MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO

Daniel Fernando Gmez Guzmn

Nilson Zuluaga
Santiago Monsalve
Ingeniera Mecatrnica
Instituto tecnolgico Metropolitano
Medelln
danielgomez151853@correo.itm.edu.co

Resumen:
This document analyzes a mass-spring system
via differential equations. The system is
influenced by air opposition and a periodical
external force. Too the paper take into account
the effects of resonance on the system.

Palabras clave: Ecuaciones diferenciales con

coeficientes constantes, movimiento armnico
simple,
movimiento
libre
amortiguado,
movimiento forzado con fuerza propulsora,
anlisis de sistemas dinmicos.

Figura 1. Animacin del sistema y grafica posicin vs tiempo

Una ecuacin diferencial puede servir como

modelo para diversos sistemas fsicos. Este es
un sistema dinmico lineal en el que el modelo
matemtico es una ecuacin diferencial de
segundo orden con coeficientes constantes, es
decir que es de la forma:
a

d2y
dy
+ b + cy = g(t) con y(0) = y 0 , y ' (0) = y1
dt
dt 2

Donde g es la entrada, funcin propulsora o

funcin forzada del sistema.

Una solucin y(t) de la ecuacin diferencial que

satisface las condiciones iniciales es una
respuesta del sistema.
Se considera un resorte que se suspende
verticalmente de un soporte rgido y que se une
de su otro extremo a una masa m. Es notorio
que la cantidad de alargamiento del resorte
depende de la masa. Por la ley de Hooke se sabe
que el resorte ejerce una fuerza restauradora F
opuesta a la direccin del movimiento y
proporcional a la cantidad de elongacin:
F = -kx

Donde k es la constante del resorte.

Luego de que se une una masa a un resorte ste

se alarga y llega a una posicin de equilibrio en
la cual el peso del objeto se equilibra con la
fuerza restauradora. Si luego de llegar a la
posicin de equilibrio la masa se desplaza una
distancia x la fuerza restauradora del resorte es
k(x+s), donde s es la posicin que se desplaz
inicialmente para llegar a la posicin de
equilibrio. En esta situacin donde no hay otras
fuerzas externas que influyen en el sistema
masa-resorte se puede aplicar la segunda ley de
newton:
m

d 2x
= -k(s + x) + mg = -kx + mg - ks = -kx
dt 2

x = Asin(w 0 t)

(3)
Al derivar (3):
dx
= Aw 0 cos(w 0 t)
dt

(4)
d 2x
= -Aw 0 2 sin(w 0 t)
dt 2

(5)
Igualando (2) y (5)

(1)

- kx
2
= -Aw 0 sin(w 0 t)
m

(6)

d 2 x - kx
=
m
dt 2

(2)
El signo negativo indica que la fuerza
restauradora del resorte acta en direccin
opuesta al movimiento. Se asumen positivos los
desplazamientos hacia abajo de la posicin de
equilibrio.
La ecuacin (1) describe el comportamiento de
un movimiento armnico simple (movimiento
libre no amortiguado), el cual es un movimiento
peridico y vibratorio en ausencia de friccin.
Como en un movimiento armnico simple hay
ausencia de friccin hay un vaivn indefinido
producido por la accin de una fuerza
recuperadora.
Un MAS queda descrito en funcin del tiempo
por una funcin senoidal o cosenoidal, no
ambas ya que si la descripcin del movimiento
requiere ms de una funcin se habla de un
movimiento armnico pero no un MAS. En caso
de que la trayectoria sea rectilnea la partcula
que realiza una MAS oscila alejndose y
acercndose de un punto, de tal manera que su
posicin en funcin del tiempo con respecto a
ese punto es una sinusoide. En este movimiento
la fuerza que acta sobre la partcula es
proporcional a su desplazamiento respecto a
dicho punto y dirigida hacia ste.
Por el anlisis anterior la solucin de (2) es de la
forma:

Sustituyendo (3) en (6):

-k
= -w 0 2
m

Entonces:
w0 = (

k 1/ 2
)
m

(7)

En la ecuacin (3) x es la elongacin respecto a

la posicin de equilibrio, A es la amplitud
mxima del movimiento y w0 es la frecuencia
angular natural del sistema. La velocidad y
aceleracin de la partcula son (4) y (5),
respectivamente.
Por todo lo anterior la ecuacin (2) se reescribe:

d 2x
2
+ w0 x = 0
dt 2

(8)
Las condiciones iniciales de (5) pueden ser
x(0)=x0 y x(0)=x1. De esta forma si x0 >0 y
x1<0 la masa parte de un punto debajo de la
posicin de equilibrio con una velocidad
impartida hacia arriba, pero si x 1=0 y x0<0 la
masa se libera desde el reposo de un punto x0
arriba de la posicin de equilibrio.

La frecuencia de oscilacin de la solucin x(t)

de (5), es decir de la ecuacin de movimiento,
claramente es
f =

w
1 k 1/ 2
=
( )
2pi 2pi m

Y su periodo es:
T=

2pi
m
= 2pi( )1 / 2
w
k

Donde T esta en segundos y representa el

tiempo que tarda la masa en pasar por el mismo
punto.
La masa presenta el movimiento establecido por
x(t) de la siguiente forma:

Para hacer un anlisis que se acerca ms a una

situacin real se considera una fuerza
retardadora: la resistencia del aire, ya que la
nica manera de que no se considere es que se
tenga el resorte en un vaco perfecto.
Existen diferentes tipos de amortiguamientos,
en este caso es un amortiguamiento por medio
de un fluido: el aire, por ello hay resistencia del
fluido al movimiento de un slido. Una
partcula o masa concentrada va perdiendo
velocidad bajo la accin de una fuerza de
amortiguamiento proporcional a su velocidad:
F=B

dx
dt

Donde B es la constante de amortiguamiento y

F es la fuerza de oposicin al movimiento.
Aplicando sumatoria de fuerzas para un
movimiento libre amortiguado:

d 2x
dx
= -kx - B
2
dt
dt

El signo negativo es consecuencia de que la

fuerza de amortiguamiento se opone al
movimiento.
d 2 x kx Bdx
+
+
=0
dt 2 m mdt

Figura 2. Posicin de la masa en funcin del

tiempo.
Fuente: Zill (2006). Ecuaciones diferenciales
con problemas de valores en la frontera

Si 2=B/m entonces las races claramente son:

m1= - +( 2 - w2 )1/2
m2= - -( 2 - w2 )1/2

Se asume en este anlisis que las caractersticas

fsicas del resorte no cambian con el tiempo, es
decir que el resorte no se debilita y por
consiguiente no vara la constante de
elasticidad; adems se asume que la temperatura
del ambiente es constante en 25 grados
centgrados y por ello la constante del resorte no
vara su valor en ningn momento.

Los desplazamientos de la masa en un

movimiento libre amortiguado se vuelven muy
pequeos cuando aumenta el tiempo t.
Si 2 - w2>0 el sistema esta sobreamortiguado.
El movimiento x(t) en este caso es un
movimiento uniforme y no oscilatorio.
Si 2 - w2=0 el sistema esta crticamente
amortiguado, cualquier ligera disminucin en la

fuerza amortiguamiento da como resultado un

movimiento oscilatorio; la masa puede pasar por
la posicin de equilibrio a lo sumo una vez.

cos= c2/A
Ae t (B/m) es la amplitud amortiguada

Si 2 - w2<0 el sistema esta subamortiguado y

por consiguiente el movimiento es oscilatorio
pero la amplitud tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito.
En general en un movimiento amortiguado la
fuerza retardadora hace que el movimiento
tienda a irse al reposo y hace que la amplitud
del movimiento decaiga hasta el valor de cero.
Si hay una fuerza externa f(t) que acta sobre la
masa del resorte entonces se habla de un
movimiento forzado con amortiguamiento,
aplicando segunda ley de newton:
m

d 2x
dx
= -kx - B + f(t)
2
dt
dt

f(t) tiene signo positivo ya que promueve que se

contine el movimiento.
2

d x B dx
+
+ w 2 x = F(t)
dt 2 m dt

(9)
F(t)=f(t)/m y 2=B/m.
Claramente la ecuacin (9) tiene 2 soluciones:
Una homognea y una particular. La homognea
es la solucin de un movimiento amortiguado ya
que:

Figura 3. Movimiento forzado amortiguado.

La regin donde el sistema se va amortiguando
poco a poco se llama estado transitorio.
El rgimen estacionario es cuando oscila con
una amplitud constante, en este intervalo se
presenta un MAS. La frecuencia en este
rgimen depende la fuerza externa y por ende la
determina el usuario.
La solucin homognea corresponde al estado
transitorio.
La solucin particular corresponde al rgimen
estacionario, en vista de que en este intervalo el
movimiento es un movimiento peridico con
amplitud constante entonces su solucin es de la
forma:
Bcos(wf t + ) (10)
Al derivar (10) y sustituirlo en (9):
F0 / m

d 2 x B dx
+
+ w 2x = 0
dt 2 m dt

B=

La
solucin
depende
del
tipo
de
amortiguamiento, lo cual hace difcil establecer
una solucin general. No obstante cualquier
solucin en un movimiento amortiguado tiene la
forma alternativa:

Aplicando el mismo proceso anterior a la

solucin homognea se llega a:

x(t)=Ae t (B/m) sin( (w2 2)1/2 t + )

Donde:
A= (c12 + c22)1/2 y tan= c1/ c2
sin= c1/A

A=

( w0 - w f 2 ) 2 + (2 w f r ) 2

F0 / m
( w0 2 - w f 2 ) 2 + (

rw f
m

)2

Con r factor de amortiguamiento. En caso de

que r sea cero y wf igual a w0 entonces B tiende

a infinito, este fenmeno se conoce como

resonancia.
La fuerza impulsora hace que el sistema se
mueva establemente y evita que el sistema
llegue al reposo por causa de la fuerza
retardadora, por lo que hay un movimiento
indefinido siempre y cuando la fuerza impulsora
no desaparezca. La fuerza externa tiene que
obligar a oscilar el cuerpo, por ello tiene que ser
senoidal o cosenoidal.

Donde A= (c12 + c22)1/2 y tan= c1/ c2 (12)

Se escribe (11) considerando la adicin en la
funcin seno:
Asin(wt)cos + Acos(wt)sin (13)
Por las relaciones en (12) es evidente que se
cumple:

Anlisis de resultados
Una vibracin se puede considerar como un
movimiento repetitivo alrededor de una posicin
de equilibrio, pero no es sinnimo de oscilacin;
que es un movimiento repetido de un lado a otro
en torno a una posicin de equilibrio. La
diferencia radica en que las oscilaciones son de
una amplitud mucho mayor (ejemplo: Al
caminar nuestras piernas oscilan). Como las
vibraciones generan movimientos de menor
magnitud el movimiento vibratorio puede ser
linearizado con facilidad. En las oscilaciones
hay conversin de energa cintica en potencial
gravitatoria y viceversa mientras que en las
vibraciones hay intercambio entre energa
cintica y energa potencial elstica. Las
vibraciones al ser de movimientos peridicos de
mayor frecuencia que las oscilaciones suelen
generar ondas sonoras, por lo que se disipa
energa. Adems las vibraciones pueden
ocasionar fatiga de materiales, razn por la que
puede darse una rotura del material.
La ecuacin (8) tiene la forma m 2 + w2=0 y por
ende m1=wi, m2=-wi. Es notorio que =0 por lo
que e0x=1 y en consecuencia la solucin general
de (8) es:
x(t)=c1coswt + c2sinwt
Sin embargo si expresamos la solucin como:
x(t)=Asin(wt+ ) (11)

Figura 4. Triangulo rectngulo.

As que reescribiendo (13) queda:

A

c1
c
cos wt + A 2 sin wt = c1cos wt + c 2 sin wt = x(t)
A
A

Con lo que se prueba la hiptesis de que el

movimiento al ser un vaivn con respecto a una
posicin de equilibrio se puede asumir que es de
la forma:
x = Asin(w 0 t)

La resonancia no necesariamente tiene que ser

destructiva ya que la comida se calienta en un
microondas gracias a la resonancia: Los
microondas tienen un sistema llamado
magnetrn que genera frecuencias que estn
cercanas a la frecuencia de oscilacin del agua,
la comida contiene agua. Posteriormente esas
molculas empiezan a absorber toda la energa
que es transferida por las ondas generadas en el
magnetrn, por esta razn la comida se calienta.
Si se aumenta la amplitud de oscilacin del
sistema tambin aumenta la energa cintica
promedio de las molculas, lo cual

macroscpicamente hablando es un aumento de

temperatura.
Un claro ejemplo de resonancia es una soprano
haciendo estallar una copa de vidrio: Como la
soprano mantiene la frecuencia de su voz igual a
la frecuencia de la copa entonces se rompen
muchsimos enlaces generando dislocaciones
dentro del material, estas dislocaciones
empiezan a crecer y finalmente se rompe el
material.

frecuencia es igual a la frecuencia natural del

sistema y el amortiguamiento es nulo hay
aparicin de oscilaciones de gran amplitud. Este
fenmeno es llamado resonancia.
Ejemplo de simulacin

Conclusiones
La resonancia no necesariamente tiene que ser
destructiva ya que la comida se calienta en un
microondas gracias a la resonancia.
La resonancia hace que la molcula absorba
toda la energa de la fuerza externa y por ello el
sistema aumenta su amplitud de una manera tan
abrupta.
Las molculas siempre vibran, incluso en el
cero absoluto, la energa de vibracin nos
permite hablar de frecuencia natural y por ende
todas las molculas tienen una frecuencia
natural de vibracin.
Es un error comn confundir la amortiguacin
por friccin seca con la amortiguacin por
fluido; la primera es causada por la friccin
cintica entre superficies deslizantes secas por
lo que F=N*, donde N es la fuerza normal y
es una constante.
En general en un movimiento libre amortiguado
la fuerza retardadora hace que el movimiento
tienda a irse al reposo y hace que la amplitud
del movimiento decaiga hasta el valor de cero.

Recomendaciones
En el software el valor de h establece la
posicin que se toma como posicin de
equilibrio, donde x=0. Siempre las condiciones
iniciales son x(0)=0 y x(0)=0; por esta razn
cuando la amplitud de la fuerza impulsora es
cero y b=0 entonces x(t)=0.
Se debe tener cuidado en la eleccin de la
frecuencia de la fuerza impulsora ya que si su

Bibliografa
Zill, Ecuaciones diferenciales con problemas
de valores en la frontera, sexta edicin.
Mxico, Thomson. 2006. 559 pg.