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Chapitre 2

Modélisation de l’ensemble convertisseur statique moteur asynchrone en vue de

la commande --------------------------------------------------------------------------------- 21
1. Introduction---------------------------------------------------------------------------- 21
2. Les transformations ------------------------------------------------------------------ 21
2-1 Transformation de Park --------------------------------------------------------- 21
2-2. Transformation de Concordia. ------------------------------------------------- 22
3. Notion de vecteur espace----------------------------------------------------------- 22
4- Modélisation de l’Onduleur triphasé de tension --------------------------------- 24
5- la MLI vectorielle--------------------------------------------------------------------- 26
6- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère fixe lié au stator
---------------------------------------------------------------------------------------------- 28
6-1. Modèle de base ------------------------------------------------------------------- 28
6-2. Modèle d’état courant et flux statoriques ---------------------------------- 29
6-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique ----------------------- 30
6-4. Modèle d’état complètement en flux ----------------------------------------- 31
7- Expressions du couple instantané-------------------------------------------------- 32

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Modélisation de l’ensemble convertisseur statique moteur asynchrone

en vue de la commande

1. Introduction

Dès leur apparition, les moteurs asynchrones sont devenus très utilisés dans l’industrie grâce à leur
simplicité de fabrication et de maintenance. Actuellement, de nombreuses applications industrielles
nécessitent un contrôle de vitesse, de position et de couple. L’alimentation par un réseau triphasé ne
permet ces commandes car la fréquence est constante; c’est pour cela qu’on fait recours à
l’alimentation par un convertisseur statique délivrant une tension d’amplitude et de fréquence
variables. Plusieurs techniques sont étudiées pour que l’ensemble convertisseur moteur asynchrone
fonctionne dans des conditions optimales.
Une modélisation de cet ensemble convertisseur moteur asynchrone mérite d’être traitée pour pouvoir
contrôler les différentes variables. Dans cette partie, on présente le modèle de la machine asynchrone
et celui du convertisseur statique ainsi que la commande MLI vectorielle.

2. Les transformations

2-1 Transformation de Park

La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient à l’ordre du jour, c’est tout
simplement parce que les progrès de la technologie des composants permettent maintenant de la
réaliser en temps réel. Le vecteur espace est mobile, il est dit espace de PARK. Il décrit un repère dont
l’axe réel occupe la position θ par rapport à l’axe de la phase1 du bobinage stator.
2π
j( −θ )
a= e 3 (2-1)

2 2π 4π 2 2π π
X = X d + jX q = [ x1 cos(θ ) + x2 cos(θ − ) + x3 cos(θ − )] − j [ x1 sin(θ ) + x2 sin(θ − ) + x3 sin(θ − 4 ]
3 3 3 3 3 3
(2-2)
 
 Xd   x1   cos(θ ) cos(θ − 2Π / 3) cos(θ − 4Π / 3) 
    2 
 Xq  = [P(θ )]  x2  , [P (θ )] =
3  − sin(θ ) − sin(θ − 2Π / 3) − sin(θ − 4Π / 3)  (2-3)
 Xo   x3   1 1 1 
 
 2 2 2 

 Xd   x1 
   
Le vecteur  Xq représente les coordonnées de PARK du vecteur initial  x2  lors du changement de
 Xo  x3 
base. Ce qui représente le changement de coordonnées :

- Xd est appelée composante directe de PARK

- X q est appelée composante en quadrature (ou encore transversale)

- Xo s’apparente à la composante homopolaire. Cette grandeur est nulle pour un système équilibré.

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2-2. Transformation de Concordia.

La figure (2-1) représente le passage d’un repère fixe à un autre tournant.

Q PARK

θ
d

CONCORDIA
Figure (2-1) : Repères de CONCORDIA et de PARK

La transformation de Concordia est un cas particulier de la transformation de Park. Elle correspond en

effet au cas ou on considère un angle ? de Park constamment nul. La matrice de transformation
devient :
 
 1 − 1/ 2 − 1/ 2
 
[C ] = [P(θ = 0)] = 2
0
3
−
3
(2-4)
3 2 2 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
Il s’agit donc d’une transformation statique. Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de
CONCORDIA et il décrit un repère dont l’axe réel se confond avec l’axe de la phase 1 du stator :
2π
j
a=e 3 (2-5)
Le vecteur espace x défini précédemment se ramène à :
3 1
x = xd + jx q = x1 + j ( x2 − x3 ) (2-6)
2 2
La relation (2-6) peut aussi s’écrire sous la forme suivante :
3 1
x = x d + jx q = x1 + j ( 2x 2 + x1 ) (2-7)
2 2

3. Notion de vecteur espace

La notion de vecteur espace permet de travailler avec deux variables au lieu de trois d’une part et
permet d’autre part une meilleure vue de la dynamique de rotation de la machine. Au sens de cette
technique, on associe à un ensemble de trois grandeurs x1 , x 2 et x3 appartenant à l’ensemble des

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nombres réels un nombre complexe, dit vecteur des composantes directe et inverse. Dans un repère
fixe (figure 2-1), ce vecteur est noté x et est exprimé par la relation (2-8).

 x1  2π
j
x = xd + jxq =
2
[1 a 2] x  a=e 3 (2-8)
a  2
3
 x3 

Dans un repère en mouvement de rotation d’angle θ , ce vecteur est noté X . Il est obtenu par la
relation (2-2) ou la relation équivalente (2-3) :
X = X D + jX Q = x e − jθ (2-9)

 X D   cos(θ ) sin(θ )   x d 
 =   (2-10)
 X Q  − sin(θ ) cos(θ )   x q 
La symétrie des machines (par construction) et l’équilibre des grandeurs permettent le passage du
système réel triphasé {1, 2 , 3} à un système biphasé {d , q} dont les composantes forment un nombre
complexe, dit vecteur espace :

3 2
x = xd + j xq = [ x1 + a x 2 + a x 3 ] (2-11)
2
2π
j
• Si a = e 3

Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de Concordia. Il décrit un repère dont l’axe réel se confond
avec l’axe de la phase 1 du stator :

3 1
x = xd + j xq = x1 + j ( x 2 − x3 ) (2-12)
2 2
2π
j( −θ )
• Si a = e 3

Le vecteur espace est mobile, il est dit espace de PARK. Il décrit un repère dont l’axe réel occupe la
position θ par rapport à l’axe de la phase 1 du stator.

2 2π 4π
X = Xd + j Xq = [ x1 cos(θ ) + x 2 cos(θ − ) + x 3 cos(θ − )]
3 3 3
2 2π 4π
−j [ x1 sin( θ ) + x 2 sin( θ − ) + x 3 sin( θ − )]
3 3 3
(2-13)
Il s’en suit:

X = x e − jθ ⇔ x = X (θ ) = X e j θ

Lorsqu’il s’agit de l’étude d’une dérivée temporelle, on démontre ce qui suit :

e − jθ .
dx dX
= jω X + (2-14)
dt dt
Avec :
dθ
ω= (2-15)
dt

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4- Modélisation de l’Onduleur triphasé de tension

La figure (2-2) donne le schéma de principe d’un ensemble onduleur moteur asynchrone. L’onduleur
est alimenté par une source de tension continue V DC . Les interrupteurs d’un même bras de l’ondule ur
sont toujours complémentaires. Chaque interrupteur de puissance est en réalité réalisé par un transistor
en anti-parallèle avec une diode. Ces composants sont supposés idéaux.

c1 c2 c3
VDC
i1
2 v1O u12 M
1 2
o N
u23 u31 3~
VDC 3
2 v1

c4 c5 c6

Figure (2-2) : Configuration Onduleur Machine asynchrone

Les interrupteurs de chaque bras de l’onduleur étant complémentaires ; il en est de même pour les
signaux associés de commande. On peut donc écrire :
C 4 = 1 − C1 C5 = 1 − C 2 C6 = 1 − C3 (2-16)
Les tensions simples du moteur sont notées v1( t) , v 2 ( t) et v3 ( t) .
Les tensions composées du moteur sont notées u12 (t ) , u 23 ( t) et u31 (t) .
VDC V
La tension v10 vaut lorsque c1 = 1 et c 4 = 0 . Elle devient − DC lorsque c1 = 0 et c 4 = 1 . Le
2 2
même raisonnement est valable pour v 20 en utilisant les commandes c 2 et c5 d’une part et pour
v30 en utilisant les commandes c3 et c6 . Les tensions v10 , v 20 et v30 sont données par les
relations suivantes.
 V DC V DC
 v10 = ( c1 − c 4 ) 2 = ( 2c1 − 1) 2

 V DC V
 v 20 = (c 2 − c5 ) = ( 2c2 − 1) DC (2-17)
 2 2
 v = ( c − c ) V DC = ( 2c − 1) V DC
 30 3 6
2
3
2

Les tensions composées s’expriment alors par :

 u12 = v10 − v 20 = ( c1 − c 2 )V DC

u23 = v 20 − v 30 = (c 2 − c3 )V DC (2-18)
 u = v − v = (c − c )V
 31 30 10 3 1 DC

Le système de tension v1 , v 2 et v3 est équilibré; ce qui permet d’établir les expressions des
tensions simples :

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 u12 − u 31
 v1 = 3

 − 2u12 − u31
 v 2 = v1 − u12 = (2-19)
 3
v = v + u = u12 + 2u31
 3 1 31
3

En faisant intervenir les relations (2-18), on tire finalement :

 V DC
 v1 = (2c1 − c2 − c3 ) 3

 V DC
 v 2 = ( 2c 2 − c1 − c3 ) (2-20)
 3
 v = ( 2c − c − c ) V DC
 3 3 1 2
3
En considérant l’expression (2-11), la tension statorique exprimée dans un repère de Concordia (lié au
stator) s’écrit alors de la façon suivante :

2 2π 4π
v s = v sd + jv sq = ( v1 + v2 exp( j ) + v 3 exp( j )) (2-21)
3 3 3
La relation (2-16) montre qu’il existe huit combinaisons possibles de (c1 , c 2 , c3 ). A partir de ces
combinaisons, nous déterminons huit vecteurs tensions délivrées par l’onduleur dont six non nulles
( v1 ,..., v 6 ) et deux sont nuls (v 0 et v 7 ). La table (2-1) illustre les vecteurs tension en fonction de
l’état des interrupteurs. Les figures (2-3) et (2-4) représentent les vecteurs espace tension délivrés par
l’onduleur.

v s =vd + jvq c1 c2 c3 vk
0 0 0 0 v0
0 1 1 1 v7
2V  1 + j 3  1 1 0 v2
3 DC  2 2 
2V  1 − j 3 
3 DC  2 2  1 0 1 v6

2V  − 1 + j 3  0 1 0
3 DC 2 2  v3

2 V  − 1 − j 3 
3 DC 2 2  0 0 1 v5

2V 1 0 0
3 DC v1

− 2VDC 0 1 1 v4
3

Table(2-1) : combinaisons possibles

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Figure (2-4) : Hexagone des tensions de l’onduleur

Figure (2-4) : Les vecteurs espace de tension de l’onduleur triphasé

5- la MLI vectorielle

Les vecteurs tension, fournis par l’onduleur, peuvent aussi s’écrire sous la forme suivante :
θ vk 2 π
vk = Vmax e j Vmax = Vdc θ vk = ( k − 1) k = 1, 2, ... , 6 (2-22)
3 3
v1 = v7 = 0

Soit v ref le vecteur tension de référence qu’on souhaite appliquer à la machine à un instant donné du
régime. On détecte les deux vecteurs tension consécutifs de l’onduleur entre lesquels se trouve le
vecteur de référence v ref , soient v k et v k +1 , figure(2-5). On applique alors v k pendant un intervalle
de temps τ k et on applique v k +1 pendant un intervalle de temps τ k + 1 .

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q vk +1

vref

δ ref vk

ξ
d

Figure (2-5): Synthèse MLI spatiale

Le vecteur tension de l’onduleur étant constant sur la durée de chaque commutation des clés. Alors
pour que sa valeur moyenne sur Tc soit égale à v ref , on obtient la relation suivante :

τ k v k + τ k + 1 v k +1
= v ref (2-23)
Tc

Soit encore en faisant intervenir les amplitudes et les phases des différents vecteurs :
jβ k j β k +1
τ k Vmax e + τ k +1 Vmax e
= Vref e j δ ref (2-24)
Tc

V ref
En posant : ρ = , on peut aussi écrire :
V max

jβ k j β k +1
τk e + τ k +1 e = Tc ρ e j δref (2-25)
− jβk
En multipliant la relation précédente (2-25) par e , on obtient :
j ( β k +1 − β k ) j ( δref − β k )
τ k + τ k +1 e = Tc ρ e (2-26)
Soit encore, avec les notations définies par la figure (2-5):

τ k + τ k +1 e j α = Tc ρ e j ξ (2-27)
π
D’après la relation (2-22), l’angle α est constant et vaut α = . La partie imaginaire fournit :
3
2
τ k +1 = Tc ρ sin(ξ ) (2-28)
3

La partie réelle à son tour conduit à :

1
τk + τ k +1 = Tc ρ cos(ξ ) (2-29)
2

En injectant (2-28) dans (2-29) et en arrangeant les termes, on trouve:

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1 2 π
τ k = Tc ρ [ cos(ξ ) − sin(ξ ) ] = Tc ρ sin( − ξ) (2-30)
3 3 3

La figure suivante fournit l’évolution de ces deux rapports cycliques temporels en fonction de l’angle
de ξ (en degré) dans l’intervalle [0 π / 3] pour ρ = 0.6 :

0.7

τk τk +1
0.6
Tc Tc
0.5 τ τ k +1
k
T Tc
0.4 c

0.3

0.2

0.1

ξ
0
0 10 20 30 40 50 60

Figure (2-6) : Evolution des rapports cycliques temporels en fonction de l’angle ξ

Pendant la durée qui reste de la période τ o = Tc − τ k − τ k + 1 , on applique l’un des deux vecteurs nuls.

6- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère fixe lié au stator

6-1. Modèle de base

En appliquant la transformation de Concordia aux grandeurs du stator, d’une part, et à celles du rotor
d’autre part avec un angle de Parkθ = − pθ m , on obtient le modèle suivant faisant apparaître la vitesse
électrique du rotor :
 dϕ s
 v s = Rs i s +
 dt
 (2-33)
 dϕ r
 0 = Rr i r + − jωϕ r
 dt
dθ
ω = (2-34)
dt

ϕ = L s i s + M i r
s
 (2-35)
ϕ r = L r i r + M i s

En termes des composantes d − q , des modules et des arguments, on retiendra les notations suivantes :

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ϕ = ϕ + j ϕ = Φ e jθ s
 s ds qs s
 jθ
ϕ r = ϕ dr + j ϕ qr = Φ r e r

jβ
 i s = ids + j iqs = I s e s (2-36)

 i r = idr + j iqr = I r e jβ r

 v = v + j v = V e jα s
 s ds qs s

Il est à noter que les vecteurs courant et flux rotoriques atteignent en régime permanent la même
pulsation que les grandeurs statoriques. Ce sont des grandeurs rotorique ramenées à la fréquence du
stator.
Généralement on rassemble les équations magnétiques dans une même équation faisant apparaître le
coefficient de dispersion de Blondel et un rapport de transformation.

ϕ s = l s is + m r ϕ r (2-37)

M 2 M
l s = σLs σ = 1− mr =
L s Lr Lr

σ : Coefficient de dispersion de Blondel.

m r : Rapport de transformation

Ces équations permettent de représenter un schéma équivalent, figure (2-7).

Rs l l Rr
is ir

vs M er

Figure (2-7) : Schéma équivalent par phase d’une machine asynchrone.

l1 = L s − M et l2 = L r − M sont les inductances cyclique de fuite du stator et du rotor et e r = jωϕ r la

f.e.m.
Dans le modèle de base figure quatre variables (i s , ϕ s , i r et ϕ r ) . Pour élaborer un modèle d’état,
deux sont suffisantes. On retiendra les modèles les plus fréquents.

6-2. Modèle d’état courant et flux statoriques

En tirant i r à partir de l’équation (2-35), d’une part, et en tirant ϕ r de l’équation (2-37) d’autre part et
en substituant finalement dans l’équation (2-33), cette dernière devient :

dϕr 1 dϕ s ls dis Rr ( ϕ s − L s i s ) j ω (ϕ s − l s i s )
= − =− + (2-38)
dt m r dt mr dt M mr

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Soit encore :

d is d ϕ s R r ( ϕ s − Ls i s )
ls = + − j ω (ϕ s −l s is ) (2-39)
dt dt Lr

En introduisant la relation (2-33), on aura le modèle ci-dessous :

di 1 1 1 ϕ v
 s = ( jω − − )i s + ( + jω ) s + s
 dt στ s στ r τr ls ls
 (2-40)
dϕ s
 = −Rs i s + v s
 dt
Ls Lr
τs = et τr =
Rs Rr

Ce modèle peut être mis sous la forme d’état standard ci-dessous où u est la commande égale à la
tension d’alimentation v s du stator et A est une matrice dépendante de la vitesse électrique ω du
rotor ; grandeur considérée pour le moment comme paramètre :
d x
= A x+ B u x = [ is ϕ s ]T u = vs (2-41)
dt
 1 1 1 ω   1 
( jω − − ) ( −j )
A (ω ) =  στ s στ r τrls ls  B = ls  (2-42)
   
 − Rs 0   1 

6-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique

Les variables d’état sont le courant statorique i s et le flux rotorique ϕ r . Un développement des
équations du modèle de base conduit à :
dϕr 1 M
− ( jω − )ϕ r − is = 0 (2-43)
dt τr τr

En dérivant l’équation de la relation (3-37), on obtient :

dϕ s d is d ϕr
= ls + mr = vs − Rs i s (2-44)
dt dt dt
Cette relation donne :
d is i m 1 vs
= − s − r ϕ r ( jω − ) + (2-45)
dt τ rs l s τr ls

ls
Avec :τ rs =
Rs + m2r Rr

Le modèle d’état en courant statorique et flux rotorique est décrit par le système suivant :

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 di s i m 1 v
 = − s − r ( jω − )ϕ r + s
 dt τ rs l s τr ls
 (2-46)
 dϕ r M 1
 dt = τ i s + ( jω − τ )ϕ r
 r r
De la même manière ce modèle peut être mis sous la forme standard :

d x
= Ax+ Bu x =[ is ϕr ] T u= vs (2-47)
dt

 1 mr 1 
− τ s ls
( jω − ) 
τr
 1
A (ω ) =  r  B = l s  (2-48)
 M 1   
jω −  0
 τ τr 
 r 

6-4. Modèle d’état complètement en flux

Les équations (2-35) et (2-37) permettent d’exprimer le courant rotorique ir :

(σ − 1)ϕ s + m r ϕ r
ir = (2-49)
σM
D’autre part la première équation de la relation (2-33) permet d’exprimer :
dϕ s 1 m
= v s − Rs is = vs − ϕs + r ϕ r (2-50)
dt στ s στ s

La seconde équation du système (2-33) donne :

dϕ r
= − Rr ir + jωϕ r (2-51)
dt

En remplaçant ir par son expression établie en (2-49), on obtient le système suivant :

dϕ ϕ m
 s = s + r ϕ r + vs
 dt στ s στ s
 (2-52)
dϕ r (σ − 1) 1
 =− ϕ s + ( jω − )ϕ r
 dt σm τ
r r στ r

La forme d’état standard est alors :

d x
= Ax+ Bu x =[ ϕ s ϕr ] T u= vs (2-53)
dt

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 1 mr 
 − στ στ s  1
A (ω ) =  r  B =  (2-54)
 − (σ − 1) jω −
1  0
 σm τ στ r 
 r r

7- Expressions du couple instantané

La puissance est invariante du repère dans lequel elle est traitée.

* *
P = ℜ(v s i s ) = ℜ(V s I s ) (2-56)
Cette grandeur peut aussi se mettre sous la forme :
P = v ds .ids + vqs .i qs = Vds .I ds + Vqs .I qs (2-57)

Un développement permet de dégager l’expression du couple électromagnétique.

Cem.Ω s = ωs (Φ ds .I qs − Φ qs .I ds ) (2-58)

Où C em est le couple mécanique développé sur l’arbre de la machine et Ω s est la vitesse mécanique
du champ statorique. Cette vitesse est liée à la pulsation électrique ω s du champs et au nombre de
ω
paires de pôles p du bobinage par Ω s = s . L’expression du couple devient :
p

C em = p.(Φ ds .I qs − Φ qs . I ds ) (2-59)

Cette expression est aussi équivalente à la relation ci-dessous où ℑ désigne la partie imaginaire du
nombre complexe.
*
C em = − p ℑ ( Φ s I s ) (2-60)
Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané. On retient en particulier :
M
C em = p. (Φ dr . I qs − Φ qr .I ds ) (2-61)
Lr

C em = p.M ( I dr .I qs − I qr .I ds ) (2-62)
Quelle que soit l’une des trois expressions, on constate que le couple électromagnétique résulte de
l’interaction d’un terme de flux et d’un terme de courant. Ces expressions rappellent le couple de la
machine à courant continu. Dans ce cas, c’est le collecteur qui permet d’obtenir ce découplage. Le
problème posé ici est de pouvoir contrôler indépendamment l’un de l’autre le terme de flux et le terme
de courant.

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