Robtica

TEMA 1: Introduccin.
Origen y Evolucin de los robots.
Definiciones y Clasificaciones.
CONCEPTOS Sobre Robtica
industrial, Teleoperacin y Robots de
Servicio.

ndice

nIntroduccin
oMorfologa del Robot
pModelado cinemtico de Robots
qControl de movimiento y planificacin
rProgramacin de robots
sFundamento de FMS. Criterios de

implantacin y aplicaciones
tAplicaciones no industriales de la robtica
uIntroduccin al los AGVs y Robtica mvil
vSistemas de loscalizacin en robtica: el filtro
de Kalman

Antecedentes Histricos(I)

Hay quien dice que la robtica es anterior a

nuestro milenio anterior a Cristo.
Atendiendo al sentido de hacer trabajos forzados,
repetitivos, poco edificantes.
Muchos filsofos y pensadores de la antigedad se
lo plantearon.
El esclavo perfecto e Ideal.

Antecedentes Histricos(II)
Concepto ms antiguo: mquina/dispositivo capaz de imitar
las funciones y movimientos de los seres vivos.
Los griegos

Automatos

Autmatas

85 d.C. Fuente de pjaros Cantores. Hern de

Alejandra

Antecedentes Histricos(III)
rabes heredaron de los griegos esta automtica incipiente.
Diversin y sentido prctico: dispensadores de agua
automticos.
Edad media
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204(1204-1282)
Cabeza Parlante de Roger Bacon (1214(1214-1294)
Gallo de Estrasburgo (1352) El ms antiguo que se
conserva.
Renacimiento
Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499)
Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)

Antecedentes Histricos(IV)
Siglos XVII
XVII--XIX
Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
Mueca dibujante de Henry Maillardet
La industria textil XVIIIXVIII-XIX.
Diversos telares e hiladoras.
Telar de Jacquart (1801). Utiliza una cinta de papel perforada
para programar la mquina.
Siglo XX
Aparicin de la palabra robot
Karel Capek
Capek:: Rossums Universal Robot (1921)
Ciencia Ficcin
Metrpolis de Thea von Harbou
Harbou--Fritz Lang
Obras de Isaac Asimov (1920
(1920--1992): Robtica

Escriva de Jacques Droz (1721

(1721--1790)

Antecedentes Histricos(V)
Karel Capek: Rossums Universal Robot (1921)

Antecedentes Histricos(V)
Metrpolis de Thea Von Harbou (1926)

Antecedentes Histricos(V)
Isaac Asimov (1920
(1920--1992)

Leyes de la robtica (1945)

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni
con su inaccin
i
i permitir
iti que un ser h
humano sufra
f
dao
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de
un ser humano, excepto si tales rdenes entran en
conflicto con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal proteccin no entre en conflicto con la
primera o segunda ley
0. Un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta
de accin permitir que la humanidad sufra dao.

ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz.
Argonne National Laboratory

Mango

Gatillo

Herramienta
intercambiable

Pinzas

Barrera plomo
Esfera plomo

Espejo

Pinzas para manipulacin radioactiva (1940)

ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz.
Argonne National Laboratory (1948)

Modelo M1 del ANL (R. Goertz)

Mecnico
Bilateral
6 DOFs + pinza
Maestro-esclavo

M1

R. Goertz

ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz.
Argonne National Laboratory (1950)
Modelo M4 del ANL
Mecnico y bilateral
7 DOFs + pinza
Ms grande que M1
Opera a travs de agujero en techo
Eje Z telescpico

ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz.
Argonne National Laboratory (1954)

Modelo E1 del ANL (R. Goertz)

Maestro-esclavo
Elctrico servocontrolado
Bilateral
6 DOF + pinza
Experimental

ORIGEN Y DESARROLLO
Primer exoesqueleto de teleoperacin 1958.
Handyman de GE (R. Mosher)
Maestro-esclavo
Elctrico-hidrulico
Bilateral
Con reflexin de fuerza en dedos
10 GDL
Manipulacin de material

ORIGEN Y DESARROLLO
Devol
Devol--Engelberger fundan la Consolidated Control
Corporation (Unimation) (1956).
Primer robot industrial.

ORIGEN Y DESARROLLO
Asociacin de Robtica Industrial de Japn: JIRA (1972)
Instituto de Robtica de Amrica
Asociacin de Industrias Robticas: RIA (1974)
Primer robot con accionamiento elctrico:
IRb6 ASEA (1973)

ORIGEN Y DESARROLLO
Robot SCARA -1982
(Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn)

ORIGEN Y DESARROLLO
Robots Actuales: un montn de marcas y modelos

Estado actual y futuro

Ms de 1.000.000 robots trabajando en 2010
Aumento de movilidad, destreza y
autonoma
Aparicin de los robots para tareas no
industriales (espacio, medicina, construccin,
minera,): Robots de Servicio
Nuevos
N
desarrollos
d
ll en telemanipuladores
t l
i l d
(realidad virtual, nuevas tecnologas)
Robots androides
androides?
?

Definicin y Clasificacin
Manipulador multifuncional reprogramable
reprogramable,,
capaz de mover materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales, segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas
variables,
diversas. (RIA)
Mquina de manipulacin automtica
reprogramable y multifuncional con tres o ms
ejes que pueden posicionar y orientar materias,
piezas,, herramientas o dispositivos
p
p
especiales
p
para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial,
ya sea en una posicin fija o en movimiento
(Federacin Internacional de Robtica -IFR)

Clasificacin del robot Industrial

Clasificacin por generaciones
1 Generacin: Repite la tarea programada
secuencialmente. No toma en cuenta las
posibles alteraciones de su entorno
entorno.
2 Generacin: Adquiere informacin limitada de
su entorno y acta en consecuencia. Puede
localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y
adaptar sus movimientos en consecuencia.
Entorno y excepciones estructuradas y previstas.
3 Generacin: Su programacin se realiza
mediante el empleo de un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificacin
automtica de tareas.

10

Clasificacin del robot Industrial

Clasificacin por Knasel
Generacin Nombre Tipo control

Grado movilidad

Usos ms frecuentes

1(1982)

Pick & Place Fines de carrera, Ninguno

aprendizaje

Manipulacin,
servicio de mquinas

2(1984)

Servo

Servocontrol
trayect. continua

Desplazamiento
por va

Soldadura
pintura

3(1989)

Ensamblado Servos precisin

visin, tacto

AGV
Guiado por va

4(2000)

Mvil

5(2010)

Espaciales

Sensores
inteligentes
Controlados con
tcnicas IA

Ensamblado
Desbarbado

Patas
Ruedas

Construccin
Mantenimiento

Andante
Saltarn

Uso militar
Uso espacial

Clasificacin del robot Industrial

Clasificacin por la AFRI
Tipo A: Manipulador con control manual o
telemando.
Tipo B: Manipulador automtico con ciclos
preajustados; regulacin mediante fines de
carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria
continua o punto a punto.
punto Carece de
conocimientos sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su
entorno, readaptando su tarea en funcin de
stos.

11

Tipos de Robots (I)

Clasificacin Funcional

Telemanipulador

Manipulador secuencial Robot servocontrolado

Robot sensorizado estacionario

Robot de exteriores

Tipos de Robots (II)

Clasificacin Funcional

Robot domstico

Robot submarino

Funcionoides

Insectoides

12

Robtica e Industria

Robtica Y Sociedad
Ms Paro?

P a s e s
Ja p n
S u e cia
A lem a n ia
Ita lia
E s ta d o s U n id o s
F r a n cia
E spa a

D e n sid a d d e r o b o ts

n d ice d e p a r o

N m er o d e r o b o ts

250
60
58
55
35
33
22

3 %
9 %
9 %
12 %
7 %
12 %
22 %

4 1 3 .5 7 8
5 .9 1 1
5 6 .1 7 5
2 5 .0 9 6
6 5 .1 9 8
1 4 .3 7 6
5 .3 4 6

D e n s id a d d e ro b o ts = n d e ro b o ts c a d a 1 0 .0 0 0 tra b a ja d o re s d e la in d u s tria

13

Robtica Y Sociedad
Robots En Espaa (AER)

Robtica Y Sociedad
Robots En Espaa (AER)

14

Robtica Y Sociedad
Robots En EL MUNDO (2010)

Robtica Y Sociedad
Robots En EL MUNDO (2010)

15

Robtica Y Sociedad
Robots En EL MUNDO (2010)

Robtica Y Sociedad
Robots Por Sectores (2010)

The worldwide market value for robot systems in 2010 is

estimated to be $17.5 billion

16

Robtica Y Sociedad
Grado de automatizacin(2010)

Robtica Y Sociedad
Robots de servicio(2010)

17

Robtica Y Sociedad
Robots domsticos(2010)

Parientes de la Robtica Ind.

Robots teleoperados
Dispositivos
robticos
con
brazos
manipuladores y sensores y cierto grado de
movilidad,
ilid d controlados
t l d
remotamente
t
t por un
operador humano de manera directa o a
travs de un computador.

Robots de servicio
Dispositivos
electromecnicos
mviles
o
estacionarios, dotados normalmente de uno o
varios brazos mecnicos independientes,
controlados por un programa de ordenador y
que realizan tareas no industriales de servicio.

18

Teleoperacin
Elementos del sistema

Robtica y Teleoperacin
Evolucin Histrica
Autonomous
robots

Autonomy

Fixed Automation
Service
Robots
NC Machines

Supervisory
Controlled Robot

Industrial
Robots

Digital Teleoperated
Robots

Power
Tools

Analog servomanipulators
with programmable logic

Hand
Tools
Unilateral
Manipulators

Mechanical
Master-slave

Flexibility

19

Robtica y Teleoperacin
Comparativa entre manipuladores
Robot industrial

Manipulador

Velocidad extremo

3 m/s

0.1 m/s

Juego angular

Sin juego angular

Medio bajo

Control

Desde programa

Desde maestro

GDL

4-6 GDL + herramienta

6 GDL + herramienta

Dinmica

Alta inercia y rigidez

Baja inercia

Cinemtica

Depende de tarea

Como brazo humano

Precisin

Muy baja, 0.01 cm

No importante

Herramienta

Intercambiable

Propsito general

Reversibilidad

Ninguna

Alguna

Flexibilidad

0.025-0.125 a plena carga

2.5-5 a plena carga

Teleoperacin
Modos de control
Control unilateral o bilateral
Control unilateral
Control en el que la informacin de control nicamente
f
fluye
del dispositivo
i
i i de entrada al esclavo
No existe realimentacin de fuerzas cinesttica
Maestro

Eslabn

Esclavo

Sensor de par
Actuador
Sensor de posicin
Sensor de velocidad

xm

xm tm

Control
del maestro

fm

xs

xs

ts

fs

Control
del esclavo

20

Teleoperacin
Modos de control
Control bilateral
La informacin de control fluye bi-direccionalmente
entre el maestro y el esclavo.
Existe reflexin de fuerzas cinesttica
Eslabn

Maestro

Esclavo

Sensor de par
Actuador
Sensor de posicin
Sensor de velocidad

xm tm

xm

xs

fm

xs

ts

fs

Control
del esclavo

Control
del maestro

Teleoperacin
Modos de control Bilateral
Posicin-posicin
Primer esquema de control bilateral (Goertz 1954)
Tambin: error comn en posicin o servo simtrico
de posicin
Esclavo
Maestro
Eslabn
Sensor de par
Actuador
Sensor de velocidad
Sensor de posicin

xm

xm

m= kpm(xs-xm)

xs

xs

s= kps(xm-xs)
Control bucle posicin

Control bucle posicin

21

Teleoperacin
control Bilateral: Anlisis
Posicin-posicin

Operador

op
+
_

m fm +

kpm+ kvms

fs

kps + kvss

xm

1
2
mms +bms

Maestro

Entorno

mops2+bops+kop

mes2+bes+ke
_

xs

1
2
mss +bss

Esclavo

Teleoperacin
Modos de control Bilateral
fuerza-posicin
Primer desarrollo por Carl Flatau a finales de los
aos 60.
Esquema ms popular, especialmente en centros
de investigacin
Maestro

Eslabn

Esclavo

Sensor de par
Actuador
Sensor de velocidad
Sensor de posicin

xm

xm m

fm

xs

xs

fs

Control bucle posicin

s=kps(xm-xs)
Control bucle fuerza

m=kfmfm- kfsfs

22

Teleoperacin
control Bilateral: Anlisis
Fuerza-posicin

Operador

op
+

_
m fm

-kf

fs

+
_

kps + kvss

fs
+

1
2
mms +bms

xm
Maestro

Entorno

mops +bops+kop

mes2+bes+ke
_

1
mss2+bss

xs
Esclavo

Robtica de Servicio y Personal

Robots personales
Comunicacin con el entorno
Comprensin del entorno a
Robots de servicio
travs del uso de modelos
Generacin de programas

Modelo
del mundo basado en
mediante planificacin
datos predifinidos del entorno
Vigilancia de acciones
Robots
Comandos especficos para la
Capacidad de aprendizaje en
tarea
Industriales
la planificacin y nivel reactivo
Procesamiento de
Diseo orientado a la tarea
Tareas determinadas a
informacin
priori
multisensorial
Colocacin definida de
Programacin implicita
objetos
Planificacin automtica de
Ejecucin automtica de
trayectorias
progrmas explcitos
Exposicin

p
al entorno exterior

Entorno
ajustado para
pblico
ejecucin automtica de
tareas
Configuracin cinemtica
estndar con perifricos
especficos para la tarea

23

Conceptos y Definiciones
Bsicos
Manipulador:
Mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre s, destinados al agarre y
desplazamiento de objetos.
Es multifuncional y puede ser gobernado directamente
por un operador o por un dispositivo lgico.

Robot (industrial):
Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad,
Capaz
C
de
d manipular
i l materias,
t i
piezas,
i
h
herramientas
i t o
dispositivos especiales
Capaz de seguir trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas.

Conceptos y Definiciones
Bsicos
Robot (de servicio):
Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios,
con varios grados de libertad de movimiento.
Dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos
independientes, controlados por un programa de
ordenador.
Realizan tareas encaminadas a modificar y/o
inspeccionar un entorno determinado.
Teleoperacin- Telerrobtica:
Conjunto de tecnologas que comprenden la operacin o
gobierno a distancia de un dispositivo robot por un humano.

24

Conceptos y Definiciones
Asociados a la Teleoperacin
Sistema maestro-esclavo:
Sistema de teleoperacin en el que los movimientos del
manipulador en la zona remota (esclavo) son comandados por el
movimiento
i i t d
de otro
t manipulador
i l d ((maestro)
t ) por parte
t d
dell operador.
d

Telepresencia:
Situacin o circunstancia que se produce cuando un ser humano
tiene la sensacin de encontrarse fsicamente en el lugar remoto.
Se consigue realimentando coherentemente al ser humano
suficiente cantidad de informacin sobre el entorno remoto.

Presencia virtual:
Situacin o circunstancia que se produce cuando un ser humano
tiene la sensacin de encontrarse en un lugar distinto de donde
fsicamente est gracias a la informacin generada
exclusivamente por un ordenador.
Entorno virtual: entorno en el que el ser humano est inmerso.
Realidad virtual: sinnimo de presencia virtual.

Conceptos y Definiciones
Asociados a la Teleoperacin
Realidad aumentada:
Situacin o circunstancia que percibe un ser humano cuando la
informacin sensorial que se le realimenta de un entorno es
modificada previamente por un ordenador...
... con el objetivo de aadirle nueva informacin creada
artificialmente, y que puede no ser accesible directamente de la
realidad por los sentidos del operador aunque se encontrase en la
zona remota.

Telepropiocepcin:
Capacidad que tiene un operador manejando un sistema de
telemanipulacin de conocer la posicin del manipulador con
respecto al entorno y al punto de vista.

Realimentacin hptica:
Realimentacin de la sensacin tras producirse un contacto con el
entorno, ya sea de tipo tctil o de fuerzas.
Trmino que viene del griego y que significa tocar.
Algunos autores lo utilizan nicamente para referirse a realimentacin
tctil.

25