A .

The velocity at 1ms after the application of control vlotage can be obtained by
substituting the value of t as 0.0001in this expression:
B. velocity
e. steady-state velocity
the last result can also be derived from the final value theorem. Figure 5.23
showsh the complte step response

CHARACTERISTIC EQUATION
The transfer function of a system can be expressed as a ratio of two
polynominals of s
Characteristic Equation
The characteristic equation is obtained by equating the dominator the transfer
function to zero.
For the system with the preceding transfer function , the characteristic equation
is
For a negative feedback closed loop system with forward gain of G(s) and
feedback gain of H(s) , the transfer function is
The characteristic equation of the system is therefore,

EXAMPLE 5.9
The transfer fuction of a low-pass electrical filter is given here. Determine the
charecteristic equation
Solution
The characteristic equation is obtained by equating the dominator of the transfer
fuction to zero. Thus, the characteristic equation for the low-pass filter is
Example 5.10
Determine the characteristic equation of a closed loop system , given the
following
Solution
Two different approaches can be taken to determine the characteristic equation
Approach I : the closed loop transfer function is first determined, and the
characteristic equation is then determined by equation to zero

Equating the denominator to zero , the characteristic equation is obtained as

Approach II : without determining the closed loop transfer function , the
characteristic equation can be determined from the following :
Substituting the values of G(s) and H(s) ,
Which is the same expression , obatined before.

Sebuah kecepatan an di 1ms setelah penerapan pengendalian vlotage dapat

diperoleh dengan menggantikan nilai t sebagai 0.0001in ungkapan ini:
B. kecepatan
e. kecepatan steady-state
hasil terakhir juga bisa berasal dari teorema nilai akhir. Gambar 5.23 showsh
langkah complte respon

PERSAMAAN KARAKTERISTIK
Fungsi transfer dari sistem dapat dinyatakan sebagai rasio dari dua polynominals
dari s
Persamaan karakteristik
Persamaan karakteristik diperoleh dengan menyamakan dominator yang fungsi
transfer ke nol.
Untuk sistem dengan fungsi transfer sebelumnya, persamaan karakteristik
adalah
Untuk umpan balik negatif tertutup sistem loop dengan Gain dari G (s) dan
memperoleh umpan balik dari H (s), fungsi transfer
Oleh karena itu persamaan karakteristik dari sistem ini,

CONTOH 5.9
Fuction Transfer dari listrik filter low-pass yang diberikan di sini. Tentukan
persamaan charecteristic
Larutan
Persamaan karakteristik diperoleh dengan menyamakan dominator dari fuction
transfer ke nol. Dengan demikian, persamaan karakteristik untuk low-pass filter
Contoh 5.10
Tentukan persamaan karakteristik dari sistem loop tertutup, mengingat berikut
Larutan
Dua pendekatan yang berbeda dapat diambil untuk menentukan persamaan
karakteristik
Pendekatan saya: fungsi transfer loop tertutup pertama ditentukan, dan
persamaan karakteristik tersebut kemudian ditentukan oleh persamaan nol

Menyamakan penyebut nol, persamaan karakteristik diperoleh sebagai

Pendekatan II: tanpa menentukan fungsi transfer loop tertutup, persamaan
karakteristik dapat ditentukan dari berikut:
Mengganti nilai dari G (s) dan H (s),
Yang merupakan ekspresi yang sama, obatined sebelumnya.