Commander SK

para ascensores en lazo abierto

Versin Manual: 1.0.2

Fecha: Junio 2008

Control Techniques Iberia Versin 1.0.2 Junio 2008

Commander SK para ascensores en lazo abierto

1. Introduccin
El mercado de la elevacin pide variadores robustos y econmicos, tanto para nuevas instalaciones
como para reformas de equipos antiguos. Particularmente con soluciones baratas, el coste inicial de
los materiales se puede igualar o incluso superar por una puesta en marcha muy compleja.
As pues, los variadores para esta aplicacin deben cumplir las siguientes caractersticas:
- equipo estndar a bajo precio
- variadores concebidos de forma compacta y robusta (electrnica en una sola carta, pocas conexiones)
- tecnologa sin sensores (se evitan sensores y cables susceptibles de recibir interferencias)
- modelo de motor flexible y adaptable
- pocos parmetros
- programacin y optimizacin simples
- control adecuado del freno
- rampas en forma de S para obtener un buen confort de arranque y viaje
- control vectorial en lazo abierto con buenas prestaciones
- gran precisin de parada < 5 mm
Todas estas caractersticas se combinan de forma ideal en un equipo el Commander SK de
Control Techniques.
El variador en lazo abierto es aplicable para ascensores con cargas mximas de hasta 630 kg y una
velocidad nominal de trabajo de 1.0 m/s. La tabla de aplicacin de los equipos segn velocidad y carga es la siguiente:
Carga mxima
Velocidad
Commander SK
Corriente
Resistencia de frenado
320 kg
0.6 m/sec
SKC3400300 (3 kW)
7,2 A
0.6 kW / 80 ohm
1.0 m/sec
SKC3400400 (4 kW)
9A
0.8 kW / 80 ohm
450 kg
0.6 m/sec
SKC3400400 (4 kW)
9A
0.8 kW / 80 ohm
1.0 m/sec
SK2401 (5.5 kW)
13 A
1.2 kW / 40 ohm
630 kg
0.6 m/sec
SK2401 (5.5 kW)
13 A
1.2 kW / 40 ohm
1.0 m/sec
SK2402 (7.5 kW)
16,5 A
1.6 kW / 40 ohm
Si la eficiencia mecnica del sistema (eje + reductor + guas) es superior al 70%, ser necesario utilizar resistencias de frenado de mayor potencia.
Si se sigue este manual esto redundar en una puesta en marcha muy simple del variador de un ascensor en lazo abierto con Commander SK.

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2. Control
Con esta programacin, la curva de velocidad y la maniobra freno son controlados por el variador
Commander SK. A continuacin se muestra el diagrama de las curvas de velocidad y de las seales
de control en un ciclo de funcionamiento.

2.1. Curva de velocidad y seales de control en un ciclo

#21 Vel. nominal

#61 jerk Run

#61 jerk Run

#04 Deceler.

#03 Acelerac.

#20 Vel. inspeccin

#61 jerk Run

#19 Vel. Aprox.

#62 jerk Start

#03 Acelerac.

#61 jerk Run

#49 Umbral
de vel. 0

#61 jerk Run

#62 jerk Start

#04 Deceler.

KBr freno
Ter.T4: b1
VEL BIT 1
Ter.B7: b0
VEL BIT 0
Ter.B5/B6
SUBIR/BAJAR

Ter.B3: Br
FRENO

tAbfBr

tcurrent
#64
tramp-S

2 seg

Ter. B4:
HABILITACION

Ter. T4: b1
VEL BIT 1 (INSPECCION)

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Funcionamiento del Control Interno del Freno

El Terminal B3 se usa como control del freno. Como que es una salida digital no puede controlar directamente el contactor del freno (KBr) y es necesario colocar un rel de maniobra K4.
Para un funcionamiento ptimo del algoritmo de control del freno en la parada se recomienda realizar
la secuencia descrita anteriormente: Se retira la orden de nivelacin y se mantiene la orden de marcha
subir o bajar junto con la habilitacin del variador durante un tiempo tAbfBr.
Existen diversos parmetros para poder mejorar el confort de arranque y parada, tales como:
Arranque:
#46 Nivel de corriente para que se abra el freno
#48 Nivel de frecuencia para que se abra el freno
#50 Tiempo de espera una vez superados estos niveles antes de dar la orden de apertura
#51 Tiempo de apertura de freno (Tiempo de espera antes de aumentar la velocidad des de la orden
de apertura del freno)
Parada:
#47 Nivel de corriente a la que cae el freno
#49 Nivel de frecuencia a la que cae el freno

#4.01

#12.40
#2.03

El retardo tcurrent es generado por una funcin interna del variador y se puede ajustar mediante los parmetros #46 (Umbral de intensidad), #48 (Umbral de frecuencia) y #50 (Retardo en la apertura). Este
tiempo es necesario para que el flujo en el motor se establezca (y por tanto el par) de forma que se
evita la cada de la carga en el momento en el que el freno se abre. A partir de la rden de apertura
del freno puede esperarse un tiempo, antes de que el variador haga la rampa de aceleracin, con la
intencin de esperar a iniciar el movimiento del motor a que el freno est completamente abierto.
El instante de cada (cierre) del freno puede ajustarse de forma fina por medio del parmetro de umbral 0 de velocidad #49 (frecuencia para aplicar el freno), de forma que el freno se cierre cuando el
motor est parado. Despus de un retardo tAbfBr la seal de Habilitacin (B4) debe ser desactivada,
con lo que el variador queda deshabilitado y el flujo de corriente hacia el motor se interrumpe.
Independientemente del tipo de control de freno que se utilice, el rel del freno (KBr) debe ser
conectado en serie con el la serie de seguridades, donde habitualmente se intercala el contacto
del rel Variador Listo para Operacin (terminales T5-T6), de forma que en el caso de que el
equipo tenga un fallo, el freno se cierra de todas maneras. La idea es que el freno est controlado no solo por el variador sino por la seguridad del ascensor.

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Funcionamiento del Arranque Suave

Para mejorar el confort del ascensor en el arranque, el variador es capaz de modificar durante el viaje
la curva de aceleracin: Suave aceleracin durante el arranque y aceleracin ms dura en viaje, deceleracin y en la parada.
Para ello existen dos rampas de aceleracin configurables mediante ajuste de jerks:
Rampa Viaje:
ajustable con el jerk de Run
(#61)
Rampa Arranque:
ajustable con el jerk de Start
(#62)
Nota: Aumentando los valores #61 y #62 la aceleracin es ms suave y por tanto la rampa en S es
ms pronunciada pero requiere de ms par motor.
Ejemplo:
jerk Run - #61=20.0
jerk Start - #62=30.0
Rampa suave Viaje
Rampa sauve Arranque

#63 jerk
2
(s /100Hz)
1.8
4.5

jerk Run - #61=30.0

jerk Start - #62=40.0
Rampa suave Viaje
Rampa suave Arranque

#63 jerk
2
(s /100Hz)
2.7
6.3

El tiempo que dura la rampa de Arranque Suave es ajustable (trampa-S):

#64= -2.0seg (Parmetro en dcimas de segundo, debe ser un tiempo negativo)
Para tener un buen confort se recomienda ajustar:
1) Primero el parmetro #61 (suavidad de la rampa en viaje, deceleracin y paro)
2) Posteriormente se modifica el valor de #62 para suavizar el arranque (la suavidad del arranque es el resultado de #61 + #62).

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2.2. Configuracin de parmetros

La siguiente seccin explica con detalle la configuracin de parmetros del Commander SK para la
aplicacin en ascensores. Este apartado es tan solo informativo si el variador ya ha sido programado o
ser programado usando la Smart STICK. En ese caso la configuracin contina en el Apartado 3.
La configuracin de la curva de velocidad y de la optimizacin en el arranque se lleva a cabo en la
instalacin usando parmetros del men 0, accesibles desde el teclado del variador.
Todos los parmetros del men 0 son autosalvables al quitar tensin al variador.

2.2.1 Configuracin de parmetros bsicos Men 0 (autosalvable)

Parmetro
#02
#03
#04
#05
#06
#07
#08
#09
#10
#12
#18
#19
#20
#21
#22
#23
#30
#37
#39
#41
#46
#47
#48
#49
#50
#51
#61
#62
#63 (solo lectura)
#64
#65
#66
#67
#71 (ver #61)
#72 (ver #62)
#73 (ver #63)
#74 (ver #64)
#75 (ver #65)
#76 (ver #66)
#77 (ver #67)

Ajuste
50
6
3.6
Pr
xxx
yyy
zzz
vvv
L3
d IO
0
5-10
15-20
50
A
Fr
0
6-12
uuu
Ur
12
5
0,0
0,0
0,5
0,0
20.0
30.0
xx.x
-2,0
x.xxx
on
175.0
2.17
2.18
2.07
9.09
5.17
2.06
4.07

Significado
Mxima frecuencia o mxima velocidad de trabajo
Rampa aceleracin / 100 Hz
Rampa deceleracin / 100 Hz
Consignas de velocidad prefijadas
A
Intensidad nominal motor
rpm
Velocidad nominal motor
V
Tensin nominal motor
Factor de potencia motor
Permite acceso a los parmetros #11 a #99
Freno controlado por la borna B3
Hz
Paro elctrico
Hz
Velocidad de aproximacin
Hz
Velocidad de inspeccin
Hz
Velocidad nominal ascensor
Indicacin de carga como corriente activa en amperios
Indicacin de velocidad como frecuencia en Hz
Frenado con resistencia de frenado (rampa Fast)
KHz
Frecuencia de conmutacin
Frecuencia nominal motor (si es diferente de 50Hz)
Modo control vectorial sin medida de Rs
%
Umbral de corriente para abrir el freno
%
Nivel de corriente para aplicar el freno
Hz
Umbral de frecuencia para abrir el freno
Hz
Nivel de frecuencia para aplicar el freno
s
Tiempo de espera para dar orden de abrir freno
s
Tiempo de espera para iniciar la marcha
Suavidad rampa en viaje y paro (jerk Run)
Suavidad rampa en arranque (jerk Start)
2
s /100Hz Indicacin valor Suavidad de rampa seleccionada.
s
Tiempo de cambio de suavidad de rampa (trampa-S)
Ohms
Resistencia estatrica (ajuste de par)
Activacin rampa en S
%
Lmite de corriente de sobrecarga.
Direccionamiento del parmetro #61
Direccionamiento del parmetro #62
Direccionamiento del parmetro #63
Direccionamiento del parmetro #64
Direccionamiento del parmetro #65
Direccionamiento del parmetro #66
Direccionamiento del parmetro #67
Hz
s
s

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2.2.2. Configuracin de parmetros avanzados (Men superior)

Para configurar los siguientes parmetros es necesario un ordenador PC con el programa CT-SOFT
instalado o bien direccionar los parmetros superiores usando los parmetros #78 al #80 y modificando los valores desde #68 al #70. Una vez programado el equipo desde el CT-SOFT es necesario grabar los parmetros en el variador desde el software.
Para el control del ascensor con la funcin de rampa de Arranque Suave descrita anteriormente
deben configurarse los siguientes parmetros:
1. Control del arranque suave. Cambio de Rampas S
Parmetro
#9.04
#9.05
#9.06
#9.08
#9.09
#9.01
#9.14
#9.16
#9.19
#9.20
#9.02
#14.02
#14.03
#14.08
#14.09
#14.11
#14.16

#2.03

Ajuste
2.03
On
12.40
On
-2.0

Significado
Entrada 1 Or1 = Ramp Hold
Negacin Entrada 1
Entrada 2 Or1 = Orden Abrir Freno = 1
Negacin Entrada 1
Retardo en la cada de la salida de Or1
Salida Or1= (Ramp Hold = 1) Or (rden Abrir Freno = 1)
Entrada 1 Or2 = Salida Or1
Entrada 2 Or2 = Salida Or1
Retardo a la conexin de la Salida de Or2 =

9.01
9.01
2.0
18.31

Salida Or2 = Or1 Con retardo a la conexin

Entrada 1 PID
Entrada 2 PID
Habilitacin 1 del PID
Habilitacin 2 del PID
Ganancia Integral
La Salida del PID se escribe sobre la rampa en S

2.17
2.18
On
9.02
0.000
2.07

R. Hold

#12.40
#9.01

FRENO

FRENO

-2.0 s
2.0 s

#9.02

trampa-S= -2.0
(#9.09)
#Jerk
2.07 =

#61 + #62
2.17 + 2.18

T esp = 2.0
(#9.19)
#61
2.17

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2.2.3. Seleccin de velocidades

Ter. B4
Habilitacin

Ter. T4
V Bit 1

Ter. B7
V Bit 0

Velocidad

Parmetro

0 (Parada)

#18

Aproximacin

#19

Inspeccin

#20

Nominal

#21

3. Puesta en marcha en la instalacin

La puesta en marcha en la instalacin debe realizarse de acuerdo con la secuencia siguiente, de forma que se reducir el tiempo empleado:
1. Descargar la parametrizacin para tener rampas en S diferentes Arranque / Marcha
2. Introduccin de los datos de la placa del motor (mapa de motor)
3. Ajuste de la compensacin de deslizamiento
4. Optimizacin de la curva de velocidad
5. Optimizacin de la precisin en la parada
6. Optimizacin del arranque
7. Optimizacin de la parada

3.1. Introduccin de los datos de la placa del motor

Se introducen los siguientes datos de la placa del motor
#06
#07
#08
#09
#21
#38
#39
#40

xxx
yyy
zzz
vvv
50
1
uuu
Auto

A
rpm
V
Hz
Hz

Intensidad nominal motor

Velocidad nominal motor
Tensin nominal motor
Factor de potencia motor
Velocidad nominal ascensor
Para hacer el autoajuste esttico del motor en el primer arranque
Frecuencia nominal motor (si es diferente de 50Hz)
Clculo automtico del nmero de polos del motor

Ahora el ascensor debe hacerse funcionar en velocidad de inspeccin para llevar a cabo el Autotuning esttico. Durante el autotuning la pantalla del variador marcar Tune. Una vez finalizado si
mantenemos la orden de marcha el ascensor arrancar normalmente.

3.2. Ajuste de la compensacin de deslizamiento (Velocidad de Aproximacin)

Para ajustar la compensacin de deslizamiento se hace funcionar el ascensor con la cabina vaca en
ambas direcciones a velocidad de aproximacin. El ajuste se hace reduciendo el valor de la velocidad
nominal (desde velocidad sncrona) hasta que la velocidad del eje (polea) en ambas direcciones sea
aproximadamente la misma. Este es el ajuste ms importante ya que se consigue que el posicionado de la cabina sea casi independiente de la carga. Este ajuste puede realizarse midiendo la
velocidad por medio del control de la maniobra o contando el tiempo que tarda la polea en realizar x
vueltas.
Ejemplo:

Velocidad asncrona motor:

Frecuencia motor:
Nmero de polos del motor:

1500 rpm
50 Hz
4-polos

Valor #07
Medida de velocidad subiendo
Medida de velocidad bajando
1450
Velocidad subiendo
>
Velocidad bajando
1380
Velocidad subiendo
>= Velocidad bajando
1300
Velocidad subiendo
=
Velocidad bajando
1250
Velocidad subiendo
<= Velocidad bajando
En este caso el valor correcto del parmetro #07 es 1300.
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tsubir < tbajar

tsubir <= tbajar
tsubir = tbajar
tsubir>= tbajar

3.3. Optimizacin de la curva de velocidad

Los valores preestablecidos de las rampas de aceleracin y deceleracin se ajustan para conseguir
2
aceleraciones de 0.7m/s para una velocidad nominal de 1.0 m/s. Para velocidades nominales ms
bajas los valores deben bajarse proporcionalmente.
#03: El tiempo de aceleracin #03 se modifica ligeramente para dar el mayor confort posible en la
aceleracin.
#04: La distancia de parada se ajusta de acuerdo con las condiciones actuales del ascensor por medio del tiempo de deceleracin #04.
#61: Para suavizar los cambios de velocidad las rampas en S estn activadas. Modificar el parmetro
de jerk de Run (#61) para tener un buen confort en los cambios de velocidad (No en el arranque).

3.4. Optimizacin de la precisin en la parada

Los sensores de paro se ajustan despus de la optimizacin de la curva de velocidad. En ese momento deben realizarse pruebas con la cabina vaca y llena. La diferencia no debe exceder 1 cm. Si se
supera esta distancia puede mejorarse el resultado cambiando el parmetro #19 (velocidad de aproximacin).
#19: Introducir valores entre 3 y 8 Hz para una buena precisin en la parada.

3.5. Optimizacin del arranque

Debe evitarse cualquier movimiento incontrolado de la carga cuando el freno se abre. Para conseguir
esto el motor debe estar suficientemente magnetizado. Este ajuste se realiza por medio de los parmetros:
#65 = Optimizar el valor de la Resistencia estatrica (#65) en caso necesario para obtener mximo
par. El valor calculado por el autotuning suele ser satisfactorio.
#46 = Nivel de corriente para entender que el motor est suficientemente magnetizado,
#48 = Frecuencia a partir de la cual se abre el freno.
#50 = Tiempo desde que se llega a la corriente y a la frecuencia de los parmetros anteriores hasta
que se da la orden de abrir el freno.
#51 = Tiempo de apertura del freno. Tiempo de espera desde que se da la orden de abrir freno hasta
que se inicia el movimiento.
#62: La rampa en S del arranque es la accin combinada del parmetro #61 + #62. Como el parmetro #61 (jerk Run) se ha ajustado con anterioridad se debe modificar el parmetro #62 (jerk Start) para
alcanzar la suavidad en el arranque deseada.

3.6. Optimizacin de la parada

#47 = Nivel de corriente al que se hace caer el freno.
#49 = Frecuencia a la que se hace caer el freno.

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3.7. Resumen:
La configuracin motor-velocidad ascensor se ajusta con los siguientes parmetros del Men0
Parmetro
#06
#07
#08
#09
#21

Ajuste
xxx
yyy
zzz
vvv
50

A
rpm
V
Hz

Significado
Corriente nominal del motor
Velocidad nominal del motor
Tensin nominal del motor
Factor de potencia del motor
Velocidad nominal

La optimizacin se lleva a cabo con los siguientes parmetros del Men 0

Parmetro
#02
#03
#04
#07
#19
#37
#46
#47
#48
#49
#50
#51
#61
#62
#65

Ajuste
50
6
3.6
yyy
5-10
6-12
12
5
0,0
0,0
0,5
0,0
20.0
30.0
x.xxx

Hz
s
s
rpm
Hz
KHz
%
%
Hz
Hz
s
s
Ohms

Significado
Mxima frecuencia o mxima velocidad de trabajo
Ajuste de la rampa de aceleracin
Ajuste de la rampa de deceleracin
Ajuste de la precisin de parada
Ajuste de la Velocidad de aproximacin
Frecuencia de conmutacin
Umbral de corriente para abrir el freno
Nivel de corriente para aplicar el freno
Umbral de frecuencia para abrir el freno
Nivel de frecuencia para aplicar el freno
Tiempo de espera para dar orden de abrir freno
Tiempo de espera para iniciar la marcha
Suavidad rampa en viaje y paro (jerk Run)
Suavidad rampa en arranque (jerk Start)
Resistencia estatrica (ajuste de par)

4. Ajustes Generales:
Uso del Cdigo Seguridad del Variador Commander SK
Activacin del Cdigo:
1) Introducir el valor del cdigo en #25. Ha de ser un valor diferente de cero. Un valor cero elimina el cdigo de seguridad.
2) Poner #10=LoC
Desactivacion del Cdigo:
1) Ir al parmetro a modificar
2) Pulsar la tecla M e introducir el cdigo en cuanto aparece CodE
3) Introducir el cdigo correcto
4) Modificar el parmetro
5) Poner #10=Loc para restablecer el cdigo de seguridad

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10

L1
L2
L3
T
3

contacto n/c en el
enclavamiento de
K1

K1
2

Habilitacin

Inspec.

RL LL V0 V1

Aprox.

OK 0V

ABAJO

ARRIBA

1 = LISTO /
0 = FALLO

CONTROL MANIOBRA

Br

En
13

V2

K2

14

Filtro EMI

13
Rb

BB
14

PE L1 L2 L3

+DC

BR

Ok

Ok

24V T6

0V

T5

T1

B5

B7

K3

14

T4

B5 B6 B7

T4

B3 0V B4

Ter. T4
= Vel. inspeccin
Ter. B7
= Vel. aproximacin
Ter. T4+B7 = Vel. nominal

Commander SK
U

B6

K4

13 21 31 43
1

K2
14 22 32 44

control del freno por el variador Commander SK:

K4 controla el contactor del freno KBr directamente e informa
al control de la maniobra que el freno est controlado

13 21 31 43

KBr

K3
2

Alimentacin del
freno

14 22 32 44

M
3

FRENO