4.

DESCRIPCIN DEL PROYECTO DE AUTOMATIZACIN

PROGRAMA DE CONTROL

Se pretende realizar un automatismo que permita efectuar el llenado y transporte de cierto

lquido formado por la mezcla de dos componentes A y B. Para ello se dispone de una
instalacin tal como la representada en la figura 3.

ESQUEMA DE MDULOS
Como STEP-5 admite programacin estructurada, se organiza el programa segn el
siguiente esquema de llamadas de la figura .
OB1:Mdulo
PB0: Oper. generales
SPA PB 0

SPA PB 11

PB11: Alarmas

U M/A
ZV Z 1
LZ1
L KF +1
!=F
U(
ON ASC
ON ASN
ON ABOM
)
U L50
U MIN1
U -AQUI
S AUT
LZ1
L KF +2
!=F
O ASC
O ASN
O ABOM
R AUT
RZ1

Fig. 3. Esquema de proceso

5. COMPONENTES


PB1: Inicializacin

PB123: Modo Automtico

U AUT
= -LAUT
SPB PB 123

Se dispone de dos depsitos:

El primero de ellos lleva asociado tres sensores, dos de ellos capacitivos, uno de
nivel mnimo (normalmente cerrado) y otro de nivel mximo, y un tercero de
temperatura de tipo termostato. Asimismo consta de tres electrovlvulas
monoestables: V1 permite realizar el llenado, V3 introduce el vapor de calentamiento
y V2 permite el vaciado hacia el segundo depsito.
El segundo incorpora un sensor de nivel capacitivo cuyo transmisor enva una seal
analgica entre 0 y 10 V proporcional al volumen contenido en el depsito (0-1000
litros). La aportacin de lquido A se realiza a travs de la vlvula V2 y del lquido B
por medio de una bomba accionada por un motor elctrico con dos seales de
retorno (contactor y defecto). La descarga de la mezcla hacia la carretilla se efecta
mediante la electrovlvula monoestable V6. Asimismo el depsito dispone de un
agitador motorizado.

Una carretilla de transporte de lquido que incorpora un sensor capacitivo para detectar
el nivel mximo. Para desplazar la carretilla se dispone de un motor elctrico con

TRANSICIONES a las que van asociadas RECEPTIVIDADES.

UNIONES ORIENTADAS que unen las ETAPAS a las RECEPTIVIDADES y las

TRANSICIONES a las ETAPAS.

PB2: Act./Des. Etapas

PB3: Ejecucin de acciones

PB100: Modo manual

UN AUT
= -LMAN
SPB PB 100
BE

Esquema de mdulos

Normalmente el desarrollo del programa de control y la depuracin del mismo suelen

realizarse ntegramente en el entorno de programacin suministrado por el fabricante del
autmata. En este caso el software de programacin STEP 5 de Siemens.
Sin embargo MEDISS y WINSS-5 aportan posibilidades para la realizacin y prueba del
programa de control diseado, incluso sin necesidad de disponer del equipo de control.

9.1.

REGLAS

DE

MATERIALIZACIN

DEL

GRACET

MEDIANTE

LA
10.2. MEDISS: DISEO DE LA PARTE SECUENCIAL

ASOCIACIN ETAPA-BSCULA


A cada ETAPA va asociada una bscula. Si la ETAPA n est activa, la salida de la

bscula asociada Xn es uno, mientras que si est inactiva, Xn es cero.

Accin
A

n-1

De esta forma se pasa de una programacin convencional a bajo nivel a una programacin
grfica y fcil de mantener, lo que conlleva un ahorro considerable en los tiempos de
desarrollo y depuracin.

Xn-

&

t1
t1

Xn+

t2
n+1

En la figura 9 se muestra la pantalla de MEDISS con el grafcet anterior y en una ventana

auxiliar la informacin obtenida automticamente a partir del mismo (en concreto el
programa de control para Simatic S5). Opcionalmente se pueden visualizar las ecuaciones
para las etapas y las acciones a ejecutar, as como el direccionamiento de entradas y
salidas, que es configurable.

Accin
A

Accin
A

Xn

El resto del programa de control no se realiza en Grafcet puesto que no tiene un claro
carcter secuencial.

Accin
B

Figura 5. Activacin y desactivacin de una etapa



La puesta a uno de Xn est asegurada por la ecuacin lgica Sn=Xn-1*t1 donde

receptividad asociada a la TRANSICIN de la ETAPA (n-1) a la n, figura 5.

t1 es la

La puesta a cero de Xn por la ecuacin Rn=Xn+1, figura 5.

La salida A (accin a realizar) ser materializada mediante suma lgica de las salidas Xi
de la bscula correspondiente a las ETAPAS en las que A es activa, figura 6.

Etapa n-1: salida XnEtapa n: salida

X

La aplicacin MEDISS se utiliza en este caso para generar el programa de control para la
parte secuencial del automatismo (modo de funcionamiento automtico de la instalacin). El
punto de partida es el grafcet que se muestra en la figura 8.

>=

Etapa n+1: salida

Figura 6. Activacin de la salida A

Salida A

En este caso hay que completar el programa de control con las instrucciones para el
funcionamiento en modo manual, la gestin de alarmas y algunas funciones generales
(lectura de variable analgica y comparacin de valores, temporizadores para generar
frecuencias, etc.). Para ello se puede utilizar el simulador de los autmatas Simatic S5,
denominado WINSS-S5.

O ASN
O ABOM
R AUT
RZ1

;
;

sobrenivel
alarma de bomba

;-------------------------- Llamada mdulo automtico

U AUT
; en modo AUTomtico
= -LAUT
; ... enciende luz de automtico
SPB PB 123
; ... llama al mdulo de gestin en automtico
;-------------------------- Llamada mdulo manual
UN AUT
; En modo MANual
= -LMAN
; ... enciende luz de manual
SPB PB 100
; ...llama al mdulo de gestin en manual
BE
PB 11 ; MDULO GESTIN DE ALARMAS
;-------------------------- Alarma Temperatura
U -V3
; Si se abre la vlvula de vapor
UN TMP
; y pasan ms de 100 s.
L KT 100.2
SE T 10
U T 10
; terminando el temporizador
UN TMP
; sin que el termostato se active
S ASC
; ... activa alarma por sobrecalentamiento
R -V3
; Cierra V3 (vapor)
;-------------------------- Alarma Nivel
L NIVEL
; Si el NIVEL
L KF 950
; supera los 950 litros
>=F
S ASN
; ... activa alarma de sobrenivel
R -V2
; Cierra V2 y para BMB y MTR
R -BMB
R -MTR
;-------------------------- Alarma bomba
U BMB
; Si se da la orden de arranque de bomba
L KT 3.2
; y pasan 3 s.
SE T 3
U -BMB
UN ABMB
; sin que se active el contacto auxiliar
UT3
O
; o bien
U -BMB
UN DEB
; salta el rel trmico
S ABOM
; ... activa alarma de bomba
R BMB
; ... parando la bomba y el motor de mezcla
R -MTR
;-------------------------- Acuse alarmas
U ACUSE
; Pulsando ACUSE de alarmas
S -PACUSE
; ... activa puls acuse

Fig. 8. Grafcet del modo automtico

; ------------------------- Gestin luz alarma

U ASC
; Con alarma de sobrecalentamiento
U M 50.0
; (frecuencia de 2 Hz)
O

U PACUSE
U -ASC
= -LASC

; Pulsando ACUSE (fija)

; ... luz de alarma sobrecalentamiento: 2Hz fija

U ASN
U M 50.0
O
U PACUSE
U -ASN
= -LASN

; Con alarma por sobrenivel

; frecuencia 2Hz

U ABOM
U M 50.0
O
U PACUSE
U -ABOM
= -LAB

; Con alarma de bomba

; frecuencia 2Hz

;-------------------------U RESET
R ASC
R -ASN
R -ABOM
R PACUSE

Reseteado de alarmas
; Pulsando RESET alarmas
; ... se borran todas la alarmas (apagando las lmparas)

; pulsando ACUSE (fija)

; ... luz de alarma sobrenivel: 2Hz fija

; pulsando ACUSE
; ... luz de alarma de bomba: 2Hz fija

; y se resetea puls acuse

BE

Fig. 9. Aspecto de la aplicacin MEDISS

PROGRAMA DE CONTROL STEP-5
OB 1
SPA PB 0

; MDULO PRINCIPAL

PB 0

; MDULO GENERAL

; ------------------------- Generador de frecuencias con T 0, Z 0 y MB 50

UN T 0
L KT 5.0
SE T 0
ZV Z 0

;--------------------------- Llamada mdulo general

SPA PB 11

;-------------------------- Llamada mdulo gestin de alarmas

LZ0
T MB 50

;-------------------------U MA
ZV Z 1
LZ1
L KF +1
!=F
U(
ON ASC
ON -ASN
ON -ABOM
)
U -L50
U -MIN1
U -AQUI
S AUT

Gestin pulsador M/A

; Pulsando una vez

U M 50.7
RZ0

U M 34.0
ON M 34.0
= M 34.0

; M 50.0 = 2 Hz., M 50.1 = 1 Hz, ...

; por ejemplo, con Z 0 = 128, reset del contador.

; Lectura de seal de NIVEL

; Activamos exploracin selectiva del FB 250

; y sin alarma

; y condiciones mnimas

; ... activa el modo AUTomtico

;-------------------------- Cond. modo Manual

LZ1
; Pulsando otra vez
L KF +2
!=F
; o bien con alarma
O ASC
; sobrecalentamiento

SPA FB 250
NOMB: RLG:AE
BG:
KF +8
KNKT:
KY 0,4
OGR:
KF +1000
UGR:
KF +0
EINZ:
M 34.0
XA:
-NIVEL
FB:
M 34.1
BU:
M 34.2

; Llamada al mdulo integrado de lectura analgica

; Periferia integrada: 0-10Vdc
; Canal 0, unipolar
; Valor mximo, 1000 litros
; Valor mnimo, 0 litros
; Exploracin selectiva
; Valor analgico normalizado: MW 10 = 0-1000
; Rotura de hilo, error parametrizacin
; Entrada superior a 10Vdc.

; ------------------------L -NIVEL

Comparaciones NIVEL
; Depsito casi vaco

L KF 50
<=F
= -L50

; menos de 50 litros

U(
L -NIVEL
L KF 400
>=F
)
U(
L -NIVEL
L KF 900
<=F
)
= -L400

; Entre 400 y 900 l.

L -NIVEL
L KF 900
>F
= -L900

; Mayor de 900 l.

BE

PB 123

; MDULO AUTOMTICO

UN M 64.0
S M 64.0
SPB PB 1

; Inicialmente M 64.0 = 0
; ... puesta a 1; asegura llamar slo una vez al PB 1
; Llamada mdulo INICIALIZACIN Grafcet

U M 100.0
O
U -X0
U AUT
U -MIN1
U L50
U AQUI
S -X1
U -X1
R -X0

; Llamada mdulo SECUECIAL

; Llamada de EJECUCION DE ACCIONES

; ... y desactiva etapa 0

U -X1
R M 100.0

; y marca auxiliar de salto

U -X9
U AQUI
S M 100.2

; Con la etapa 9 Activa

; y carretilla AQUI
; ... activa etapa auxiliar de salto a etapa 6

U M 100.2
R -X9

; ... y desactiva etapa 9

U -X6
U L50
S M 100.1

; Con la etapa 6 activa

; y nivel del depsito 2 casi vacio
; ... activa etapa auxiliar de salto a etapa 3

U M 100.1
R -X6
BE

; ... y desactiva etapa 6

PB 3
SPA PB 2
SPA PB 3

; Desde la etapa 3 (salto)

; o bien
; desde la etapa 0
; y en modo AUTomtico
; y con las condiciones iniciales: MIN1
; y nivel menor de 50 litro en depsito 2
; y carretilla AQUI
; ... Activa etapa 1

; MDULO EJECUCION DE ACCIONES

U -X7
= -MD

; Etapa 7 Activa
; ... mover carretilla derecha

U -X6
= -V6

; Etapa 6 Activa
; ... vaciar depsito 2

; X0 = 1, Reset las dems

; -X0=Etapa 0, ....

U -X9
= -MI

; Etapa 9 Activa
; ... mover carretilla izquierda

; -X8=Etapa 8, ....

U -X8
= -VC

; Etapa 8 Activa
; ... vaciar carretilla

U
O
U
O
U
=

-X3
-MTR

; Etapa 5 Activa
;o
; y Etapa 4 Activa
;o
; y Etapa 3 Activa
; ... activar motor de mezcla

U
=
U
=

-X1
-V1
-X3
-V2

; Etapa 1 Activa
; ... llenar depsito 1 (abrir V1)
; Etapa 3 Activa
; ... vaciar depsito 1

BE
PB 1

; MDULO INICIALIZACION GRAFCET

L KF 1
T MB 0
L KF 0
T MB 1
BE
PB 2

; MDULO SECUENCIAL: ACT/DESACT. ETAPAS

U -X3
U -MIN1
S M 100.0

; Generado por MEDISS a partir del Grafcet

; Con la etapa 3 activa
; y nivel mnimo
; ... activa etapa salto hacia atrs

-X5
-X4

U M 100.0
R -X3

; y desactiva etapa 3

U -X8
UT8
S -X9

; Con la etapa 8 activa

; y Temp. 8 Fin
; ... activa etapa 9

U -X4
= -BMB

; Etapa 4 Activa
; ... arrancar bomba

U -X9
R -X8

; ... y desactiva etapa 8

U -X2
= -V3

; Etapa 2 Activa
; ... abrir vlvula de vapor

U -X7
U ALLI
S -X8

; Con la etapa 7 activa

; y la carretilla ALLI
; ... activa etapa 8

U -X8
L KT 20.2
SE T 8

; Etapa 8 Activa

U -X8
R -X7

U -X5
L KT 50.2
SE T 5

; Etapa 5 Activa

; ... y desactiva etapa 7

U -X6
U MAXC
S -X7

; Con la etapa 6 activa

; y la carretilla llena
; ... activa etapa 7

BE

U -X7
R -X6

; ... y desactiva etapa 6

U M 100.2
O
U -X5
UT5
S -X6

; Desde la etapa 9 (salto)

; o bien
; desde la etapa 5
; y Temp. 5 Fin
; ... activa etapa 6

; Arrancar temp. de vaciado con 20seg.

; Arrancar temp. de mezcla con 50 seg.

PB 100

; MDULO MANUAL

R M 64.0

; Permite activar posteriormente el modo automtico

U -AV2
UN L950
= -V2

; Operaciones en modo MANual

; Pulsando AV2
; y depsito 2 no lleno
; ... abre V2

U -AV6
U AQUI
UN MAXC
= -V6

; Pulsando AV6
; con la carretilla AQUI
; y no llena
; ... abre V6

U -CMD
UN ALLI
= -MD

; Pulsando CMD
; y carretilla no ALLI
; ... mover carretilla a la derecha

U -X6
R -X5

; ... y desactiva etapa 5

U -X6
R M 100.2

; ... y la etapa auxiliar (salto)

U -X4
U -L900
S -X5

; Con la etapa 4 activa

; y nivel superior a 900 litros
; ... activa etapa 5

U -X5
R -X4

; ... y desactiva etapa 4

U -CMI
UN AQUI
= -MI

; Pulsando CMI
; y carretilla no AQUI
; ... mover carretilla a la izquierda

U -X3
U -L400
S -X4

; Con la etapa 3 activa

; y nivel entre 400 y 900 litros
; ... activa etapa 4

U -AVC
U ALLI
= -VC

; Pulsando AVC
; y la carretilla en la posicin de vaciado
; ... vaciar carretilla

U -X4
R -X3

; ... y desactiva etapa 3

U M 100.1
O
U -X2
U TMP
S -X3

; Desde la etapa 6 (salto)

; o bien
; desede la etapa 2
; y seal del termostato
; ... activa etapa 3

BE
SYM

U -X3
R -X2

; ... y desactiva etapa 2

U -X3
R M 100.1

; ... y etapa auxiliar de salto.

U -X1
U -MAX1
S -X2

; Con la etapa 1 activa

; y nivel mximo en depsito 1
; ... activa etapa 2

U -X2
R -X1

; ... y desactiva etapa 1

;SIMBLICO

Entradas
E 32.0
E 32.1
E 32.2
E 32.3
E 32.4
E 32.5
E 32.6
E 32.7
E 33.0
E 33.1
E 33.2
E 33.3
E 33.4
E 33.5
E 33.6
E 33.7

-MA
-MIN1
-MAX1
-TMP
-AQU
-ALLI
-MAXC
-AV2
-AV6
-CMD
-CMI
-AVC
-AUX_BMB
-TER_BMB
-ACUSE
-RESET

; Pulsador Manual/Automtico
; Sensor de nivel mnimo depsito 1
; Sensor de nivel mximo depsito 1
; Termostato
; Final de carrera carretilla zona llenado
; Final de carrera carretilla zona vaciado
; Sensor nivel mximo carretilla
; Pulsador de control cierre/apertura vlvula 2
; Pulsador de control cierre/apertura vlvula 6
; Pulsador de control movimiento derecha carretilla
; Pulsador de control movimiento izquierda carretilla
; Pulsador de control vaciado carretilla
; Interruptor de accionamiento de bomba
; Rel trmico de defecto de bomba
; Pulsador de acuse del panel de mando
; Pulsador de reseteado de alarmas

Salidas
A 32.0
A 32.1
A 32.2
A 32.3
A 32.4
A 32.5
A 32.6
A 32.7
A 33.0
A 33.1
A 33.2
A 33.3
A 33.4
A 33.5

-V1
-V2
-V3
-BMB
-MTR
-V6
-MD
-MI
-VC
-LAUT
-LMAN
-LASC
-LASN
-LAB

; Vlvula 1
; Vlvula 2
; Vlvula 3
; Contactor de accionamiento del motor de bomba
; Contactor de accionamiento del motor de mezcla
; Vlvula 6
; Contactor movimiento carretila derecha
; Contactor movimiento carretilla izquierda
; Contactor vaciado carretilla
; Luz de modo automtico
; Luz de modo manual
; Luz de alarma de sobrecalentamiento
; Luz de alarma de sobrenivel
; Luz de alarma de defecto de bomba

Variables auxiliares
MW 10
M 20.0
M 20.4
M 20.7
M 56.0
M 56.1
M 56.2
M 56.3
M 56.4

-NIVEL
-L50
-L400
-L900
-AUT
-ASC
-ASN
-ABOM
-PACUSE

; Palabra nivel depsito 2

; Marca depsito 2 vaco
; Marca depsito 2 entre 400 y 900 litros
; Marca depsito 2 superior a 900 litros
; Marca modo automtico
; Marca alarma sobrecalentamiento
; Marca alarma sobrenivel
; Marca alarma defecto funcionamiento bomba
; Marca de pulso de acuse

M 0.0
M 0.1
M 0.2
M 0.3
M 0.4
M 0.5
M 0.6
M 0.7
M 1.0
M 1.1

-X0
-X1
-X2
-X3
-X4
-X5
-X6
-X7
-X8
-X9

; Etapa 0
; Etapa 1
; Etapa 2
; Etapa 3
; Etapa 4
; Etapa 5
; Etapa 6
; Etapa 7
; Etapa 8
; Etapa 9

T0
T3
T5
T8
T 10

; Temporizador del generador de frecuencias

; Temporizador de contacto auxiliar de bomba
; Temporizador para motor de mezcla
; Temporizador para vaciado de carretilla
; Temporizador para alarma de temperatura

Z0
Z1

; Contador generador de frecuencias

; Contador para paso Manual/Automtico

Temporizadores
T0
T3
T5
T8
T 10
Contadores
Z0
Z1
BE