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ROBTICA I
Herramientas Matemticas para la
representacin de la localizacin
espacial: Matrices de
Transformacin Homognea (MTH)
JCC
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 1
UCSM-EPIMMEM
Orientacin
Matrices de rotacin
Posicin
Coordendas
cartesianas
(XYZ)
Matrices de
transformacin
homognea
+
Orientacin
Cuaternios
Herramientas Matemticas
Localizacin
ROBTICA I
Localizacin
Vectores
30-Mar-15 -- 2
UCSM-EPIMMEM
Coordenadas homogneas
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 3
UCSM-EPIMMEM
Matrices de Transformacin
Homognea (MTH)
Perspectiva
Escalado
f 1x3 w1x1
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 4
UCSM-EPIMMEM
0
1
0
1
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 5
UCSM-EPIMMEM
1
0
r'x
r x
r'
y
T r y
r'z
rz
1
1
r x
ru
r
y
T rv
rz
r w
1
1
T
Z
Herramientas Matemticas
Z
X
Y
X
3
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 6
UCSM-EPIMMEM
n o a 1
no a
o
T
a
-1
n
o
a
0
n
o
n p
o p
a p
1
T
a
0
r xyz T r uvw
Herramientas Matemticas
-1
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 7
UCSM-EPIMMEM
1 0 0
0 1 0
T( p )
0 0 1
0 0 0
Desplazamiento de un vector:
r'x 1
0
r' y
r'z 0
1 0
0 0 px r u r u + px
1 0 p y r v r v + p y
0 1 pz r w r w + pz
0 0 1 1 1
Herramientas Matemticas
px
py
pz
ROBTICA I
0 0 p x r x r x + p x
1 0 p y r y r y + p y
0 1 pz r z r z + pz
0 0 1 1 1
30-Mar-15 -- 8
UCSM-EPIMMEM
r x
r
y
r z
1
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
0
0
1 0 3
0 1
8
0 0
1
0 0
2
7
3
1
4
4
11
1
30-Mar-15 -- 9
UCSM-EPIMMEM
Trasladar el vector
Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11)
segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
r' x
r'
y
r'z
1
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
3
8
4
4
11
1
10
10
1
19
1
30-Mar-15 -- 10
UCSM-EPIMMEM
0
0
0
0
cos
0
0
Roty ( )
sen
0
1
0
cos
sen
Rotz ( )
0
0
Herramientas Matemticas
sen
cos
ROBTICA I
0
0
0 sen
1
0
0 cos
0
0
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
11
30-Mar-15 -- 11
UCSM-EPIMMEM
Rotacin de un vector:
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
r x
R
r y 3x3
r z 0
1
ru
03x1 r v
1 r w
1
r'x
R
r'y 3x3
r'z 0
1
r x
03x1 r y
1 r z
1
12
30-Mar-15 -- 12
UCSM-EPIMMEM
Ejemplo de rotacin
rx 0
r - 1
y
rz 0
1 0
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
4 8
8 - 4
12 12
1 1
13
30-Mar-15 -- 13
Combinacin de rotaciones y
traslaciones
UCSM-EPIMMEM
Girar Rotz() y
trasladar T(p)
Transformaciones expresadas en el sistema fijo
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
14
30-Mar-15 -- 14
UCSM-EPIMMEM
Orden de la combinacin de
rotaciones y traslaciones
Rotacin seguida de traslacin (expresadas en sistema fijo):
0
1
0 cos
T p Rotx( )
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
px
p y
pz
cos
0
T p Roty( ) =
sen
0 sen
1
0
0 cos
0
0
px
p y
pz
cos
sen
T p Rotz( )
0
sen
cos
0
0
0 px
0 p y
1 pz
0 1
0
0
0
sen
cos
0
cos
sin
Rotz( )T p
0
Herramientas Matemticas
cos
0
Roty( )T p
sen
px
p ycos p z sen
p y sen p zcos
sin
cos
0
0
0 sen
1
0
0 cos
0
0
p xcos p z sen
py
p zcos p x sen
p xcos p y sin
0 p x sin p ycos
1
pz
0
1
ROBTICA I
15
30-Mar-15 -- 15
Ejemplo: combinacin de
rotacin y traslacin (1)
UCSM-EPIMMEM
Rotacin Traslacin
Respecto del Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido girado 90
alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw (-3,4,-11).
SOLUCIN:
0
1
0 cos
T p Rotx( )
0 sen
0
0
Herramientas Matemticas
0
sen
cos
0
px
p y
pz
1
ROBTICA I
r x 1
0
r y
r z 0
1 0
0 0 8 3 5
0 1 4 4 7
1 0 12 11 16
0 0 1 1 1
16
30-Mar-15 -- 16
UCSM-EPIMMEM
Ejemplo composicin de
rotacin y traslacin (2)
Traslacin Rotacin
Respecto del Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido trasladado un
vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX .
Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del
vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).
SOLUCIN:
0
1
0 cos
Rotx( )T p
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
Herramientas Matemticas
px
p ycos p z sen
p y sen p zcos
ROBTICA I
r x 1
0
r y
r z 0
1 0
0 0
8 3 5
0 1 12 4 1
1 0 4 11 0
0 0
1 1 1
17
30-Mar-15 -- 17
UCSM-EPIMMEM
EJEMPLO:
Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema
O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX,
traslacin de vector pxyz(5,5,10)
giro de sobre el eje OZ
0 1
1 0
T Rotz ( ) T(p) Rotx( )
0 0
0 0
Herramientas Matemticas
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 5 1 0
0 5 0 0
1 10 0 1
0 1 0 0
ROBTICA I
0 0 0 0 1 5
1 0 1 0 0 5
0 0 0 1 0 10
0 1 0 0 0 1
18
30-Mar-15 -- 18
UCSM-EPIMMEM
EJEMPLO:
1
0
T T(p)Rotx( )Roty ( )
0
0
Herramientas Matemticas
0 0 3 1 0
1 0 10 0 0
0 1 10 0 1
0 0 1 0 0
ROBTICA I
0 0 0
1 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 0 0 0
1 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0 0 1 0 0
19
1 3
0 10
0 10
0 1
30-Mar-15 -- 19
UCSM-EPIMMEM
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
20
30-Mar-15 -- 20
UCSM-EPIMMEM
n o a p
p
n y oy a y
y
T
n z o z a z p z 0 0 0 1
0 0 0 1
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
21
30-Mar-15 -- 21
UCSM-EPIMMEM
{R}
{H}
o
X
n x o x a x p x
p
o
a
n
y
y
y
y
n o a p
T
n z o z a z p 0 0 0 1
z
0
0
0
1
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
22
30-Mar-15 -- 22