Objetivo del control dinmico

Control Dinmico

Procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot q(t)

sean lo ms parecidas posibles a las propuestas por el control
cinemtico qd(t)
Herramientas:
Modelo dinmico del robot
Teora de servocontrol (anlisis y diseo)
? Representacin interna
? Representacin en el espacio de estado
? Teora de sistemas no lineales
? Estabilidad
? Control PID
? Control adaptativo
? etc.

Objetivos y dificultades
Control monoarticular
Control multiarticular
Otras tcnicas de control de robots

Robotica Industrial- Control Dinmico

Dificultades del control dinmico

?
?
?
?
?
?
?

Modelo fuertemente no lineal

Sistema multivariable
Modelo acoplado
Parmetros variables (posicin, carga,)
Alto coste computacional
Necesidad de teoras de control complejas
Simplificaciones
prdida de prestaciones

Robotica Industrial- Control Dinmico

Control monoarticular
?
?
?
?
?

Consideracin de cada articulacin de forma

independiente
No realista pero aceptable (prdida de prestaciones)
La mayora de los robots comerciales lo usan
Ms aceptable en robots alto factor de reduccin
Esquemas de control ms extendidos:
Control PD/PID
Control con prealimentacin
Control PD con compensacin de gravedad

Influencia del factor de reduccin

Robotica Industrial- Control Dinmico

Control monoarticular PID

?(t) = D[q(t)] q(t) + h[q(t),q(t)] + C[q(t)]

qa ? K q

K = matriz diagonal de los factores de reduccin, kii>1

R?s ? ? k p ?

Robotica Industrial- Control Dinmico

ki
1
? k d s ? k ps ? k i ? k d s 2
s
s

Robotica Industrial- Control Dinmico

Control monoarticular PID con

Prealimentacin

Control monoarticular PID

? ? ?Js ? B?sq ? ? p

?Js ? B ?s q ? ? p ? R (s )e?

u ? k ? 1 ?R (s )e ? ( Js ? B )s qd ?
ki
? k ds
s

? p ? R (s)e ? ?Js ? B ?sq

? ? R(s )e

Puesto que e ? q d ? q ; sumando?Js ? B?s qd

conR(s) = k p ?

en ambos miembros

? p ? ?Js ? B?sqd ? ?R(s) ? ?Js ? B?s ?e

e (s) ?

Con lo que el error entre trayectoria deseada y real valdr

e (s) ?

PID

?k s ? k
p

siempreque ki ? 0

s? 0

PD

e (s) ?

? kd s2 ? ?J s ? B?s2

? e(? ) ? lims ? e(s ) ? 0

1
s ?k p ? k d s ?? ?Js ? B ?s

? e(? ) ? lims ?e (s ) ?
s? 0

? ? ?Js ? B?sq ? ? p

? p ? ?Js ? B ?s qd

q?

R (s ) ? ?Js ? B ?s

?u ? 1 ? ?
?
?
k p?

? Js ? B ?s ?

Si qd? 0 y NO hay perturba cin

Si qd=0 pero hay perturba cin

1
kp

?Js ? B?sq d
e (s) ?
R (s) ? ?Js ? B ?s
??Js ? B ?s ? R( s) ? ?Js ? B ?s?qd ? ?? Js ? B ?s ? R (s)?q?
q
R (s )
?Js ? B ?s
?
? 1?
qd R (s ) ? ?Js ? B ?s
R (s) ? ?Js ? B ?s

? ? k u ? R (s )e ? ?Js ? B ?sqd ?
??
? ? ?Js ? B ?s q ? ? p
?
R (s )e ? ? Js ? B ?sqd ? ?Js ? B ?s q ? ? p ?

Robotica Industrial- Control Dinmico

Elimina el error de seguimiento

Slo sera posible si se conocen J, B y k con precisin

Robotica Industrial- Control Dinmico

Control PD con
compensacin de gravedad
R(s) = k p + k d s

R (s )e ? G(q) ? ?Js ? B ?sq ? ? p ?

?R (s) ? ?Js ? B ?s ?e ? ?Js ? B ?s qd ? ? p ? G (q)?

?
?

?Js ? B ?sqd ? ? p ? G ?s?

R (s ) ? ?Js ? B ?s

s? 0

Control multiarticular

? ? k u ? R (s) e ? G (q)?
??
? ? ?Js ? B ?sq ? ? p ?

? e?? ? ? lims

?p

R( s) ? ?Js ? B ?s

q d y q no coinciden salvo en el infinito

Un PID anula el error ante perturbacin y asegura que en permanente se

alcanza el valor final ante escaln. Pero no permite el seguimiento exacto
de la trayectoria.

e?

e?

?R (s ) ? ?Js ? B?s ?e ? ? p ?

Consideracin de las influencias del resto de las

articulaciones para el control de una articulacin
Elevada complejidad
Tcnicas ms extendidas:
Desacoplamiento por inversin del modelo/par calculado
Tcnicas de control adaptativo
? Planificacin de ganancias
? Con modelo de referencia (MRAC)
? Par calculado adaptativo

? p ? G?q?
R( s) ? ( Js ? B )s

G ( q ) ? ? p ? C (q )

Evita la accin integral y anula el error en rgimen permanente

Robotica Industrial- Control Dinmico

Robotica Industrial- Control Dinmico

Desacoplamieto por inversin del

modelo

PID con prealimentacin y

desacoplamiento

? ? D(q)q
??? H (q, q?) ? C(q) ? Fv q
? ? ? e ? D( q)q
??? N (q, q?)? ? e
? ? Ku ? ?D(q )? ? N(q, ?
q)??
?
??? N(q, q?) ? ? e ??
? ? D(q)q

? ? ?
q?? D ? 1 (q)? e

q
??d ? q
??? D? 1 (q )? e

? ? q
??d ? s 2 Iqd

R( s) ?

Ley de control:

u ? K ? 1 D(q)s 2 Iq d ? N (q, q?)

?
?k p1 ?
?
?
?
?
?
??

ki1
? kd 1s
s

ki 2
? k d 2s ?
s
0
?

k p2 ?

?
?
?
?
?
?
k in
?
k pn ?
? k dns
??
s
0
0
?

? ? s2 Iq d ? R (s )e ?
2
? ? ? ? D(q) s Iq d ? R(s )e ? N(q, q?)
? ? D(q)? ? N(q, ?q)?

? ? D(q)s2 Iq ? N (q,q?)? ? e

D(q ) s2 I qd ? R (s) e ? D (q)s 2 I q ? ? e

D(q )? s2 I ? R (s) ?e ? ? e

Ley de control: (PAR CALCULADO)

e ? D(q) s 2 I ? R (s)

?? ?
?1

u ? K? 1? ? K? 1D(q) s 2Iq d ? R (s)e ? K? 1N( q,q?)

En ausencia de perturbaciones (? e = 0) el error es siempre nulo y, por tanto, .

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Ante una perturbaci n en forma de escal n (? e = 1/s), el error en rgimen permanente se

anula.
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Planificacin de Ganancias

Se construye una tabla de parmetros PID y otros.

Control adaptativo con modelo de

referencia MRAC

Dificultad en encontrar el algoritmo de adaptacin que asegure al

estabilidad

Las entradas a la tabla pueden ser los valores de las coordenadas articulares y la
carga.
Valores intermedios pueden ser interpolados

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Control por par calculado

adaptativo

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Ajuste de los parmetros del PID

Mxima velocidad de respuesta sin sobreoscilacin (crticamente amortiguado)

u ? K? 1( D(q) s2Iq d ? R (s)e ? N (q, q?)

R (s ) ? k p ? k d s

p(s ) ? s 2 ?

k
B ? kd
s? p
J
J

? ?

B ? kd
;? n ?
2 kp J

kp
J

?1

qd ? q ? s2 I ? R D ?1 (q)? e

B? kd
? 1
2 kp J

Coeficiente de amortiguamiento = 1

Prevencin de excitaciones
cercanas a la resonancia

k
?r
? 2 p ??
2
J

Se trata de identificar en lnea los parmetros de D y N

Dificultades en garantizar la estabilidad y problemas por el tiempo de
clculo
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Robotica Industrial- Control Dinmico

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