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UPIITA IPN

Teora del Control

Prctica 2
Simulacin de sistemas dinmicos

Integrantes del equipo:


Flores Moreno Lizandro Aldair
Enriquez Rodrguez Brenda
Colin Vidal Adrian Alberto

Desarrollo
d2
b dy
k
1
y (t)+
y (t )+ y (t)= x (t)
2
m dt
m
m
dt
Sistema a simular
Teniendo 4 entradas diferentes, 4 juegos de parmetros y 2 juegos de condiciones iniciales, se
decidi usar la siguiente nomenclatura para identificar cada caso posible.

NOMENCLATURA
ENTRADA [E1, E2, E3, E4]

PARMETROS [P1, P2, P3, P4]


CONDICIONES [C1, C2]

SISTEMA E1P1C1
Diagrama simulink

Respuesta del sistema

SISTEMA E1P2C1
Diagrama simulink

Respuesta del sistema

Debido a que la entrada del sistema al igual que las condiciones iniciales del mismo son cero no hay
ninguna perturbacin y su respuesta se mantiene constante.

Sistema E1P3C1
Diagrama simulink

Respuesta del sistema

Debido a que la entrada del sistema al igual que las condiciones iniciales del mismo son cero no hay
ninguna perturbacin y su respuesta se mantiene constante.

Sistema E1P4C1
Diagrama simulink

Respuesta del sistema

Debido a que la entrada del sistema al igual que las condiciones iniciales del mismo son cero no hay
ninguna perturbacin y su respuesta se mantiene constante.

Sistema E1P1C2
Diagrama simulink

Respuesta del sistema

Siendo la condicin inicial igual a 1 se puede observar que en este caso debido a la friccin y a la
resistencia del resorte, la salida del sistema se ve atenuada hasta llegar a un estado de reposo.

Sistema E1P2C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

En este caso no se presenta friccin (b=0) por lo que la masa oscila permanentemente y debido a
que el valor de k no es muy grande, la frecuencia con la que oscila no es muy grande.

Sistema E1P3C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

La presencia de friccin permite que la masa despus de cierto tiempo llegue a un estado de
equilibrio, mientras que el valor de k al no ser muy grande permite que la frecuencia de oscilacin
sea muy baja.

Sistema E1P4C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

En este caso debido a que el coeficiente de friccin es mayor, la masa tiende a llegar ms
rpidamente a un estado de equilibrio sin permitir oscilaciones.

Sistema E2P1C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

La entrada del sistema es a donde queremos aproximar nuestra salida, en este caso la salida va de
cero e incrementa para tratar de llegar a 1 pero debido a los parmetros de friccin y del resorte, no
logra llegar a un equilibrio en el valor deseado.

Sistema E2P2C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Nuestra salida se encuentra atrapada bajo la funcin escaln, cuyo valor es el que se espera
igualar en la salida. Debido a que la friccin es nula la masa tender a oscilar de manera continua
desde su origen hasta el valor deseado.

Sistema E2P3C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Debido a que el coeficiente de amortiguamiento del resorte es ms pequeo, en este caso la salida
si logra alcanzar el valor de la funcin escaln y en conjunto con el coeficiente de friccin se evita la
frecuencia de las oscilaciones.

Sistema E2P4C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Al aumentar el coeficiente de friccin la masa tarda ms tiempo en alcanzar el equilibrio en el valor


deseado y de igual forma la oscilacin se ve reducida.

Sistema E2P1C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Nuestra condicin inicial tiene un valor de 1 por lo que el sistema tratar de igualar el valor inicial de
la funcin escaln el cual es 0, es por esto que en las primeras unidades de tiempo hay una cada y
poco despus la salida comienza a aumentar su valor pero debido al valor del resorte, esta ya no
logra igualar el valor del escaln.

Sistema E2P2C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Por la falta de friccin en el sistema, la masa tiende a oscilar continuamente y debido al bajo valor de
k las oscilaciones superan en amplitud el valor de la funcin escaln.

Sistema E2P3C2

Diagrama simulink

Salida del sistema

La salida del sistema trata de igualar siempre a la funcin escaln, por eso en las primeras unidades
de tiempo la salida desciende desde el valor inicial (1) tratando de llegar a 0 que es el valor inicial del
escaln, ms adelante la salida comienza a subir y gracias al bajo valor del coeficiente k esta logra
alcanzar el valor deseado (1)

Sistema E2P4C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Al aumentar la friccin, la cada de la salida del sistema en las primeras unidades de tiempo se ve
reducida un poco y a su vez el tiempo requerido para que esta alcance el valor del escaln aumenta.

Sistema E3P1C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Podemos ver que la frecuencia de la entrada es muy alta, esto en conjunto con la friccin y la
constante del resorte contribuyen a que nuestra salida no logre igualar el valor de la entrada.
Podemos ver en la grfica de la derecha que la salida aumenta y disminuye su valor de igual forma
que lo hace la entrada pero con una amplitud mucho menor.

Sistema E3P2C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Podemos notar que el caso anterior con un valor de b=2 y este con un valor de b=0 son muy
similares, pues en ambos la salida oscila permanentemente, esto se debe a que la entrada es una
funcin que oscila en todo su dominio por lo que la salida tender a imitarla con variaciones en su
amplitud debidas a los valores de k y de b.

Sistema E3P3C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Se observa que la amplitud de la seal de salida disminuye considerablemente esto debido a que la
friccin es mayor que la constante del resorte lo cual impide a la masa del sistema igualar el
comportamiento de la onda de entrada.

Sistema E3P4C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Se observa que la amplitud de la seal de salida disminuye considerablemente esto debido a que la
friccin es mayor que la constante del resorte lo cual impide a la masa del sistema igualar el
comportamiento de la onda de entrada.

Sistema E3P1C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Podemos ver que nuestra seal de salida no logra igualar a la seal de entrada y a pesar de tener un
valor inicial igual a 1 debido al valor de b y de k, la seal se ve amortiguada.

Sin embargo al ver ms de cerca la seal de salida en las ltimas unidades de tiempo, se puede
apreciar que con una pequea amplitud intenta igualar a la seal de entrada.

Sistema E3P1C2

Diagrama simulink

Salida del sistema

Podemos ver que nuestra seal de salida no logra igualar a la seal de entrada y a pesar de tener un
valor inicial igual a 1 debido al valor de b y de k, la seal se ve amortiguada.

Sin embargo al ver ms de cerca la seal de salida en las ltimas unidades de tiempo, se puede
apreciar que con una pequea amplitud intenta igualar a la seal de entrada.

Sistema E3P2C2

Diagrama simulink

Salida del sistema

Al no existir friccin en el sistema, la salida puede oscilar libremente sin atenuar su amplitud, pero
debido el valor de k esta no puede ir ms all de su condicin inicial.

Sistema E3P3C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Al aumentar el valor de la friccin en comparacin con la del resorte, en este caso la salida se atena
sin dar tiempo a oscilacin alguna en las primeras unidades de tiempo, pero de igual forma se puede
apreciar que en los ltimos momentos, la salida comienza a oscilar con una amplitud muy baja.

Sistema E3P4C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Siendo mucho mayor el coeficiente de friccin la salida se ve amortiguada rpidamente sin permitir
oscilaciones en ningn momento

Sistema E4P1C1

Diagrama simulink

Salida del sistema

La seal de salida tratar de igualar a la seal de entrada, es por eso que presenta una forma
oscilante aunque por los efectos de friccin, la constante del resorte y los otros parmetros de la
funcin, la seal de salida no logra igualar la amplitud ni la frecuencia deseada.

Sistema E4P2C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Al eliminar la friccin del sistema la seal de salida puede oscilar con ms libertad por lo que supera
en amplitud despus de un tiempo a la funcin de entrada y siendo que no hay algun otro parametro
que limite ese movimiento, continua oscilando de esa manera sin poder igualar a la funcin de
entrada.

Sistema E4P3C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

Teniendo friccin en el sistema se puede notar que la seal de salida ha reducido su amplitud
notablemente.

Sistema E4P4C1
Diagrama simulink

Salida del sistema

La amplitud de la seal de salida se ve reducida an ms debido a que el valor de la friccin ha


aumentado, la cual no le permite moverse con total libertad.

Sistema E4P1C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

La seal de salida inicia en el valor de 1 el cual es la condicin inicial, de ah comienza a intentar


igualar a la funcin de entrada pero debido a los parmetros de la funcin, su amplitud no aumenta ni
disminuye significativamente.

Sistema E4P2C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Quitando la friccin del sistema, la seal de salida puede incluso aumentar su amplitud con ms
libertad de forma que incluso supera el valor de la seal de entrada, esto en conjunto con el valor de
los otros parmetros evitan que la seal de salida iguale a la de entrada.

Sistema E4P3C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

La seal de salida comienza a adquirir valores por arriba de la condicin inicial (1) pero debido a la
friccin no alcanza el mismo valor que la funcin de entrada. De igual forma la frecuencia de la
funcin de entrada es mas rapida que la capacidad de la seal de salida para acoplarse a la entrada
por lo que se presenta un desfasamiento.

Sistema E4P4C2
Diagrama simulink

Salida del sistema

Al aumentar la friccin la seal de salida tiene ms dificultad para igualar a la seal de entrada, su
amplitud disminuye al igual que su frecuencia.

Conclusin.
Se hicieron variar algunos parmetros de un sistema masa-resorte y se pudo observar como la seal
de salida de dicho sistema se aproximaba o se alejaba de la seal de entrada en funcin de dichos

parmetros. Una respuesta muy notoria es la que se presenta ante la friccin, pues si esta aumenta
amortigua notablemente la seal de salida.