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Definimos:
f(t) = una funcin de tiempo t tal que f(t) = 0 para t > 0. Sea f(t)
definida en ( 0,).
Se define la transformada de Laplace de f(t),
como la funcin [f(t)] = F(s), definida por la integral.
s = una variable compleja. El parmetro s se considerar real. Es
esto suficiente
para las aplicaciones con ecuaciones
diferenciales lineales de coeficientes constantes y algunas de
coeficientes variables. En otros casos es necesario trabajar en el
campo complejo, considerando a s como complejo.
L = un smbolo operacional que indica que la cantidad a la que
precede debe
transformarse por la integral de Laplace
e st dt
t1
t2
t3
_____________________|____________________________
; s>a
; s>0
; s>0
; s>0
; s>0
; s>a
; s>a
L{t} =
Resultado.
Y en general : L{
}=
Paso 2.-
Paso 9.-
Resultado.
PROPIEDAD DE LINEALIDAD
Para hablar de transformacin lineal, deben establecerse
previamente los espacios vectoriales.
A es evidentemente un espacio vectorial real con las
definiciones usuales de suma de funciones y producto por escalar.
Sea el conjunto de funciones reales definidas en intervalos (so,
) [so, ). Tambin es espacio vectorial real, si dadas dos funciones
F, G se define F+G en la forma usual, en la interseccin de los
- 3*
1
s3
s2 + 4
s+1
= 8 3s
+
5
3
2
s
s +4
s+1
5t
3
5t
Ejemplo 2. L{4e + 6t 3sen4t + 2cos2t} = 4L{e } + 6L{t3 }
3L{sen4t} + 2L{cos2t} =
=4*
1
+ 6 * 3!
- 3* 4 +
2*
2___
s5
s3
s2 + 16
s2 + 4
=
4_
36
_12
__2s__
s-5
s2
s 2 + 16
s2 + 4
donde s > 5.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Definicin. Si la transformada de Laplace de una funcin F(t) es
f(s), es decir, si L |F(t)| = f(s), entonces F(t) se llama una transformada
inversa de Laplace de f(s) y se expresa por F(t) = L -1 |f(s)| , donde L-1
se llama el operador transformada inversa de Laplace. Como la
transformada de Laplace de una funcin nula N(t) es cero, es claro
que si L |f(t)| = f(s) entonces L |F(t) + N(t)| = f(s). De esto se deduce
que puede haber dos funciones diferentes con la misma transformada
de Laplace.
t =1
e-3t
de otra
manera
tienen la misma transformada de Laplace, es decir 1/(s + 3),
Si la consideramos las funciones nulas, vemos que la
transformada inversa de Laplace es nica. Sin embargo, es nica en
cada intervalo 0<= t <= N y de orden exponencial para t > N, aceptar
siempre esa unicidad a menos que se establezca claramente lo
contrario.
Tabla de transformadas inversas de Laplace.
F(s)
L-1{f(s) = F(t)
1.
1/s
2.
1/s2
3.
1 / sn+1 n=0,1,2,...
tn / n!
4.
1 / s-a
eat
5.
1 / s2+a2
sen at / a
6.
s / s2+a2
cos at
7.
1 / s2-a2
sen h at / a
8.
s / s2 a 2
cos h at
1. PROPIEDAD DE LINEALIDAD.
Teorema. Si c1y c2 son constantes arbitrarias y f1(s) y f2(s) son
las transformadas de F18t) y F2(t) respectivamente, entonces
L-1{c1f1(s) + c2f2(s)} = c1 L-1{f1(s)} + c2 L-1{f2(s)}
= c1F1(t) + c2F2(t)
Este resultado se puede extender fcilmente al caso de ms de
dos funciones.
L-1
4 L-1
2
(s + 4)
1/(s - 2)
- 3 L -1
s/(s2 + 16)
=
+ 5 L-1
1/
=
= 4e2t 3 cos 4t + 5/2 sen 2t
L-1
L-1
(24/s4) (30/s7/2)
= 5t + 4(t2/2!) 2cos3t + 18[(sen3t)/3] + 24(t3/3!)
30(t5/2/r(7/2)
= 5t + 2t2 2 cos 3t + 6 sen 3t + 4t 3 - 16t5/2/
TT
Puesto que r(7/2)= 5/2 * 3/2 * r(1/2) = (15
TT )/ 8.
La traslacin de S
de la transformada
corresponde a la multiplicacin de la funcin original de t por
En forma semejante: L
{ F(s-a) }=
haciendo S
entonces
Como
entonces
Como
; entonces
Ejemplo 1:
Siendo la frmula
Ejemplo 2:
Siendo la frmula
F(t a)
Ejemplo.
Como L-1 { 1/(s2 + 1} = sen t, tenemos que
t > a; 0
t<a
sen (t TT/3)
si t > TT/3;
si t <
TT/3.
Ejemplo 2.
L-1
e-5s
(s 2)4
L-1 1/s4
Como L-1
= e 2t
=
(s 2)4
(t3 e2t)/3! = (t3 e2t )/6,
L-1
e-5s
tenemos que
1/6 (t 5)3 e2(t 5)
(s 2)4
t>5
t<5
Ejemplo 2. Si L-1
/ s1/2
donde a > 0.
Al sustituir s por ks en la primera expresin
L-1
=
[1/(k)1/2] [cos 2(t/k)1/2]/(TTt)1/2
L-1
e-1/ks / s1/2
= [cos2(t/k)1/2] /(TTt)1/2
e-a/s / s1/2
= cos2(at)1/2 / (TTt)1/2
dn/ ds n f(s)
1/ (s2 + 1)
= (-1)n tn F(t)
= sen t
=
= -2s /(s2 + 1)2 ,
L-1
tenemos que
L-1
s/(s2 + 1)2
(t set)/2
Ejemplo 2. Calcular L-1
Tenemos que d/ds
s/(s2 + a2)2
1/(s2 + a2)
1/(s2 + a2)
= (sen at)/a,
= -1/2 L-1
= t [(senat)/a] = (t senat) / 2a
Otro mtodo. Derivando con respecto al parmetro a obtenemos
d/ds [s/(s2 + a2)] = -2as/(s2 + a2)2
luego
L-1
o bien
es decir L-1
(t sen at)/2a
s/(s2 + a2)2
= L-1
-2as/(s2 + a2)2
= -2a L-1
s/(s2 + a2)2
f(u) du
Como L-1
= F(t) / t
= L-1
1/[s(s + 1)]
L-1
= (1 e-t)/t
ln [1 + (1/s)]
0, entonces
F(t)
(t)
1/(s2 + 1)
= sen t
y sen0 = 0,
L-1 s/(s2 + 1)
F(u) du
(1 cos 2t)
Esto se puede generalizar para L-1 |f(s)/sn|, cuando n = 2, 3, 4.
= sen t ,
1/[s(s2 + 1)]
1/[s2(s2 + 1)]
1/[s3(s2 + 1)]
sen u du = 1 cos t
(1 cos u) du = t sen t
=
(u sen u) du = (t 2/2) +
(cos t) 1
Comprobacin: L
(t2/2) + (cos t) 1
1/s =
= [s2 + 1 + s4 s2(s2 + 1)] / s3(s2 + 1) = 1/s3(s2
+ 1)
8. PROPIEDAD DE CONVOLUCIN .
Si L-1 {f(s)} = F(t)
Teorema.
L-1{g(s)} = G(t),
entonces
F(u) G(t u) du = F * G
= et y L-1 1/(s 2)
=
Ejemplo 2. Calcular
(a) L-1 s/(s2 + a2)2
= cos at
1/(s2 + a2)
1/(s2 + a2).
L -1
cos au * [sen a (t u) / a] du
= (sen at)/a ,
= (1/a) sen at
sen au cos
au du
= (1/a) sen at
(sen
2au)/2 du
= (1/a) sen at [(t/2) + Sen 2at / 4a] (1/a) cos at [(1
cos 2at)/4a].
= (1/a) sen at [(t/2) + Sen at cos at / 2a] (1/a) cos at
2
[(sen at)/2a]
= (t sen at)/2a.
FRACCIONES PARCIALES
Cualquier funcin racional P(s) / Q(s), donde P(s) y Q(s), son
polinomios en los cuales el grado de P(s) es menor que el de Q(s),
puede escribirse como una suma de funciones racionales[ llamadas
fracciones parciales] de la forma
__A__ , ___As + B __
(as + b)r
(as2 + bs + c)r
donde r = 1, 2, 3 .... Al hallar las transformadas inversas de
Laplace de las dos fracciones parciales, podemos hallar L -1
{ P(s)/Q(s) }.
La expansin en fracciones parciales permite que F(s), la
transformada de Laplace de f(t), pueda ser escrita en trminos de
funciones simples de s. De esta manera se puede conseguir
rpidamente la transformada inversa de Laplace de F(s), f(t).
Tenemos cuatro casos que dependen del denominador de F(s):
1. FACTORES LINEALES NO REPETIDOS .
L1
G ( s)
}
H ( s)
Donde L1
G(s)
}
H ( s)
= L1 { s a } + L1 { w(s) }
= Ae-at + w(t)
Donde:
H(s) contiene un factor lineal (s a) por lo tanto tendr
una constante A, w(s) representa los trminos restantes.
Aplicando la transformada inversa de Laplace, obtenemos la
forma de f(t), donde las races de H(s) o los polos de F(s), son los
exponentes de los trminos exponenciales y dan la forma de la
respuesta transitoria:
Ejemplo 1.
s 2 3s 4
L1 s( s 2 2s 3) = L1
s 1
s 2 3s 4
s ( s 3)( s 1)
= L1
+ L1
s 3
+ L1
H(s) s(s2 2 s 3) = s2 2 s2 3 s
G(a)
H ' (a)
A=
=
s 2 3s 4
3s 2 4 s 3
H (s) = 3s2 4s 3
B=
s 0 , _ s 3, _ s 1
G (b)
H ' (b)
C=
G (c )
H ' (c )
4 1 3t
e 2e t
3 3
Ejemplo 2.
L-1
____3s + 7___
s2 - 2s - 3
____3s + 7___
_ 3s + 7_
__A__
__B__
s2 - 2s - 3
(s - 3) (s + 1)
s-3
s+1
Multiplicando por (s 3)(s + 1) obtenemos
3s + 7 = A(s + 1) + B(s 3) = (A + B)s + A 3B
Igualando los coeficientes, A + B = 3 y A 3B = 7; entonces A = 4, B
= -1,
_ 3s + 7_ =
(s - 3) (s + 1)
L-1
___3s + 7___
(s 3)(s + 1)
__4__
s-3
= 4 L-1
__1__
s+1
_1_
- L -1
s3
_1_
s+1
= 4 e3t - e-t
2. FACTORES LINEALES REPETIDOS
L1
G(s)
}
H ( s)
An
An 1
A1
....
+ L1 {w(s)}
m
m 1
(s a)
( s a)
( s a)
= L1
G(s)
{
}
H ( s)
=e
at
Am t m 1
Am 1t m 2
.... A1 + L1 {w(s)}
(m 1)! (m 2)!
Am = Qa (a) =
Ak =
1
( m k )!
( s a) m G (a)
H (a)
d mk
ds m k
Donde: Qa (s) =
( s a) m G (s)
H (s)
Qa (s) | s = a
B(s)
(s+sq)r(s+s1)
= Aqr + Aq(r-1) + ...+ Aq1 + A1
(s+sq)r (s+sq)r-1
(s+sq) (s+s1)
= [ (s+2)3 ]
(s+2)3(s+3) s=-2
=1
5s2 15s 11
(s + 1)(s 2)3
5s2 15s 11 =
(s + 1)(s 2)3
,
_A
+
s+1
_B_ +
(s 2)3
_C__ +
(s 2)2
5s2 15s 11
(s 2)3
= -1
3
Lm
5s2 15s 11
s 2
s+1
2
5s 15s 11 = -1/3
+ -7_
= -7
A=
Lm
s-1
B=
_D__
s2
_C__ +
_D__
(s + 1)(s 2)3
11
s+1
(s 2)3
(s 2)2
,
s2
8
21
2
3
= _-1 +
6
es decir, 3C 6D = 10
As
L-1
_1/3__
5s2 15s 11
7 +
2
-
(s + 1)(s 2)3
-1/3
s+1
-7_
(s 2)3
_4__ +
(s 2)2
s2
G(s)
H (s)
+ L1 W
G ( s)
H ( s)
As B
(s ) 2 2
+ w (s)
A .B E R
Ra(s) = [ (s )2 + 2 ]
G(s)
H (s)
Ejemplo.
L-1
__ 2s___
s2 + 2s + s
s1,2 = -b b2 4 ac
2
L-1
__ 2s___
s2 + 2s + s
= L-1
= - 2 4 i = 2(-1 2i ) = -1 2 i
2
2
As + B_
= 1 e-t [4 cos at 2sen st]
(s + 1)2 + 4
2
Derivada
L-1 { y } = _1_ et [(Ta Sa* - SaT) Cos t + (Sa+ Ta* + TaT) sen
t] + L-1 (w)
23
Donde
Ra(a) = Sa+ iTa
Ra = Sa* + iTa*
Ra(s) = [(s - )2 + 2]2 G(s)
H(s)
Ejemplo:
L-1 s2 6s + 1
(s2 4s + 5)2
(s2 4s + s)2 = 0
(s2 4s + s) = 0
[(s 2)2 + 1]2
=2
=1
Ra(s) = [(s 2) 2 + 1]2 _s2 6s + 1_
=(2 + 1) 2
t(2 + i) + 7
(s2 4s + s)2 s = 2+ i Real + i
RaaT
Sa
Ta
Ra(s) = 0 2i
Sa
Ra(s) = s 6s + 1
Ra(s) = 2s 6
s=2+i
Ta
L-1{ y } =
+ L-1 (w)
= 2(2 + i) - 6 = -2 + 2i
Sa * = - 2
Ta* = 2
2 3
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS
Sea f(t) continua en (0, ) y de orden exponencial a y sea f
seccionalmente continua en [0, ). Entonces [f(t)] = s F(s) - f(0 + ), (s
> a)
Si se cumplen las condiciones anteriores, salvo que f(t) tiene
discontinuidad por salto en t = a > 0 , entonces :
L [ f(t)] = s F(s) - f(0+ ) - e-as [f(a+ )-f(a-)]
Anlogo si existen varias discontinuidades por salto.
Si f, f , ... , f(n-1) son continuas en (0, ) y de orden exponencial a
y f (n) es
seccionalmente continua en [0, ), entonces :
L [f(n) (t)] (s) = sn F(s) - sn-1 f(0+ ) - sn-2 f(0+ ) - - f(n-1) (0+ )
, (s > )
As para n = 2
L [f (t)] = s L [f] - f (0+ ) = s [ s F(s) - f (0+ )] - f(0+ )
[f (t)] = s2 F(s) - s f (0+ ) - f(0+).
En general, induccin.
Aqu se intuye la utilidad de la transformada de Laplace para
resolver problemas de valor inicial. Se reemplaza la derivacin
respecto a t , por multiplicacin por s, transformndose una
ecuacin diferencial con coeficientes constantes, en una algebraica.
Otra manera de comprender sera:
Supngase que f(t) es continuo para toda t 0, satisface | f(t) |
M e t para algn y M y tiene una derivada f (t) que es
seccionalmente continua sobre cada intervalo finito en t 0,
entonces transformada de la place de la derivada f (t) existe cuando 5
> y
L {f (t)}= s L {f(t)}- F(0)
Comprobar que
L {f(t)}=
e-st f(t) dt = s L{f(t)} f(0) = s F(s) f(0) =
0
= s F(s) f(0)
L {f (t)}= s L {f (t)} f (0)
= s F(s) f(0)
L {f (t)}= s L {f (t)} f (0)
= s [s F(s) f(0)] f (0)
= s2 F(s) s f(0) f (0)
L {f (t)}= s L {f (t)} f (0)
= s [s2 F(s) s f (0)] f (0)
= s3 F(s) s2 f(0) f (0) f (0)
Resolver la ecuacin diferencial con valor inicial por medio de
transformadas de Laplace.
y + y = 0
y(0) = 1 y(0) = 1
L{ y + y }= L {0}
L{ y} + L{y}= 0
s2 y(s) s y(0) y (0) + y(s) = 0
s2 y(s) s +1 + y(s) = 0
s2 y(s) + y(s) = s 1
y(s) (s2 + 1) = s 1
Despejando y(s)
y(s) =
s 1
s2 1
L1 { y(s) }= L1 {
s 1
}
s2 1
= L1 {
s
1
2 }
s 1
s 1
= L1 {
s
1
}L{ 2 }
s 1
s 1
12 s 6
4 s 4 s 37
2
Ra = Sa + i Ta
Ra(s) = (s 2)2 + 2
= 12
y(t) =
3i
2
G(S )
H (S )
--------> 12 s 6 | s 12 3i =
6=
t
1 2
e [3 cos 3t] = 12 e 2 cos 3t
3
se llama separable , si f ( x , y)
,
y, entonces, integre
para obtener
(3)
Anote todas las soluciones; los constantes obtenidos a partir de la (1) y los
que esta' dados en (2);
(4)
Si le dan un IVP, utilice la condicin inicial para encontrar la solucin
particular. Observe que puede suceder que la solucin particular es una de
las soluciones constantes dadas en (1). Esta es la razn por la cual el paso
3 es importante.
.
Usando las tcnicas de la integracin de funciones racionales ,
conseguimos
,
cul implica
(3)
Las soluciones a la ecuacin diferencial dada son
(4)
Puesto que las soluciones constantes no satisfacen la condicin inicial, nos
dejan para encontrar la solucin particular entre las que esta' encontradas
en (2), que es nosotros necesita encontrar la C constante . Si enchufamos
la condicin y = 2 cuando x = 1, nosotros consigue
.
Observe que esta solucin est dada en una forma implcita. Usted puede
ser pedido reescribirla en explcito. Por ejemplo, en este caso, tenemos
ECUACIONES EXACTAS
Todas las tcnicas que hemos repasado hasta ahora no estaban de una
naturaleza general puesto que en cada caso las ecuaciones ellos mismos estaban
de una forma especial. As pues, podemos pedir, qu a hacer para la ecuacin
general
,
y nonexact de otra manera. La condicin de la exactitud asegura la existencia de
una funcin F ( x , y) tales que
Cuando la ecuacin (e) es exacta, la solucionamos que usa los pasos siguientes:
(1)
Compruebe que la ecuacin sea de hecho exacta;
(2)
Anote el sistema
(3)
Integre variable la primera ecuacin con el respecto del x o el segundo con
el respecto de la y variable . La opcin de la ecuacin que se integrar
depender de cmo es fcil son los clculos. Asumamos que la primera
ecuacin fue elegida, entonces nosotros consiguen
La funcin
debe estar all, puesto que en nuestra integracin,
asumimos que la y variable es constante.
(4)
Utilice la segunda ecuacin del sistema para encontrar el derivado de
De hecho, tenemos
,
cul implica
(5)
Integre para encontrar
(6)
Anote la funcin F ( x , y);
(7)
Todas las soluciones son dadas por la ecuacin implcita
(8)
Si le dan un IVP, enchufe la condicin inicial para encontrar la C constante .
Usted puede pedir, qu nosotros hace si la ecuacin no es exacta? En este caso,
uno puede intentar encontrar un factor que integra que haga la ecuacin
diferencial dada exacta.
ECUACIONES LINEALES
Una ecuacin diferencial linear de la primera orden tiene la forma siguiente:
donde
,
reescrbala en la forma
,
donde
2.
Encuentre el factor que integra
.
3.
Evale los 4
integrales.
Anote la solucin general
.
5.
Si le dan un IVP, utilice la condicin inicial para encontrar la C constante .
Ejemplo: Encuentre la solucin particular de:
.
Paso 4: La solucin general se da cerca
.
Paso 5: Para encontrar la solucin particular al IVP dado, utilizamos la
condicin inicial para encontrar C . De hecho, tenemos
.
Por lo tanto la solucin est
.
Observe que usted no puede tener que hacer el paso pasado si le piden encontrar
la solucin general (no un IVP).
Bibliografa