CATEDRA: ESTABILIDAD 1

TEMA: GEOMETRIA DE LAS MASAS

PROFESOR: ING. ARIEL R. FERNANDEZ

GEOMETRIA DE LAS MASAS

1. BARICENTROS
Consideremos en el plano un sistema de puntos en los que se imaginan concentradas las
masas m1, m2, m3 (figura 4-1).
m1
m2
m5
m3

m4

FIG 4-1

Asociemos a cada punto un vector representativo

de la masa, es decir cuyo modulo sea igual o proporcional a la masa y cuya direccin y
sentido sea el mismo para todas las masas, esto es un sistema de fuerzas paralelas, el cual
admitir una resultante que girara alrededor de un punto G conforme hacemos girar el
sistema de fuerzas paralelas; a este punto se le denomina BARICENTRO DEL SISTEMA
DE MASAS.
p

m1

m3

m2

m4
0

1
p1

p1

4
FIG 4-2

Por
consiguiente, se obtiene grficamente el baricentro G de un sistema de masas, disponiendo
los vectores asociados en dos direcciones arbitrarias y determinando sus resultantes
mediante los polgonos funiculares p y p, el punto de corte de estas es el baricentro
buscado; si se toman direcciones perpendiculares, basta con un solo funicular, pues el
segundo tiene rayos perpendiculares al primero. (figura 4-2)

2. MOMENTO ESTATICO (MOMENTO DE PRIMER ORDEN)

Dada una recta en el plano de las masas m 1, m2, m3, de la figura 4-1, cuyas distancias de
las masas a la recta sean y1, y2, y3, se llama momento esttico del sistema de masas
respecto a la recta a la sumatoria de los productos de las masa por las distancias
respectivas. (figura 4-3).
Sx = my

[4-1]

m1
m2

G
y1

y2
yg

m3
y3

y4

m4
FIG 4-3

El momento esttico puede ser positivo, negativo o nulo, pues aunque las masas sean
siempre positivas depender del signo de las distancias.
Grficamente se puede determinar el momento esttico de un sistema de masas
reemplazando estas por vectores medidas por los mismos nmeros que miden las masas
(no proporcionales) mediante la construccin de la figura 4-4, los segmentos interceptados
por x en los lados sucesivos del polgono funicular p son los momentos de las masas
simples reducidos a una base igual a la distancia polar H medida paralelamente a la
direccin y.
m1
G
y1

m2
y2

yg

m3

2'

y3

3'

y4

0'

1'

4'

m4

FIG. 4-4

Por tratarse de un sistema de fuerzas paralelas asociado a las masas, el momento esttico
del sistema con respecto a un eje x-x es igual al momento esttico de la resultante, y como
esta pasa por el baricentro, el momento resulta igual a la sumatoria de las masas por la
distancia yg del baricentro a la recta
Sx = yg m

[4-2]

Si dicha recta pasa por el baricentro la distancia yg = 0 por lo tanto el momento esttico
es nulo, de este modo se puede definir el baricentro de un sistema de masas al punto tal
que el momento esttico del sistema es nulo con respecto a cualquier recta que pase por
el.
De acuerdo a la ecuacin anterior las coordenadas del baricentro de un sistema de masas
con respecto a un sistema ejes ortogonales serian
mx
yg =

my
xg =

[4-4]
m
3

3. CONJUNTOS CONTINUOS
Normalmente nos vamos ha encontrar con sistemas continuos, es decir donde la
distribucin de las masas puntuales es uniforme a lo largo de una superficie y de acuerdo a
una densidad, esto es la masa por unidad de superficie, que puede ser constante o variable;
por lo tanto el sistema estar constituido por masas dA en el caso de superficies o ds en el
caso de lneas. En este caso el baricentro y el momento esttico respecto de un eje x-x del
sistema se expresa por
Sx = y dA

Sx = y ds

y dA

y dA

xg =

xg =
dA

[4-5]
dA

y ds

y ds

xg =

xg =
ds

ds

Si la masa es abstracta y la densidad igual a la unidad = 1 las masas elementales sern

las reas dA o las longitudes ds.
4. BARICENTRO DE ALGUNAS LNEAS PLANAS
a) La poligonal regular: sea la poligonal regular (figura 4-5) AB circunscripta a
un circulo de radio r con lados de longitud constante 1.el baricentro G esta
sobre el eje de simetra OC; adems por ecuacin 4-4, si los yi son las
distancias de los puntos medios de los lados al dimetro x, perpendicular a OC,
se tiene
l
2

A1
A2

C
Pi

yi

I
X

Pi

FIG. 4-5

l yi
OG

= yg =
l

Indicando con p las proyecciones de los lados sobre x, de los tringulos DEF,
OHI resulta

l : r = pi : yi

o sea

l yi = r pi

De donde se obtiene
r pi
OG

pi
=

pi
=

[4-6]

Grficamente, sobre la tangente en C al circulo se desarrolla de CA1 se

proyecta A paralelamente a OC sobre la recta OA en A2, y despus se proyecta
normalmente A2 sobre OC en G. Efectivamente de los tringulos OGA, OCA se
obtiene para OG la expresion [4-6]
b) Arco circular : la ecuacion [4-6] se transforma en ( l = ds, pi = dx ) (figura 46)
A1

r0

A2

C
r sen 0

0
O
FIG. 4-6

r sen
OG

sen
= r

[4-7]

pudiendo emplearse tambien la constrtuccion precedente. Para una

semiciecunferencia, la ecuacion [4-7] da
2
OG

= 0,6366

5. BARICENTRO DE ALGUNAS FIGURAS PLANAS

a) TRIANGULO: consideremos un elemento rectangular que tiene un espesor
dy y una longitud variable x, (figura 4-7); por tringulos semejantes

G
y

dy

b
FIGURA 4-7

b/ h = x / (h y )

x = ( b / h ) ( h y )

el elemento intersecta los lados del tringulo a una altura arbitraria sobre el eje xx.
El rea del elemento es
dA = x dy = ( b / h ) ( h y )
usando las ecuaciones 4-5 para densidad igual a 1 se tiene
A ygx dA
y =

0 y b / h ( h y ) dy
=

A dA

b / h 0 ( hy y ) dy
=

0 b / h ( h y ) dy

b / h 0 ( h y ) dy

h
=
3

b) GENERAL : todas aquellas figuras que poseen dos ejes de simetra, caso del
rectngulo, cuadrado, rombo paralelogramo, su centro de gravedad esta en la
interseccin de dichos ejes; si la figura posee un solo eje de simetra su centro
de gravedad estar sobre este eje, caso de un sector circular, sector parablico,
o figuras tales como T , U, Z, etc. consultar tablas al final del capitulo.
6.

MOMENTOS DE SEGUNDO ORDEN DE FIGURAS PLANAS

(MOMENTOS DE INERCIA)
a)

Se llama Momento de Inercia de un sistema de masas ( figura 4-3) plano

respecto de una recta del plano, a la suma de los productos de las mas por lo
cuadrados de las distancias a la recta, medidas en una direccin prefijada
Jx = my

[4-8]

Como solo interesa el caso en que todas las masa son positivas el momento de inercia
es siempre positivo, nicamente es nulo cuando las masas se hallan alineadas sobre la
misma recta de referencia.
Si se escribe

Sx = ( my ) y

[4-9]

se comprueba que el momento de inercia respecto a un eje es el momento

esttico de los momentos estticos ( my ) , imaginados como nuevas masas situadas en
lugar de las anteriores, m.
Jx
Si se escribe

my
=

ix

[4-10]

i es una longitud, y se llama Radio de Giro con respecto al eje x-x . representa la
distancia a la que seria preciso concentrar la masa m para obtener el mismo momento
de inercia ya que se tiene
Jx = ix m
b)

[4-11]

MOMENTO DE INERCIA POLAR: se denomina momento de inercia polar

de un sistema de masas respecto a un punto P del plano (figura 4-8) a la suma del
producto de las masas por los cuadrados de sus distancias al punto
y
x

m1

x
FIGURA 4-8

Jp = m r

[4-12]

Si hacemos pasar por el punto P un sistema de coordenadas x-y, y referimos la masa a

dicho sistema se tiene
r = x + y
luego Jp = m (x + y ) = m y + m x = Jx + Jy

[4-13]

por ello el momento de inercia polar respecto de un punto P es igual a la suma de los
momentos de inercia respecto de dos rectas ortogonales cualesquiera que pasen por P,
calculados normalmente a los ejes. Esta propiedad permite obtener Jp cuando se
conocen Jx y Jy, pero la reciproca no es cierta, sin embargo, cuando se sabe que Jx =
Jy se tiene
Jx = Jy = Jp / 2

[4-14]

De esta propiedad se deduce que la suma de estos momentos Jx + Jy es constante para

cualquier par de rectas ortogonales que pasen por el mismo punto.

c)

MOMENTO CENTRIFUGO: Se llama momento centrifugo del sistema de

masas respecto a dos rectas del plano, a la suma de los productos de la masa por las
distancias a ambas rectas, medidas segn direcciones prefijadas.
Jxy = m x y

[4-15]

Este momento puede resultar positivo, negativo o nulo ya que el signo de cada
termino de la sumatoria depende de los signos de ambas distancias.
d)

SISTEMAS CONTINUOS : del mismo modo que los momentos estticos,

tambin los de segundo orden se consideran especialmente en el caso de sistemas
continuos de masa distribuidas sobre reas o curvas con densidad constante o
variable; en particular considerando una masa abstracta de densidad igual a 1. El
sistema se reduce a la superficie o la lnea. As los tres momentos se transforman
en
J x = A y dA

Jp = A r dA

Jxy = A xy dA

[4-16]

y la [4-10 ] se transforma en
Jx

Jx

ix =

=
A dA

e)

[4-17]
dA

TEOREMA DE LA TRANSPOSICION (TEOREMA DE STEINER)

m1
m2

yo

G
dx

xo
x

m3

m4
FIGURA 4-9

PARA MOMENTO DE
INERCIA: sea una recta baricentrica xg y otra recta x paralela a ella (figura 49) separada una distancia d medida en direccin de y. Para una masa cualquiera
se tiene y = yg + dx, por consiguiente

Jx = m y = m (yo + dx ) = m y + 2 dx m yo + dx m =
Jxo + dx m

[4-18]

Ya que m = 0 , es decir el momento del sistema con respecto a una recta

baricentrica. La [4-18] expresa:
EL MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN EJE X-X ES IGUAL AL
MOMENTO RESPECTO AL EJE BARICENTRICO PARALELO A Xo, MS
LA MASA TOTAL MULTIPLICADA POR EL CUADRADO DE LA DISTANCIA
ENTRE AMBOS EJES.
8

Como la cantidad aadida es siempre positiva, resulta que entre todas las rectas
de direccin dada el momento de inercia es mnimo para la baricentrica.
Este teorema es valido para los radios de giro, momentos de inercia polares y
centrfugos, esto es
ix = ixo + dx [4-19]
Jp = Jx + Jy = Jxo + dx m + Jyo + dy m = Jp + r m

[4-20]

Jxy = mxy = m (yo + dx) (xo + dy) = Jx y + dy dx m [4-21]

MOMENTO DE INERCIA DE UN TRIANGULO
RESPECTO DE SU BASE figura 4-10). Consideremos el elemento de
superficie de la figura. Por semejanza de tringulos x = (b / h) (h y),
luego

h
dy

INT

h-y
dA=xdy
y

f)

FIGURA 4-10

Jx = o y x dy = o y (b/h) (h-y) dy = b/h h y dy y3 dy =

= b/h hy3/3 y4/4o = b h3/12
RESPECTO DEL CENTRO DE GRAVEDAD: Aplicando Steiner
b h / 12 = Jxo + A d = Jxo + (b h /2) (h/3) = b h3 / 36 = Jxg
MOMENTO CENTRIFUGO (figura 4-11). Consideremos un
elemento diferencial que tiene un espesor dx y un rea dA = y dx, el
centro de gravedad se localiza en xg = x , yg = y/2, as que el
momento centrifugo del elemento se vuelve
dJxy = xg yg dA = xy/2 (y dx) = x (h/2b) x (h/b) x dx = (h/2b) x dx
integrando con respecto a s desde x = 0 hasta x = b da por resultado
Jxy = (h/2b) o x dx = h b / 8

y=h/b x

dx
b
FIGURA 4-11

MOMENTO CENTRIFUGO CON RESPECTO A EJES BARICENTRICOS: aplicando el teorema de Steiner

Jxx = Jxyo + A dx dy
7.

B h / 8 = J xyo + b h (1/3 h) ( 2/3 b) = 1/72 b h = Jxyg

MOMENTO DE SEGUNDO ORDEN RESPECTO A EJES DE DIRECCION
VARIABLE
y1

y
FIGURA 4-12

x
x1
y

y1

x1
x

Consideremos un
sistema de ejes ortogonales situados en el punto P genrico del plano xy y otro
sistema x1 y1 girado con respecto al anterior un ngulo con el mismo origen, y
situemos una masa m1 cuyas coordenadas sern (figura 4-12)
x1 = y sen + x sen
y1 = y cos - x cos
con referencia al mismo sistema girado el ngulo , con respecto al cual se desea
averiguar el momento de segundo orden de la masa puntual m1
luego los momento de segundo orden valen
[A] Jx1 =

m y = m (y cos - x cos ) =

[A] Jx1 =

m y = m (y cos - x cos ) = m (y cos

- 2 x y cos sen + x sen = m y cos - 2 m x y cos sen +

+ m x sen = Jx cos + Jy sen Jxy 2 sen cos
10

(recordando que m y = Jx , y m x = Jy para sistemas continuos).

Y anlogamente para Jy1
[B]

Jy1 = Jx sen + Jy cos + Jxy 2 sen cos

y para el momento centrifugo se tiene

Jxy1 = m x1 y1 = m ( y cos x sen ) ( y sen + x cos ) =
= m y cos sen + m x y cos m x y sen = m x cos sen = Jx cos sen + Jxy cos - Jxy sen
- Jy cos sen
Jxy1 = Jx cos sen Jy cos sen + Jxy (cos sen )
Esto es conocidos los momentos Jx, Jy, Jxy respecto de dos ejes fijos, se pueden
calcular los momentos Jx1, Jy1, Jxy1 respecto de dos ejes x1 e y1 orientados de
cualquier modo, en funcin del ngulo formado por x y x1.
si sumamos miembro a miembro las expresiones [A] y [B] obtenemos
Jx1 + Jy1 = Jx +Jy = constante
Como habamos encontrado anteriormente.
Teniendo en cuenta las siguientes relaciones trigonomtricas:
1 + cos 2
cos

1 cos 2

sen =
2

2 sen cos = sen 2

cos sen = cos 2

y reemplazando en las formulas de los momentos hallados, tenemos:

Jx1 = Jx (1 + cos 2 ) /2 + Jy (1 cos 2 ) / 2 Jxy sen 2
= Jx / 2 +( Jx cos 2 ) / 2 + Jy / 2 (Jy cos 2 ) / 2 Jxy sen 2
= (Jx +Jy) / 2 + [(Jx Jy) / 2)] cos 2 Jxy sen 2
operando de la misma forma con las expresiones de Jy1 y Jxy1 obtenemos el siguiente sistema
de ecuaciones
Jx + Jy
Jx1=

Jx Jy
+

cos 2 Jxy sen 2

Jx + Jy

Jx Jy

11

Jy1=

cos 2 + Jxy sen 2

[C]

Jx - Jy
Jxy1=

sen 2 + Jxy cos 2

2

Analizando las expresiones [C] vemos que estn en funcin del ngulo , es decir que
variando varan los momentos de segundo orden. Con relacin al momento de inercia no
podrn anularse ni admitir valores negativos, alcanzando as valores mximos y mnimos, en
cambio el momento centrifugo puede ser nulo y tomar valores negativos.
En particular el par de ejes para los cuales los momentos de inercia son mximos y mnimos y
el centrifugo nulo, se denominan EJES PRINCIPALES DE INERCIA.
Para determinar los valores del ngulo (en adelante 2 que forma los ejes principales de
inercia x1, y1 con los x,y, para los cuales los momento de inercia son mximos y mnimos
debemos derivar e igualar a cero, tal como operaramos con cualquier funcin, cualquiera de
las dos primeras [C].
dJx1/d = - (Jx Jy) sen 2 2 Jxy cos 2 = 0
2 Jxy
tg 2 = -

[D]
Jx - Jy

Lo mismo obtendramos si derivamos la segunda o la tercera de las [C], adems si es

solucin de la [D] tambin lo es + 90, resultando as definidos los ejes principales de
inercia rotados entre si 90.
Tienen particular importancia los ejes baricentricos, esto es P G, y los momentos de inercia
para las aplicaciones practicas.
Si despejamos el (Jx Jy) de la [D] y reemplazamos en las [C] obtendramos los momentos
principales de inercia.
2 Jxy
Jx - Jy = tg 2
Jx + Jy
J =

2 Jxy cos 2
-

- Jxy sen 2
2 tg 2

Jx + Jy
J =

cos 2
- Jxy (

Jx + Jy
J =
2

+ sen 2 )
tg 2

cos 2
- Jxy (
sen 2

+ sen 2 )

12

Jx + Jy

cos 2

J =

+ sen 2

- Jxy (

s en 2

operando de la misma forma con las [C] tendramos

J

Jx + Jy

Jxy

sen 2

=
J
O bien

[E]
J

Jx + Jy
=

Jx - Jy

2 cos 2

Por el contrario si se expresan sen 2 y cos 2 en funcin de tg 2 y se sustituyen en las

mismas ecuaciones [C], teniendo en cuenta la [D] tambin se obtiene

Jx + Jy
1/2 (Jx - Jy) + 4 Jxy

=
J

[F]

Si en lugar de tomar como referencia un par de ejes x,y genericos que pasan por el punto P
tomamos como referencia los ejes principales de inercia y los x,y lo moviles, las ecuaciones
[A] , [B] y [C] se transforman en
J + J
Jx = J cos + J sen =

J - J
+

2
J + J
Jy = J sen + J cos =

cos 2
2
J - J

cos 2

[G]

J J
Jxy =

sen 2
2

INTERPRETACION GRAFICA E MOHR (figura 4-13)

La primera y tercera de las ecuaciones [G] sugieren una sencilla representacin grfica del
modo de variar Jx y Jy al variar el ngulo que forman el eje x con el eje ya que se
consideran J x y Jxy como abscisa y ordenada en un punto de un plano; aquellas son las
ecuaciones parametricas de un circulo cuyo centro esta sobre el eje de abscisas a una distancia
(J + J) / 2 del origen O, y cuyo radio es igual a (J - J) / 2. Efectivamente trazados este
13

circulo y la recta CM que forma un ngulo 2 con el eje de abscisas, las abscisa y ordenada
del punto M satisfacen evidentemente estas ecuaciones (el punto M diametralmente opuesto
al M, para el que CM forma con el eje un ngulo 2 ( + 90), corresponde a una par de ejes
x e y girados 90 respecto a x e y; la ordenada de M da Jxy y la abscisa Jx; o sea Jy)
En particular, para = 0 y = 90 se obtienen los puntos M1 y M2, para los que la abscisa se
hace, respectivamente mxima y mnima e igual a OC CM, o sea igual a J y J, mientras
que la ordenada o sea J se anula.
Para = 45 y = 135 se obtienen los puntos M3 y M4, para los cuales la ordena, o sea Jxy
es mxima e igual a (J - J) / 2 en tanto que Jx = Jy = (J + J) / 2.
Si J = J el circulo se reduce a un punto.
Tambin es posible construir un circulo en el caso en que en lugar de los momentos
principales J y J se conozcan los momentos Jx, Jy, Jxy respecto a dos ejes ortogonales
genricos x e y, ya que estos momentos determinan los puntos M y M y tambin el centro C,
punto medio de MM.
Vuelven a obtenerse as J y J y la orientacin de los ejes principales, definida por la
mitad del ngulo M1CM.
M3 M

M2

Jx

J xy
M1

M' M4
FIGURA 4-13

14