Mario Modesti

TELEPROCESO
TeleSupervisin y
TeleControl de Procesos
Mario R. Modesti
GIII - UTN - FRC

Introduccin
Teleproceso
El punto alrededor del cual giran los conceptos de
teleprocesamiento de datos es la geografa en la cual se
constituye el desarrollo del proceso.
Dos aspectos importantes a tener en cuenta son la
distancia y la topologa del problema considerado, pues en
funcin de estos parmetros puede ser necesario o no el
uso de redes de comunicacin

Mario Modesti

Importancia de las comunicaciones

PROCESO

SCADA REMOTO

SCADA LOCAL

PLC/IPC
SCADA : Supervisory Control And Data Acquisition

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PROCESO
SCADA REMOTO

BUS

SCADA LOCAL
PLC/IPC

SCADA REMOTO
PROCESO

BUS

PLC/IPC
SCADA LOCAL

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Sistema de Control jerarquico

Los sistemas de Automatizacin y control pueden incorporar:
diferentes medios de comunicacin por medio de una estructura jerrquica

Una Unidad productiva dispone de diferentes niveles de tratamiento de

datos, y en cada uno las exigencias son diferentes, en lo que se refiere a
cantidad de datos y velocidad de transmisin

Mario Modesti

Temas de discusin

Telemtica
Redes y Buses industriales
Modelado y Simulacin de una aplicacin
Herramientas
Teora de colas
Aplicacin de teleproceso

TELEMATICA
Conceptos de teleinformtica / telemtica
TeleInformtica = Telecomunicaciones + informtica
Podemos definirla como la disciplina encargada del estudio
de las tcnicas necesarias para transmitir datos dentro de un
sistema informtico o entre puntos situados en lugares
remotos por medio de redes de telecomunicaciones

Mario Modesti

Su contexto de accin son la conectividad,

equipamiento, redes , apuntando a resolver que
un computador pueda dialogar a travs de redes
de telecomunicaciones con equipos geograficamente distantes pero reconociendo las
caractersticas esenciales de la comunicacin
como si fuera local.
Informtica y comunicaciones se encuentran
en un grado tan alto de integracin que se hace
sumamente difcil definir la frontera entre una
disciplina y la otra. Las tecnologas utilizadas
para resolver ambas son iguales Por otra parte
y desde un punto de vista puramente operativo
podemos decir que no habria necesidad de
comunicaciones si no existiera informacin para
transmitir.

REDES DE DATOS
Conceptos generales
Porque una red ?
Las computadoras pequeas tienen una relacin
precio rendimiento mucho mayor que las
grandes. La realidad indica que un MainFrame
es diez veces ms veloz que una computadora
personal pero a su vez unas mil veces ms
costosa.
La topologa imperante es Client / Server.

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TIPOS DE REDES
Redes de difusin :
disponen
de un nico canal de comunicaciones compartido por todos los dispositivos del sistema.
Los paquetes que enva un dispositivo son recibidos por
todos los dems, pero solo lo acepta el destinatario y lo
procesa, el resto de los dispositivos lo ignora.
Redes punto a punto :
en contraste con la topologa anterior, este
consiste de muchas conexiones entre pares individuales de
dispositivos , de modo que un paquete para ir a un destino
determinado debe tener que pasar primero uno o ms
dispositivos intermedios.
La tendencia es que las redes pequeas tienden a ser
punto a punto y las grandes tienden a ser de difusin.

Comunicaciones digitales puras

Nivel de Paralelismo

Buses
1

WANs

LANs
10

100

1000

Distancia (m)

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COBERTURAS

Si se realiza una conexin entre computadoras o terminales , la

comunicacin entre redes puede dividirse en dos tipos bsicos; de circuitos
conmutados ( orientado a la conexin ) y por conmutacin de paquetes ( sin
conexin ).
Las redes conmutadas de circuitos operan formando una conexin
denominada circuito, entre dos puntos. Mientras este circuito se mantenga
ninguna actividad de la red se ver disminuida en su capacidad, pero como
contrapartida tendr un alto costo, derivado de un circuito fijo, independiente del
trfico.
Las redes por conmutacin de paquetes funcionan de un modo
completamente diferente. La informacin es transmitida por una red dividida en
pequeas unidades de datos denominadas paquetes, multiplexadas en
conexiones entre mquinas de alta capacidad.
Una gran ventaja de este mtodo es que comunicaciones mltiples pueden
procesarse de manera concurrente con conexiones entre mquinas compartidas ,
una seria desventaja es que si la actividad se incrementa, un par de computadoras que se est comunicando en cierto momento, dispondr de una menor capacidad de la red.

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Clasificacin de protocolos de
redes

- Propietarios
- Abiertos ( Standard OSI )
Para que sirve un ESTANDAR?
Para aprovechar la experiencia adquirida por otras personas en el tema,
y normalizar la presentacin de informacin.

MODELO OSI / ISO

Open Systems Interconnection / International Standards Organization

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Nivel 1 - Physical Layer

Nivel 2 - Data Link Layer

HDLC (High Data Link Control)

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Nivel 3 - Network Layer

IP Internet Protocol

Nivel 4 - Transport Layer

Abstraccin del hardware. Tipo de servicio. TCP, UDP

Nivel 5 - Session Layer

Control de comunicacin. Sincronizacin. Half-Full-Duplex

Nivel 6 - Presentation Layer

Sintaxis y semntica, Compresin, Encriptacin

Nivel 7 - Application Layer

Prog. de aplicacin comunes y propios de los usuarios. Telnet, FTP

Interconexion entre capas

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Sistemas abiertos

Competencia Electrnica

- Conexionado de los dispositivos

- Performance elctrico del sistema
- Inmunidad al ruido
- Soporte para grandes distancias

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Competencia Informtica
Protocolos
- Master Slave / Multimaster
- CSMA /CD Ethernet
- CSMA /CA bus CAN
- token Ring
- Token bus
- Token Passing

Modelo piramidal de un diagrama de niveles tpico de una empresa

manufacturera

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El sistema de manufactura moderno involucra muchas disciplinas de

Ingeniera como automacin, electrnica, informtica y comunicaciones

Tipos de redes de comunicaciones

Star

Ring

Bus

Tree

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Master Slave
Es el modo ms simple de establecer un acceso.
El master transmite y los slaves reciben.
Cada nodo tiene una direccin propia.
El master pregunta por polling uno por un a todos los esclavos.
Es un mtodo sencillo que no dispone normas al respecto
Ventajas : no existen problemas de acceso al bus.
Desventaja : comunicacin unicamente entre master y slaves, y la caida
del master detiene el sistema (*).
Aplicaciones : ASi, ProfiBus DP
* Ver sistemas multimaster

Master Slave Asi - Profibus DP

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Prestaciones bus Asi

Master - Slave

CSMA /CD Ethernet

IEEE 802.3 El participante que desea transmitir sondea la lnea (Carrier Sense
CS). En caso que este la lnea ocupada, se retira ( Collision Detection CD ) y
efectua un nuevo sondeo ms tarde ( Multiple Access MA ).
Ventajas
Inconvenientes

: Muy rpido
: No existe tiempo de espera garantizado, limitado.

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CSMA /CA bus CAN

Se establece un orden de prioridades.
En caso de que dos participantes
deseen transmitir al mismo tiempo, se
retira aquel que tengas menor
prioridad ( Collision Avoidance CA )

CAN ( Control Access Network )

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Token Ring
Norma IEEE 802.5, consiste de un anillo con un token libre que va rotando,
quien desea enviar un mensaje, lo capta y cuelga su mensaje direccionado al
destino.
Ventaja
: Tiempo perfectamente definido
Desventaja : un participante defectuoso hace caer el sistema.

Token bus
Norma IEEE 802.4
Topologicamente es un bus linel pero lgicamente un token ring
Ventajas : Es un Token ring de instalacin ms sencilla
Desventajas : La falla de un participante detiene el sistema.

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Token Passing
Combinacin entre Token ring y master/slave ( Hbrido )
Todo dispositivo que posee el token es master en ese instante de
todos los slaves.
Ventajas
: Muy flexible
Desventajas : Organizacin compleja.
Ejemplo
: ProfiBus

Aspecto fsico de una topologa de red

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Buses ms popularizados

Multiruteo - Multiplataforma

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Ejemplo de Internet

Trfico en Internet

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Reportes estadsticos de trfico

Reportes de trfico

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Reporte de prdida de paquetes

Reporte de retardo de tiempo

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Crecimiento de poblacin en
Internet

Adems de las variaciones estocsticas, el trfico real presenta tambin

variaciones en las condiciones mismas de generacin:
Variaciones diarias : diferente intensidad en la actividad humana
en el da.
Variaciones semanales : Debido a la diferencia entre dias laborables y no laborables.
Variaciones anuales : Debido a fenmenos estacionales , vacaciones, etc.
Variaciones de tendencia : Debido a la tendencia general de aumento
tpica del trfico como consecuencia del aumento de la actividad
comercial y social en general.

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Modelado de Sistemas
Obtener un sistema matemtica capaz de representar el fenmeno que se est
controlando

Simulacin de Sistemas
Representar el comportamiento de un modelo sin la necesidad de
implementarlo. Permite conocer los lmites operativos de un sistema y corregir
su comportamiento sin riesgos experimentales. Matlab

Modelado de Sistemas
Suponer un sistema realimentado de posicin

G(S) =

12
S ( S + 0.2)

C(S )
R(S )

G(S )

1+ G(S )

12
S (S + 0.2)
12
=
= 2
12
S + 0.2 S +12
1+
S ( S + 0.2 )

Aplicando una exitacin escaln

C(S ) =

C(S )
R(S)

1 (-0.5 - J 0.014) (-0.5 + J 0.014)

+
+
S (S + 0.1 + J 3.46 ) (S + 0.1- J 3.46)

12
S 2 + 0.2S +12

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Respuesta temporal del Sistema

Amplitud
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20
Tiempo

30

40

50

Compensar el Sistema

PO < 10%

ts < 3 Seg
Compensador
Sistema compensado

D( S ) =
C(S )
R(S )

K ( S + 0.2)
( S - p)

D(S )G(S )

1+ D(S )G(S )

C(S )
R(S )

12 K
S (S + p )
12 K
=
12K
S (S - p) + 12K
1+
S ( S + p)

12*0.56
6.72
=
S 2 + 3.06 S + 12*0.56 S 2 + 3.06 S + 6.72

Mario Modesti

Respuesta del Sistema compensado

Amplitud
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2
Tiempo

2.5

3.5

Discretizar el Sistema

C(Z )
R(Z )

Z -1

6.72

S S( S + 3.06)

6.72

1 + Z - 1 Z

S S ( S + 3.06)
Z

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Respuesta para T=1 Seg

Amplitud
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10
No. de Muestras

15

20

Respuesta para T=0.1 Seg

Amplitud
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
20
25
No. de Muestras

30

35

40

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Respuesta para T=0.05 Seg

Amplitud
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30
40
No. de Muestras

50

60

70

Conclusiones del modelo

Se puede observar que el sistema discretizado mejora su respuesta en
la medida que disminuye el tiempo de muestreo.
La respuesta del sistema discretizado para un tiempo de muestreo
T=0.05[Seg] es ligeramente inferior al sistema contnuo, posee un sobrepico
mayor del 10%, y estabiliza a t=70*0.05=3.5[Seg]. Pero puede considerarse
una respuesta aceptable.
Amplitud
1.2

Amplitud
1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0.5

1.5

2
Tiempo

2.5

3.5

10

20

30
40
No. de Muestras

50

60

70

Mario Modesti

Modelo de Teleproceso 1

Modelos de Colas

Modelo de teleproceso 2

Modelos Caticos

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Modelos independientes del tiempo

Procesos estocsticos

Mario Modesti

Sucesos aleatorios
Se dice que un fenmeno es aleatorio si su ocurrencia o no ocurrencia responde
a factores de azar, el resultado se da al azar sin planeamiento o decisin alguna
Un fenmeno que tiene regularidad probabilstica y no determinista, se lo
llama fenmeno aleatorio.
Asociado a este concepto podemos definir a un suceso aleatorio como un
posible resultado distinto, o una combinacin de tales resultados en las
experiencias de un fenmeno aleatorio.

Procesos estocsticos
Tcnicamente procesos estocsticos es un sinonimo de procesos aleatorios, y
estn definidos por una familia de variables aleatorias
Muchos procesos estocsticos poseen la propiedad que la historia pasada no
afecta la probabilidad condicional de eventos definidos en trminos de futuro, se
los denomina procesos de Markov

Cadenas de Markov
Un proceso estocstico se dice markoviano, cuando seleccionado un cierto
instante t de observacin, la evolucin del proceso a partir de t , depende
solo de t y no depende en ningn modo de los instantes precedentes. Dado
un instante de observacin, solo aquel instante determina la evolucin
futura del proceso, que no depende de ninguna manera del pasado.

Mario Modesti

Procesos de Poisson
El proceso de Poisson es un proceso estocstico muy usado para
modelar el flujo de arribo en sistemas de servicio.
Esta distribucin resulta aplicable a muchos procesos en
los que hay una observacin por unidad de tiempo, o de espacio.
Tales procesos se caracterizan por el nmero de xitos esperados
por unidad de tiempo o de espacio ( procesos de conteo ).
Estos gozan de la propiedad que su valor en el instante genrico t es
igual al nmero de arribos que se verifican en el intervalo temporal
(0,t)

Procesos de Nacimiento y Muerte

Se considerarn solo sistemas en los
cuales el nmero de pedidos en arribo solo
puede variar en modo unitario positivo o
negativo, no estando previstos arribos o
servicios en grupos.

Mario Modesti

Procesos caticos
El concepto de caos sugiere una ausencia de organizacin, un desorden en el
cual incerteza e impredecibilidad predominan. Esto puede parecer un campo de
estudio un tanto extrao unido a un sistema de informacin que es
predominantemente concerniente al orden . Sin embargo el caos se refiere al
poder de llamarlo desorden ordenado.

Los patrones de un comportamiento catico estn siempre presentes pero no son

regularmente ni facilmente predecibles
Uno de los conceptos centrales de la teora del caos es que mientras es
imposible predecir con exactitud el estado de un sistema , es usualmente una
regla que es posible modelar el comportamiento general de un sistema. Por
consiguiente esta teora pone nfasis no en el desorden de un sistema (
impredecibilidad del sistema ) pero si en el orden inherente del sistema , el
comportamiento universal de sistemas similares.

Aplicacin de teleciruga

A Design and Control Environment for Internet-Based Telerobotics

Roberto Oboe Universit di Padova
Paolo Fiorini Jet Propulsin Laboratory

Mario Modesti

Comunicaciones satelitales

A Design and Control Environment for Internet-Based Telerobotics

Roberto Oboe Universit di Padova
Paolo Fiorini Jet Propulsin Laboratory

Mario Modesti

Mario Modesti

Estructura AGV - UTN

Estructura Jerrquica de Buses para Control de un Vehculo Autnomo

5to Congreso Interamericano de Computacin Aplicada a la Industria de Procesos CAIP2001
Oct 2001 San Pablo - Brasil

Mario Modesti

Laboratorio de Procesos

Laboratorio de Control de Procesos Integrado Virtual

Iberoamericano de Enseanza de la Ingeniera y la Arquitectura
13-16 Jul 1999 La Habana Cuba

Congreso

Laboratorio de Procesos

Laboratorio de Control de Procesos Integrado Virtual

Congreso Iberoamericano de Enseanza de la Ingeniera y la Arquitectura
13-16 Jul 1999 La Habana Cuba