TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

Instituto Tecnolgico de Len

ROBTICA INDUSTRIAL

PROYECTO:
SISTEMA AUTOMATIZADO DE PUERTA CORREDIZA
INVERSIN DE GIRO DE UN MOTOR MEDIANTE EL USO DE UN
PUENTE H CON RELAYS

QUE PRESENTA:
DIANA YESELY SILVA GUERRERO
JUAN PABLO SANCHEZ MRQUEZ
JUAN JOS SANDOVAL TORRES
FERNANDO DANIEL RODRGUEZ MARTNEZ

CON LA ASESORA DE:

DR. GUTIERREZ HERNANDEZ DAVID ASAEL

Len, Guanajuato

Fecha: 21 de marzo, 2014.

Contenido
INTRODUCCIN.......................................................................................................3
OBJETIVO.................................................................................................................4
Objetivos especficos..............................................................................................4
1 MARCO TERICO.................................................................................................4
1.1 Control de velocidad y giro para motor de corriente continua.........................4
1.2 Algunas aplicaciones........................................................................................5
1.3 H-BRIDGE in electric circuits...........................................................................8
1.4 H-Bridge Devices............................................................................................11
2 DESARROLLO......................................................................................................11
Tabla de componentes..........................................................................................11
2.1 Diseo de referencia del circuito elctrico.....................................................12
2.2 Tabla Boleana.................................................................................................12
2.3 Circuito de control elctrico............................................................................12
2.4 Lecturas..........................................................................................................12
3 CONCLUSIN......................................................................................................12
BIBLIOGRAFA........................................................................................................13

INTRODUCCIN
Los puentes H son circuitos electrnicos ampliamente usados en robtica para el
control de motores u otros actuadores que requieran de convertidores de potencia.
Los circuitos de puente H son tan populares que incluso los tenemos en circuitos
integrados como el L293 o el L298.
El puente H est diseado para invertir el sentido de giro de un motor. Para alterar
el giro del motor, la alimentacin debe ser invertida y esto es lo que el puente H
hace.
Un H-Puente se puede hacer con interruptores, rels, transistores o MOSFET, el
hecho de construirlos nosotros mismos mediante el uso de rels surge como
respuesta a la necesidad de manejar corrientes elevadas sin precisar de mucho
dinero en comparacin con los Puentes H basados en MOSFETs.
El presente proyecto pretende el desarrollo de un sistema automtico de puerta
corrediza basado en el diseo de un circuito elctrico que permita la inversin de
giro de un motor CC mediante el uso de un puente H con relevadores.
El actuador del sistema consta de una puerta corrediza, posicionada sobre un
carril inferior que cumple la funcin de gua, la cual logra su movilidad gracias a
una cremallera, accionada a su vez por el motor elctrico ya sea hacia un sentido
(apertura de la puerta) o hacia el otro (cierre de la puerta).
El accionar del motor CC a su vez, depende de un sensor de presencia (sensor de
luz para la aplicacin), cuya programacin contemplar cierto rango de valores o
cantidades de la variable que deber cumplir para proseguir con el accionar del
motor.

OBJETIVO
Disear un sistema automatizado de puerta corrediza.
Objetivos especficos
-Realizar un circuito elctrico para la puerta corrediza que permita la inversin de
giro de un motor CC mediante el uso de un puente H con relevadores.
-Crear el cdigo del sistema de control con el uso de Arduino.

1 MARCO TERICO
1.1 Control de velocidad y giro para motor de corriente continua.
Hoy en da, el uso de la electricidad en la vida moderna es imprescindible.
Difcilmente una sociedad puede concebirse sin el uso de la electricidad.
La industria elctrica, a travs de la tecnologa, ha puesto a
la disposicin de la sociedad el uso de artefactos elctricos
que facilitan las labores del da a da, haciendo la vida ms
placentera.
Entre esos artefactos elctricos se encuentran los motores.
Un motor elctrico es un dispositivo que transforma la
energa elctrica en energa mecnica, por medio de la
accin de los campos magnticos generados en sus
bobinas. Son mquinas elctricas rotatorias compuestas por
un estator y un rotor.
No solo se puede controlar y regular la velocidad, sino tambin el sentido de giro
de un motor de corriente continua.
Esta es una aplicacin con gran demanda ya que se trata de algo aparentemente
muy sencillo y que tiene muchas aplicaciones. El control de motores de forma
precisa, requiere de un circuito electrnico especializado que realiza la regulacin
de la velocidad.
Consiste bsicamente en variar la cantidad de tiempo que el motor recibe tensin.
Si el motor recibe tensin de forma constante, este gira a su mxima velocidad y
potencia. Lo que se hace es aplicar la mxima tensin., pero no todo el tiempo, si
no a pulsos, con lo que se consigue regular la velocidad manteniendo la potencia
del motor.

La segunda funcin que hace un circuito de control de motores, es encargarse del

sentido de giro. En una aplicacin sin circuito, hay que cambiar la polaridad del
motor para que este cambie el sentido de giro, lo que implica usar algn tipo de
conmutador doble que haga la inversin de polaridad.
Los usos y aplicaciones de los motores elctricos son muy variados y actualmente
los podemos ver prcticamente en todas las reas de la sociedad como pueden
ser:
o Sistemas de riego en el campo.
o Mquinas neumticas.
o Gras para la construccin.
o Dispositivos de perforacin y extraccin en la industria petrolera.
o Sistemas de bombeo industrial.
o Bandas transportadoras.
o Licuadoras, refrigeradores y hornos de microondas en el rea del hogar.
o Ventiladores.
o Elevadores.
Y en un sin fin de artefactos y dispositivos requieren el uso de un motor elctrico
ya sea de corriente continua o corriente alterna, la primera ms utilizada en trabajo
pesado y la segunda ms enfocada a trabajos de precisin.
1.2 Algunas aplicaciones.
A continuacin se muestran de manera grfica algunas de la infinidad de
aplicaciones que emplean el uso de motores elctricos.

Mediante el uso de motores elctricos podemos hacer que dispositivos, ya sean

individuales o de carga se desplacen en uno o ambos sentidos.

En este ejemplo, podemos controlar remotamente la webcam para que grabe en la

direccin que se requiera. Esto es de gran utilidad para las organizaciones que
manejan sistemas de seguridad.

Si unimos las dos ideas anteriores, logramos como resultado no solo una cmara
con enfoques a diferentes ngulos y direcciones, sino un dispositivo con movilidad
en diferentes direcciones, y, que tal vez, pueda emplearse en lugares
inalcanzables o inseguros para las personas.
Carril motorizado para fotografa y/o vdeo.

Constituye un sistema de desplazamiento lineal, que busca ser lo suficientemente

suave y preciso como para tomar fotografas a intervalos (time lapse) o
simplemente hacer un desplazamiento de la cmara de video.

1.3 H-BRIDGE in electric circuits

H-Bridge is a method used to control the activation and output rotational direction
of a motor. The H-Bridge uses the four relays to control the directional flow of
current through the motor. Two of the relays are used to close circuits from a 5V
power source to the motor while the other two relays are used to close the circuit to
ground. Figure 1 shows the circuit diagram for a single-directional motor.

Figure 1: Single-Directional Motor Circuit Diagram

If a high signal from the microcontroller is sent through the relay then 5V will be
sent to the motor and the motor will activate. A more elaborate circuit (an H-bridge)
must be used if the operator desires a circuit which will allow the motor output to

rotate clockwise and counterclockwise. Figure 2 shows the circuit diagram for an
H-bridge controlled dual-directional motor.

Figure 2: Picture of H-Bridge Wiring Diagram

If a high signal from the microcontroller is sent to the 5V relay on one side of the
bridge and a high signal from the microcontroller is sent the ground relay on the
other side of the bridge the motor will spin. If a high signal from the microcontroller
is sent to either both ground relays or both 5V relays the motor will stall (and
possibly be damaged). If a high signal from the microcontroller is sent to the
ground and 5V relays on one side of the H-bridge then the circuit will burn and
smoke will result.
Relays configured in the next fashion make an H-Bridge. The "high side drivers"
are the relays that control the positive voltage to the motor. This is called sourcing
current. The "low side drivers" are the relays that control the negative voltage to
sink current to the motor. "Sinking current" is the term for connecting the circuit to
the negative side of the power supply, which is usually ground.

So, you turn on the upper left and lower right circuits, and power flows through the
motor forward, i.e.: 1 to A, 0 to B, 0 to C, and 1 to D.

Then for reverse you turn on the upper right and lower left circuits and power flows
through the motor in reverse, i.e.: 0 to A, 1 to B, 1 to C, and 0 to D.

CAUTION: You should be careful not to turn on both circuits on one side or the
other, or you have a direct short which will destroy your circuit Example: A and C
or B and D both high (logical 1).
1.4 H-Bridge Devices
The L 293 has 2 H-Bridges, can provide about 1 amp to each and occasional peak
loads to 2 amps. Motors typically controlled with this controller are near the size of
a 35 mm film plastic canister. The L298 has 2 H-bridges on board, can handle
1amp and peak current draws to about 3amps. You often see motors between the
size a of 35 mm film plastic canister and a coke can, driven by this type H-Bridge.
The LMD18200 has one H-bridge on board, can handle about 2 or 3 amps and can
handle a peak of about 6 amps. This H-Bridge chip can usually handle an average
motor about the size of a coke. There are several more commercially designed HBridge chips as well.

2 DESARROLLO
Tabla de componentes
Etiqueta
Elemento
Motor CC, 5 V
Relay 1

Relay 2
Relay 3
Fotorresistencia
Resistencia 220 K
Protoboard
Aruino UNO
Conector con cierre tornillo 1
Conector con cierre tornillo 2
Fuente de alimentacin de 5 V
2.1 Diseo de referencia del circuito elctrico
Diseo del circuito elctrico
Este es un circuito de medio puente, es de bajo costo y efectivo. Se requiere de
un suministro de energa dividida. Se hace uso de una batera de 5V. El voltaje de
entrada debe ser de aproximadamente 1V. Ambas entradas NO deben ser altas al
mismo tiempo. El circuito tiene: FORWARD, OFF, REVERSE.

2.2 Tabla Boleana

2.3 Circuito de control elctrico
2.4 Lecturas

3 CONCLUSIN
El puente H est diseado para invertir el sentido de giro de un motor
mediante la alimentacin debe ser invertida, el uso de rels supone la
posibilidad el manejo corrientes elevadas y un bajo sote sin precisar de mucho
dinero en comparacin con los Puentes H basados en MOFETs.
El sistema automtico de puerta corrediza consta de una puerta corrediza,
posicionada sobre un carril inferior que cumple la funcin de gua, la cual logra

su movilidad gracias a una cremallera, accionada por un motor CC que tiene la

capacidad de girar a ambos sentidos, para cerrar o abrir la puerta elctrica al
detectar los sensores alguna presencia, cuya programacin contempla cierto
rango de valores para la variable.

BIBLIOGRAFA
Brown, J. (abril de 1998). Dallas Personal Robotics Group. Recuperado el 22 de
abril de 2015, de http://www.dprg.org/tutorials/1998-04a/
Donate, A. (1997). Tcnicas electrnicas digitales. Madrid, Espaa: Prentice
Hall.