ANALISIS DE

ESTABILIDAD EN
LAZO CERRADO:
PLANO Z
SISTEMAS DE CONTROL II
CAT. ING. JOSE LUIS OLA

Zonas de estabilidad: Equivalente

discreto
Sucede que un SCA puede transformarse a un
equivalente SCD, utilizando un equivalente discreto,
este es:
Euler: s =
Euler hacia atrs: s =
Euler: s =

)

Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.

Zonas de estabilidad: Equivalente

discreto
Por ejemplo:

s=

Euler: s =
(

Euler hacia atrs: s =

Trapezoidal: s =

a) Encontrar el equivalente discreto.

b) Trazar en Matlab

Puede desfasar
resonancia.

la

frecuencia

de

No obtener una equivalente discreta con

los otros mtodos no es un error, sucede
que necesita periodos de muestreo mas
pequeos

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BODE
%Lazo cerrado de funcin original y discreta (trapezoide)
numt=[1];
%Lazo abierto original
numt = [1];
dent=[1 1 1];
dent = [1 1 0];
[clnum,clden] = cloop(numt,dent)
bode(numt,dent)
hold on
%Equivalente discreto con regla trapezoidal
z=tf('z')
g=(z^2+2*z+1)/(421*z^2-798*z+381)
[num,den,ts]=tfdata(g, 'v')
%Lazo abierto discreto
num = [1 2 1];
dbode(num,den,ts)
den = [420 -800 380];
xlabel ('k')
% asigna rotulo al eje x
[clnum,clden] = cloop(num,den);
ylabel ('x(k) ')
% asigna rotulo al eje y
title ('ESCALON UNITARIO DISCRETO Vrs, ESCALON UNITARIO EN TIEMPO')
Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.

Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.

% GENERACIN DE ESCALN UNITARIO

DISCRETO EN LAZO CERRADO
num=[1 2 1];
%lazo cerrado discreto
den=[421 -798 381];
>> r=ones(1,21);
>> x=[1 ones(1,40)];
>> k=0:20;
>> v=[0 20 0 1.6];
>> axis(v)
>> c=filter(num,den,r);
>> plot(k,c,'o',k,c,'-') % grafica crculos de color rojo
grid
xlabel ('k')
% asigna rotulo al eje x
ylabel ('x(k) ')
% asigna rotulo al eje y
title ('ESCALON UNITARIO DISCRETO')
hold on
num=[1]; % lazo cerrado original
den=[1 1 1];
step(num,den)

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Zonas de estabilidad: Equivalente

discreto
El mtodo trapezoidal puede desfasar la frecuencia de resonancia, para
ello debemos provocar distorsin en la respuesta en frecuencia original, tal
que obtengamos G(z) equivalente.

Paso 1: Escribimos
Paso 2:

y evaluamos

Paso 3: Aplicar regla trapezoidal s =

en

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BODE: Correccin de pre distorsin

%Lazo cerrado de funcin original y discreta (trapezoide)
numt=[1];
%Lazo abierto original
dent=[1 1 1];
Frecuencia de corte o=5 rad/s
numt = [1];
dent = [1 1 0];
T = 0.1 Seg
bode(numt,dent)
[clnum,clden] = cloop(numt,dent)
hold on
%Equivalente discreto con regla trapezoidal
z=tf('z')
g=(z^2+2*z+1)/(20.2540*z^2-28.6754*z+12.4214)
%Lazo abierto discreto
[num,den,ts]=tfdata(g, 'v')
num = [1 2 1];
den = [19.2540 -30.6754 11.4214];
dbode(num,den,ts)
[clnum,clden] = cloop(num,den);
xlabel ('k')
% asigna rotulo al eje x
ylabel ('x(k) ')
% asigna rotulo al eje y
title ('PREDISTORCION- ESCALON DISCRETO Vrs ESCALON EN TIEMPO')

Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.

Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.

10

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Ejemplo 1:P7.3
Ejemplo 2:P7.4

Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.

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ANALISIS DE ESTABILIDAD
Consideremos:
( )
( )
=
( ) 1+
( )
La estabilidad se puede determinar por los polos del lazo cerrado.
P(z) = 1 +
( )= 0
1.
2.
3.

Los polos deben estar dentro de |z|=1.

Si polo cae en Z = 1 ser marginal estable.
Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y pueden
quedar en cualquier parte del plano z

En ausencia de muestreador, un sistema de segundo orden puede ser inestable

para ganancia grandes.
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PRUEBA DE ESTABILIDAD ABSOLUTA

3 mtodos:
1) Prueba de estabilidad Schur-Cohn
2) Prueba de estabilidad de Jury

Aplicada a SC con
ecuaciones
polinmicos
con coeficientes reales y
complejos

Pero ninguna da la ubicacin de las races inestables, ni

indican el efecto de los cambios de parmetros sobre la
estabilidad del sistema, solo nos dir en sistema de
orden bajo.
3) Transformacin bilineal con el criterio de Routh
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PRUEBA DE ESTABILIDAD ABSOLUTA

Pero lo til es disponer de condiciones que permitan determinar

si todos los ceros estn dentro el crculo unidad.
CRITERIO DE JURY
Para determinar si un polinomio comoA(z) = a0 z n + a1z n1 + ...+ an1z + an
tienen todos sus ceros dentro del circulo unidad .

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PRUEBA DE ESTABILIDAD ABSOLUTA

La funcin de transferencia de lazo cerrado

CRITERIO DE JURY
El arreglo de coeficientes es el siguiente:

Gc ( z )G p ( z )
Y (s)
=
R( s ) 1 + Gc ( z )G p ( z ) H ( z )
Condiciones

a0 > 0
A( z )

z =1

>0

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PRUEBA DE ESTABILIDAD ABSOLUTA

J
0
1
2

n3
n2

Fila

Z0

Z1

2J+1=1

an

an-1

2J+2=2

a0

2J+1=3

Z2..

Z3

Zn-2

Zn-1

Zn

an-3

..

a2

a1

a0

a1

an-2
a2

A3

..

a n-2

an-1

an

bn-1

bn-2

bn-3

bn-4

..

b1

b0

2J+2=4

b0

b1

b2

b3

..

bn-2

bn-1

2J+1=5

Cn-2

Cn-3

Cn-4

cn-5

..

co

2J+2=6

c0

c1

c2

c3

..

Cn-2

2J+1=2n-5

P3

P2

P1

P0

2J+2=2n-4

P0

P1

P2

P3

2J+1=2n-3

q2

q1

q0

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PRUEBA DE ESTABILIDAD ABSOLUTA

Donde, desde el rengln 3 hasta 2J+1=2n-3 se calculan por los siguientes
determinantes

bn 1 bn 2 k
Ck =

b
b
k +1
0

an an 1 k
bk =

ao
a
k +1

p3
qi =
p0

k = 0, 1, 2, ...., n - 1

p2 k
pk +1

Para que Q(Z) = 0, no tenga races fuera o sobre |z|= 1 es

necesario cumplir con las condiciones:
3. b
> b
n 1

1.

p ( z ) z =1 > 0
> 0 para n par
P ( z ) z = 1
< 0 para n impar

2. an < a0

4.

cn2 > c0
M

n.

q2 > q0
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Ejemplo 3: Estabilidad de Jury

Determine de la ecuacin caracterstica si las races estn
fuera o no de |z|=1
p z = z / + 2.1z + 1.44z + 0.32

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19

Ejemplo 4: Estabilidad de Jury

Determine si A(z) que se enuncia tiene races fuera del crculo
unitario, considerando que el nmero de races fuera del crculo
unitario es igual al nmero de coeficientes calculados en la
primera columna que tienen signo negativo.

A ( z ) = z 3 + 0.5 z 2 + 0.25 z + 0.2

Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.

20

Ejemplo 5: Estabilidad de Jury

Un sistema de control digital tiene como funcin de transferencia
de lazo cerrado
/
5( )
=
1.34
+ 0.24 /
6( ) 1 + 0.5

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21

Ejemplo 6: Estabilidad de Jury

Considere el Sistema de control siguiente:
Determine el intervalo de la ganancia K para tener
estabilidad mediante el criterio de Jury

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22

Bibliografa
Del busto y Ezeta, R. Anlisis y diseo de
sistemas de control digital, 2. Edicin
Ogata, K. Sistemas de control en tiempo
discreto. 2 Edicin

Ing. Jos Luis Ola Garca M.A.