DISEO Y AJUSTE DE CONTROLADORES PID

1. OBJETIVOS:
1

1.1 Disear controladores PID para plantas en las que se conoce el modelo
matemtico y utilizar las reglas de Ziegler- Nichols para sintonizar controladores
PID en plantas en las que el modelo matemtico es complejo o no se conoce.

1.2 Utilizar el programa TANKSIM para simular el proceso de control de un

tanque.

2. FUNDAMENTO TERICO
Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, principalmente
por que son ajustables en el sitio de la planta, incluso algunos controladores PID se
ajustan automticamente.
El control tipo PID es:
1
de

u (t ) Kp e edt Td
Ti
dt

Gc( s) Kp 1
sTd
sTi

donde:
u(t) = seal de control
e(t) = seal de error
Kp, Ti, Td = constantes proporcional y tiempo integral y derivativa respectivamente.
Gc(s) = funcin de transferencia del controlador PID.
-

- S Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD.

- Si Td es cero el controlador es de tipo PI.

Existen varias estrategias para disear controladores PID, la ms fcil y de comn
utilizacin es la de cancelacin de polos indeseables de la planta con uno o dos
ceros del control tipo PID y la utilizacin del LGR.
Si se desea mejorar el transitorio se cancela el cero del control PD con un polo
indeseable de la planta (cercano al eje imaginario) y utilizando LGR se ajusta la
ganancia Kp.
Si se desea mejorar el error en estado estable se utiliza el control PI, se hace la
cancelacin y utilizando el LGR se ajusta Td.

Para mejorar tanto el transitorio como el error se utiliza el control PID que permite
cancelar dos ceros del control con dos polos indeseables de la planta. El ajuste de
Kp igualmente se hace con el LGR.
1

1.1 EL PROGRAMA TANKSIM

Es un programa de simulacin, utilizado para entrenamiento de personal en las tcnicas

de control sobre un proceso relativamente sencillo pero que rene muchas de las
caractersticas del sistema real; de esta forma el usuario puede familiarizarse con el
proceso y con el mtodo de ajuste del regulador PID, sin necesidad de hacerlo sobre la
planta, evitando los posibles problemas que esto pueda presentar.
El proceso simulado es el control de nivel en un tanque, que es alimentado por un
caudal de entrada variable Qi(t); el elemento de control es una vlvula neumtica que
regula el caudal de salida Qo(t). El nivel es medido y transmitido hacia un controlador
PID, el cual ejecuta el algoritmo de control y genera una seal de control elctrica la
misma que es convertida a una seal neumtica proporcional, que determinar el grado
de apertura o cierre de la vlvula.
Para ejecutar el programa, dentro del directorio donde se encuentre ste, teclear:
TANK (enter)

Se tiene cuatro opciones:

- F Indica que se puede introducir fallas.
- V Permite trabajar con la simulacin, pudiendo cambiar el tamao de la vlvula
existente a la salida del tanque.
- T Permite trabajar con diferentes capacidades para el tanque, cambiando el rea
transversal.
- D Permite introducir retardos en el dispositivo de medida que est formando parte del
controlador.

Figura 1 Esquema del control de nivel

Figura 2 Grfico de la respuesta dinmica.

Cuando se ha seleccionado una de ellas, el programa requiere que se escoja el sistema

de unidades, que puede ser mtrico < M > o ingls < E >.
Realizado este paso, se inicia la simulacin con el controlador en operacin MANUAL.
Se puede observar el tanque, ciertas variables del sistema y el controlador, como indica
la figura 1.
En la lnea final se indican las funciones asignadas a las teclas F1 F10, las mismas que
conjuntamente con las teclas de movimiento del cursor (usar la de los nmeros) pueden
variar las condiciones de la simulacin.
Una opcin interesante del programa es la visualizacin de cmo varan las variables
del proceso con respecto al tiempo, aspecto de mucha utilidad cuando se requiere
aplicar el procedimiento de Ziegler-Nichols. Esto se ilustra en la figura 2.
Por ltimo cabe mencionar que presionando la tecla t, se cambia la velocidad de
operacin del paquete, as como presionando Pause se puede interrumpir la operacin y
continuar con Enter, lo que muchas veces facilita la medicin de valores.

Las reglas de sintonizacin de Ziegler Nichols y sus modificaciones se han utilizado

durante muchos aos. Entre los principales mtodos se tiene:
La curva de reaccin: que consiste en una prueba de lazo abierto, en la cual se
somete al sistema a una perturbacin (entrada escaln) y se obtiene su respuesta. En

base a la respuesta, se traza la pendiente en el punto de inflexin con lo cual se

determina el retardo L y la constante de tiempo correspondientes a una
aproximacin a un sistema de primer orden con retardo de transporte. En base a los
valores L, se determinan los parmetros del control PID.
Ultimo perodo: que consiste en una prueba de lazo cerrado en la cual se vara la
ganancia del sistema hasta que su respuesta presente una oscilacin sostenida, sobre
la cual se puede medir el periodo de oscilacin Tc que junto con la ganancia crtica
Kc permite calcular los parmetros del control PID.
3

3. TRABAJO PREPARATORIO
1 3.1 Consulte los mtodos de sintonizacin de Ziegler Nichols.
3.2 Para las plantas que se indican a continuacin disee un controlador PID
utilizando la cancelacin de polos y ceros y las reglas de sintonizacin de Ziegler y
Nichols. Para mejorar las caractersticas a valores prximos a Mp < 20%, ts > 4 seg,
Ep < 10%.

2
3

1
a) ( s 1)( s 2)
4
b) s ( s 1)( s 2)

4. TRABAJO PRCTICO
4.1 Compruebe el funcionamiento de los controladores diseados en el trabajo
preparatorio.
4.2 Con la utilizacin del programa TANKSIM
4.3 Con la utilizacin del programa TANSINM, escoger la opcin V y sintonizar un
controlador P, PI y PID.
4.4 Explicar los tipos de fallas que se puede simular en TANKSIM y su efecto sobre el
sistema.
4.5 Explicar los efectos de utilizar las opciones T y D.
4

5. BIBLIOGRAFIA

-Ogata Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, Pentice Hall, Tercera edicin,

1999

Proporcional integral derivativo

De Wikipedia, la enciclopedia libre

Saltar a: navegacin, bsqueda
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de
clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.
La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante
un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del
sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema
o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la accin de control.

Diagrama en bloques de un control PID.

Contenido
[ocultar]

1 Funcionamiento
o 1.1 Proporcional
o 1.2 Integral

o 1.3 Derivativo

2 Significado de las constantes

3 Usos

4 Ajuste de parmetros del PID

o 4.1 Ajuste manual

5 Limitaciones de un control PID

6 Ejemplos prcticos

7 Aplicaciones / Ejemplo

8 Referencias

9 Enlaces externos

[editar] Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,
caudalmetro,manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el
punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo
caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con
corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para
hacer ms intuitivo el control de un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo

as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los
3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de
salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la
suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

[editar] Proporcional
Artculo principal: Control proporcional

Proporcional.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo,
pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada
porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada
porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a
los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no
debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera
produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo
valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo
tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema
contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

La frmula del proporcional esta dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se
expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento
final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de
consigna (valor deseado).

[editar] Integral
Artculo principal: proporcional integral

Integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay
una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado
por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los
180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270,
luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo
para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe
ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el
proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en
minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento
final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La formula del integral esta dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviacin respeto al punto de consigna (variable deseada).

[editar] Derivativo
Artculo principal: proporcional derivativo

Derivativo.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el
controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo esta dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de
anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando

el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al
punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que
manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna
con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el
arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,
porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una
perturbacin en el proceso.

[editar] Significado de las constantes

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la
vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna.
La seal P mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura
multiplicados por la ganncia.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin
proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional
duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante
de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional
correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a
una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna. La seal I va
sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal
proporcional segn el tiempo de accin derivada (minutos/repeticin).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del
proceso. La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira siempre
si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal d es la
pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable.
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados
para calcular la salida del controlador PID. Definiendo u (t) como la salida del
controlador, la forma final del algoritmo del PID es:

[editar] Usos
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo
y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de
presin, flujo,fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables.
Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o
cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.

[editar] Ajuste de parmetros del PID

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr
la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del
proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar
puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est
limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa
ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del
sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o
cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere
estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna
combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos
tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en
condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin
carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo
generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego
elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste
manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo
puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el
sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la
entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para
determinar los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste
manual.

[editar] Ajuste manual

Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer
primero los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del
lazo oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado
previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido
(aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se
necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras
una variacin brusca de la carga.
Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no
son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con
un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.

[editar] Limitaciones de un control PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de
control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan
solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser
reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del
sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID
con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia)
puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el
desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control
prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El
controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o
"error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo
de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar
que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una
carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo
PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para
el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga,
y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga
est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo
manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en
esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la
diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin
avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn
que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema,
haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy
grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que removera las componentes de
alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que
se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en
algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un
controlador PID como PI solamente.

[editar] Ejemplos prcticos

Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer
lugar se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un
caudalmetro, con la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que
circule. El controlador ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por
nosotros; en el momento que detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control
de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese
modo el flujo deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la
informacin es el PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de
referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un
calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir

controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la
correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error.
De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P
no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto.

[editar] Aplicaciones / Ejemplo

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una
persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la
temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que
puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la
persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y
mantener el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En
este caso, el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el
que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en
lugar de nosotros, fuera una maquina la que tomara las decisiones y mantuviera la
temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores
de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones ms comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas,

crudo, etc.)

Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,

recipientes, etc.)

Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)1