Manual Presion

Manual del Mdulo de Presion
SOCIEDAD INDUCONTROL S.A.C
MANUAL DEL MDULO DE CONTROL DE PRESION

Modelo: SCP/IC-1114
www.inducontrol.com.pe
Tel: (51-1) 440-5225
Fax: (51-1) 221-6787
Copyright Junio 2013
INDICE GENERAL
tem
1. Introduccin...............................................................................................................
2. Operacin del mdulo de Presin................................................................
2.1. Esquema general del lazo de control.....................................................................
2.2. Operacin en modo manual..................................................................................
2.2.1. Condiciones previas a la operacin.............................................................
2.2.2. Operacin.................................................................................................
2.3. Operacin en modo automtico............................................................................
2.3.1. Condiciones para la operacin..................................................................
2.3.2. Operacin...............................................................................................
2.4. Mantenimiento despus de la operacin................................................................
2.5. Supervisin y control por supervisor-controlador/HMI............................................
2.6. Supervisin y control por Software SCADA sobre PC..............................................
2.6.1. Pantalla de mmico del sistema..
2.6.2. Pantalla del registrador
3. Apndice....................................................................................................................
3.1. Apndice A1: Requerimientos de instalacin de los mdulos...................................
3.2. Apndice A2: Caractersticas tcnicas del mdulo de presin...................................
3.3. Apndice A3: Especificacin de instrumentacin....
3.4. Apndice B: Ecuaciones de diseo (SI)..................................................................
3.5. Apndice C: Tablas de empleo en transferencia de fluidos......................................
3.5.1. Apndice C1: Longitudes equivalentes de accesorios..
3.5.2. Apndice C2: Coeficientes de resistencia para vlvulas y uniones...........
3.5.3. Apndice C3: Densidad del agua y presin de vapor
3.5.4. Apndice C4: Factor de friccin.................
3.6. Apndice D: Preguntas frecuentes........................................................................
3.7. Apndice E: Descripcin del protocolo de comunicaciones...................................
3.8. Apndice F: Descripcin del Algoritmo PID del PLC..
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1. INTRODUCCIN
En todos los procesos y operaciones industriales, la presin es una de las variables de gran
importancia, donde se manejan presiones que van desde el vaco absoluto hasta millares de bares;
requirindose para esto de instrumentos precisos denominados manmetros que pueden presentar
un modo de funcionamiento mecnico, electromecnico o electrnico.
El mdulo de control automtico de presin ha sido diseado con el objetivo de proporcionarle al
estudiante la posibilidad de conocer todas las variables y operaciones que se verifican en un
proceso de control automtico, que se manifiesta en la presin que ejerce un fluido sobre un
tanque cerrado cuando ste es bombeado.
El equipo est compuesto bsicamente por dos tanques, red de tuberas y accesorios en acero
inoxidable AISI 316; una bomba tipo centrifuga, un transmisor electrnico de presin, un
presostato, vlvulas de posicin tipo bola, un PLC, y un supervisor-controlador/HMI.
La variable de proceso controlada en este equipo es la presin y presenta como componentes
del sistema instrumentos que usualmente se utilizan en la industria.
El propsito de este manual es el de brindar la informacin necesaria para la instalacin, puesta en
marcha, mantenimiento del sistema y guas de prcticas para el profesor y/o estudiante que
permitan sacar el mximo provecho a este mdulo educativo.
Una introduccin de cmo funciona l mdulo as como de sus caractersticas tcnicas se dan en la
seccin 2, con el propsito de dar una idea general del funcionamiento del sistema. En esta parte
tambin se dan detalles del funcionamiento, las condiciones estndar de operacin y las
indicaciones para la operacin en modo manual y automtico.
Adems se dan las indicaciones para el mantenimiento del mdulo antes, durante y despus de su
funcionamiento. En los apndices del manual se dan los requisitos para la instalacin del mdulo,
diagramas del sistema as como de tablas y frmulas a emplear en las prcticas a realizar y las
hojas tcnicas y especificaciones de los accesorios y equipos que conforman el sistema.
2.
OPERACIN DEL MDULO DE CONTROL DE PRESIN

Este mdulo de control de presin permitir que el estudiante aprenda y experimente con un
controlador lgico programable (PLC) y un sistema de supervisin y control por computadora
(SCADA).
La secuencia que sigue el sistema para su puesta en funcionamiento es la siguiente:
El fluido (agua) una vez almacenado en el tanque (T1) ser bombeado con una electrobomba tipo
centrifuga (B1) a un recipiente cerrado en forma horizontal (T2) logrando la presurizacin del
mismo, debido a la presin con la que ingresa el agua provocando la compresin del aire que esta
presente (ver apndice E1).
El estudiante fijar un valor de presin como Valor de consigna o Set Point cuyo ideal de
sistema de control es alcanzarlo y mantenerlo. En el tanque presurizado est colocado un
transmisor de presin que enva su seal al PLC. Cuando en el sistema hay un cambio de
presin que este fuera del valor deseado, el PLC enviar una seal de control al variador de
velocidad para que aumente o disminuya la velocidad de la bomba, modificando el caudal y por
ende la presin de bombeo.
En este sistema, la vlvula automtica proporcional caracterizada servir para ayudar a
presurizar al sistema, que en pruebas se ha logrado determinar una posicin ideal de 30% de
abertura para tener un rango de control de 3-40 PSI, para el mejor control en los puntos extremos
(3 y 40 PSI) se recomienda posicionar la vlvula a 30% de cerrado pudiendo variar su grado de
abertura desde la computadora o desde el supervisor-controlador/HMI seleccionndose el
porcentaje de abertura de la vlvula. Al abrir o cerrar la vlvula automtica proporcional y/o las
vlvulas manuales a un porcentaje determinado, traer como consecuencia la disminucin o
aumento de presin en el tanque presurizado, para esta situacin el bloque PID implementado en
el PLC debe evaluar los parmetros respectivos y enviar una seal de correccin hacia el variador
de velocidad que a su vez actuar sobre la velocidad de bombeo de la electrobomba. De esta
manera el sistema se autorregular.
2.1. Esquema general del lazo de control
El mdulo de presin consta de los siguientes equipos para llevar a cabo el control automtico o
manual:
- 1 Bomba tipo centrifuga trifsica
- 1 Variador de velocidad.
- 1 Vlvula proporcional
- 1 Sensor/ Transmisor de Presin
- 1 PLC
- 1 Supervisor Controlador /HMI
- Vlvulas manuales de posicin tipo bola
- 1 Tablero elctrico
- Sistema de tuberas y accesorios
El sistema de control ha sido concebido de tal forma que el PLC, empleando un algoritmo PID, se
encargue de controlar y mantener el valor de consigna de la variable del proceso (presin). El
diagrama de bloques que representa el lazo de control es mostrado en el diagrama siguiente:
Computadora
Supervisor
controlador / HMI
Vlvula de tipo
proporcional
Perturbacin
Presin
PLC
Variador / Bomba
Proceso
Sensor / Transmisor
de Presin
Los bloques de Computadora y Supervisor Controlador /HMI estn relacionados con

supervisar y modificar los parmetros y variables de control del sistema que interactan
directamente con el algoritmo PID implementado en el PLC.
El PLC dentro del bloque general hace de controlador es decir es el encargado de decidir un
determinado grado de accin correctiva sobre el actuador. El grado de accin correctiva se calcula
a partir de hacer ingresar al bloque PID el valor de Presin (Obtenido a travs del
Sensor/Transmisor de presin), valor de consigna, Trmino de integracin, Trmino de
derivacin y Ganancia Proporcional contenido en su memoria. (Ver Apndice F para
descripcin del algoritmo PID)
El bloque Variador /Bomba representa el mando de potencia y actuador, que en funcin de la
seal resultante del PID enviada desde el PLC modifican la variable manipulada (presin), que lleva
a mantener la presin en el punto de consigna.
La Vlvula de tipo proporcional constituye un elemento para ayudar a presurizar al sistema y
tambin como elemento Perturbador.
El Proceso lo constituye la presurizacin del tanque.
Las Perturbaciones al Proceso van ha ser generadas por la vlvula automtica proporcional o
por las vlvulas de posicin manuales que pueden ser manipuladas a criterio del operador.
La computadora, el Supervisor-Controlador /HMI y el PLC estn todos enlazados por una
red de comunicacin serial RS232, donde en esta red el PLC ser siempre esclavo y el maestro de
esta red va a ser asignado al Computador o al Supervisor Controlador /HMI para realizar la
tarea de supervisar y modificar parmetros de control del PLC.
2.2. Operacin en modo manual
2.2.1. Condiciones previas para la operacin
ADVERTENCIA: Antes de manipular el mdulo debe haber ledo el manual
completamente y haber entendido el funcionamiento pues una mala manipulacin puede
causar daos en el Equipo. Se recomienda leer antes de encender el equipo por lo menos
las secciones 2.2, 2.3, 2.4, 2.5 y se recomienda tambin la seccin 2.6 aunque no es
indispensable).
Verificar que el sistema se encuentre desenergizado.
Asegurarse que las vlvulas V3, V4, V6 y V7 estn completamente cerradas.
Abrir las vlvulas V1, V2 y V5
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Conectar la salida de la vlvula V1 a una toma de agua y abrir para llenar el tanque de
carga T1
Una vez llenado el tanque a un nivel de aproximadamente 50 cm, guiarse por la marca
exterior (Para no habilitar el lmite superior del tanque), cerrar la vlvula V1.
Escoger la abertura de la vlvula de control automtico a 30%.(Esto lo puede hacer desde
el HMI local o desde la PC ver seccin 2.5 y/o 2.6. Cuando energiza el sistema este valor
se encuentra seteado por defecto a 30% por lo que no es necesario que lo setee de nuevo
a menos que lo haya cambiado).
Ver diagrama de instrumentacin. Apndice E1
2.2.2. Operacin
Conectar la alimentacin del mdulo a la lnea trifsica de 220AC.
Abrir el tablero de control y subir la Llave QP1 a ON para energizar el sistema (Verificar
esto con la Lmpara de SISTEMA ENERGIZADO en el Tablero).
Cerrar el tablero y fijar el selector S1 en MANUAL. Estas acciones fijan las condiciones
necesarias para controlar la presin controlando directamente la velocidad de la bomba
desde el Potencimetro de CONTROL MANUAL en el tablero.
Presionar el pulsador de ARRANQUE MANUAL para arrancar el sistema.
Realice el control manualmente a travs del potencimetro CONTROL MANUAL Puede
Ud. llevar el sistema al nivel de Presin Deseado dentro del rango de trabajo (5 40 PSI)
de forma manual. Puede ver el valor de la presin en el HMI o tambin en el software
SCADA montado sobre la PC.
Cuando haya terminado detenga el sistema usando el pulsador PARADA MANUAL y
finalmente vuelva el Selector S1 a la posicin 0.
Finalmente si ya no va a seguir usando el Mdulo baje la llave termomagntica a OFF para
desenergizar el sistema y desconecte la toma de alimentacin trifsica.
2.3. Operacin modo automtico
2.3.1. Condiciones previas para la operacin
ADVERTENCIA: Antes de manipular el mdulo debe haber ledo el manual
completamente y haber entendido el funcionamiento pues una mala manipulacin puede
causar daos en el Equipo. Se recomienda leer antes de encender el equipo por lo menos
las secciones 2.2, 2.3, 2.4, 2.5 y se recomienda tambin la seccin 2.6 aunque no es
indispensable).
Verificar que el sistema se encuentre desenergizado.
Asegurarse que las vlvulas V3, V4, V6 y V7 estn completamente cerradas.
Abrir las vlvulas V1, V2 y V5
Conectar la salida de la vlvula V1 a una toma de agua y abrir para llenar el tanque de
carga T1
Una vez llenado el tanque a un nivel de aproximadamente 50 cm, guiarse por la marca
exterior (Para no habilitar el lmite superior del tanque), cerrar la vlvula V1.
Escoger la abertura de la vlvula de control automtico a 30%.(Esto lo puede hacer desde
el HMI local o desde la PC ver seccin 2.5 y/o 2.6. Cuando energiza el sistema este valor
se encuentra seteado por defecto a 30% por lo que no es necesario que lo setee de nuevo
a menos que lo haya cambiado).
Ver diagrama de instrumentacin. Apndice E1
2.3.2. Operacin
Conectar la alimentacin del mdulo a la lnea trifsica de 220AC.
Abrir el tablero de control y subir la Llave termomagntica QP1 a ON para energizar el
sistema (Verificar esto con la Lmpara de SISTEMA ENERGIZADO en el Tablero).
Cerrar el tablero y verificar en el HMI Local si los valores de los parmetros de control
(SetPoint, Kc, Ti, Td) con los que arrancar el sistema, cuando entre en el Modo
Automtico son los que desea. (Para conocer la operacin del HMI vea la Seccin 2.5)
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Si desea modificarlos puede hacerlo directamente desde el HMI local o desde la PC

(Teniendo en cuenta que para que la PC pueda modificar valores debe estar como
Controlador. Esto se asigna desde el HMI ver seccin 2.5 y 2.6)
Fijar el selector S1 en AUTOMATICO, esto arrancar el sistema inmediatamente y el PLC
tomar el control del sistema de acuerdo a los parmetros que Ud. ha ingresado, estos
parmetros puede modificarlos en cualquier momento incluso en funcionamiento.
Para salir del modo simplemente retorne el Selector S1 a cero.
Finalmente si ya no va a seguir usando el Mdulo baje la llave termomagntica a OFF para
desenergizar el sistema y desconecte la toma de alimentacin trifsica.
2.4. Mantenimiento despus de la operacin
Desconectar la alimentacin trifsica general de 220VAC

Vaciar el agua del tanque (T1) abriendo la vlvula (V7).
Limpiar el interior del tanque con un pao.
Limpiar las caeras y estructuras del mdulo.
2.5. Supervisin y control por supervisor - controlador / HMI

El HMI local es el medio que nos permite ejecutar control y supervisin de la planta de manera
inmediata y siempre se encuentra activo. Este HMI tiene una pantalla en entorno LabVIEW, la
cual exhibe un programa SCADA que presenta funciones de supervisin solamente as como
tambin nos permite realizar modificaciones de control de mando en el proceso y los parmetros
de control del controlador PID.
Debido a restricciones de los componentes del sistema, el escalamiento de nuestras seales est
limitado a un rango de 5 a 65 l/min, por lo tanto si es que en algn momento el usuario ingresa
valores menores o mayores a este rango, el programa automticamente lo rectificar hacia el
valor permisible ms cercano.
2.6. Supervisin y control por Software SCADA sobre la PC:
A continuacin se describir la operacin del programa de supervisin y control desarrollado
para el mdulo de Presin SCP, este software cuenta con dos pantallas una destinada a
supervisin solamente y la otra para fines de registrador y control de parmetros.
IMPORTANTE: Para que la PC pueda modificar los parmetros de control del

proceso, debe aparecer como controlador. (Ver Seccin 2.5)
2.6.1. Pantalla de Mmico del Sistema:
Esta pantalla nos permite visualizar las alarmas y el estado general del Mdulo de Presin
desde aqu se puede iniciar la supervisin e reiniciar las pantallas. En esta pantalla no se
pueden hacer cambios de ningn parmetro.
Fig. 1 Software de control Modulo de Presin
VER REGISTRADOR: Haciendo clic sobre este botn, Pasamos a visualizar la 2da
pantalla (ver seccin 2.6.2).
INICIAR SUPERVISION / DETENER SUPERVISION: Haciendo clic sobre este botn
iniciamos la supervisin, es decir nos conectamos al PLC y recogemos informacin acerca
del estado y variables del sistema. Cuando el sistema se encuentra adquiriendo
informacin, este botn cambia a Detener Supervisin lo que nos permite desconectarnos
del PLC de forma segura.
REINICIAR: Haciendo clic sobre este botn reiniciaremos las pantallas y variables que se
estn almacenando en memoria.
SALIR DEL PROGRAMA: Nos permite cerrar el software de supervisin en cualquier
momento, aunque es recomendable parar la supervisin antes de salir del programa.
2.6.2. Pantalla del Registrador:

A travs de este Panel podemos observar un grfico de tendencia de la seal de la variable
controlada en este caso presin en conjunto son el Set Point. Adems nos permite ver el valor
instantneo de la Variable de control % generado por el algoritmo PID. Adems nos permite
ver (y modificar, si el controlador es la PC) el valor de las constantes del PID y el Setpoint,
tambin permite ingresar perturbaciones usando la Vlvula proporcional y Activar/Desactivar
la grabacin de los datos en la base de datos a una frecuencia de muestreo configurable. A
continuacin se describe cada uno de los controles e indicadores:
VER MIMICO: Haciendo clic sobre este botn visualizamos la pantalla donde se encuentra el
mmico del sistema (ver seccin 2.6.1).
Fig. 2 Pantalla Historicos

INICIAR SUPERVISION / DETENER SUPERVISION: Haciendo clic sobre este botn
iniciamos la supervisin, es decir nos conectamos al PLC y recogemos informacin acerca del
estado y variables del sistema. Cuando el sistema se encuentra adquiriendo informacin, este
botn cambia a Detener Supervisin lo que nos permite desconectarnos del PLC de forma
segura.
REINICIAR: Haciendo clic sobre este botn reiniciaremos las pantallas y variables que se
estn almacenando en memoria.
HISTORICO: Haciendo clic sobre este botn nos permite recuperar y mostrar sobre un
grfico histrico el valor de la variable de proceso y el setpoint, que ha sido guardado
previamente mientras se estaba en el modo supervisin y se activ la grabacin. Al hacer clic
nos aparece una ventana de bsqueda del archivo en la que debemos poner la ruta donde se
encuentra el archivo que queremos visualizar y Aceptar, el grfico aparecer sobre la pantalla
y podemos usar los botones de navegacin para ampliar y recorrer la grfica a voluntad,
Tambin la grfica muestra un barra scroll que nos permite desplazarnos por el tiempo,
viendo la fecha y hora sobre el eje x.
ACERCA DE..: Nos permite ver la versin del software y el nombre de la licencia.
SALIR DEL PROGRAMA: Nos permite cerrar el software de supervisin en cualquier
momento aunque es recomendable parar la supervisin antes de salir del programa.
CONTROLADOR: Este Indicador nos permite saber el modo en el que se encuentra el
Software de Supervisin. La seleccin del modo se hace desde el HMI Local. Cuando aparece
como:
HMI: la PC acta solo como supervisin es decir el software no nos permite modificar
los parmetros de control del sistema.
PC: La PC a travs de este software puede realizar el control, es decir puede

modificar todos los parmetros de control y observar como influyen en el proceso, en
este caso podemos cambiar sin ninguna restriccin todos los parmetros.
VALVULA (%) De Apertura: Permite ingresar perturbaciones al sistema a travs de

cambios en la abertura de la vlvula. Tener en cuenta que si ingresamos un valor menor a
50% podemos forzar a la bomba y reducir el tiempo de vida de esta.
CONSTANTES DEL PID Y SETPOINT: Nos permite ver y/o modificar (Si est en modo PC
controlador) los parmetros de control del proceso. Es decir las constantes del algoritmo PID y
el valor de consigna o Set Point.
PRESION Y SEAL DE CONTROL: En esta seccin se muestra indicadores digitales de la
variable controlada (PRESION) instantnea y el valor de la variable de control generada por el
algoritmo PID. Tambin en esta seccin se muestra el indicador de controlador activo que se
explic antes por separado.
CONFIGURACION GUARDAR: Esta seccin nos permite configurar la grabacin de
muestras a la base de datos en el disco duro, que luego podrn ser recuperados a travs de la
funcin HISTORICO que veremos ms adelante. Las configuraciones que se pueden hacer
son: Activar / Desactivar la grabacin, seleccionar la frecuencia de muestreo y la ruta donde
se grabarn los datos.
VER GRAFICOS HISTRICOS: Haciendo clic sobre este botn nos permite recuperar y
mostrar sobre un grafico histrico el valor de la variable de proceso y el setpoint, que ha sido
guardado previamente mientras se estaba en el modo supervisin y se activ la grabacin. En
esta pantalla, es posible configurar el tiempo de almacenamiento de la data, recuperar datos
de un momento (hora y fecha) especfico, configurar el tiempo de la visualizacin de los
datos.
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3. APENDICE
3.1. APENDICE A1:
3.1.1. Requerimientos de instalacin de los mdulos:
Consumo de Elctrico del Mdulo de Presin

Generalidades:
Alimentacin monofsica
Alimentacin trifsica
Frecuencia
Potencia total (vatios)
220 VAC
380 VAC
60 Hz
1732.45
DESCRIPCIN
PLC
Fuente de Alimentacin
Contactor
Variador de velocidad (Trifsico)
CONSUMO (vatios)
30
18
110
750
Bomba Hidrulica para Tablero de Presin

HMI
Luces
XBTN-200
Tx de Presin
560
10
20
10
0.8
Vlvula de Control
220
Total :
1732.45
Requerimientos para la Computadora

Memoria
Disco Duro
Tarjeta de Video
Bus PCI
Bus ISA
Lectora de CD
11
:
:
:
:
:
:
1 GB
10 Gbytes
8 Mbytes
2 Unidades
2 Unidades
1 Unidad

3.2. APENDICE A2:
3.2.1. CARACTERSTICAS TCNICAS DEL MDULO DE PRESION
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Dimensiones : 132 x 50 x 165 cm Dimensiones : 174 x 50 x 165 cm

Estructura sobre ruedas en hierro cromado.
Sistema de tuberas de en acero inoxidable AISI 316.
Lneas de conexin y vlvulas de cierre en acero inoxidable AISI 316.
1 tanque de recogida de agua en acero inoxidable AISI 316, capacidad: 30,8 litros.
1 tanque presurizado en acero inoxidable AISI 316, capacidad 20,4 litros.
1 bomba centrfuga Q= 2,5 m3/hr, con todas sus partes hmedas en acero inoxidable AISI 316,
altura de elevacin 34 m.c.a, motor de 0,75 HP.
1 Transmisor de presin rango: 0 - 6 bar, seal de salida 4 - 20 mA.
1 vlvula de alivio de presin a 5 bar.
1 vlvula de control caracterizado tipo bola de 2 vas, CV=4,7 DN=20.
1 manmetro en acero inoxidable AISI 316, rango: 0 - 6 bar.
2 interruptores de nivel en polipropileno, presin mxima: 145 psi.
1 presostto (control de presin), rango -0,2 - 8 bar.
1 convertidor de frecuencia, voltaje: 200 - 240 VAC, potencia: 0,75 Kw (1 Hp).
1 tablero electrnico que incluye pulsadores de arranque y parada, botones indicadores de
funcionamiento, seleccionador de operacin manual - automtico.
1 PLC Allen Bradley Micrologix 1200
1 Panel View 300 Micro Marca Allen Bradley
1 llave de alimentacin principal, 1 contactor, 1 fuente de alimentacin 24 DVC, 1 bornera de
conexiones y 1 portafusibles.
Rango de operacin: (5-40) Psi
3.3. APENDICE A3
ESPECIFICACION DE INSTRUMENTACION
1. BOMBA ELCTRICA
TIPO: CENTRIFUGA
FABRICANTE: PENTAX
DESCRIPCIN
El accionamiento de la bomba centrfuga consiste en un impulsor que gira dentro de una
caja circular; el fluido entra a la bomba cerca del centro del impulsor rotatorio (rodete) y es
llevado hacia arriba por accin centrfuga. La energa cintica del fluido aumenta desde el
centro del impulsor hasta los extremos de las aletas impulsoras.
Esta carga de velocidad se convierte en carga de presin cuando el fluido sale de la bomba.
Especificaciones Bomba:
Modelo: Ultra U5 120/3T.
Potencia 1.2 HP.
Frecuencia 60Hz, rpm.
Motor: Trifsico.
Relacin de graficas entra las variables

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Relacin de graficas entra las variables

Aplicaciones:
Para lquidos moderadamente agresivos.
Manejo de fluidos, agua y lquidos mecnicamente no agresivos.
Suministro de agua.
Irrigacin.
Circulacin de agua (fro, caliente, refrigerado).
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2. VLVULA AUTOMTICA
TIPO: PROPORCIONAL, SERVO ACCIONADA DE DOS VAS.
FABRICANTE: DANFOSS
Modelo: EV260B
DESCRIPCIN:
Las vlvulas proporcionales automticas de dos vas
DANFOSS modelo EV260B son usados para la regulacin de
caudal en agua, aceite y lquidos neutros similares, la
regulacin proporcional de la apertura y cierre de las
vlvulas EV260B se alcanza mediante la regulacin
progresiva de la corriente de la bobina y de la fuerza de
conexin de la bobina.
Cuando aumenta la corriente de la bobina, la fuerza de
conexin de sta (1) exceder en un punto concreto la
fuerza equivalente del muelle de cierre (2). La armadura (3)
se mueve verticalmente, abriendo el orificio piloto (4) del
diafragma (5), el cual debido al efecto servo sigue el
movimiento de la armadura. La vlvula se abre
completamente cuando la corriente de la bobina alcanza su
valor mximo.
Mediante la regulacin progresiva de la corriente de la bobina, la armadura se puede colocar en
cualquier posicin en el tubo de la armadura y ajustar la vlvula a cualquier posicin entre
completamente cerrada y completamente abierta.
VLVULA
Caractersticas:
Para agua, aceite y lquidos neutros similares
Para la regulacin progresiva del caudal en plantas industriales.
Tiempo de reaccin corto
Caractersticas lineales en el rango de regulacin
Se cierra ante una cada de tensin
Tensin de 24 VDC
De 4 a 20 mA estndar o de 0 a 10 V cc para seal de control
Rango de caudal de agua: 0,5-12,7 m/h
Datos tcnicos de la vlvula:
Rango de presin : 0,5 - 10 bar
Temperatura ambiente _25 a +50C
Temperatura del fluido _10 a +80C
Viscosidad Mx. 50 cSt
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Materiales Cuerpo de la vlvula: Latn, n 2.0402

Armadura: Acero inoxidable, n 1.4105 / AISI 430 FR
Tubo de la armadura: Acero inoxidable, n 1.4306/AISI 304 L
Muelle: Acero inoxidable, n 1.4568
Orificio: Acero inoxidable, n 1.4305 / AISI 303
Vstago: Acero inoxidable, n 1.4105 / AISI 430 FR
BOBINA
Caractersticas:
Tensin sin generador de seales: 24 V _10%, tensin CA rectificada de onda completa
Con generador de seales: 21 - 30 V cc
Seal de control sin generador de seales: 300 - 600 mA
Con generador de seales: 4 - 20 mA o 0 - 10 V
Potencia bobina Mx. : 20 W
Aislamiento del bobinado: 400 kOhm para la seal de control de 0-10 V. 250 Ohm para la
seal de control de 4-20 mA.
Resistencia de la bobina : 23,5 Ohm a una temperatura ambiente de 20C
Aislamiento del bobinado: Clase H de conformidad con el IEC 85
Conexin sin generador de seales: Caja de terminales Pg 13.5
Con generador de seales: 3 cables ncleo de 2 m, Pg 13.5
Proteccin de la bobina, IEC 529 : IP 67
Temperatura ambiente : -25C a +50C
Rgimen de trabajo : Continuo
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3. SENSOR DE NIVEL
INTERRUPTOR PLASTICO DE NIVEL
MODELO: NKP
FABRICANTE: KOBOLD
Descripcin:
El interruptor de nivel plstico NKP est diseado
para el control econmico de lquidos en
recipientes. Muchas aplicaciones industriales se
pueden realizar con dos versiones plsticas
diferentes cada uno con tres diferentes montajes.
El interruptor es notable por su diseo libre de
mantenimiento,
dimensiones
pequeas
y
contactos reed con alta capacidad de interrupcin.
El interruptor se monta en la cara del recipiente.
Un flotador plstico con bisagras con un imn
flota hacia arriba y hacia abajo a travs del nivel
lquido. El contacto reed encapsulado es
manejado por el imn. La funcin de conmutacin
(contacto N/A, contacto N/C) es determinada por
la posicin de la instalacin. La funcin es
invertida simplemente rotando el interruptor
180C.
Aplicaciones
Lavado de automviles
Limpieza de mquinas
Tanques plsticos
Refrigeracin con Lser
Especificaciones
Presin: mx. 10 bar
Temperatura: mx. 100C
Conexin : G , , NPT , M16
Material : Polipropileno , PVDF
Detalles Tcnicos
Cuerpo del interruptor : polipropileno
Flotador: polipropileno
Mx. temperatura: 80C / 175F
Mx. presin: 10 bar / 145 psig
Posicin de instalacin: Horizontal (30 desde el plano horizontal)
Componentes de cont.: Contacto N/A/contacto N/C (dependiendo de la instalacin)
Conexin elctrica: Cable trenzado AWG20, 2 ncleos, PVC, 1 m
Capacidad de contacto: Mx. 250 VAC
Mx. 50 watt/VA / mx. 1,5 A
Resistencia de contacto: Mx. 80mOhm
Fuerza elctrica mnima: 400 VDC/1 s
Densidad del medio: >0.6 g/cm.
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4. PRESOSTATO
FABRICANTE: DANFOSS
MODELO: KPI
Descripcin:
Los presostatos estn provistos de un conmutador
inversor unipolar (SPDT). El conmutador funciona de
acuerdo con el ajuste del presostato y de la presin
reinante en la conexin de entrada. El fuelle se mueve
a medida que la presin va variando. Para conseguir la
funcin de ruptura brusca en el momento de la
conmutacin de los contactos hay un muelle en forma
uelle y el sistema de contactos.
La construccin del KPI proporciona las ventajas

siguientes:
Alta carga de los contactos
Tiempos de disparo ultra-cortos
Resistencia a vibraciones en la gama de 0-1000 Hz, 4 g (1 g = 9.81 m/s2)
Larga vida til
Aplicable para fluidos y medios gaseosos
Pequeas dimensiones - sencillo de instalar en paneles
APLICACIONES
Los presostatos KPI Danfoss se utilizan para sistemas de regulacin, monitorizacin y alarma en la
industria. Son idneos para instalaciones en contacto con medios lquidos, medios gaseosos y aire.
CARACTERSTICAS
Temperaturas ambientes: 40 C - +65 C (durante cortos periodos hasta +80 C)
Temperatura del fluido: 40 C - +100 C
Tipo de fluido : Aire, aceite, agua dulce
Partes en contacto con el fluido:
Elemento de fuelle Bronce al estao W. N 2.1020 segn DIN 17662
Toma de presin Latn W. N 2.0401 segn DIN 17660
Sistema de contactos: Contactor del tipo de inversor unipolar (SPDT)
Carga de los contactos, juego de contactos Ag
Material de los contactos AgCdO
Corriente alterna: Corriente alterna:
AC-1: 10 A, 440 V
AC-3: 6 A, 440 V
AC-15: 4 A, 440V
Corriente contina Corriente continua
DC-13: 12 W, 220 V
18
6. TRASMISOR DE PRESION
FABRICANTE: DANFOSS
TIPO: MBS 3000
APLICACIONES:
Bombas, comprensoras, Neumtica, tratamiento de agua.
Para entornos industriales con grandes cargas de trabajo
CARACTERSTICAS
Cubierta de acero inoxidable y resistente a los cidos (AISI 316L)

Todas las seales de salida estndar: 4-20 mA, 0-5 V, 1-5 V, 1-6 V, 0-10 V
Amplio rango de presin y conexiones elctricas
De temperatura compensada y calibrado por lser.
CONDICIONES DE TRABAJO
19
Rango de temperatura del fluido: -40 a +85C

Rango de temperatura compensada: 0 a +80C
Rango de temperatura de transporte: -50 a +85C
7. VARIADOR DE VELOCIDAD
FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC
MODELO: ALTIVAR 31
Funciones:
El Altivar 31 es un convertidor de frecuencia para motores asincrnicos trifsicos de jaula para
potencias comprendidas entre 0,18 kW y 15V kW.
Las principales funciones integradas en el Altivar 31 son:
Arranque y variacin de velocidad.

Inversin del sentido de giro.
Aceleracin, desaceleracin, parada.
Protecciones del motor y variador.
Comando 2 hilos/3 hilos.
4 velocidades preseleccionadas.
Guardar la configuracin del variador.
Inyeccin de corriente contnua en la parada.
Conmutacin de rampas.
ENTRADAS Y SALIDAS
2 salidas de rel configurables.

6 entradas analgicas multiasignacin (mx. 30V).
3 entradas analgicas configurables (0-10V,-10V-+10V, 0-20mA X-YmA).
1 referencia de potencimetro (para los productos con mando local).
1 salida analgica configurable en tensin y en corriente; configurable como salida lgica.
Fuentes internas disponibles protegidas contra los cortocircuitos y las sobrecargas.
+10 V para el potencimetro de consigna, intensidad mxima 10 mA +24 V para las entradas
lgicas, intensidad mxima 100 mA.
ENTORNO
Conformidad con las normas: baja tensin EN50178, IEC/EN

CEM emisin conducida y radiada: IEC/EN61800-3, entornos 1 y 2
EN55011 - EN55022 clase A y clase B
Homologaciones: UL, CSA, NOM 117 y C-Tick
Grado de proteccin: IP 31, IP 41 en la parte superior, IP 21 bornero; IP 55 para el producto en
cofre
Temperatura de almacenamiento: de -25C a +70C
Humedad relativa: 5...95% sin condensacin ni goteo segn IEC60068-2-3
Altitud mxima de utilizacin: 1.000 m sin desclasificacin
Posicin de funcionamiento: Vertical +/- 10
Aplicaciones
Sistemas de manejo de material.
Mquinas especiales (mezcladoras, lavadoras, centrfugas,...).
20
Ventilacin, bombeo, controles de acceso, puertas automticas.

Transporte horizontal (pequeos transportes, ).
Funciones y entradas /salidas del variador :

Comando 2 hilos en la transicin,
Entrada lgica LI1 : sentido de marcha,
Entrada lgica LI2 : sentido de reversa,
Velocidades preseleccionadas:
Entrada lgica LI3 : velocidades preseleccionadas,
Entrada lgica LI4 : velocidades preseleccionadas,
Entrada analgica AI1 : referencia de velocidad 0-5 V,
Salida lgica /analgica DO : frecuencia motor (analgica),
Adaptacin de la rampa de desaceleracin,
Inyeccin de corriente contina automtica durante 0,5 s en la parada
Funciones del visualizador y pulsadores
El visualizador est formado de cdigos o

valores
programados
que
pueden
observarse por intermedio de 3 dgitos de 7
segmentos.
Los pulsadores permiten el desfile de mens
y la modificacin de los valores.
ESC : Pulsador de salida de los mens (sin
accin de validacin).
ENT : Pulsador de validacin para entrar a
un men o validar el nuevo valor elegido.
RUN :Comando local de marcha del motor.
STOP Comando local de parada del motor.
Potencimetro de consigna de velocidad.
Descripcin de la bornera
Cableado tipo contactor

Tornillos imperdibles
Bornera de control Entradas:

4 entradas lgicas alimentadas por +15V
internos o +24V externos (L1, L2, L3, L4)
1 entrada analgica en tensin o corriente
1 rel de defecto (RA/RC)
1 salida DO configurable: analgica o lgica
Fuente de +5V
Fuente de +15V
Entradas
lgicas
asignables
(LI1,
LI2,LI3,LI4)
Tiempo de muestreo: 20 ms
Alimentacin interna :+15 v (externa 24 V)
Multiasignacin de las entradas: permite
21
MODULO DE
M
dulo de
CONTROL
Frenado
combinar varias funciones en una misma entrada

Lgica positiva (negativa disponible en la Gama A)
Configuracin de fbrica: para control 2 hilos
LI1 = marcha adelante
LI2 = marcha atrs
LI3/LI4= Velocidades preseleccionadas
Entrada analgica configurable (AI1)

(Resolucin 0,4% y linealidad 5%)
Tensin:(0-5V) fuente interna o (0-10V)
Fuente externa
Impedancia 40K, 30 V mx.
Intensidad: (0-20 mA o 4-20mA)
Impedancia de 250
No es necesario conectar una resistencia
Entre "AI1" y "COM.
Bornera de control: Salidas

Salida DO: configurable como salida analgica o como salida lgica
Salida analgica de colector abierto tipo PWM a 2 KHz.
Tiempo muestreo: 20 ms
Tensin de 30V mx., impedancia 1K, 10 mA mx..
Salida lgica de colector abierto
Tensin de 30V mx., impedancia 100K, 50mA mx.
Rel de defecto (RC/RA) libre de potencial Contacto abierto en caso de fallo o ausencia de
alimentacin
Poder de conmutacin mnimo: 10mA para 24 Vcc
Poder de conmutacin mximo: 2 A para 250 Vac con carga inductiva
Bornera de control: Alimentaciones

+ 5V Alimentacin para potencimetro de consigna de 2,2 K a 10 K Intensidad mx. disponible:
10mA
22

+15V Alimentacin de las entradas lgicas
Protegida contra sobrecargas y cortocircuitos
Intensidad mx. disponible: 100 mA
Mens de configuracin
23
8. PANEL VIEW 300 MICRO

FABRICANTE: ALLEN BRADLEY
Tipo de grfico monocromo LCD con LED integrado luz de fondo (100.000 horas de
vida)
Tamao 73x42mm (2.87x1.67 pulgadas), 3.2 pulgadas en diagonal 128x64 pxeles
4 teclas de funcin
4 teclas de flecha programables
1 tecla enter
Memoria Flash 240K (almacenamiento de la aplicacin en pantalla)
Reloj en tiempo real: con batera de respaldo
CARACTERISTICAS ELECTRICAS
Puerto de comunicaciones DF-1 (8-pin mini-DIN RS232) DH-485 (8-pin mini-DIN

RS232)
Requisitos de alimentacin 11-30V CC (0.105A @ 24 VCC)
Consumo de energa 2,5 vatios mximo
MEDIO AMBIENTE
24
Temperatura de funcionamiento 0 a 55 C (32 a 131 F)

Temperatura de almacenamiento -20 a 85 C (-4 a 188 F)
Humedad Calificacin 5 a 95%, sin condensacin @ 0 a 55 C
NEMA tipo 12, 13, 4x (en interiores), IP54, IP65
Aprobaciones: UL, CSA, Clase 1, Divisin 2
Grupos A, B, C, D certificada; la marca CE, Demko
Peso 284 g (10 oz.)
Dimensiones 133mm (alto) x 111mm (W) x 48mm (d) (5.23 pulgadas x 4.38 pulgadas
x 1.87 pulgadas).
9. PLC PLC MICROLOGIX 1200

FABRICANTE: ALLEN BRADLEY
El controlador MicroLogix 1200 est diseado para optimizar el espacio del panel. Paquetes
integrados slo 90 mm (3,54 pulgadas) de alto (110 mm de alto incluyendo las lengetas de
montaje) y 110 o 160 mm (4.33 o 6.30 pulgadas) de ancho incluyen procesador, las entradas y
salidas incorporado y fuente de alimentacin. Expansin de los mdulos I/O agregar slo 40 mm
(1,57pulgadas)
de
ancho
cada
uno.
Amplia gama de protocolos de comunicacin: DF1 completo o medio dplex, DF1 radio mdem,
Modbus RTU esclavo y maestro RTU. Mdulos de interfaz de comunicacin de apoyo DH-485,
DeviceNet y EtherNet / IP.
Caractersticas
25
Contiene un puerto combinado RS-232/RS-485 aislado para comunicacin en serie y

conectada en red
Proporciona cuatro entradas de enclavamiento o pestillo de impulso y cuatro entradas de

interrupcin
Incluye un contador de alta velocidad de 20 kHz independiente incorporado
Ofrece funcin de interruptor de final de carrera programable
Incluye dos potencimetros de ajuste de de vuelta incorporados con un rango de salida

digital de 0 a 250
Proporciona proteccin de datos de programas
Admite archivos de datos de punto flotante (coma flotante)
Se ampla hasta 136 puntos de E/S
Compatible con mdulos de expansin de E/S MicroLogix 1762 (hasta seis mdulos por
controlador)
Proporciona un puerto de programacin/HMI adicional para conectividad a un dispositivo

compatible con full-duplex DF1 (solo en los controladores MicroLogix 1200R)
10. GUARDAMOTOR
MODELO: GV2ME10
DESCRIPCIN
Guarda motor termo magntico con conexin por terminales atornillables con botones
pulsadores.
ESPECIFICACIONES:
Rango de Ajuste para disparo trmico: 4 6.3 A
Corriente de disparo magntico: 78 20% A
Elctricas:
Voltaje de operacin: 690 V
Corriente: 3 A
CARACTERISTICAS FISICAS:
Profundidad: 97 mm
Altura: 89 mm
Peso: 0.35 kg
Ancho: 44.5 mm
11. LLAVE DIFERENCIADORA
MODELO: ID/RCCB 16234
Elctricas:
Corriente Nominal: 0.030 - 25 A
12. LLAVES TERMOMAGNETICA MONOFASICA

MODELO: C60H
TIPO: Tripular y Bipolar
REFERENCIA: 24987
Elctricas:
Corriente: 16 A
13. LLAVE TERMOMAGNETICA TRIFASICA

MODELO: C60H
TIPO: Tripular y Bipolar
REFERENCIA: 25000
Elctricas:
Corriente: 16 A
26
3.4. APNDICE B
ECUACIONES DE DISEO (SI)
ECUACIONES DE DISEO (SI):
DATOS:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Caudal de operacin: Q (m3/hr)

Presin en 2 puntos: P1 y P2 (Kg/m2)
Viscosidad: (kg/m*seg)
Densidad: (Kg/m3)
Dimetro interior de la tubera: D (m)
Constante gravitacional: 9,81 Kg-m/Kgf-seg2
Nota: El agua puede considerarse a temperatura ambiente (20 C), y utilizar los siguientes
datos:
= 998,2 Kg/m3
= 1,009 x 10-3 Kg/(m x seg)
CALCULOS:
1. rea de la tubera:
D2
2. Velocidad media del fluido:
3. Nmero de Reynolds:
4. Aspereza relativa:
4
U
N RE
Q
A
D U
se obtiene del apndice C2
5. Factor de friccin: f, se obtiene del apndice C7 con los datos de la aspereza relativa y el
numero de Reynolds.
6. Longitud total: Lt = L tubera + L accesorios
Para determinar la longitud equivalente en accesorios, hay que identificar los codos, tees,
niples, uniones, etc. que estn dentro del sistema y obtener sus respectivos valores de los
apndices C3 y C4.
f Lt U
7. Prdidas por friccin: F
2 gc D
8. Ecuacin de Bernoulli:
2
Za
g Ua
P
g
U2
P
a F Zb
b b W .........(1)
gc 2 gc
gc 2 gc
9. Potencia de la bomba:
27
Pterica
Q W
factor

Factor: 1 Hp = 76 Kgf-m/seg
10. Potencia real:
Preal Pterica
: Eficiencia de la bomba.
28
3.5. APNDICE C:
TABLAS DE EMPLEO EN TRANSFERENCIA DE FLUIDOS
3.5.1. Longitudes equivalentes de accesorios
29
30
31
32
33
VALORES DE LOS COEFICIENTES DE LAS FRMULAS DE HAZEN WILLIAMS

PARA VELOCIDAD, CAUDAL Y PRDIDAS
CLASE Y ESTADO
DE LA TUBERA
Tuberas extremadamente lisas,
perfectamente alineadas
Tuberas muy lisas de hierro fundido
nuevas y muy buen estado -concreto
lisas y alineadas.
Tuberas de acero nuevas con flujo en
el sentido del traslape- Hierro fundido
de 10 aos de uso.
Tuberas de acero nuevas con flujo en
contra del traslape - Hierro fundido de
20 aos de uso.
Tuberas en concreto precolado-hierro
forjado lisas y bie alineadas
Tuberas de hierro viejas y en muy
malas condiciones- vara entre
Tuberas de muy pequeo dimetro,
fuertemente incrustadas y en psimas
condiciones.
K2
K3
K4
1.190
0.935
0.000724
1.105
0.868
0.000831
0.935
0.734
0.001132
0.850
0.668
0.001351
1.020
0.801
0.000963
0.689
0.510
0.534
0.401
0.002041
0.003399
0.340
0.267
0.007375
VALORES DE C PARA LA FRMULA DE HAZEN-WILLIAMS

TIPO DE TUBERA
Asbesto cemento
Latn
Ladrillo para alcantarillas
Hierro colado
Nuevo, sin revestir
Viejo, sin revestir
Revestido de cemento
Revestido de esmalte bitumstico
Cubierto de alquitrn
De hormign o revestido de hormign
Cimbras de acero
Cimbras de madera
Centrifugado
Cobre
Manguera de incendio (recubierta de hule)
Hierro galvanizado
Vidrio
Plomo
Plstico
Acero
Revestido de alquitrn de hulla
Nuevo, sin revestir
Remachado
Estao
Barro vidriado
34
C
140
130 - 140
100
130
40 120
130 150
140 150
115 -135
140
120
135
130 - 140
135
120
140
130 - 140
140 - 150
145 150
140 150
110
130
100 - 140

3.5.1. APNDICE C2:
COEFICIENTES DE RESISTENCIA PARA VLVULAS Y UNIONES
35

3.5.2. APNDICE C3:
DENSIDAD DEL AGUA Y PRESIN DE VAPOR

Presin de vapor de agua
Presin de Vapor de Agua Lquida desde 0 hasta 100C*
36
37

Densidad (Kg./m3) de Agua desde 0 hasta 100 C
38
39

3.5.3. APNDICE C4
FACTOR DE FRICCIN
40

3.6. APNDICE D
PREGUNTAS FRECUENTES
Cul es la diferencia entre cabeza (H) y presin?

La cabeza no es equivalente a la presin. La cabeza es un trmino que tiene unidades de longitud
(metros, pie, etc). En la ecuacin de Bernoulli cada uno de los trminos es un trmino de cabeza:
h
p /
: Cabeza de elevacin
: Cabeza de presin.
v 2 / 2 gc : Cabeza de velocidad.
La cabeza o carga es igual a la energa especfica con unidades: lbm-pie/lbf (S. Ingls). De esta
manera la cabeza de elevacin es la energa potencial especfica, la cabeza de presin, la energa de
presin especfica y la cabeza de velocidad es la energa cintica especfica (especfico significa por
unidad de peso).
v2
E cte
2 gc
Entonces, Cul es la diferencia? : Cabeza es energa por unidad de masa mientras que la presin
es una fuerza por unidad de rea.
Cmo puede la misma bomba satisfacer diferentes requerimientos de caudal para un
mismo sistema?
Si una bomba es dimensionada para un flujo y carga mayor que la requerida para las condiciones
presentes, entonces una vlvula manual a la salida de la bomba puede ser usada para regular el flujo
a los requerimientos actuales. De esta manera, posteriormente el flujo puede ser incrementado
simplemente abriendo una vlvula. Esto sin embargo ocasiona prdidas de energa por lo que un
variador de velocidad debe ser considerado.
Qu informacin es requerida para determinar la cabeza total de una bomba?
El caudal de circulacin a travs del sistema.
Los parmetros fsicos del sistema: longitud y dimetro de tubera, tipo de conexiones y accesorios,
etc.
Equipos en el sistema: vlvulas de control, filtros, etc.
Propiedades del fluido: temperatura, viscosidad y gravedad especfica.
Qu es el NPSH?
La carga de succin neta positiva ( NPSH : net positive suction head) es la carga en la pestaa de
succin de la bomba menos la presin de vapor convertida a altura de columna de fluido. El NPSH es
siempre positivo, debido a que es expresado en trminos de altura de columna de fluido absoluto. El
trmino neto se refiere a la cabeza actual en la pestaa de succin de la bomba y no a la cabeza
esttica. El NPSH es independiente de la densidad del fluido as como todos los trminos de cabeza.
Cul es la diferencia entre el NPSH disponible y el NPSH requerido?
El NPSH disponible puede ser calculado para una situacin especfica y depende de la presin
atmosfrica, la prdida por friccin entre la entrada del sistema y la pestaa de succin, etc. El NPSH
requerido es entregada por el fabricante y depende de la cabeza, flujo y tipo de bomba. El NPSH
41
disponible debe ser siempre mayor que el NPSH requerido por la bomba para que funcione
apropiadamente.
Cul es el propsito de instalar un variador de velocidad?
Todos los sistemas requieren un control de flujo. Los requerimientos de salida de una planta pueden
cambiar causando una variacin en la demanda de flujo y de esta manera los sistemas dentro del
proceso deben estar dispuestos a modificar su flujo de salida. Para lo grar esto, las bombas son
dimensionadas para el mximo caudal anticipado. Una manera frecuente para reducir el flujo de salida
es teniendo lneas de recirculacin, otro mtodo es tener una vlvula en la lnea de descarga lo cual
reduce el flujo de salida cuando es regulada. Aunque estos mtodos trabajen bien, hay un consumo
extra de energa por funcionar un sistema que esta sobredimensionado para la demanda de flujo
normal. Una solucin a este gasto de energa es usando un variador de velocidad. Para una nueva
instalacin esta alternativa debera ser considerada, esto provee el mismo control de flujo como un
sistema con vlvulas sin derroche de energa.
Cmo trabaja un variador de velocidad?
La cabeza y el flujo producido por una bomba es el resultado de una fuerza centrfuga impartido al
fluido por el rodete. La fuerza centrfuga es directamente proporcional al dimetro del rodete y a la
velocidad de rotacin. Nosotros podemos afectar la fuerza centrfuga si cambiamos el dimetro del
rodete, lo cual es difcil, o variando la velocidad del rodete lo cual es posible si usamos un variador de
velocidad. La familia de curvas de funcionamiento mostradas en los distintos diagramas de bombas
corresponde a una velocidad constante con varios tamaos de rodete; si nosotros mantenemos
constante el tamao del rodete y variamos la velocidad de la bomba, un conjunto de curvas para
diferentes velocidades es obtenido. De esta manera cuando un variador de velocidad es usado,
solamente el flujo y la cabeza de la bomba requerida es producida resultando en un apropiado
consumo de energa.
Cul es el mejor punto de eficiencia (B.E.P)?
El B.E.P (Best efficiency point)
Un sistema sin bomba, tiene una cabeza total?
No, la cabeza o carga total es un trmino usado solamente para una bomba.
Qu es el nmero de Reynolds?
El nmero de Reynolds es un nmero no dimensional, que combina 2 caractersticas
importantes del fluido(viscosidad y densidad) adems de 2 caractersticas del sistema(el dimetro y la
velocidad). Uno de los muchos usos de este nmero es para establecer si el flujo es laminar o
turbulento.
NRE < 2400
Flujo laminar
NRE > 4000
Flujo turbulento
El nmero de Reynolds es inversamente proporcional a la viscosidad cinemtica y proporcional a la

velocidad promedio y al dimetro interior de tubera. La viscosidad cinemtica () es la razn entre la
viscosidad absoluta y la densidad de fluido.
N RE
42
D U
D U
3.7. APNDICE E
DESCRIPCIN DEL PROTOCOLO DE COMUNICACIONES
Protocolo Modbus
1.
Introduccin
La designacin Modbus Modicon corresponde a una marca registrada por Gould Inc.
Como en tantos otros casos, la designacin no corresponde propiamente al estndar de
red, incluyendo todos los aspectos desde el nivel fsico hasta el de aplicacin, sino a un
protocolo de enlace (nivel OSI 2). Puede, por tanto, implementarse con diversos tipos de
conexin fsica y cada fabricante suele suministrar un software de aplicacin propio, que
permite parametrizar sus productos.
No obstante, se suele hablar de MODBUS como un estndar de bus de campo, cuyas
caractersticas esenciales son las que se detallan a continuacin.
2. Estructura de la red
Medio Fsico
El medio fsico de conexin puede ser un bus semidplex (half duplex) (RS-485 o fibra
ptica) o dplex (full duplex) (RS-422, BC 0-20mA o fibra ptica).
La comunicacin es asncrona y las velocidades de transmisin previstas van desde los
75 baudios a 19.200 baudios. La mxima distancia entre estaciones depende del nivel
fsico, pudiendo alcanzar hasta 1200 m sin repetidores.
Acceso al Medio
La estructura lgica es del tipo maestro-esclavo, con acceso al medio controlado por el
maestro. El nmero mximo de estaciones previsto es de 63 esclavos ms una estacin
maestra.
Los intercambios de mensajes pueden ser de dos tipos:
Intercambios punto a punto, que comportan siempre dos mensajes: una demanda del
maestro y una respuesta del esclavo (puede ser simplemente un reconocimiento
(acknowledge).
Mensajes difundidos. Estos consisten en una comunicacin unidireccional del maestro a

todos los esclavos. Este tipo de mensajes no tiene respuesta por parte de los esclavos y
se suelen emplear para mandar datos comunes de configuracin, reset, etc.
3.
Protocolo
La codificacin de datos dentro de la trama puede hacerse en modo ASCII o puramente
binario, segn el estndar RTU (Remote Transmission Unit). En cualquiera de los dos
casos, cada mensaje obedece a una trama que contiene cuatro campos principales, segn
se muestra en la figura 1. La nica diferencia estriba en que la trama ASCII incluye un
carcter de encabezamiento (:=3AH) y los caracteres CR y LF al final del mensaje.
Pueden existir tambin diferencias en la forma de calcular el CRC, puesto que el formato
RTU emplea una frmula polinmica en vez de la simple suma en mdulo 16.
Con independencia de estos pequeos detalles, a continuacin se da una breve
descripcin de cada uno de los campos del mensaje:
43
Manual del Mdulo de Presin
INDUCONTROL S.A.C
Nmero de esclavo (1 byte):

Permite direccionar un mximo de 63 esclavos con direcciones que van del 01H hasta
3FH. El nmero 00H se reserva para los mensajes difundidos.
Cdigo de operacin o funcin (1 byte):
Cada funcin permite transmitir datos u rdenes al esclavo. Existen dos tipos bsicos de rdenes:
Ordenes de lectura/escritura de datos en los registros o en la memoria del esclavo.
Ordenes de control del esclavo y el propio sistema de comunicaciones (RUN/STOP, carga y
descarga de programas, verificacin de contadores de intercambio, etc.)
La tabla 1 muestra la lista de funciones disponibles en el protocolo MODBUS con sus
correspondientes cdigos de operacin.
Campo de subfunciones/datos (n bytes):
Este campo suele contener, en primer lugar, los parmetros necesarios para ejecutar la funcin
indicada por el byte anterior. Estos parmetros podrn ser cdigos de subfunciones en el caso de
rdenes de control (funcin 00H) o direcciones del primer bit o byte, nmero de bits o palabras a
leer o escribir, valor del bit o palabra en caso de escritura, etc.
Palabra de control de errores (2 bytes):
En cdigo ASCII, esta palabra es simplemente la suma de comprobacin ( checksum) del
mensaje en mdulo 16 expresado en ASCII. En el caso de codificacin RTU el CRC se calcula con
una frmula polinmica segn el algoritmo mostrado en la figura 2.
44
INDUCONTROL S.A.C
Nmero de esclavo (1 byte):

Permite direccionar un mximo de 63 esclavos con direcciones que van del 01H hasta
3FH. El nmero 00H se reserva para los mensajes difundidos.
Cdigo de operacin o funcin (1 byte):
Cada funcin permite transmitir datos u rdenes al esclavo. Existen dos tipos bsicos de
rdenes:
Ordenes de lectura/escritura de datos en los registros o en la memoria del esclavo.
Ordenes de control del esclavo y el propio sistema de comunicaciones (RUN/STOP, carga y
descarga de programas, verificacin de contadores de intercambio, etc.)
La tabla 1 muestra la lista de funciones disponibles en el protocolo MODBUS con sus
correspondientes cdigos de operacin.
Campo de subfunciones/datos (n bytes):
Este campo suele contener, en primer lugar, los parmetros necesarios para ejecutar la
funcin indicada por el byte anterior. Estos parmetros podrn ser cdigos de subfunciones en
el caso de rdenes de control (funcin 00H) o direcciones del primer bit o byte, nmero de
bits o palabras a leer o escribir, valor del bit o palabra en caso de escritura, etc.
45
INDUCONTROL S.A.C
Funciones 1 y 2:
Lectura de bits del autmata. La trama es la indicada en la figura 4. La forma de
direccionamiento de los bits es a base de dar la direccin de la palabra que los contiene y
luego la posicin del bit. Obsrvese tambin que la respuesta es dada siempre en octetos
completos.
Funciones 3 y 4:
Lectura de palabras del autmata. La trama es la indicada en la figura 5. Obsrvese que la
peticin indica el nmero de palabras a leer, mientras que en la respuesta se indica el nmero
de octetos ledos.
46
INDUCONTROL S.A.C
Funcin 11:
La peticin del contenido del contador de diagnstico nmero 9, no se realiza por la funcin 8,
sino por la funcin 11. Las tramas de peticin y respuestas son las indicadas por la figura 10.
47
INDUCONTROL S.A.C
Funcin 15:
Escritura de bits del autmata. La trama es la indicada en la figura 11. La forma de
direccionamiento es anloga a la indicada para las funciones 1 y 2.
3.2 Nivel de aplicacin
Como se ha dicho a nivel general de buses de campo, el nivel de aplicacin de
MODBUS no est cubierto por un software estndar, sino que cada fabricante suele suministrar
programas para controlar su propia red. No obstante, el nivel de concrecin en la definicin de las
funciones permite al usuario la confeccin de software propio para gestionar cualquier red, incluso con
productos de distintos fabricantes.
48
INDUCONTROL S.A.C
3.8. APNDICE F
DESCRIPCIN DEL ALGORITMO PID DEL PLC
CONTROLADORES
En un lazo de control cerrado, el controlador es el dispositivo que compara el valor medido (valor
actual) con el valor deseado y a continuacin calcula y emite una variable manipulada. La seccin
anterior mostraba que los sistemas controlados pueden tener respuestas muy diferentes. Hay
sistemas que responden rpidamente, sistemas que responden muy lentamente y sistemas con
propiedades de almacenamiento.
Para cada uno de estos sistemas controlados, los cambios en la variable manipulada y , deben
realizarse de forma diferente. Por est razn hay varios tipos de controladores, cada uno con su
propia respuesta.
Respuesta al control
La respuesta al control es la forma en la que el controlador deduce la variable manipulada a partir de
la desviacin del sistema. Hay dos categoras muy amplias: controladores de accin continua y
controladores de accin discontinua.
Controlador de accin Continua
La variable manipulada de un controlador de accin discontinua, cambia continuamente segn la
desviacin del sistema. Los controladores de este tipo dan el valor de la desviacin del sistema como
una seal de actuacin directa para el elemento de manipulacin. Uno de este tipo es el controlador
centrfugo. Cambia su momento de inercia dependiendo de la velocidad y con ello, tiene una
influencia directa sobre la velocidad.
Controlador por accin discontinua

La variable manipulada en un controlador de accin discontinua slo puede modificarse en pasos
establecidos. El ms conocido de los controladores de accin discontinua es el controlador de dos
puntos, que slo puede asumir las condiciones encendido o apagado.
Un ejemplo es el termostato de una plancha. Deja circular o interrumpe la corriente elctrica para el
elemento de calentamiento, segn sea la temperatura.
49
INDUCONTROL S.A.C
Est seccin trata solamente con los controladores de accin continua ya que estos se utilizan ms
frecuentemente en la tecnologa de la automatizacin. Adems, los fundamentos de la tecnologa de
control en lazo cerrado pueden explicarse mejor utilizando el controlador de accin continua como
ejemplo.
Respuesta temporal de un controlador
Cada sistema controlado tiene su propio tiempo de respuesta. Este tiempo de respuesta depende del
diseo de la mquina o sistema y no puede ser influido por el ingeniero de control. La respuesta
temporal del sistema controlador debe establecerse experimentalmente o por anlisis tericos. El
controlador es tambin un sistema y tiene su propio tiempo de respuesta. Para alcanzar unas buenas
prestaciones del control, el ingeniero de control debe especificar esta respuesta temporal.
La respuesta temporal de un controlador de accin continua es determinada por tres componentes:
Componente proporcional (componente P)
Componente integral (componente I )
Componente diferencial (componente D)
Las designaciones citadas indican como se calcula la variable manipulada a partir de la desviacin del
sistema.
Controlador Proporcional
En el controlador proporcional, la salida de la variable manipulada es proporcional a la desviacin del
sistema.
Si la desviacin del sistema es grande, el valor de la variable manipulada es grande. Si la desviacin
del sistema es pequea, el valor de la variable manipulada es pequeo. Ya que la variable manipulada
es proporcional a la desviacin del sistema, la variable manipulada slo est presente si hay una
desviacin en el sistema. Por est razn, un controlador proporcional slo, no puede alcanzar una
desviacin del sistema de cero. En este caso no estar presente la variable manipulada y por lo tanto
no habra control.
Controlador de accin integral
50
INDUCONTROL S.A.C
Un controlador de accin integral aade la desviacin del sistema respecto al tiempo, es decir, est
integrando.
Por ejemplo, si en un sistema hay una desviacin constante, el valor de la variable manipulada sigue
incrementndose, ya que depende de la suma respecto al tiempo. Sin embargo, a medida que el valor
de la variable manipulada sigue creciendo, la desviacin del sistema decrece. Este proceso continua
hasta que la desviacin del sistema es cero. Por ello, para evitar desviaciones permanentes del
sistema se utilizan controladores de accin integral o componentes integrales en los controladores.
Controlador de accin Derivativa

El componente diferencial evala la velocidad con que se produce la desviacin del sistema. A esto se
le llama tambin diferenciacin de la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema cambia
rpidamente, la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema cambia lentamente, el
valor de la variable manipulada, es pequeo. Un controlador con slo un componente D no tendra
sentido, ya que la variable manipulada solamente estara presente durante un cambio en la desviacin
del sistema.
Un controlador puede consistir en un solo componente, por ejemplo, un controlador P o un
controlador I . Un controlador tambin puede ser una combinacin de varios componentes la forma
ms comn de un controlador de accin continua es un controlador PID.
DETALLES TCNICOS DE LOS CONTROLADORES
En la tecnologa de automatizacin, los controladores
son casi exclusivamente elctricos o
electrnicos. Aunque en algunos libros de texto se muestran controladores mecnicos y neumticos,
raramente se hallan en los sistemas industriales modernos.
Los controladores elctricos y electrnicos trabajan con seales de entrada y salida elctricas. Los
transductores son sensores que convierten las variables fsicas en tensin o corriente. Los elementos
de manipulacin y elementos motrices funcionan por salidas de corriente o de tensin. Tericamente
no hay lmite en el margen de estas seales. En la prctica, sin embargo se han establecido mrgenes
estndar para las seales de los controladores.
51
Por tensin
Por corriente
0 .10V
0...20 mA
INDUCONTROL S.A.C
-10+10V
4 .20 mA
El procesamiento interno de las seales en el controlador es o bien analgico con circuitos

amplificadores operacionales o digital con sistemas de microprocesadores.
En los circuitos con amplificadores operacionales, las tensiones y corrientes se procesan directamente
en los mdulos apropiados.
En el procesamiento digital, las seales analgicas son primero convertidas en seales digitales.
Despus del clculo de la variable manipulada en el microprocesador, el valor digital es de nuevo
convertido en un valor analgico.
Aunque tericamente estos dos tipos de procesamiento tienen que tratarse de forma muy diferente,
en la prctica no hay diferencia con los controladores clsicos.
MODO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS DIFERENTES TIPOS DE CONTROLADOR
Est seccin explica la respuesta al control de varios tipos de controlador y el significado de sus
parmetros. Como en la explicacin de los sistemas controlados, para esta descripcin se utiliza la
respuesta a un escaln. La variable de entrada al controlador es la desviacin del sistema es decir la
diferencia entre el valor deseado y el valor real de la variable controlada.
El controlador Proporcional
En el caso del controlador proporcional, la seal de accionamiento es proporcional a la desviacin del
sistema. Si la desviacin del sistema es grande, el valor de la variable manipulada es grande. Si la
desviacin del sistema es pequea, el valor de la variable manipulada es pequeo. L a respuesta
temporal del controlador P en estado ideal, es exactamente la misma que la variable de entrada.
La relacin entre la variable manipulada y la desviacin del sistema es el coeficiente proporcional o la

ganancia proporcional. Estas se designan por xp, kp o similares. Estos valores pueden establecerse en
52
INDUCONTROL S.A.C
un controlador P. Determinan cmo se calcula la variable manipulada a partir de la desviacin del

sistema. La ganancia proporcional se calcula como:
Kp = y0/x0
Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el controlador provocar grandes cambios en el
elemento manipulador ante ligeras desviaciones de la variable controlada. Si la ganancia proporcional
es demasiado pequea, la respuesta del controlador ser demasiado dbil lo cual producir un control
no satisfactorio.
Un escaln en la desviacin del sistema provocar tambin un escaln en la variable de salida. El
tamao de este escaln depende de la ganancia proporcional. En la prctica, los controladores a
menudo tienen un tiempo de respuesta, es decir, el cambio en la variable manipulada no se realiza
hasta transcurrido un cierto tiempo despus del cambio en la desviacin del sistema.
En
controladores elctricos, este retardo del tiempo normalmente puede ajustarse.
Una propiedad importante del controlador P es que como resultado de la rgida relacin entre la
desviacin del sistema y la variable manipulada, siempre queda alguna desviacin del sistema. El
controlador P no puede compensar esta desviacin remanente del sistema.
El controlador I
El controlador integral aade a la desviacin del sistema respecto al tiempo. Integra la desviacin del
sistema. Como resultado, la velocidad de cambio (y no su valor) de la variable manipulada es
proporcional a la desviacin del sistema. Esto se demuestra por la respuesta a un escaln del
controlador I : si la desviacin del sistema aumenta repentinamente, la variable manipulada aumenta
continuamente. Cuanto mayor sea la desviacin del sistema, tanto mayor es el incremento en la
variable manipulada.
Por est razn, el controlador I no es adecuado para una compensacin total de la desviacin
remanente del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, la variable manipulada cambia
53
INDUCONTROL S.A.C
rpidamente. Como resultado, la desviacin del sistema se vuelve mas pequea y la variable
manipulada cambia ms lentamente hasta alcanzar el equilibrio.
No obstante, un puro controlador I es inadecuado para muchos sistemas controlados, ya que, o bien
causa oscilaciones del lazo cerrado o responde con demasiada lentitud a las desviaciones del sistema,
en aquellos sistemas con tiempo de respuesta largos. En la prctica raramente se utilizan
controladores I puros.
El controlador PI
El controlador PI es una combinacin del comportamiento del controlador P y del controlador I. Esto
permite combinar las ventajas de ambos tipos de controlador: rpida reaccin y compensacin de la
desviacin remanente del sistema. Por est razn, el controlador PI puede utilizarse para un gran
nmero de sistemas. Adems de la ganancia proporcional, el controlador PI tiene un valor
caracterstico adicional que indica el comportamiento del componente I: el tiempo de reposicin
(tiempo de accin integral).
Tiempo de reposicin
El tiempo de reposicin es una medida de la rapidez con la que el controlador repone la variable
manipulada (adems de la variable manipulada generada por el componente P)
Para compensar una desviacin remanente del sistema. En otras palabras: el tiempo de reposicin es
el periodo por el cual el controlador PI es ms rpido que el puro controlador I . El comportamiento se
muestra por la curva del tiempo de respuesta del controlador PI.
El tiempo de reposicin es funcin de la ganancia proporcional kp ya que la velocidad de cambio de la

variable manipulada es ms rpida para una mayor ganancia. En el caso de un tiempo de reposicin
largo, el efecto de la componente integral es pequeo, ya que la suma de la desviacin del sistema es
lenta. El efecto del componente integral es grande si el tiempo de reposicin es corto.
La efectividad del controlador PI aumenta con el aumento de la ganancia kp y aumenta en el
componente I ( es decir, disminuye en tiempo de reposicin). Sin embargo si estos dos valores son
demasiado extremos, la intervencin del controlador es demasiado brusca y todo el lazo de control
empieza a oscilar. Entonces la respuesta no es estable. El punto en que la oscilacin empieza es
diferente para cada sistema controlado y debe ser determinado durante la puesta punto.
54
INDUCONTROL S.A.C
El controlador PD
El controlador PD consiste en una combinacin de accin proporcional y accin diferencial. La accin
diferencial describe la velocidad de cambio de la desviacin del sistema.
Cuanto mayor sea esta velocidad de cambio es decir, la amplitud de la desviacin del sistema en un
determinado periodo de tiempo, mayor ser el componente diferencial. Adems de la respuesta del
controlador al puro control P, las grandes desviaciones del sistema se encuentran con respuestas muy
cortas, pero grande. Esto se expresa con el tiempo de accin derivativa (rate time).
Tiempo de accin derivativa
El tiempo de accin derivativa Td es una medida de que tan rpido compensa un controlador PD un
cambio en la variable controlada, en relacin con un controlador P puro. Un salto en la variable
manipulada compensa una gran parte de la desviacin del sistema antes de que un puro controlador P
hubiera alcanzado este valor. Por lo tanto, el componente P aparece para responder ms pronto por
un periodo igual al tiempo de accin derivativa.
En el controlador PD, raramente se utiliza, hay dos desventajas. Primeramente, no puede compensar
completamente las desviaciones remanentes del sistema. En segundo lugar, un componente D
ligeramente excesivo, lleva rpidamente a la inestabilidad del lazo de control. Entonces el sistema
controlado tiende a oscilar.
El Controlador PID
Adems de las propiedades del controlador PI, el controlador PID se complementa con el componente
D . Esto tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin del sistema.
Si la desviacin del sistema es grande, el componente D asegura un cambio momentneo
extremadamente elevado en la variable manipulada. Mientras la influencia de la componente D cae
inmediatamente, la influencia de la componente I aumenta lentamente. Si el cambio en la desviacin
del sistema es ligero, el comportamiento del componente D es despreciable.
Este comportamiento tiene la ventaja de una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de
la desviacin del sistema en el caso de cambio o variables perturbadoras. La desventaja es que el lazo
de control es mucho ms propenso a oscilar y que por lo tanto los ajustes son ms difciles de realizar.
55
INDUCONTROL S.A.C
Tiempo de accin Derivativa

Como resultado del componente D, este tipo de controlador es ms rpido que un controlador P o un
controlador PI. Esto se manifiesta en el tiempo de accin derivativa Td. El tiempo de accin derivativa
es el periodo en el cual un controlador PID es ms rpido que un controlador PI.
ALGORITMO PID
En estado estacionario, un regulador PID varia el valor de su salida para llevar a cero el error de
regulacin (E). EL error es la diferencia entre el valor de consigna (SP) (el punto de trabajo deseado)
y la variable de proceso (PV) (el punto de trabajo real). El principio de una regulacin PID se basa en
la ecuacin que se indica a continuacin y que expresa la salida M(t) como una funcin de un termino
proporcional, uno integral y uno diferencial:
M(t)
Donde :
= Kc [ (E) + 1/Ti (E) dt + TD. d(PV)/dt + bias
Kc : Ganancia del controlador

1/Ti : Termino de reinicio (Reset term) ; donde Ti :termino integrativo
TD : Termino de tasa ( Rate term)
Para poder implementar esta funcin de regulacin en un sistema digita, la funcin continua deber
cuantificarse mediante muestreos peridicos del valor del error, calculndose seguidamente el valor
de la salida. La ecuacin que constituye la base de la solucin en un sistema digital es:
Mn
Salida
56
Kc * en
KI*
+ Minicial + KD * (en - en -1)
Trmino
Trmino integral
Proporcional
Trmino
Diferencial
INDUCONTROL S.A.C
Donde:
Mn: es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo
Kc: es la ganancia del lazo
En: es el valor del error de regulacin en el muestreo n-esimo
En-1: es el valor previo del error de regulacin (en el muestreo (n-1)-esimo )
KI: es la constante proporcional del trmino integral
Inicial : es el valor inicial de la salida de lazo
KD: es la constante proporcional del trmino diferencial
Para esta ecuacin, el termino integral se muestra en funcin de todos los trminos del error , desde
el primer muestreo actual. El trmino diferencial es una funcin del muestreo actual y del muestreo
previo; mientras que el muestreo proporcional solo es funcin del muestreo actual. En un sistema
digital no es prctico almacenar todos los muestreos del error, adems de no ser necesario.
Como un sistema digital debe calcular el valor de salida cada vez que se muestre el error,
comenzando por el primer muestreo, solo es necesario almacenar el valor previo del error y el valor
previo del trmino integral. Debido a la naturaleza repetitiva de la solucin basada en un sistema
digital es posible simplificar la ecuacin a resolver en cada muestreo. La ecuacin simplificada es:
Mn =
Salida
K c * en
+
Trmino
Proporcional
KI * en + MX
Trmino integral
+ KD * (en-en-1)
Trmino diferencial
Donde:
Mn: es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo
Kc: Es la ganancia del lazo
En: Es el valor de error de regulacin en el muestreo n-esimo
En-1: Es el valor previo de regulacin en el muestreo (n-1)-esimo
Ki: Es la constante proporcional del termino integral
MX: Es el valor previo del termino integral (en el muestreo (n-1)esimo )
KD: Es la constante proporcional del termino diferencial
Para calcular el valor de salida del lazo, la CPU utiliza una forma modificada de la ecuacin
simplificada anterior. Esta ecuacin modificada es comp. La siguiente:
Mn
Salida
MPn
Trmino
Proporcional
MIn
Trmino integral
MDn
Trmino
Diferencial
Donde:
Mn : es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo
MPn: es el valor del trmino proporcional de salida del lazo en el muestreo n-esimo
MIn: es el valor del trmino integral de salida del lazo en el muestreo n-esimo
MDn: es el valor del trmino diferencial de salida del lazo en el muestreo n-esimo
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