Derivada de funo vetorial

Considere a curva definida no espao pelo vetor r (t ) [ x(t ) ; y(t ) ; z (t ) ] , onde ser dado o acrscimo t a
partir do ponto P, produzindo o ponto P e consequente deslocamento

r .

Pela soma vetorial, podemos afirmar que:

r (t ) r r (t t )

r r (t t ) r (t )
Dividindo a equao por t , temos :

r r (t t ) r (t )

t
t

Levando t a condio de valor infinitesimal, obteremos a derivada do vetor r (t ):

dr
r (t t ) r (t )
lim
dt
t
t 0

Assim, o novo vetor

dr
ou r ' (t ) ser sempre tangente a curva, com orientao para valores crescentes de
dt

parmetro t e representar a velocidade instantnea.

Dessa forma, cada componente do vetor r (t ) [ x(t ) ; y(t ) ; z (t ) ] , ficar sujeita ao mesmo limite, isto :

dr
dx dy dz
[
;
;
]
dt
dt dt dt

Ex.:

Se

Ento:

r (t ) [ 2t 3 ; 1 cos t ;

1
]
t 1

dr
1
[ 6t 2 ; sent ;
]
dt
(t 1)2

Derivada de produto
Assim como nas funes escalares, a derivao dos produtos de funes vetoriais apresenta o mesmo
raciocnio, veja:

d (u v )
dv
du
u

v
dt
dt
dt

d (u . v )
dv
du
u.

.v
dt
dt
dt

Usando geometria diferencial, podemos fazer uma considerao importante:

Sabemos que a funo r (t ) [ x(t ) ; y(t ) ; z (t ) ] define uma trajetria no espao e que podemos achar o

dr
dx dy dz
vetor velocidade ( tangente a curva) por
[
;
;
].
dt
dt dt dt

Considerando ds como elemento infinitesimal de comprimento da curva, podemos afirmar que:

ds 2 dx 2 dy 2 dz 2
2

2
, dividindo por dt , fica:

ds
dx dy dz

dt
dt dt dt
2

ds
dx dy dz

dt
dt dt dt

isto

ds dr

dt
dt

dr
ds
Ou seja, enquanto
o vetor velocidade,
representa sua intensidade (escalar).
dt
dt

Da equao

ds
dr

dt
dt

ds

dr
dt
dt

podemos progredir para outra equao importante:

t2

t1

dr
dt
dt

{ comprimento da trajetria }

Esta equao integral se torna uma ferramenta matemtica importante para duas situaes:
a) Determinao do comprimento da trajetria no intervalo

t1 t t2 ;

0 t t podemos criar uma relao :

b) Usando intervalo

s f (t) e quando possvel t = g s que viabiliza uma mudana de parmetro muito especial
( parametrizao pelo espao percorrido s ).
Ex. 7 Considere a trajetria da hlice r (t ) [4 cos (

t ),4 sen ( t ),0.6 t ] . Determine a expresso que

2
2

quantifica o comprimento da curva em funo do tempo.

dr

[2 sen ( t ), 2 cos ( t ), 0.6 ]

dt
2
2

dr

( 2 sen ( t )) 2 ( 2 cos ( t ) ) 2 (0.6) 2

dt
2
2

r (t ) 4 2 ( sen 2 ( t ) cos 2 ( t ) ) 0.36

2
2
r (t ) 4 2 (1 ) 0.36
r (t ) 6.312
t

Assim

s 6,312 dt s 6,312 t

t
0

s 6,312 t

Essa expresso permite determinao direta do comprimento da trajetria para qualquer instante.
Ex.8 Aproveitando o resultado anterior, podemos mudar a forma de parametrizao da funo vetorial. Veja:

s 6,312 t

Assim, a equao:

s
6,312

t 0.158 s

r (t ) [4 cos ( t ),4 sen ( t ),0.6 t ]

2
2

Pode ser adaptada usando

t 0.158s

r (s) [ 4 cos (0,079 s) , 4 sen (0,079 s), 0.0948 s ]

Agora, parametrizada pelo espao s .

Triedro de Serret Frenet

Terno de vetores unitrios ortogonais, associado curva no espao R3, que apresenta orientao particular
para cada valor de parmetro.
Representa uma forte ferramenta para anlise de movimentos parametrizados no espao.

dr
Sabemos que
um vetor sempre tangente a curva, assim, podemos definir o vetor tangente unitrio ( Ut ),
dt

dr
normalizando o vetor
, isto :
dt

dr
uT dt
dr
dt

ou

uT

r '(t )
r '(t )

Obs: Quando a curva apresenta parametrizao em s, ou seja, raio vetor do tipo r (s ) . O vetor
obtido de forma mais rpida por:

uT

dr
ds

uT

pode ser

No acredita?

Prova: Sabemos

que

dr
uT dt
ds
dt

dr ds

dt
dt

e portanto

uT

dr
uT dt
dr
dt

, substituindo:

dr
ds

Existe um teorema que afirma que quando uma funo vetorial apresenta norma (mdulo) constante, para
qualquer valor do parmetro, sua derivada em relao ao parmetro, alm de ser tangente a curva normal
(perpendicular) a funo vetorial de origem.
Ou seja,

se

v (t ) k para t R

dv
v (t )
dt

Ex.: r (t ) [ R cos(t ) ; Rsen(t ) ] ( circunferncia na origem de raio R )

dr
[ Rsen(t ) ; R cos(t ) ] (vetor tangente a curva e perpendicular ao raio)
dt

Analisando o vetor

uT , fcil ver que se enquadra neste grupo, pois sempre tem intensidade 1 para qualquer

valor de t.

Assim, o vetor

duT
normal ao vetor uT .
dt

duT
no necessariamente unitrio. Portanto podemos definir um novo vetor unitrio u N chamado
dt
duT
de vetor normal unitrio atravs da normalizao de
.
dt
Porm,

duT
u N dt
duT
dt

ou

u N

uT (t )
uT (t )

Cada vetor gerado por esta funo, ser normal curva e apontar para o centro de curvatura da mesma.

Da mesma forma, quando a parametrizao em s , podemos afirma que :

uT ( s)

normal a

duT
ds

Assim, podemos definir

uN ( s)

como:

u N ( s)

duT
ds
duT
ds

ou

u N ( s )

uT ( s)
uT ( s)

Prova: No aceite isto como ato de f, veja:

Considere:

uT 1 , ento:

uT uT 1
Portanto:

d
( uT uT 1 )
ds

duT
du
du
uT uT T 0 2. T uT 0
ds
ds
ds

duT
uT 0 pelo produto escalar fica evidente que so perpendiculares.
ds

O terceiro vetor pode se definido de forma mais simples:

uB uT uN

Chamado de vetor bi-normal unitrio.

Lembre-se: Que

u B

ser ortogonal ao plano formado entre

Usando a regra da mo direita, podemos afirmar:

u B uT u N
uT u N u B
u N uB uT

uT e uN .

Agora, vamos para uma rea muito interessante, onde o contedo anterior tem forte aplicao.

Fsica Cinemtica/Dinmica
Considere um segmento de uma montanha russa, onde deve correr um corpo de massa 70kg cujo movimento
foi modelado pelo vetor de posio

r (t ) [5cos( t ) , 8t t 2 , 3sen( t ) 4 ] (m) .

Determine para o instante 1,8s

a)
b)
c)
d)
e)
f)

Posio (m);
Vetor velocidade e sua intensidade (m/s);
Vetor acelerao e sua intensidade (m/s 2);
Intensidade da acelerao tangencial (m/s2).
Intensidade da acelerao centrpeta (normal) (m/s2);
Vetor fora (N);

Item a
Basta substituir t 1,8 no vetor de posio.

r [ 4,05 ; 11,16 ; 2,24 ] (m)

Item b
Como v (t )

dr
dt

temos:

v (t ) [ 5 sen( t ) ; 8 2 t ; 3 cos( t ) ] (m s)

Para t 1,8 Logo: v [9,23 ; 4.4 ; 7,62 ] (m s)

Sua intensidade: v

9,232 4.4 2 7,622 ] 12,76 m s

Item c
Como a (t )

d 2r
dt 2

temos:

a (t ) [ 5 2cos( t ) ; 2 ; 3 2 sen( t ) ] (m s )
2

Para t 1,8 Logo: a [ 39,92 ; 2 ; 17,40 ]

Sua intensidade: a

(39,92)2 (2)2 17,402 ] 43,60 m s

Os itens d e e , necessitam do conhecimento prvio sobre as relaes entre acelerao e sua componentes
tangencia e normal (centrpeta).

Item d
Verificando as relaes mostradas acima, percebemos a necessidade da determinao do vetor tangente
unitrio

u T

A princpio podemos usar a relao

u T

r (t )
r (t )

que valeria para qualquer instante, porm, tem o custo

de lidar com a relao na forma literal.

Ou seja:

uT

[ 5 sen( t ) ; 8 2 t ; 3 cos( t ) ]
25 2 sen2 ( t ) 64 32t 4t 2 9 2cos 2 ( t )

Como o problema fixa o valor do parmetro t, fica mais prtico a determinao de

u T

velocidade calculado no instante considerado v (1,8) . Veja:

uT

[9,23 ; 4.4 ; 7,62 ]

[ 0,7237 ; 0,3449 ; 0,5977 ]
85,1929 19,36 58,0644

Agora sim podemos determinar a intensidade da acelerao tangencial:

aT [ 39,92 ; 2,00 ; 17,40 ] [ 0,7237 ; 0,3449 ; 0,5977 ]

aT 19,18 m s 2
Obs.: O sinal negativo revela que o corpo, neste instante, est desacelerando na trajetria.

usando o vetor

Item e
No caso da acelerao centrpeta ou normal existe a possibilidade do uso da relao

que seria bem trabalhoso, pois exigiria a derivao de uT

Uma outra alternativa, seria o uso da relao a
Para isso exigiria o conhecimento do vetor

aT aT . uT

u N (t )

25 2 sen2 ( t ) 64 32t 4t 2 9 2cos 2 ( t )

aT aC

aC a aT

aT . Essa tarefa fcil, veja:

aT 19,18 . [ 0,7237 ; 0,3449 ; 0,5977 ]

aC a aT

[ 39,92 ; 2 ; 17,40 ] [13,88 ; 6,62 ; 11,46 ]

aC [ 26,04 ; 4,62 ; 28,86 ]

Sua intensidade portanto:

aC

(26,04)2 ( 4,62)2 ( 28,86)2 39,14 m s 2

Um caminho mais direto para determinar a intensidade de aC

a 2 aT 2 aC 2

seria usando a relao

(43,60)2 (19,18)2 aC 2 aC 39,15 m s 2

Obs.: O erro verificado de 0,01 se deve a arredondamentos.

Item f
Fora relativa ao campo gravitacional:

p mg

p 70. [0; 0 ; 9.8]

p [0; 0 ; 686] N

Fora relativa ao movimento:

f ma

f 70. [ 39,92; 2 ; 17,40]

Ento, a fora resultante :

uT (t )

[ 5 sen( t ) ; 8 2 t ; 3 cos( t ) ]

aT [ 13,88 ; 6,62 ; 11, 46 ]

Agora sim

uT (t )

f [ 2794,4 ; 140 ; 1218 ] N

f R f p [ 2794,4 ; 140 ; 532 ] N