Professional Documents
Culture Documents
13
Los controladores forman parte del bucle de control feedback y, cuando ste est
efectivamente cerrado, modifican la respuesta dinmica del sistema. Consideremos un
ejemplo, un tanque agitado calentado mediante un serpentn con vapor:
Hallamos primero las funciones de transferencia del proceso, partiendo de los balances
de energa, del tanque y del calefactor:
dT
mC
wC Tin T hp Ap Tw T
dt
mwCw
dTw
hs As Ts Tw hp Ap Tw T
dt
0 hs As Ts Tw hp Ap Tw T
Con lo cual
Tw
hs AsTs hp ApT
hs As hp Ap
mC
donde
ILM
dT
wC Tin T UATs T
dt
UA
hs As hp Ap
hs As hp Ap
1
Ts a bPs
dT
wC Tin T UAa bPs T
dt
Tomando transformadas y asumiendo variables desviacin
entonces
mC
T ' s
Por lo tanto
donde
K1
K2
T 'in s
P's s
s 1
s 1
mC
wC UA
wC
K1
wC UA
UA b
K2
wC UA
1
+ 1
2
+ 1
T 'm s
Km
T ' s m s 1
+ 1
Este elemento puede tener una dinmica despreciable si >> m.. En este caso el
diagrama de bloques sera
ILM
P's s
1
K c 1
E s
I
~
E s T 'R s T 'm s
~
1 +
Para el transductor de corriente a presin (I / P) podemos asumir tambin que tiene una
dinmica muy rpida y entonces
P't s
K IP
P' s
ILM
P's s
Kv
P't s v s 1
ILM
A
O bien
dh'
h'
q'1 q'2
dt
R
A
De modo que
dh
q1 q2 q3
dt
Kp
H ' s
G p s
Q'2 s
s 1
Kp
H ' s
GL s
Q'1 s
s 1
Kp R
donde
RA
Gm s K m
Asumimos
Gv s K v
Q1
[ft3/min]
HR
[ft]
Km
~
H 'R s
E
+
[psi]
[psi]
Gc s
Hm(s)
[psi]
P(s)
[psi]
Q2
Kv
Km
Kp
ps 1
[ft]
+
+
[ft3/min]
H
[ft]
Gc s K c
Kc Kv K p Km s 1
H ' s
K1
H 'R s 1 K c K v K p K m s 1 1s 1
donde
K1
K OL
1 K OL
1 K OL
K OL K c K v K p K m
Si aplicamos un escaln de alto M al set point la respuesta ser
t
h' t K1M 1 e 1
ILM
Como el
M
1 K OL
A medida que Kc aumenta el offset se reduce.
offset M K1M
entonces
Q'1 s 1 K c K v K p K m s 1 1s 1
donde
K2
Kp
1 K OL
1 K OL
K OL K c K v K p K m
Si ocurre una perturbacin en escaln de altura M
t
h' t K 2 M 1 e 1
ILM
Y ahora
offset 0 K 2 M
K pM
1 K OL
Gc s K c 1
Is
Si llamamos
KOL K c Kv K p K m
H ' s
Q'1 s
1 K OL 1
Is
K3 I
s 1
K p I s
I s s 1 K OL I s 1
Donde
K p s 1
K3s
3 s 2 3 3 s 1
2 2
Kc Kv Km
1 1 K OL I
3
2 K
OL
3 I K
OL
O sea que el sistema con el bucle de control se comporta como un sistema de segundo
orden. Si en la entrada tenemos un escaln unitario
1
Q'1 s
s
K3
H ' s 2 2
3 s 2 3 3 s 1
Y para 0 < 3 < 1 la respuesta es una oscilacin amortiguada
h' t
3t
K3
3 1 3
sin 1 3 t
ILM
0.6
0.35
Kc=2
tauI=1.25
Kc=5
0.5
0.30
tauI=0.5
Kc=12.5
tauI=0.2
0.25
0.4
0.20
0.3
0.15
0.2
0.10
0.1
0.05
0.0
0.00
-0.1
-0.05
-0.2
-0.10
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
tiempo (min)
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
tiempo (min)
K ps
H ' s
Q'1 s 1 Gc K v K p K m
K4s
4 s 2 4 4 s 1
2 2
donde
ILM
Kp 1
K OL
A
Kc Kv K p Km
K4
Kc Kv Km
4 I K
OL
4 0.5 K OL I
Tambin el sistema con el bucle de control se comporta como uno de segundo orden.
Por lo tanto producir una respuesta oscilatoria para 0 < 4 < 1 . La reduccin de esa
oscilacin (aumento de 4) se puede lograr aumentando tanto Kc como I . El efecto de
Kc es opuesto al que normalmente ocurre en otros sistemas.
Hemos despreciado la dinmica del transmitter y la vlvula. En la realidad, altos valores
de Kc pueden aumentar la oscilacin del sistema por estos efectos o inclusive volverlo
inestable.
ILM