
mxima de 40 [mm], demonstra-se nesta figura a montagem da fresa no prolongador cone

Morse 4x3 adaptado para fixao no mandril Jacob 5/8 de polegada, pretende-se realizar
estes testes no ms de janeiro de 2005.

Figura 33 - Montagem da fresa

5.2 Testes
Realizaram-se os testes em 19.01.2005, Fig. 34, no solo onde feito o plantio das
Tuias em Atibaia.

Figura 34 - Corte da sangria

1 teste:
A lmina que simula a calha condutora est muito afastada da fresa, como isso impede
o avano, aproximou-se a calha, ilustrada na Fig. 35, os testes foram refeitos.

Tabela 1 - Resultados do 1 teste

Fresa
HSS dia.17 [mm]
HSS dia.18[mm]
m.d.dia.35x6
m.d.dia.35x5

Rotao [rpm]
600
600
600
600

Profundidade [mm]
50
50
40
40

Avano [seg./U]
----------------------------------60
60

Fora [N]
------------------------107,8
102,9

Figura 35 - Vista da fresa e calha

O resultado melhorou um pouco, mas como foi uma lamina plana, faltou resistncia, a
lamina flexiona e afasta-se da fresa, continua impedindo o avano.
Tabela 2 - Verificao do 1 teste

Fresa
HSS dia.17 [mm]
HSS dia.18[mm]
m.d.dia.35x6
m.d.dia.35x5

Rotao [rpm]
600
600
600
600

Profundidade [mm]
50
50
40
40

Avano [s/U]
----------------------------------50
60

Fora [N]
----------------------98
93,1

Na Fig. 36, a calha na frente da fresa de cinco cortes, o formato plano no d

resistncia suficiente e flexiona durante o teste.

Figura 36 - Calha de ao SAE 6150 e fresa de Metal Duro

2teste:
Tabela 3 - Resultados do 2 teste variando o avano
Fresa
HSS dia.17 [mm]
HSS dia.18 [mm]
m.d.dia.35x6
m.d.dia.35x5

Rotao [rpm]
600
600
600
600

Profundidade [mm]
50
50
40
40

Avano [s/U]
----------------------------------35
35

Fora [N]
------------------------44,1
39,2

Mesmo com um avano menor, a fora de corte no varia.

Fresa

Rotao [rpm]

Profundidade [mm]

Avano [s/U]

Fora [N]

HSS dia.17 [mm]

600

50

----------------

-------------

HSS dia.18 [mm]

600

50

----------------

-------------

m.d.dia.35x6
m.d.dia.35x5

600
600

40
40

30
30

44,1
39,2

Figura 37 - Calha condutora

Retira-se a calha condutora, Fig. 37 e repete-se o teste para verificar o desempenho da

ferramenta na abertura da sangria, com profundidade de um tero da lamina, 40/3 [mm], a
fresa ajuda no avano da mquina em pequena profundidade (aproximadamente 3 [cm] de
profundidade), o corte exerce uma fora de trao no carro ao cortar a terra e puxa todo o
sistema em torno da placa base. Na Fig.38 apresenta-se o 2 teste sem a calha com
profundidade de 40 [mm]. A carga registrada de 58,8 [N]. Como a carga livre de 24,5 [N]
a carga liquida de corte de 34,3 [N]

Figura 38 - Aplicao da carga

O disco de apoio gira livremente porque fica apoiada na base embuchada, a base
enterrada e a terra firmemente compactada para manter a furadeira estvel durante a
abertura da sangria, a Fig. 39 ilustra a sangria aberta e a placa que sustenta a furadeira para a
abertura da sangria.

.
Figura 39 - Apoio da furadeira

Tabela 4 Resultados do 2 teste sem a calha

Fresa
HSS dia.17 [mm]
HSS dia.18 [mm]
m.d.dia.35x6
m.d.dia.35x5

Rotao [rpm]
600
600
600
600

Profundidade [mm]
50
50
40
40

Avano [s/U]
--------------------------------30
30

Fora [N]
----------------------34,3
29,4

Na Fig. 40, o canal aberto neste ensaio com profundidade de 10 [cm], dimetro mdio
de 35 [cm], a largura ficou um pouco maior que 3,5 [cm] devido a quebra das bordas.

Figura 40 - Sangria aberta

Deixaram-se os testes com as ferramentas de ao rpido por serem de dimetro muito

menor que o final e pouco representativos, os resultados no seriam confiveis, por este
motivo dedicou-se toda ateno ao dimetro de 35 [mm].
Os resultados mdios nestes testes realizados foram:
Para: d = 35 [mm]; n = 600 [rpm] aplica-se a Eq. (34):

Vc =

.d . n
1 000

Vc =

. d . n . 35 . 600
=
= 65,97 [m / min ] = 1,10 [m / s ]
1 000
1 000

(34)

Para: t = 30 [s];
dm = 417,5 [mm].

Av =

Av =

l per .60

[mm/min]

t
l per .60
t

Av / d =

(35)

. dm . 60 . 417,5 . 60
=
= 2 623,23 [mm / min ] = 43,72.10 3 [m / s ]
t
30

2 623,23
Av
=
= 0,87 [mm / d ]
n . n d
600 . 5

Para: tc= 34,3 [N]

Mt = ft . r =

Pc =

34,3 . 417,5
= 7 160,13 [N.mm]
2

7 160,13 . 600
= 0,612 [CV ] = 450,19 [W ]
71620 . 9,8 . 10

Analogamente para uma fresa de dimetro 60 [mm], dois cortes, rotao de 1369,55
[rpm], aplica-se a equao (34) para calcular a velocidade de corte, teremos:

Vc =

. d . n . 60 . 1 369,55
=
= 258,15 [m / min ] = 4,30 [m / s]
1000
1000

Analogamente aplicando a Eq. (35), o avano ser:

Av =

l per .60
t

. dm . 60 . 430 . 60
=
= 1350,88 [mm / min ]
t
60

nr =

nt=

Av
. dm

(36)

1 350,88
= 1[rpm]
. 430

Av / d =

Av
n . n d

Av / d =

Av
1350,88
=
= 0,49 [ mm / d ]
n . n d 1369,55 . 2

(37)

tc: a fora de corte cai com o aumento da rotao, aumenta com o dimetro e cai com
a reduo do nmero de dentes:

F = tc.

D n 60 nd 60
.
.
d n 36 nd 36

(38)

tc = 34,3 [N];
D = 60 [mm]; d = 36 [mm];
nd60 = 2 [dente];
nd36 = 6 [dente].

F = tc .

D n 60 nd 60
60
600
2
.
.
= 34,3 .
.
. = 8,35 [N ]
d n 36 nd 36
36 1 369,55 6

Mt = 8,35 . 230 = 1920,10 [N.mm]

Aplica-se a Eq. (16):

Potncia consumida = Putil =

1 920,10.1 369,55
= 0,3747 [CV ] = 275,56 [W ]
71620.9,8.10

Potncia disponvel = Pfuso = 982,67 [W]

Portanto o motor tem potncia suficiente.

CAPTULO 6 - COMENTRIOS E CONCLUSES

6.1 Comentrios

Na coleta de dados observa-se que a colheita de pequena rvore ornamental feito

seletivamente, ou seja, a planta pode estar no meio da plantao, como o passo de um tronco a
outro de 1,60 [m], a movimentao da mquina entre as arvores possvel. A mquina tem
que ser pequena, leve e de fcil locomoo. As idias surgem medida que os estudos so
desenvolvidos, sugestes do produtor, nas orientaes, etc.
Estuda-se o uso de uma coroa com cremalheira para usar como base para a colocao
do conjunto de corte e sobre ela guiar o cortador em curso circular para a abertura da sangria
em um plano j nivelado, com esta soluo no h a necessidade de um controlador de nvel,
o custo reduzido e a mquina torna-se leve e muito mais firme, o conjunto firmemente
fixado no solo atravs de punes. O nivelamento feito com colunas tubulares de ao
inoxidvel, torna-se leve e resistente para suportar os esforos de corte e resistente corroso
devido s guas de chuva, umidade e aos agentes qumicos contidos no solo devido aos
adubos utilizados no plantio. No h a necessidade de cilindros proporcionais, controladoras
de eixos, sensores, dispositivos para emitir sinais para as controladoras, rodas. Torna-se
necessrio apenas uma pequena bomba hidrulica e trs pequenos cilindros para o controle de
profundidade e avano da ferramenta de corte. O controle de nvel feito com elementos
simples de nivelamento colocados em pontos estratgicos nos eixos X e Y, depois de
nivelados, os eixos so fixados por pinas apertadas por uma porca, um processo rpido e
eficiente, no est descartada para o produtor, uma soluo com custos reduzidos e

eficientes, descartada para o nvel de tema de mestrado devido simplicidade e no

suficientemente automatizada.
As idias surgem com o desenvolvimento dos testes e as orientaes, nas primeiras
orientaes o projeto delineado, na etapa final durante os testes para levantamento de dados
de corte passa-se ao dimensionamento e projeto em 2 D e a etapa seguinte o projeto em 3 D.

6.2 Concluses

Faz-se ento o uso de um sistema automatizado com cilindros proporcionais para

maior controle do sistema (D1FH), mdulos eletrnicos controladores de eixos (EMC), placas
eletrnicas (EZ 155), dispositivos para emitir sinais pelos sensores (giroscpio). Esta soluo
est limitada ao curso de 255 [mm] dos cilindros, acima deste curso o sistema no tem
condies de controlar o nvel, neste trabalho a inclinao mxima do terreno est limitado a
170, esta inclinao foi definida em funo da topografia dos stios onde foram realizadas as
pesquisas e levantamento de dados. O resultado a idealizao de um rob movido por um
pequeno motor a gasolina, controlado por um sistema hidrulico e sensores eletrnicos. A
mquina no substitui totalmente o homem, vai poup-lo da tarefa mais desgastante e faz o
mesmo servio em um tempo trs vezes menor, sua tarefa torna-se mais nobre exigindo
alguma especializao, tem condies de ser mais bem remunerado e o trabalho no tem o
carter de insalubridade diminuindo a vida ativa do trabalhador, o produtor tambm
beneficiado pela maior produtividade.

REFERNCIAS

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SCHILLING, J.; BURNER, D., Shearing Machines, 2003. USA: New Jersey. Engineering
and Technology for Sustainable World, v 10, n 12, 9-10 p.

APNDICE A Ilustraes para desenvolvimento do projeto

Figura -1 A - Sistema pinho cremalheira, vista em corte para visualizar a fixao no solo

Figura - 2 A - Fuso-rosca e fuso-estriado com detalhes da coroa

Figura - 2.1 A - Fuso-rosca e fuso-estriado com detalhes da coroa

Figura - 2.2 A - Fuso-rosca e fuso-estriado com detalhes da coroa

Figura 3 A - Estrutura do conjunto de corte

Figura - 4 A - Transmisso e os cortes parciais

Figura 5 A - Caixa de Transmisso em vista superior com localizao dos centros

Figura 6 A - Sistema de nivelamento fixado por punes

Figura 7 A - Ajuste da profundidade da sangria

Figura 8 A - Vista em corte da reverso da ferramenta

Figura 9 A - Calha condutora com fixao guiada nas colunas

Figura - 10 A - Fixao das colunas por punes em base rotulada

Figura - 11 A - Vista superior para visualizar linhas de corte

Figura 12 A - Corte A-A com detalhes da reverso

Figura - 13 A - Corte B-B com detalhes da fixao do conjunto de corte na cremalheira

Figura - 14 A - Corte C-C com detalhes da reverso e fixao da calha

Figura 15 A - Corte C-C com detalhes do eixo estriado e rolamentos

Figura 16 A - Fixao no solo com detalhes da fixao

APNDICE B Ilustraes do modelo com trs rodas, uma sobre o torro

Figura - 1 B - Vista lateral para dimensionar curso das rodas

Figura - 2 B - Vista superior para visualizar posio das rodas e ferramenta

Figura - 3 B - Vista para visualizar a posio das rodas no torro

Figura 4 B - Vista lateral, permite visualizar a inclinao mxima

Figura - 5 B - Posio das linhas de corte em vista ampliada

Figura - 6 B - Caixa de transmisso em corte, detalha a reverso da rotao da ferramenta

Figura - 7 B - Conjunto em duas vistas e uma auxiliar para posicionar eixos

Figura - 7 B 1 - Conjunto em duas vistas e uma auxiliar para posicionar eixos

Figura - 7 B 2 - Conjunto em duas vistas e uma auxiliar para posicionar eixos

APNDICE C Modelo com quatro rodas, fora do torro

Figura 1 C - Roda livre fora do canal para evitar carga sobre o torro

Autorizo cpia total ou parcial desta

obra, apenas para fins de estudo e
pesquisa, sendo expressamente vedado
qualquer tipo de reproduo para fins
comerciais sem prvia autorizao do
autor.
Tuneo Uchida
Taubat, outubro de 2005.