Professional Documents
Culture Documents
1
Construccin de LGR y
Diagrama de Bode
K( s+1 )2
FTLA=
s( s+ 8 )( s+20 )( s2 +3,2 s +3,56 )
K( s+1 )( s+1)
s( s +8 )( s +20 )( s+ 1,6+i )(s +1,6i)
Como no tengo nada que me aporta es 0 grados, por lo tanto No tengo LGR
desde 0 a +.
Para un punto p2
En este caso tengo un polo que me aporta -180 por lo tanto tengo LGR desde
-1 a 0
Para un punto p3
El aporte en grados entre polos y ceros es: -180+180+180-360-360=180, por lo tanto existe LGR desde -8 a -1
Para un punto p4:
a=
52
a=
(2q1)
180 ; q=0,1,2 .(nm1)
nm
Se tiene que
nm=3
por lo tanto
q=0,1,2.
0=
(2q1)
( 201 )
180 =
180 =60
nm
3
1=
(2q1)
( 211 )
180 =
180 =60
nm
3
2=
( 2q1)
( 221 )
180 =
180 =180
nm
3
Rango de estabilidad:
Utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
La ecuacin caracterstica:
1+ FTLA=1+
K( s+1 )2
s( s+8 )( s+20 )( s2 +3,2 s+ 3,56 )
2
s( s+ 8 )( s+20 )( s2 +3,2 s +3,56 ) + K( s +1 ) =s5 +31,2s 4 +253,16s 3 + ( k +611,68 )s 2+2( k +284,8 )s+k
s4
253,16
31,2
( k +611,68 )
2* ( k +284,8 )
k
s3
A1
A2
A3
s2
B1
B2
B3
s1
C1
C2
C3
s0
D1
D2
D3
A 1=
A 2=
31,2
=1.96795(k +289,438)
A 3=0
B 1=
B 2=
k 7286.91
( ( A 1K ) ( A 331,2 ) )
=k
A1
B 3=0
( ( B 1A 2 ) ( A 1B2 ) ) 2(k 34632,03k 24.34482k 1.11151109 )
C 1=
=
B1
k 24759,55k 3,90279106
C 2=
( ( B 1A 3 )( A 1B 3 ))
=0
B1
C 3=0
D1=
( ( C 1B 2 )(B1C 2))
=k
C1
D 2=
( ( C 1B 3 ) ( B 1C 3 ) )
=0
C1
D3=0
0< k <5464,37
Ejemplo
Con k= 200
Evaluado en ecuacin caracterstica:
s=3,89065+0,81449 i
s=3,890650,81449i
s=20,797
s=2,36423
s=0,257435
El sistema tiene todas sus races negativas, por lo tanto es un sistema estable.
Con k= 5464
s=0,000179+13,9223 i
s=0,00017913,9223i
s=29,2014
s=1,18057
s=0,817692
El sistema tiene todas sus races negativas, por lo tanto es un sistema estable.
Con k= 5465
s=0,000299+13,9233 i
s=0,00029913,9233 i
s=29,2023
s=1,18056
s=0,817709
El sistema tiene 2 de sus races positivas por lo tanto el sistema no es estable.
s=0,0001+13,9224 i
s=0,000113,9224 i
s=29,2014
s=1,18078
s=0,817598
Determinar el punto de salida y/o llegada del eje real (si los hay).
Ecuacin caracterstica.
k=
s 0=15,2261
s 1=3,81929
s 2=2,88651
La raz s0=-15,2261 no es un punto de salida ya que no pertenece a
LGR, solo tengo dos puntos de salida s1 y s2
(20)=tan
1
=3,11
201,6
(8)=tan 1
1
=8,88066
81,6
(1,6+i )=90
( 0 ) =180tan1
1
=147,995
1,6
(1 )=180tan
(1 )=180tan 1
1
=120,964
1,61
1
=120,964
1,61
angulo de salida=188,058
Como los polos complejos son simtricos el Angulo de salida del polo
-1,6-i es:
angulo de salida=188,058
Con Matlab.
Diagrama de Bode:
K( s+1 )2
FTLA=
s( s+ 8 )( s+20 )( s2 +3,2 s +3,56 )
1
8
s
20
( s +8 )
3,56
( s+20 )
( s2 +3,2 s +3,56 )
( s +1 )
1
FTLA=
1
8203,56
( s +1 )
1
K
Integrador puro=
polo real=
8
( s+ 8 )
poloreal=
20
( s+ 20 )
1
s
Magnitud: -20deb/dec
fase: 90
2
polocomplejo conjugado=
3,56
s + 3,2 s+3,56
2
wn= 3,56=1,8868
Termino constante=
rad
1
=0,001756
8203,56
Cuando el diagrama de fase corta por los 180 se obtiene un Wc= 14,3
rad/seg
Obteniendo un margen de ganancia de 74,8(db), esto significa que es la
mxima ganancia que se le puede suministrar al sistema antes que se
vuelva inestable.