MECANISMO DE THEO JANSEN

Manuel Ramrez Johan Parada Jordn

Carrillo

RESUMEN
El presente proyecto tiene como finalidad
la realizacin de un prototipo Theo
Jansen, con materiales econmicos de
fcil accesibilidad y muy resistentes, en el
cual se busca aplicar los conocimientos
adquiridos
en
la
asignatura
de
mecanismos para un sistema en
movimiento.
Con
los
clculos
correspondientes y la correcta realizacin
del mecanismo a partir del plano se
demostrar la aplicacin de la cintica de
un cuerpo rgido, y la utilizacin de
mecanismos de cuatro barras, al crear
una araa mecnica la cual se desplaza
gracias
a
un
actuador.

Posicin y ajuste exacto de cada pieza

para que se produzca el movimiento con
Fluidez. Teniendo como referencia el
movimiento de una araa al desplazarse,
se crea un prototipo que cumple la misma
funcin, con un simple motor el cual
impulsa al mecanismo.
OBJETIVO
Crear un prototipo de Theo Jansen,
donde se evidencie los mecanismos de
cuatro barras y sus diferentes utilidades.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
ABSTRACT

This report explains the use of the matrix

keypad 4x4 in a microcontroller since the
development of its source code through a
programming environment to the program
execution illustrated in a small circuit
which integrates two 7-segments displays
and matrix keypad 4x4, in order to show
the number pressed in the keypad.
PALABRAS CLAVES
Mecanismos, Mecanismo de Theo Jansen,
microcontrolador.

Adaptar el diseo del mecanismo de

Theo Jansen al prototipo que se
realizar.
Aplicar los conocimientos adquiridos
en la asignatura de Micros con la
finalidad de que el prototipo pueda
ser
controlado
mediante
microcontroladores.

MARCO TERICO

INTRODUCCIN
El mecanismo Theo Jansen es una
manera didctica para entender y
demostrar los mecanismos de cuatro
barras, puesto que permite conocer la

MECANISMO
Se le llama mecanismo a los
dispositivos o conjuntos de slidos
resistentes que
reciben
una
energa de entrada y, a travs de
un sistema de transmisin y
transformacin de movimientos,
realizan un trabajo
MECANISMO DE THEO JANSEN

Este
mecanismo
simula
el
movimiento de la pata de un
animal. Theo Jansen, autor del
mecanismo naci el 14 de marzo de
1948 en Scheveningen al sur de
Holanda,
vive y
trabaja
actualmente en Holanda, durante
los ltimos 10 aos ha estado
diseando y perfeccionando estas
mquinas que evolucionan con un
algoritmo evolutivo donde el
criterio principal para la evolucin
de stos es el rendimiento de los
elementos
a
la
tarea
encomendada, y utilizando los
errores y las mejoras de las
evoluciones para mejorar con la
siguiente evolucin. Este diseo
proporciona una forma sencilla de
simular el andar de una pata real
controlados por un solo elemento
que podra ser un motor o el
viento. Entre los mecanismo que ha
creado Theo Jansen destacan:
Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y
Ventosa en las que el viento ha
sido utilizado como motor.

MICROCONTROLADOR
Un microcontrolador es un circuito
integrado programable, capaz de
ejecutar las rdenes grabadas en
su memoria. Est compuesto de
varios bloques funcionales, los
cuales
cumplen
una
tarea
especfica. Un microcontrolador
incluye en su interior las tres
principales unidades funcionales
de
una computadora: unidad
central
de
procesamiento, memoria y perifric
os de entrada/salida.

DESCRIPCION DEL MECANISMO

Este mecanismo est formado por 7 slidos, de
los cuales 5 articulaciones y 2 reas fijas,
como se muestra en la figura; debe
notarse que el eje al cual est adherido el
motor se encuentra en el punto O, adems
el punto C es fijo y va con el punto O alineados
en lo que puede llamarse el chasis o cuerpo
del animal o mecanismo

Figura 1: Disposicin de las partes de la pata del

caballo

El punto A va adherido en la
circunferencia o tambin puede ir en
alguna regin del crculo lo que genera el
movimiento de las extremidades hasta
que el punto inferior G de la pata describa
un movimiento
Este mecanismo hace que sus medidas
no puedan ser cualesquiera, sino que han
de ser prcticamente la escala original;
aunque permite pequeas modificaciones
para optimizar la trayectoria del punto G
en funcin de los pasos de la mquina,
en la siguiente tabla se ven las medidas
originales a escala que Theo Jansen
dise:

Figura 2: Simulacin en Geogebra

Tabla 1: Dimensiones originales del modelo de
Theo Jansen.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL

MECANISMO
Las medidas que defini Theo Jansen han sido
de tal manera que se busca una minimizacin
de las fuerzas inerciales que aparecen cuando
una de las patas permanece en el aire lo
que puede provocar la desestabilizacin
del mecanismo. Por ello, si cambiamos
las dimensiones corremos el riesgo
de provocar dicha desestabilizacin.

PLANOS Y SIMULACIONES
Para un buen funcionamiento de este
proyecto fue necesaria la realizacin de
los planos y simulaciones con la finalidad
de evitar fallas o contratiempos.

Figura 3: Planos en Catia

MATERIALES
Las piezas que componen el mecanismo
sern creadas a travs de una impresora
3D Mbot cube, la cual utiliza un plstico
llamado ABS, y el programa solidworks
con el que se disean los componentes o
partes del artefacto.

Se concluy que el mecanismo deber

tener ms de cuatro patas para lograr un
mejor equilibrio o estabilidad.

Los planos permitieron conocer e identificar

cada una de las piezas y su respectiva
funcionalidad,
tambin nos permiti
generar un explosivo el cual nos dar
mayor seguridad en el ensamble del
prototipo.

Figura 4: Mbot cube

CONCLUSIONES

Gracias a la simulacin podemos analizar

que las medida de los eslabones deben ser
a escala, pues al variar estas magnitudes
puede que la trayectoria del punto G
cambie, o existan deformaciones en el
mecanismo.
En la simulacin se logr identificar la
cantidad de actuadores (uno) que tendra
el mecanismo y a su vez la ubicacin de los
ejes que proporcionaran movilidad a cada
una de las patas.

BIBLIIOGRAFIA:
[1]

http://productouni.wikispaces.com/2.DIS
E%C3%91O+Y+ERGONOM%C3%8DA
[2]
http://www.maquinometra.com/2013/02
/mecanismos-autonomos-de-theojansen.html