CAPITULO 5

_______________________________

La geometra es una ciencia del conocimiento

del ser, pero no de lo que esta sujeto a la
generacin o a la muerte. La geometra es una
ciencia de lo que siempre es

Platn.

TRAYECTORIAS EN R3
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7

Interpretacin de una curva como una funcin vectorial de

variable escalar.
Definiciones de velocidad, rapidez, aceleracin y longitud de
curva.
Vectores unitarios elementales, curvatura y componentes de la
aceleracin para una curva en R3.
Frmulas prcticas para calcular las componentes tangencial,
normal de la aceleracin y curvatura.
Funciones vectoriales de variable vectorial.
Rotacional y divergencia de un campo vectorial.
Campos vectoriales gradientes.

5.1 INTERPRETACION DE UNA CURVA

VECTORIAL DE VARIABLE ESCALAR.

COMO

UNA

FUNCION

Cuando estudiamos las ecuaciones paramtricas de una curva plana en el curso

de clculo elemental para funciones de variable real, vimos que una forma de
parametrizar una funcin de variable real y = f (x ) es de la forma:

x = g (t )
; esto es, expresar tanto la variable independiente x como la

y = f ( g (t ))
variable dependiente y en funcin de un tercer parmetro t .
De igual forma, en el captulo 2, estudiamos la forma paramtrica de expresar
una recta en R3. Sin temor a equivocarnos podemos expresar una curva cualquiera en

x = x(t )

, este razonamiento lo
R en forma paramtrica de la forma: y = y (t )
z = f ( x(t ), y (t ))

podemos generalizar a la representacin paramtrica de una curva en Rn, de la forma:

x1 = x1 (t )
x = x (t )
2
2

, estas parametrizaciones son funciones

x n = x n (t )

z = f ( x1 (t ), x 2 (t ),......., x n (t ))
R R 2 para una curva plana, de R R 3 para una curva en el
n
espacio tridimensional y de R R para una curva en el espacio n dimensional;
vectoriales; de

estas parametrizaciones de trayectorias son funciones vectoriales de la forma:

(t ) = ( x1 (t ), x 2 (t ),........x n (t ))
Esta funcin, lo que hacen es transformar un nmero real del dominio en un
vector del espacio n dimensional en el rango o imagen de la funcin; as:

t (a, b) R ( x1 (t ), x 2 (t ),........x n (t )) U R n , a estas se las

conoce

como

trayectorias

(t ) : (a, b) R R

en

Rn

son

funciones

vectoriales

Entonces,
figura 5-1.

(t ) : (a, b) R R 3 , es una trayectoria en R3 como lo indica la

Z

(t )
(a)

)
b

(
a

Figura 5-1

(b)

Definicin:
Una trayectoria en Rn es una funcin vectorial de la forma:

(t ) : t (a, b) R ( x1 (t ), x 2 (t ),........x n (t )) R n
Donde

x1 (t ), x 2 (t ),........, x n (t ) son sus componentes. Esta trayectoria es de

tipo C (diferenciable, hasta sus derivadas contnuas) en su dominio (a, b) si cada

una de sus componentes son tambin de tipo C1 en (a, b); ( a ), (b) son los
extremos de la trayectoria y su imagen es una curva en Rn

Entonces para una trayectoria en R3:

(t ) = ( x(t ), y (t ), z (t )) ; x(t ) , y (t )

y z (t ) son las componentes de la trayectoria y esta es diferenciable en (a, b) si y slo

si cada una de sus componentes son diferenciables en (a, b).
Ejemplo 5-1

Analizar el grfico de la funcin: (t ) = (t sent ,1 cos t ) ,

que es una curva plana conocida como la cicloide, formada por la
trayectoria que describe un punto de un crculo rodante de radio 1.

Solucin:

El crculo esta en el plano X,Y y rueda sobre el eje X, de tal

forma que su centro se mueve hacia la derecha sobre la recta
y = 1 con rapidez constante de 1 radin por unidad de tiempo. El
punto del crculo rodante tiene un movimiento ms complicado y
es la imagen de (t ) , la curva que va describiendo se conoce
como la cicloide, la misma que se representa en la figura 5-2

Figura 5-2

Ejemplo 5-2

Representar una circunferencia de radio r como una trayectoria en

R2 y discutir su grfico.

Solucin:

El crculo de radio r es una trayectoria en R2 y esta dada por la

funcin vectorial:
(t ) = (r cos t , rsent ) que es la
parametrizacin de la circunferencia de radio r, usando
coordenadas polares, su grfico se aprecia en la figura 5-3.

(t )

r
x

Figura 5-3

Ejemplo 5-3

Analizar el grfico de la funcin: (t ) = ( a cos t , asent , bt ) ,

que es una curva en R3, conocida con el nombre de hlice circular
recta.

Solucin:

Esta curva representa una espiral circular donde a es el radio de la

espira y b es el espaciamiento entre espiras, su grfico se lo puede
z
apreciar en la figura 5-4.
(t )

y
(a ,0,0 )

Figura 5-4
x

5.2 DEFINICIONES DE VELOCIDAD,

LONGITUD DE CURVA.

RAPIDEZ,

ACELERACION

Si consideramos una partcula de masa desplazndose por una trayectoria (t ) ,

la forma vectorial de la trayectoria representa el desplazamiento de la partcula en
funcin del tiempo t, si la trayectoria es diferenciable, su diferencial como lo vimos en
el captulo 3 seccin 3-5, tiene una singular importancia en el estudio del
desplazamiento de dicha partcula.
Definicin:
Sea
de

(t ) : t (a, b) R ( x1 (t ), x 2 (t ),.......x n (t )) R n , una trayectoria

1
tipo C en (a, b) el diferencial de (t ) es la matriz columna

x1 ' (t )
x ' (t )
2
D[ (t )] = , que expresada como vector representa la velocidad de una

x n ' (t )
partcula que se desplaza por la trayectoria en el tiempo t y es tangente a la misma
en cualquier punto.

Si la trayectoria esta en R3 es de la forma

(t ) = ( x(t ), y (t ), z (t )) ,

su

velocidad es el vector ' (t ) = x ' (t )i + y ' (t ) j + z ' (t ) k , que expresado como

matriz columna es el diferencial de la funcin vectorial, y es tangente a la
trayectoria en cualquier punto.

Definicin:
Sea

(t ) : t (a, b) R ( x1 (t ), x 2 (t ),.......x n (t )) R n ,

de tipo

una trayectoria

C en (a, b) la norma del vector velocidad es la rapidez; representada por:

S (t ) = ' (t )
Para una trayectoria en R3 la rapidez ser:

S (t ) = ( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 + ( z ' (t )) 2

Definicin:

(t ) : t (a, b) R ( x(t ), y (t ), z (t )) R 3 , una trayectoria de tipo

C 1 en R3, la recta tangente a la curva en (t 0 ) , en forma vectorial y en
funcin del parmetro esta dada por:

Sea

l ( ) = (t 0 ) + ' (t 0 )

La recta tangente a la curva

punto ser:

x( ) = x(t 0 ) + x' (t 0 )
y ( ) = y (t 0 ) + y ' (t 0 )
z ( ) = z (t 0 ) + z ' (t 0 )

(t )

en R3, en forma paramtrica y en cualquier

Ejemplo 5-4

Solucin:

Calcular el vector velocidad y la rapidez de la hlice

(t ) = (cos t , sent , t ) en R3

sent
v = ' (t ) = cos t ; v' = ( sent )i + (cos t ) j + k
1
S (t ) = v = ( sent ) 2 + (cos t ) 2 + 1 = 2

Ejemplo 5-5

Considere una partcula

que se

mueve

sobre la hlice

(t ) = (cos t , sent , t ) en R ; inicia su movimiento en el punto

(0) . En el tiempo t = la partcula deja la trayectoria y vuela
hacia
fuera
por
la
tangente, encontrar la
posicin de la partcula en
el tiempo t = 2
suponiendo que ninguna
fuerza externa acta sobre
ella despus de abandonar
la trayectoria.
Solucin:

z
l ( )
y = ' ( )
( )

(t ) = (cos t , sent , t )

l ( )
y

' (t ) = ( sent , cos t ,1)

(0) = (1,0,0)
(0) = (1,0,0)
( ) = (1,0, =)
' (t ) = (0,1,1)

Figura 5-5

Como se aprecia en la figura 5-5 el recorrido total lo realiza la

partcula por dos trayectorias; la primera es sobre la hlice (t ) ,
durante un tiempo t = y la segunda sobre la recta tangente a la
hlice en el punto ( ) y durante un tiempo t = , tambin, por
cuanto el tiempo total del recorrido es 2 ; por lo tanto al cabo del
tiempo t = 2 la partcula estar sobre la recta tangente y para
esto es necesario encontrar la ecuacin de la recta tangente a la
hlice en el punto ( ) :

l ( ) = (1,0, ) + (0,1,1)
Luego la posicin final de la partcula ser en el punto l ( )

l ( ) = (1, ,2 ) ; por lo tanto en el tiempo t = 2 la

partcula se encuentra en el punto (1, ,2 )


Como la rapidez, representa el tamao del vector velocidad en un punto dado, es
razonable pensar que la longitud del recorrido de una partcula desde t = a , hasta
t = b sea el limite de la longitud total de la poligonal que se formara por los vectores
entre cada dos puntos, hasta cubrir el total del recorrido, cuando se toman infinitos
vectores desde t = a hasta t = b . Esta observacin se la resume en la siguiente
definicin.
Definicin:
Sea
1

(t ) : t (a, b) R ( x(t ), y (t ), z (t )) R 3 ,

una trayectoria de tipo

C en R , la longitud de curva desde t = a hasta t = b , esta dada por:

b

l ( ) = ' (t ) dt
a

Otra forma de expresar la longitud de curva ser:

l ( ) =

( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 + ( z ' (t )) 2 dt

Si la curva esta en R2, la longitud de curva ser:

l ( ) =

( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 dt

Definicin:
Sea

(t ) : t (a, b) R ( x1 (t ), x 2 (t ),.......x n (t )) R n ,
2

una trayectoria

de tipo C en (a, b) la aceleracin de una partcula de masa que se desplaza por

la trayectoria esta dada por: a = ' ' (t ) = ( x ' ' (t ), y ' ' (t ), z ' ' (t ))

Entonces resumiendo las definiciones que hemos estudiado hasta este punto
para una curva en R3 son:
Definiciones:

(t ) = ( x(t ), y (t ), z (t ))

Vector posicin del punto

v = ' (t ) = ( x' (t ), y ' (t ), z ' (t ))

Vector velocidad del punto

a = ' ' (t ) = ( x' ' (t ), y ' ' (t ), z ' ' (t ))

Vector aceleracin del punto

S (t ) = ' (t ) =
l ( ) =

Ejemplo 5-6

[x' (t )]2 + [ y ' (t )]2 + [z' (t )]2

Rapidez (escalar)

[x' (t )]2 + [ y ' (t )]2 + [z ' (t )]2 dt

Longitud de arco

Encontrar la longitud de una circunferencia de radio r:

( ) = (r cos , rsen )
2

Solucin:

L=

( r Sen ) 2 + (r Cos ) 2 d

0
2

L=

r 2 Sen2 + r 2 Cos 2 d

0
2

L=

Ejemplo 5-7

r d = r d = 2r

Encontrar la longitud de curva de la hipocicloide:

(t ) = (cos 3 t , sen 3 t ) , de t = 0
Solucin:

a t = 2

Como podemos ver en la figura 5-6, la hipocicloide no es una

curva diferenciable en 0,2 ; por lo tanto, para encontrar su
longitud total lo podemos hacer calculando la longitud de una de
sus ramas; del punto (1,0) al punto (0,1) y por ser simtrica
esta longitud la multiplicamos por 4, as:

1
3
3
Imagen de (t ) = (cos t , sen t )

' (t )

(t )

Figura 5-6

L = 4 2 (3 cos 2 t sent ) 2 + (3sen 2 t cos t ) 2dt

0

L = 12 2 cos 4 t sen 2 t + sen 4 t cos 2t dt

0

sen 2 t 2
L = 12 2 sent cos t dt = 12

0
2 0

L=6

Ejemplo 5-8

Encontrar la longitud de trayectoria

(t ) = (| t |, | t 12 |,0 )

de

[ 1,1] .
Solucin:

Este recorrido se lo puede apreciar en la figura 5-7 y por tratarse de

una curva con la presencia de valor absoluto tampoco es
diferenciable de 1,1 y la podemos tomar por fragmentos de la
siguiente manera:

1 (t ) = (t ,t + 12 ,0) de [ 1,0]
2 (t ) = (t ,t + 12 ,0) de [0, 12 ]
3 (t ) = (t , t 12 ,0) de [12 ,1]

(1)
1

( )

12

( 0)

( )

12 1

X
2

Figura 5-7

L = L1 + L2 + L3
L=

1 + 1dt + 2 1 + 1dt + 1 1 + 1dt

0

L= 2+

2
2

2
2

=2 2

Ejemplo 5-9

Dada la hlice (t ) = cos 2t , sen 2t , 5t

calcular:
a.- La velocidad en t = 2 .
b.- La aceleracin en t = 2 .
c.- La rapidez en t = 2 .
d.- la longitud de curva desde t = 0 a t = 4 .

Solucin:

a.-

' (t ) = (2 sen 2t ,2 cos 2t , 5 )

v(2 ) = ' (2 ) = (0,2, 5)

b.-

' ' (t ) = (4 cos 2t ,4 sen 2t ,0)

a (2 ) = ' ' (2 ) = (4,0,0)

c.-

S (t ) = 4sen 2 2t + 4 cos 2 2t + 5 = 3
S (2 ) = 3 ; constante, independiente de t.
4

d.-

L = 3dt = 12
0

en

[0,4 ] ,

5.3 VECTORES
UNITARIOS
ELEMENTALES
CURVATURA
COMPONENTES DE LA ACELARACION PARA UNA CURVA EN R3.

Ahora aplicaremos los conceptos bsicos estudiados en la seccin anterior al

movimiento de una partcula sobre la trayectoria y a la interpretacin geomtrica de la
misma. Cuando una partcula se desplaza sobre una trayectoria C, su velocidad puede
cambiar lenta o rpidamente dependiendo de si la curva se dobla en forma gradual o
brusca, respectivamente. Para medir la rapidez con que se encorva, o cambia de forma
una curva, se usa el concepto de curvatura, que en otras palabras seria la mediad de la
rapidez con que la curva se tuerce o se dobla en un punto dado.
Comencemos con los conceptos bsicos que son; los de Vector Tangente
Unitario y Vector Normal Unitario.

Definicin:
Sea

(t ) : t (a, b) R ( x1 (t ), x 2 (t ),.......x n (t )) R n ,

de tipo C

en (a, b), se conoce como vector tangente unitario, denotado por

T (t ) , a: T (t ) =

' (t )
' (t )

denotado por N (t ) , a:

; de igual forma se conoce como vector normal unitario,

N (t ) =

T ' (t )
.
T ' (t )

Como se puede apreciar en la

figura 5-8 T (t ) y N (t ) son vectores
ortogonales y el primero es tangente a la
curva y el segundo normal a la misma;
adems es fcil demostrar que T (t ) y

N (t ) son ortogonales.
Ejemplo 5-10

una trayectoria

Demostrar que los

vectores tangente y
normal
unitarios
son perpendiculares
en cualquier punto
de la curva.

T (t )

N (t )

(t )
Y
Figura 5-8

Solucin:

T (t ) = 1 ; por ser un vector unitario

T (t ) T (t ) = 1 ; propiedad del producto interno, seccin 1-5
D[T (t ) T (t )] = D[1] ; aplicando la regla de la cadena
T ' (t ) T (t ) + T (t ) T ' (t ) = 0
2T (t ) T ' (t ) = 0 lo que demuestra que T (t ) y T ' (t ) son
ortogonales.

Ejemplo 5-11

Dada la hlice

(t ) = (4 cos t ,4 sent ,3t )

para t 0 , encontrar

los vectores T (t ) y N (t ) en cualquier punto.

Solucin:

' (t ) = (4 sent ,4 cos t ,3)

T (t ) =

(4 sent ,4 cos t ,3)

= ( 45 sent , 54 cos t , 53 )
5

T ' (t ) = ( 45 cos t , 45 sent ,0)

( 45 cos t , 45 sent ,0)
N (t ) =
= ( cos t , sent ,0)
4

A continuacin; primero definamos curvatura para una curva plana, para luego
hacerlo para una curva en R3.
Como lo dijimos anteriormente,
una curva plana puede parametrizarce de
muchas maneras; supongamos que la
paramatrizamos en funcin de la longitud
de arco s , como lo vemos en la figura 59 cualquier punto de la curva plana C
estar dado por: r ( s ) = ( x ( s ), y ( s )) ,
donde s , en este caso, es la longitud de
curva de los puntos A a P, derivando con
respecto a s se obtiene el vector tangente

r ' ( s) =

dx
dy
i+
j
ds
ds

y su norma es:

Y
P

r ' ( s)

s
C

r (s )
X
Figura 5-9

dx dy
ds
r ' ( s ) = + = = 1 ; por cuanto, como se vio en el
ds ds
ds
curso de clculo elemental para funciones de variable real, el diferencial de longitud de
2

arco es:

dx dy
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 = + dt .
dt dt

En base a lo anterior
punto P, como se aprecia en
la figura 5-9, a este vector lo
denotamos por T (s ) . En la
figura 5-10 observamos que
es el ngulo que forma
T (s ) con el vector unitario

i , la rapidez de variacin de
con respecto a s esta
d
medida por
y en el
ds

r ' ( s ) es un vector unitario tangente a la curva C en el

R
Y
Y

V
Q

T (s )

C
P

i
mismo grfico podemos
X
apreciar que esta rapidez de
variacin es pequea en los
puntos Q y V, donde la
Figura 5-10
curva se dobla levemente;
mientras que en los puntos R
y W esta rapidez de
variacin es grande y aqu la
curva se dobla en forma abrupta. Estas observaciones se concretan en la siguiente
definicin.
Definicin:
Sea C una curva plana regular, dada por:

r ( s ) = ( x( s ), y ( s )) , donde el parmetro

s es la longitud de curva y sea el ngulo que forma el vector tangente unitario

T (s ) con el vector unitario i , la curvatura k de la curva C en el punto P(x, y) esta
dada por:

k=

d
ds

Ejemplo 5-12

Demostrar que la curvatura de una recta es cero en todos sus

puntos.
Y

Solucin:

Como se aprecia en la
figura 5-11, en todos los
puntos de la recta l el
ngulo es constante;

l
T (s )

d
=0 y
ds
por lo tanto k = 0 en

= cte

por lo tanto

i
X

todos sus puntos.

Figura 5-11

Ejemplo 5-13

Demostrar que la curvatura en todos los puntos de una

circunferencia de radio R es

Solucin:

1
.
R

En la figura 5-12
hemos graficado una
circunferencia
de
radio R y con centro
en el origen; P es un
punto
de
la
circunferencia en el
primer cuadrante
es el ngulo AOP
medido en radianes y
s es la longitud de
arco AP, por lo tanto:

Y
Y

T (s )

A(k ,0)
Figura 5-12

s = R ; =

s
;
R

en la figura 5-12 podemos ver:

= +

s
+ ; derivando con respecto a s:
R 2

d 1
d
1
= +0 k =
=
ds R
ds
R

Como mensaje del ejemplo 5-13 podemos definir radio de curvatura, denotado
por , como el radio de una circunferencia imaginaria a la que pertenecera el arco de
curva C; con esto es fcil interpretar que el radio de curvatura de un recta es infinito y
el de cualquier otra curva regular que no sea recta es un valor finito definido por:

1
; el inverso de la curvatura.
k

Si la curva plana esta como

5-1

y = f (x) :

tan = y ' de donde, = tan 1 y '

Derivando

con respecto a

5-2

x y aplicando la regla de la cadena se tiene:

d
d d ds
d
dx
=
,
=
ds
dx ds dx
ds
dx
Como la curvatura es el valor absoluto de la variacin de
de la ecuacin 5-3:

5-3

con respecto a

s,

dx ; De la ecuacin 5-2;
dx
d
1
=
y ' ' y por otro lado ds = 1 + ( y ' ) 2 ; entonces:
2
dx 1 + ( y ' )

k=

k=

ds

y' '

[1 + ( y' ) ]
2

3
2

5-4

La ecuacin 5-4 servira para calcular la curvatura de una curva plana cuando se
tiene a la curva de la forma normal de expresar una funcin de variable real
y = f ( x) .

Si la curva esta dada en forma paramtrica

(t ) = ( x(t ), y (t ))

tenemos:

y ' (t )
1 y ' (t )
, derivando esta ltima:
; = tan
x' (t )
x' (t )
d
1
x' (t ) y ' ' (t ) x' ' (t ) y ' (t )
=
, adems:
2
dt 1 + ( y ' (t ) x' (t ) )
( x' (t )) 2
ds
= ( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 , entonces:
dt

tan =

k=

x' (t ) y ' ' (t ) x' ' (t ) y ' (t )

d dt
d
=
=
3
ds
ds dt
( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 2

5-5

La ecuacin 5-5 sirve para calcular la curvatura de una curva plana cuando esta
est dada en forma paramtrica.
Sea C una curva regular en el espacio tridimensional, el anlisis de la curvatura
no puede hacerse en forma anloga al que acabamos de hacer para una curva plana por
cuanto el ngulo no es nico; por lo tanto el anlisis lo vamos hacer desde otro
enfoque que es similar al usado para curvas en dos dimensiones.
En dos dimensiones, el vector tangente unitario
escribir:

T ( s ) se lo puede, tambin,

T ( s ) = cos i + senj , donde es el mismo ngulo del que hablamos

anteriormente, derivando esta ltima con respecto a s tenemos:
T ' ( s ) = sen

T ' (s) =

d
d
d
i + cos
j=
( seni + cos j ) , su norma ser:
ds
ds
ds

d
d
seni + cos j =
=k.
ds
ds

Este es el enfoque que usaremos para analizar la curvatura en tres dimensiones,

escribiremos el vector tangente unitario T ( s ) sin hacer referencia al ngulo y luego
definiremos k como:

k = T ' ( s)

5-6

Dada la curva en R3 de la forma

anteriormente:
2

r ( s ) = ( x( s ), y ( s ), z ( s )) , como lo vimos

dx dy dz
ds
r ' (s) = + + = = 1
ds ds ds
ds
Lo que quiere decir que

T (s) = r ' (s ) .

Si la curva esta dada en funcin del parmetro t , de la forma:

(t ) = ( x(t ), y (t ), z (t )) , el vector tangente unitario tambin lo podemos escribir de
la forma:

' (t )
' (t )

T (s) =

En la 5-7 como

y por tanto:

' (t )

' (t ) = T ( s ) ' (t )

es la velocidad

5-7

v(t ) y ' (t ) es la rapidez conocida

como la razn de cambio de la longitud de curva con respecto al tiempo, tenemos:

v(t ) =

ds
T ( s ) , derivando esta expresin con respecto al tiempo, tenemos:
dt

a (t ) = v' (t ) =

d 2s
ds d (T ( s )) d 2 s
ds
ds
T
(
s
)
+
= 2 T ( s ) + T `( s )
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt

a (t ) = v' (t ) =

d 2s
ds
T ( s ) + T `( s )
2
dt
dt

5-8

Como se demostr en el ejemplo 5-10, las vectores T (s ) y T ' ( s ) son

perpendiculares; entonces el normal unitario en funcin del parmetro s esta dado por:

N ( s) =

T ' (s)
, remplazando 5-6 en esta ltima tenemos:
T `( s )

N (s) =

T ' (s)
, o lo que es lo mismo: T ' ( s ) = kN ( s )
k

5-9

Remplazando 5-9 en 5-8, tenemos:

2

d 2s
ds
a (t ) = v' (t ) = 2 T ( s ) + k N ( s )
dt
dt

5-10

Como la aceleracin se puede escribir de la forma:

a (t ) = aT T ( s ) + a N N ( s )
Z

donde

d 2s
aT = 2
dt

la

componente

tangencial de la aceleracin y

N ( s)

es

aN

la componente normal de la
aceleracin; podemos deducir de la
ecuacin 5-10, que:

T ( s)

ds
aN = K
dt

aT

a (t )

aT =

dv d 2 s
=
dt dt 2

5-11
2

ds
a N = kv = k 5-12
dt

Figura 5-13

La

figura

5-13

permite

apreciar cada una de estas componentes de la aceleracin.

5.4 FRMULAS PRCTICAS PARA CALCULAR LAS COMPONENTES

TANGENCIAL, NORMAL DE LA ACELERACIN Y CURVATURA.
Dada una curva en R3 como una funcin vectorial de la forma
(t ) = ( x(t ), y (t ), z (t )) , la componente tangencial de la aceleracin es la
proyeccin escalar de la aceleracin en la direccin del vector tangente unitario; por lo
tanto:

aT = a(t ) T (t ) = ' ' (t )

aT =

' (t )
' (t )

, de aqu:

' (t ) ' ' (t )

' (t )

5-13

a (t ) en funcin de T (s ) y N (s ) en la
ecuacin 5-10, tambin podemos expresar v(t ) en funcin de T (s ) de la siguiente
De igual forma que calculamos la

forma:

v(t ) = vT ( s ) =

ds
T ( s ) , ahora hagamos el producto vectorial v(t ) a (t ) :
dt

2
2

ds
d s
ds
v(t ) a (t ) = T ( s) 2 T ( s) + k N ( s) , o lo que es lo mismo:

dt
dt
dt

2
ds d s
ds
v(t ) a(t ) = 2 (T ( s) T ( s) ) + k (T ( s ) N ( s) ) , como:
dt dt
dt

ds
T ( s ) T ( s ) = 0 v(t ) a (t ) = k (T ( s ) N ( s ) , sacando la
dt
norma en esta ltima igualdad vectorial, y sabiendo que: T ( s ) N ( s ) = 1 , tenemos:
ds
v(t ) a (t ) = k
dt

5-14

Viendo la ecuacin 5-12, podemos decir que la componente normal de la

aceleracin deducida de la ecuacin 5-14, y sabiendo que

aN =

' (t ) ' ' (t )

' (t )

ds
es la rapidez,es:
dt

5-15

De la 5-14 tambin podemos deducir una expresin prctica para la curvatura:

k=

' (t ) ' ' (t )

' (t )

5-16

Ejemplo 5-14

Dada la trayectoria:

(t ) = (1 + cos t sent , sent + cos t ) , encontrar:

a.- La velocidad y la rapidez.
b.- La aceleracin tangencial, la aceleracin normal, la curvatura y
el radio de curvatura
Solucin:

a.-

(t ) = (1 + Cost Sent )i + ( Sent + Cost ) j

v = D[ (t )] = ' (t ) = ( Sent Cost )i + (Cost Sent ) j

rapidez = v = (Cost Sent ) 2 + (Cost Sent ) 2
v = cos 2 t + 2 cos tsent + sen 2 t + cos 2 t 2 cos tsent + sen 2 t

v = 2

b.- a = ' ' (t ) = ( cos t + sent )i + ( sent cos t ) j

aT =

( sent cos t )( cos t + sent ) + (cos t sent )( sent cos t )

2

aT = 0
i

' (t ) ' ' (t ) = sent cos t

cos t sent
cos t + sent sent cos t
' (t ) ' ' (t ) = 2k
aN =

k
0
0

2
=2
2
2

a = aT + a N = 2
a = sen 2 t 2 cos tsent + cos 2 t + sen 2 t + 2 sent cos t + cos 2 t

a = 2

k=

Ejemplo 5-15

( 2)

1
2
=
2
2

1
= 2
k

Dada la trayectoria:

(t ) = (t , t 2 , t 3 ) ,

encontrar:

a.- La velocidad y la rapidez, para t = 1 .

b.- La aceleracin tangencial, la aceleracin normal, la curvatura y
el radio de curvatura, para t = 1 .

Solucin:

a.-

(t ) = ti + t 2 j + t 3 k

v = D[ (t )] = ' (t ) = i + 2tj + 3t 2 k
vt =1 = i + 2 j + 3k
rapidez = v = (1) 2 + (2t ) 2 + (3t 2 ) 2 = 1 + 4t 2 + 9t 4
v t =1 = 1 + 4 + 9 = 14

b.- a = ' ' (t ) = 2 j + 6tk

aT =

4t + 18t 3
1 + 4t 2 + 9t 4

aTt =1 =

22 11 14
=
7
14

' (t ) ' ' (t ) = 1 2t 3t 2

0

6t

' (t ) ' ' (t ) = 6t 2 i 6tj + 2k

36t 4 + 36t 2 + 4

aN =

1 + 4t 2 + 9t 4

a N t =1 =
Para

38
7

t = 1:
2

a = aT + a N =

1960
= 40
49

a = 4 + 36 = 40

k t =1 =

t =1 =

76

( 14 )

1 38
14 7

1
7
= 14
k
38

5.5 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL.

En el capitulo 2 seccin 2-6, cuando hablamos de las funciones de varias
variables, mencionamos a las funciones vectoriales de variable vectorial como aquellas
que transforma un vector del dominio Rn en otro vector del rango Rm; esto es:

Podemos citar algunos ejemplos prcticos de este tipo de funciones como:

Imaginmonos un gas comprimido en una cmara; y en el, una funcin vectorial

que relaciona un punto cualquiera del interior de la cmara con la velocidad del gas de
una partcula del mismo situada en dicho punto del interior de la cmara; esta funcin
vectorial relaciona:

Como se puede ver es una funcin vectorial de R3 a R3

5.6 ROTACIONAL Y DIVERGENCIA DE UN CAMPO VECTORIAL.
Definicin:
Dado un campo vectorial

F : U R 3 R 3 , F = (F1 , F2 , F3 ) diferenciable,

definido en el conjunto abierto

producto vectorial

( F )

U en R 3 , el operador , , ; al
x y z

se lo llama rotacional del campo y se lo simboliza

rot F .

rot F = ( F ) =

F1

F2

F3

F F F F F F
rot F = 3 2 i + 1 3 j + 2 1 k
z z
x x y
y

Observaciones
El rotor del campo es un vector
Es aplicable para verificar si un campo vectorial es gradiente o no.
Es aplicable para verificar si un campo vectorial es de fuerzas rotacionales o
no.

Ejemplo 5-16

Encontrar

el

rotacional

F ( x, y, z ) = x + y i + xyz j + z + x k
2

del

campo

Solucin:

rot F =
x
x2 + y

y
xyz

z
z2 + x

2
2
2

=
z + x ( xyz )i +
x +y
z +x
z
x
y
z

2
+ ( xyz )
x + y k
y
x

= (0 xy )i + (0 1) j + ( yz 1)k
rot F = xy i j + ( yz 1)k

Teorema 5-1
Sea
R3 .

f : U R 3 R ; una funcin de clase C2 definida el conjunto abierto U de

Su gradiente f : U R 3 R 3 , f =

f
x

, fy , fz . Entonces el rotacional

del gradiente es cero.

Demostracin:

rot f =

x
f
x

y
f
y

z
f
z

2 f 2 f 2 f 2 f 2 f
2 f
i +
j +
k
=

zy yz xz zx yx xy
= (0,0,0 )
rot f = 0

Definicin:

) j

Dado un campo vectorial

F : U R 3 R 3 , F = (F1 , F2 , F3 ) diferenciable,

definido en el conjunto abierto

producto vectorial

U en R 3 , el operador , , ; al
x y z

( F ) se lo llama divergencia del campo y se lo simboliza

div F .

F F F
div F = ( F ) = , , (F1 , F2 , F3 ) = 1 + 2 + 3
x y
z
x y z

Observaciones
La divergencia del campo es un escalar
La divergencia slo se aplica para funciones vectoriales
Encontrar

Ejemplo 5-17

la

divergencia

F ( x, y, z ) = e , x + y + z , xyz
xyz

del

campo

Solucin:

div F = , , e xyz , x 2 + y 2 + z 2 , xyz
x y z
xyz
2

=
e +
x + y 2 + z 2 + ( xyz )
x
y
z

( )

= yze xyz + 2 y + xy
div F = yze xyz + 2 y + xy

Teorema 5-2
3

Sea F : U R R ; un campo de clase C2 definida el conjunto abierto U de

R3. Entonces la divergencia del rotacional del campo es cero.

Demostracin:

 F F F F F F
rot F = 3 2 i + 1 3 j + 2 1 k
z z
x x y
y
F F F F F F
div(rot F ) = 3 2 + 1 3 + 2 1
x y
z y z
x z x y
2 F3 2 F2 2 F3 2 F1 2 F2 2 F1

=0
yx zx zy xy xz yz
div(rot F ) = 0
=

5.7 CAMPOS VECTORIALES GRADIENTES.

Una

funcin

F ( x, y, z ) = ( f1 ( x, y, z ), f 2 ( x, y, z ),

vectorial
en
R3 ,
f 3 (x, y, z )) puede ser una funcin gradiente;

lo que quiere decir que puede tratarse del gradiente de una cierta funcin escalar (f) en
cuyo caso la funcin f se la llama funcin potencial del campo.
Las funciones gradientes constituyen campos conservativos (en los cuales el
trabajo es independiente de la trayectoria), las funciones que no son gradientes
constituyen campos disipativos o no conservativos (en los cuales el trabajo no es
independiente de la trayectoria).
Averiguamos si un campo vectorial F es o no gradiente con su rotor, si es igual a
cero es un campo gradiente, si distinto a cero no es gradiente. Cuando un campo es
gradiente podemos encontrar su funcin potencial.

rot F = 0

Campo Vectorial
Gradiente

rot F 0

Campo Vectorial
No gradiente

Campo
Vectorial
F

Ejemplo 5-18

Investigar si el campo vectorial

campo gradiente

Funcin
Potencial

No tiene
Funcin Potencial

F ( x, y, z ) = yi xj es o no un

Solucin:

rot F =

= 0i + 0 j + ( 1 1)k = 2k 0

F1

F2

F3

rot F = ( F ) =

F F F F F F
rot F = 3 2 i + 1 3 j + 2 1 k
z z
x x y
y
F no es un campo gradiente

Ejemplo 5-19

Averiguar

si

F ( x, y, z ) = 2 xye

el

x2 y

campo
2 x2 y

, z +x e

, 3 yz

vectorial

es
o
no
conservativo, y en caso de serlo determinar su funcin potencial.
Solucin:

i
rot F =

2 xye x

y
2

z 3 + x 2e x

3 yz 2

= (3 z 2 3 z 2 )i + (0 0 ) j
2

+ ( 2 xe x y + 2 x 3 ye x y 2 xe x y 2 x 3 ye x y )k
=0
F es un campo gradiente
2
2
2
f
= 2xyex y
f (x, y, z ) = 2xyex y x =e x y + k ( y, z )
x
x
2
2
2
f
= z 3 + x 2e x y f (x, y, z ) = z 3 + x2e x y y = z 3 y + e x y + k (x, z )
y
y
f
= 3 yz2
f (x, y, z ) = 3yz2z = z 3 y + k (x, y )
z
z
x2 y
3
f ( x, y , z ) = e + z y + k