4.7.

- ANALISIS DE ACELERACIONES
4.7.1 Introduccin
Para el anlisis de aceleraciones en mecanismos usaremos las expresiones obtenidas en los
apartados 4 y 5, es decir:

r r r
r r
r
r
a p = a o + x r + x ( x r)

(7.1)

en el caso de slido indeformable y:

r r r
r r
r r
r
r r
r
r
r
a p = a o + a r + xr + x ( x r ) + 2 x v r = a rel + a arr + a cor
en el caso de movimiento relativo.

(7.2)

Comenzaremos por el caso de mecanismos formados por slidos indeformables articulados, sin
movimiento relativo.
4.7.2 Mecanismos sin movimiento relativo
Analizaremos el caso ms simple de una manivela con a y ? constantes.

O1

Los trminos de la expresin 7.1, en este caso quedan:

r
r
r
r
a A = a o1 + a An + a At

r r
a o = a o1 = 0 puesto que el punto O no puede moverse, tendr velocidad y aceleracin nulas.

25

r
r r
x ( x r ) = ar An

Aceleracin normal de A, tendr:

r
Direccin de ar An ser AO1 y sentido hacia O1
r
Mdulo: | a A n | = 2 . O1 A

A
a An

O1
r r
x r = ar At

Aceleracin tangencial de A, tendr:

Direccin a O1A y sentido congruente con a .
Mdulo: | ar At | = . O1 A

La aceleracin ar A final ser la composicin vectorial de ambas.

aA
aAn
aAt
1
O1

26

4.7.3 Polo de aceleraciones

Es el punto de un slido que tiene aceleracin nula. En general el polo de aceleraciones O1 de un
slido no tiene porqu coincidir con el centro instantneo de rotacin I, por lo tanto:
-

El centro instantneo I no tiene, en general, aceleracin nula.

El polo de aceleraciones Q no tiene, en general, velocidad nula.

En el primer ejemplo analizado, la manivela en rotacin, ambos coinciden, pero en general no tiene
porqu ser as.
4.7.4 Anlisis de aceleraciones en el cuadriltero articulado
La figura siguiente muestra un cuadriltero articulado, donde conocemos ? 1 y a1 en el elemento
mvil 1.
Supondremos que ya hemos realizado el anlisis de velocidades y conocemos vA , vB , ? 2 y ? 3.

A
1
O1

B
3

1
1

O2

Deseamos obtener las aceleraciones en los puntos A y B as como las aceleraciones angulares a 2
y a3.
Calculamos en primer lugar la aceleracin en el punto A segn hemos visto en el punto 7.2.

27

aA
aAn
aAt
1
O1

Utilizando la misma expresin 7.1 referimos la aB a la aceleracin en A, es decir

consideramos el triedro mvil centrado en A, se cumplir:
r
r
r
r
a B = a A + a BAn + a BAt

(7.4.1)

donde:
* ar A acabamos de calcularla
r
* ar BAn tiene direccin BA y sentido hacia A.
r
* | arBAn | = 2AB . AB
* ar BAt tiene direccin a AB
Puesto que no conocemos a 2, no podemos calcular el mdulo | arBAt |= 2 . AB , por el momento
slo conocemos su direccin. Representamos la ecuacin 7.4.1 vectorialmente:

B
aA

O1

aABn

28

O2

Por otro lado, la aceleracin ar B tambin la podemos referir al centro de giro O2

r
r
r
r
r
r
a B= aO2+ aBn+ aBt= aBn+ aBt
donde | ar Bt | es desconocido porque no se tiene el valor de a 3

B
aBn

O1

O2

Componemos estas dos ecuaciones vectoriales:

r
r
r
r
a B = a A + a BAn + a BAt
r
r
r
a B = a Bn + a Bt

Direccin de
aBAt
B

aBAn

aBn

aA

Direccin de
aBt

El punto de corte B de las rectas que marcan las direcciones de ar BAt y ar Bt define la solucin
grfica del sistema de ecuaciones vectoriales anterior y el mdulo de ar B

29

aA
aBAn

aBn
aB

aBAt
aBt
B
Asmismo, quedan definidos tambin los mdulos de las componentes tangenciales, ar BAt y ar Bt
.
Una vez conocidos estos mdulos, podremos calcular las aceleraciones angulares:

r
| a BAt |
2 = r
BA
| ar Bt |
3 = r
BO2

Hay que resaltar que en este caso, el polo de aceleraciones del elemento 2 no se conoce, y la
aceleracin ar A 0 .

4.7.5. Cinema de aceleraciones

De forma anloga a como construimos el cinema de velocidades, si trazamos a partir de un punto
cualquier Q, polo del cinema, las aceleraciones de los puntos de un elemento cualquiera, obtendremos una
representacin a escala de ese elemento, girada un cierto ngulo que en general es distinto de 90.

30

r
Imaginemos que el elemento AB del cuadriltero articulado, tiene la forma siguiente:

1
O1

O2

Una vez calculados ar A y ar B , trazamos los vectores aceleracin, a partir de un punto Q y

construimos el cinema de aceleraciones.
CINEMA DE ACELERACIONES

Q
aA
A
aB

B
Denotamos con A y B los extremos de estos vectores y el segmento AB ser una
representacin a escala del segmento AB.
Por lo tanto, vamos a poder calcular la aceleracin arC simplemente dibujando a escala, la
posicin del punto C homlogo en el cinema, del punto C del mecanismo.

31

aC

C
Para obtener arC basta con unir C con Q.
Una vez trazado el cinema de aceleraciones, podremos obtener la posicin del polo de
aceleraciones P en el mecanismo real dibujando a escala, el homlogo del punto Q del cinema, que
evidentemente es el nico punto que tiene aceleracin nula.
P
C

B
A

O1

O2

32

La aceleracin de cualquier punto del slido tendr entonces componentes normal y tangencial si
la referimos a P, por ejemplo, el punto B.
r
r
r
r
a B = a P + a BPn + a BPt
r
aP =0

P
aBPn

B
aBPt

aB

Siendo el sentido de a horario evidentemente.

4.7.6 Aceleracin del Centro Instantneo de Rotacin
En muchos problemas, resulta til referir la aceleracin de un punto cualquiera del slido a la del
centro instantneo de rotacin I, cuando el polo de aceleraciones P no sea conocido.
En general, segn estamos viendo, las componentes normales de las aceleraciones, referidas a
cualquier punto, sern conocidas, puesto que dependen de la velocidad angular ?. Las componentes
tangenciales, sin embargo, que dependen de a, sern desconocidas.
La aceleracin del centro instantneo de rotacin puede ser calculada simplemente a partir de las
componentes normales. Vemoslo con un ejemplo:

33

O3

C
A
1

B
3

O2

O1

Resolvemos inicialmente las velocidades en todo el mecanismo. Podemos calcular la aceleracin

r segn hemos visto.
aA

r
| a An |= 12 . O1 A
| ar At | = 1. O1 A

A
aA
aAn
aAt

La aceleracin ar B referida a ar1 ser:

r
r
r
r
a B = a A + a BAn + a BAt
donde | ar BAn | = 22 . AB
Pero ar BAt es desconocida porque no conocemos a 2.
Necesitamos plantear otra ecuacin vectorial. Calcularemos la aceleracin del centro instantneo
r
de rotacin de la barra CD y despus referiremos la ar B a ar I CD

34

La posicin del I CD o simplemente I ser como sabemos:

O3

O2

O1

La aceleracin a I referida a C ser:

r
r
r
r
a I = a c + a ICn + a ICt

donde ar C = ar C n + ar Ct , es decir:
r
r
r
r
r
a I = a C n + a Ct + a IC n + a IC t

Anlogamente, si expresamos ar I en funcin de ar D tendremos:

r
r
r
r
r
a I = a Dn + a Dt + a IDn + a IDt
Representando estas dos ecuaciones vectorialmente:
direccin de a Ct y a ICt

direccin de a Dt y aIDt

a ICn

a Cn

aI
aDn

a IDn

35

r
a Dt

Observamos que las componentes tangenciales ar C t y ar IC t son colineales, igualmente

r
r
y a IDt , por ese motivo hemos elegido el punto I como punto auxiliar para el clculo de a B .

Las direcciones de ar C t y ar IC t por un lado y ar Dt y ar IDt por otro, se cortan en un punto que
resuelve la ecuacin vectorial y proporciona el valor de ar I .
Una vez calculada ar I , podemos referir ar B a ar I
r
r
r
r
a B = a I + a BI n + a BI t

que junto con

r
r
r
r
a B = a A + a BAn + a BAt

es un sistema de ecuaciones vectoriales que se resuelve grficamente segn vemos a continuacin:

aBIt

aBAt

aB
aI
aBA

aBIn

aA

Asmismo, esta solucin grfica nos proporciona las componentes tangenciales de ar BAt y ar BIt
y consiguientemente 2 y 3 .
A partir de ar B y arI podemos trazar el cinema de aceleraciones de CBD y calcular
r
r
aC y a D .

36

Se propone al lector el anlisis del mecanismo siguiente:

O3
C
A

5
3

3
O2

O1

donde ahora, el elemento excitador es el 5.

37

4.7.7 Anlisis de aceleraciones en mecanismos con movimiento relativo

En sistemas con movimiento relativo entre slidos como los que se producen en juntas de
deslizamiento se aplican las ecuaciones 7.2.
Vemoslo con un ejemplo:

O3
4
B

A
2

1
1

O1

O2

Resolvemos inicialmente las velocidades

VA
VC

B
C

La direccin de VC se obtiene a partir de IAB

En el punto C podemos considerar superpuestos dos puntos:
* Un punto C perteneciente al elemento 2
* Un punto C perteneciente al elemento 4

38

direccin de VC

Consideramos el sistema de referencia local a AB centrado en C con su eje X alineado con AB.
El punto cuyo movimiento relativo analizaremos es el C superpuesto a C. Sustituyendo en la 7.2 tenemos:
r
r
r
r
(7.7.1)
a C = a arr + a rel + a cor
La ar arr conceptualmente es la que tendra C si acompaase solidario en su movimiento al origen
del sistema de referencia mvil C, es decir ararr = arc .
r
a rel conocemos su direccin, que ser la de la barra AB.
Evidentemente un observador situado en C slo puede ver moverse a C en la direccin AB, por lo tanto
r
r
v rel y a rel tienen esa direccin.
De la aceleracin relativa

La aceleracin de Coriolis arcor vale:

r r
r
a cor = 2 . x v r

r
donde es la velocidad angular del slido que incluye al sistema mvil, es decir r 2 .
r
v r es la velocidad relativa de C respecto del origen del sistema mvil, es decir, respecto del
punto C

r
r
v rel = v C C

direccin
VCC
VC

O3 C'

direccin AB
VC

Como r 2 Es entrante al plano del papel, la denotaremos con , (si fuese saliente la
representaramos como ).

39

El producto vectorial r 2 x vrC C ser

VCC
acor

que genera arcor con el sentido dado por la regla de Maxwell y mdulo:
r
r
r
| a cor | = 2 .| 2 | .| v C C |

La aceleracin de arrastre arC la calculamos mediante el cinema de aceleraciones:

aA

a BAn

a Bn

a An
aA t

Q
aA
A
aB
aBAt

aBt

aC

aB
C

40

Por lo tanto la ecuacin 7.7.1 vectorialmente queda:

r
r
r
r
a C = a C + a cor + a rel

Q
aC

direccin de arel
paralela a AB

acor

Por otro lado, como C pertenece a 4, si referimos su aceleracin a O3 tendremos

r
r
r
a C ' = aC 'n + a C 't
donde ar C n es conocido completamente. Si se calcula ? 4 y de ar C t determinaremos su
direccin:

O3

aCn

direccin de aCt

Componiendo esta ltima figura con la anterior obtenemos la solucin de arC

41

aCn
Q

aC
aCt

acor

aC

a partir de ar C t calculamos a 4 arel

r
| a C t |
r
| 4 | =
O3 C

Un ejercicio muy interesante para el lector, que combina las tcnicas descritas en los apartados
7.7 y 7.6 es el siguiente:
Donde ahora conocemos el movimiento en el elemento 4.

O3
4

4
B
C

2
3

O1

O2

42