CARRERA DE INGENIERA EN ELECTROMECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

Nivel: VII

INFORME PRCTICA 1

INTEGRANTES

Carlos Mantilla
Bryan Robayo
Pablo Rodrguez
David Salazar

Latacunga, 6 de mayo de 2015

PRCTICA No. 1
TEMA: DESCRIPCIN MECNICA DEL ROBOT
1.- OBJETIVOS
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Identificar las partes constitutivas del robot industrial.
b. Conocer las caractersticas mecnicas del robot industrial.
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

Robot Industrial KR16

Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO

En un manual, consultar caractersticas fsicas y tcnicas de Robot KUKA KR16 y KR5 Arc.
Robot KUKA KR 16
Gracias a su versatilidad y flexibilidad, el KR 16-2 trabaja eficazmente en la mayora de los
sectores de la industria transformadora: tanto en la industria suministradora para el sector
automotriz como en otros ramos industriales.
Cargas
Carga
Carga adicional

16 kg
10 kg

Zona de trabajo
Mx. alcance

1610 mm

Otros datos y modelos

Nmero de ejes
Repetibilidad
Peso
Posiciones de montaje
Unidades de control

6
<0,05 mm
235 kg
Suelo, techo
KR C4

Figura 1. Robot KUKA KR 16

Robot KUKA KR 5 Arc

El nuevo KR 5 arc complementa la gama de robots KUKA hacia abajo. Con su carga de 5 kg, es
ideal para las tareas de soldadura al arco estndar. Con su precio atractivo y sus medidas
compactas, es tambin adaptado a su aplicacin. Independientemente de si est montado sobre el
suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de manera fiable.
Cargas
Carga
Carga adicional

5 kg
12 kg

Zona de trabajo
Mx. alcance

1412 mm

Otros datos y modelos

Nmero de ejes
Repetibilidad
Peso
Posiciones de montaje
Unidades de control

6
< 0,04 mm
127 kg
Suelo, techo
KR C4

Figura 2. Robot KUKA KR 5 Arc

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS

Comparado con otros inventos tcnicos, el robot es relativamente joven. Fue en 1974 cuando
apareci en el mercado el primer robot con accionamiento elctrico y controlado por
microprocesador. En el ao 1996 KUKA Robot Group logr desarrollar robots industriales
con unidad de control basada en PC. Este acontecimiento fue el inicio de la Mecatrnica, la
cual es una interaccin en tres: software, sistema de control y mecnica.
DESCRIPCIN MECNICA
El sistema del robot consta de una parte mecnica (manipulador), el armario de control, panel de
programacin y los cables de unin (Figura 3).

Figura 3. Partes constitutivas del Robot KUKA KR 16

MUECA
El robot viene equipado con una mueca central, de tres ejes de movimiento (Figura 4)
para 16 kg (MC 16 I) de carga til.

Figura 4. Mueca Central

BRAZO
El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilacin (7), a travs de un reductor y apoyo
integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A3 (6).
El rango de giro software til es de +154 hasta -130, referido a la posicin cero elctrica del eje
3. Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales
con funcin amortiguadora.
En el lado delantero del brazo, se encuentra montada sobre una brida la mueca central (4),
accionada por unidades de accionamiento (1) a travs de rboles enchufables (5) dispuestos en el
interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con 4 taladros roscados en su parte superior
para soportar cargas adicionales.

Figura 5. Brazo del Robot

En la Figura 6, las unidades de accionamiento A5 (1) y A4 (3) accionan los ejes de la mueca
correspondientes con correas dentadas y rboles. El eje de la mueca A6 es accionado
directamente por la unidad de accionamiento A6 (2) y a travs de un rbol enchufable (5).

Figura 6. Accionamientos de la mquina

La unidad de accionamiento para los ejes de la mueca consta de un servomotor de AC, sin
escobillas equipado con un freno monodisco de imn permanente y un resolver de eje hueco
(ambos integrados). Los accionamientos de los ejes de la mueca son similares en su estructura,
pero para la mueca central 16 kg disponen de una potencia mayor.
BRAZO DE OSCILACIN
El brazo de oscilacin (1) (Figura 7) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ngulo
software til de +35 hasta -155; referido a la posicin cero elctrico del eje 2, que corresponde
a la posicin horizontal del brazo de oscilacin alrededor del eje de 5 giro 2 (3). El rango de giro
software til se limita, adicionalmente, por medio de topes mecnicos con efecto amortiguador.

Figura 7. Brazo de oscilacin con radio de giro

COLUMNA GIRATORIA
La columna giratoria (2) (Figura 8) ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro
software til, medido desde la posicin mecnica cero (6), en direccin (+) y (-), es de 185.
Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro est limitado por topes
mecnicos con funcin amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de
accin hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecnicamente el rango
de giro grande. El rango de giro del eje 1 es de +145 para los robots de la variante EX

Figura 8. Columna giratoria con rango de giro

En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1 (3) (Figura
9) con el reductor (4), y lateralmente en la columna giratoria se encuentra montado el
accionamiento para el eje principal 2 (1) con su reductor (2). Dentro de la columna giratoria se
encuentra parte de la instalacin elctrica del robot.

Figura 9. Estructura de la columna giratoria

BASE DEL ROBOT

La base del robot (Figura 10) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoria con
el brazo de oscilacin, el brazo y la mueca.
Sobre una brida, en el interior de la carcasa de base del robot (3), se encuentra integrado el tope
de arrastre de doble accin, que junto con un tope colocado en la columna giratoria, asegura
mecnicamente el campo de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software, con
un mximo de 370.
Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de proteccin flexible, los cables de la instalacin
elctrica que van a la columna giratoria, son guiados libre de cargas mecnicas alrededor del eje
de giro 1. En las dos cajas de conexiones (7) se encuentran las bases de conectores para los
cables de unin del robot al armario de control.
La entalladura de medicin (8) para la determinacin del punto mecnico cero se encuentra sobre
la carcasa de la base.

Figura 10. Estructura de la base del robot

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO

Revisar los componentes del robot KR16 y KR 5Arc

Verifique las caractersticas tcnicas importantes de la placa del robot
Encuentre caractersticas importantes adicionales

6.- ANLISIS DE RESULTADOS

El robot consta de una base fija (6), sobre la cual gira, alrededor de un eje
vertical, la columna giratoria (5), con un brazo de oscilacin (3), un brazo (2) y
una mueca (1).

Figura 11. Partes del Robot KUKA KR 16 y KR 5 Arc

Figura 12. Movimientos del ROBOT KUKA KR 16 Y KR 5 Arc

La carga y el peso propio de los componentes de la articulacin se compensan estticamente, casi

completamente por medio de un sistema hidroneumtico de compensacin de peso de circuito
cerrado. Este sistema soporta el eje 2, y puede variarse su efecto de acuerdo con la carga y
posicin del robot.
La medicin de los trayectos para los ejes se realiza a travs de un sistema de medicin absoluto
con un resolver para cada eje.

El accionamiento se efecta por medio de servomotores de CA de baja inercia, de mando

transistorizado. En las unidades motrices van integrados el resolver y el freno.
El campo de trabajo del robot es limitado en todos los ejes por medio de fin de carrera software,
adems limitndose los ejes 1, 2, 3, 5 por medio de topes finales mecnicos de absorcin de
energa.

7.- CUESTIONARIO

ROBOT KUKA KR 16

Figura 13. Robot KUKA KR 16

1 Mueca
2 Brazo
3 Brazo de oscilacin
4 Sistema de compensacin de peso
5 Columna giratoria
6 Base del robot

ROBOT KUKA KR 5 Arc

Figura 14. Robot KUKA KR 5 Arc

1 Mueca
2 Brazo
3 Instalaciones elctricas
4 Base del robot
5 Columna giratoria
6 Brazo articulado
8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

El robot KUKA KR16, es del tipo antropomrfico debido a que su movimiento se

asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado debido a un rango
especifico de grados para cada eje.

Los ejes del robot poseen lmites tanto fsicos y de software, los ejes A4 y A6 no poseen
lmites fsicos.

Las muescas que posee en cada eje nos sirven para alinear las partes en la posicin inicial
o de HOME.

9.- RECOMENDACIONES

Se debe visualizar el rea de trabajo del robot en el laboratorio, con el fin de evitar
accidentes mientras se encuentra trabajando el Robot.

Se recomienda la construccin de celdas de seguridad para los robots, respetando las

respectivas reas de trabajo para garantizar la seguridad de los estudiantes y la libre
operacin de los brazos robticos.

10.- BIBLIOGRAFA

https://www.interempresas.net/FeriaVirtual/Catalogos_y_documentos/1996/ES_KUKA_L
owPayloads_121002_Screen.pdf

http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/

http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/