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Ing.

Elctrica
Control de Mquinas Elctricas
Jos Jaime Tapia Jimnez
Propulsor esttico de Kramer y
propulsor esttico de Scherbius.
Edgardo Castro Castro

Lunes 25 de mayo de 2015.

Introduccin
Desde el surgimiento del motor elctrico en 1888, su control y las aplicaciones que nos permiten
llevar a cabo con esto, han acompaado a cualquier estudiante y profesionista de la ingeniera
elctrica. El objetivo principal del control de motores elctricos, es controlar o gobernar las
distintas etapas del motor como son: el paro (frenado), el arranque, la velocidad y el par
desarrollado.
Para ello, se utilizan diversas tecnologas combinadas en un mismo proceso; por ejemplo, el
control por relevadores y colectores, arrancadores automticos, o los de tipo estado slido, con
los que se obtiene, en trminos generales, un mejor resultado.
Los motores de induccin de rotor devanado conectados en cascada constituyen sistemas
destinados a la regulacin de velocidad uniforme, con recuperacin de energa. Esto se
consigue alimentando el voltaje inducido de baja frecuencia del rotor a un circuito secundario.
En el sistema Kramer, la potencia recuperada se regresa al sistema en forma mecnica,
mediante un acoplamiento de un motor de corriente directa al eje del sistema. Por otra parte,
en el sistema Scherbius, la potencia recuperada se regresa a la lnea de alimentacin en forma
de energa elctrica, mediante un grupo de mquinas elctricas o un inversor.
Otra diferencia sustancial entre estos dos mtodos, es que el mtodo de Kramer solo permite su
operacin a velocidad sub-sncrona, mientras que la tcnica de Scherbius, permite la operacin
por arriba y por debajo de la velocidad sncrona.

Propulsor esttico de Kramer


El sistema usado para este mtodo para el control de velocidad con recuperacin de energa,
consta de un motor de induccin de rotor devanado (MI), una mquina de cd (MCC) y un
convertidor sncrono (CS).
El motor de induccin y la mquina de cd se encuentran acoplados mecnicamente de la
flecha, el rotor del motor de induccin se conecta al convertidor sncrono y la salida del
convertidor se conecta a la armadura de motor de cd. Para llevar a cabo un anlisis del
funcionamiento de este sistema, tomaremos en cuenta los escenarios siguientes.

Motor de induccin
(rotor devanado)

Sistema Kramer

Mquina de
corriente directa

Convertidor sncrono

Fig. Componentes del sistema Kramer.

1.- Consideremos la regulacin de velocidad y del factor de potencia, suponiendo que el par de
carga en el eje, permanece constante y con una velocidad menor a la sncrona:
El convertidor sncrono, funciona en el lado de corriente alterna como motor sincrnico y
convierte la potencia de deslizamiento en potencia de corriente directa.
Esta potencia es suministrada al motor de cd; esta potencia elctrica es convertida en potencia
mecnica devolviendo al eje de acoplamiento la potencia de deslizamiento, menos las prdidas
en las mquinas auxiliares.

2.- Ahora, si se aumenta la excitacin de campo en el motor de cd:


En el primer instante, el rotor de la mquina de cd, trabaja con la misma velocidad por lo que el
voltaje inducido en el motor, aumenta. Debido a esto, la corriente que el motor toma del
convertidor sncrono, y la corriente que el convertidor sncrono toma de rotor del motor de
induccin, disminuyen.
Tenemos como resultado, un par negativo en la flecha, ya que el par de la carga es constante.
La velocidad de la cascada disminuye mientras que el deslizamiento del motor de induccin, la
frecuencia, el voltaje inducido en el rotor del motor de induccin, la velocidad del convertidor
sncrono, y las corrientes del motor de cd, empiezan a aumentar hasta que se logra regular la
velocidad y par al valor deseado.

Fig. Montaje en cascada con conexin mecnica de


tipo Kramer para velocidad sub-sncrona.

3.- Si disminuimos la corriente de excitacin del motor de cd:


Su voltaje inducido disminuye, la velocidad de la cascada aumenta y la frecuencia de
deslizamiento disminuye, con lo que se produce una disminucin en la velocidad del convertidor

sncrono. En caso de que la velocidad de la cascada sea aproximadamente igual a la velocidad


sncrona del motor de induccin, el convertidor trabaja con una velocidad muy baja (o cero).
El convertidor funciona como resistencia activa, conectada al circuito secundario del motor de
induccin. En estas condiciones, el voltaje inducido en el secundario del motor de induccin es
igual a cero. Por lo que se llega la siguiente conclusin:
El sistema Kramer solo regula la velocidad por debajo de la sncrona (sub-sncrona).
Esto ltimo, se conoce como regulacin de zona nica. De lo anterior se deduce que la
regulacin de velocidad en un sistema Kramer se realiza variando la corriente de excitacin de
la mquina de cd.

Fig. Sistema convencional de Kramer.

3.- Ajustemos la velocidad de la cascada por debajo de la velocidad sincrnica y, manteniendo


constantes la excitacin del motor de cd y el par de carga, variemos la corriente de excitacin
del convertidor sncrono.
En este caso, como la frecuencia y el voltaje inducido en el secundario del motor de induccin
se mantienen constantes, y como el convertidor es un motor sncrono, el aumento de la corriente
de excitacin en el convertidor provoca que la corriente en el devanado secundario del motor
de induccin est en adelanto con respecto al voltaje inducido.

De manera similar, se deduce que la regulacin del factor de potencia se realiza variando la
corriente de excitacin del convertidor sncrono.
Si se desprecian las prdidas existentes en la cascada, la potencia nominal del convertidor
sncrono, debe ser igual a la potencia nominal de la mquina de cd, la cual, a su vez es
proporcional al valor mximo del deslizamiento S para el cual est diseada la cascada.

Fig. Circuito equivalente de un sistema Kramer.

Propulsor esttico de Scherbius


Sistema con regulacin de velocidad en una zona

Para este mtodo, la mquina de cd est acoplada mecnicamente a un motor de induccin


auxiliar (mi) y ste a su vez, se encuentra conectado a la lnea de alimentacin. La mquina de
cd es alimentada por el convertidor sncrono, y el convertidor a la vez est conectado al
devanado secundario del motor de induccin principal (MI).
Este arreglo, solo permite la regulacin de velocidad a velocidad sub-sncrona, y se puede ver
enseguida.

Fig. Montaje en cascada Scherbius con conexin elctrica


para velocidad sub- sncrona.

En un inicio, este sistema se construy slo para regulacin de una zona por debajo de la
velocidad sncrona, pero en 1916 se cre un sistema con regulacin de velocidad para dos zonas,
el cual se explicar a continuacin.

Sistema con regulacin de velocidad en dos zonas


Primer zona
En la figura siguiente, el generador con colector compensado (GC), sirve como mquina
reguladora y est construido para excitacin de estator.

Fig. Montaje en cascada Scherbius para regulacin de velocidad en dos zonas.

El arrollamiento de excitacin (AE) del colector compensado, est conectado en un extremo al


generador principal a travs de un autotransformador AT y en el otro extremo a las escobillas del
convertidor de frecuencia (CF) que est montado en el mismo eje que el motor de induccin y
conectado al mismo circuito de potencia que el motor, a travs de un transformador (TCF) en el
lado secundario.
El colector compensado y el autotransformador AT, sirven para regular la velocidad y el factor
de potencia en condiciones de funcionamiento distintas de la velocidad sncrona.
Sin embargo, cuando la velocidad de la mquina se aproxima a la sncrona, el voltaje de los
anillos rozantes del motor de induccin disminuye continuamente y la accin del colector
compensado y del autotransformador AT es insuficiente.

Segunda zona

Para poder regular en la segunda zona, se usa el convertidor de frecuencia, el cual introduce
una f.e.m. (regulada por el transformador TCF) en AE, mientras su fase se vara desplazando las
escobillas en el colector del convertidor. A velocidades prximas a la del sincronismo, el
convertidor de frecuencia puede actuar sobre la velocidad y sobre el factor de potencia de la
cascada.

Fig. Convertidor de frecuencia.

Cuando la cascada pasa por el sincronismo, los dos extremos de AE deben ser permutados de
acuerdo con el cambio de signo del deslizamiento en el motor de induccin.

Sistemas derivados
Enseguida, mencionar tres sistemas de control que parten de los dos anteriormente tratados. Se
har de manera muy breve, pues el estudio a profundidad de stos, se encuentra fuera del
alcance de este trabajo especfico.

Sistema Rectiflow

Muy similar al sistema Kramer tradicional, con la diferencia que la potencia de deslizamiento que
se obtiene del rotor es rectificada por un rectificador tipo puente de estado slido, mientras que
en el Kramer tradicional se hace mediante un convertidor sincrnico.

Sistema Scherbius modificado

En este sistema, la potencia de deslizamiento que se recupera, se manda a la lnea de


alimentacin mediante elementos de estado slido. La potencia de deslizamiento es rectificada
por un rectificador tipo puente, esta energa es suministrada a un convertidor de fase controlada
que trabaja como inversor; se usa una inductancia para hacer el enlace entre el rectificador y
el inversor.

Sistema Scherbius Supersincrnico


Constituido por un convertidor trifsico dual o un cicloconvertidor. Cuando trabaja por debajo
de la velocidad sncrona, el ngulo de atraso , en el lado del convertidor trabaja por debajo
de 90 y en el lado del inversor trabaja por arriba de los 90. Cuando opera por arriba de la
velocidad sncrona, el inversor que ubicado junto a la lnea de alimentacin, pasa a ser un
convertidor y el convertidor que est conectado al rotor, pasa a ser un inversor. De esta manera
al rotor se le alimenta un voltaje y una frecuencia logrando as que el motor de induccin trabaje
arriba de sincrona.

Conclusin
El uso y aplicacin de dispositivos y tcnicas sobre mquinas elctricas para el control
(regulacin) de velocidad con ahorro (recuperacin) de energa, tanto de tipo tradicional como
electrnico, es un tema muy actual que le preocupa a cualquier industria, lo que abre una gran
ventana de oportunidades para nosotros, como futuro ingenieros.
Desde el ao de 1891, en que la compaa Thomson-Houston inici la comercializacin de
motores de induccin trifsicos en grandes masas hasta la actualidad, la ingeniera elctrica ha
sido testigo de numerosos avances en el control estos.
Dando inicio a esta lista de mtodos o tcnicas de control con la inclusin de condensadores
especiales para arranque en 1925, la aparicin del control de Ward Leonard en 1891, el control
de Kramer en 1911 y el despegue de los dispositivos electrnicos de potencia, incluyendo control
de estado slido en los ltimos aos. Este ltimo tipo de tecnologa, se encuentra en una etapa
muy cambiante, debido a su rpida evolucin a travs del tiempo, con capacidades de miles
de volts y miles de amperes en sus ltimos dispositivos de estado slido.
Es bueno conocer este tipo de tcnicas, como la de Kramer y Scherbius que, aunque corren
cierto peligro frente a los dispositivos semiconductores, siguen siendo ampliamente usados en la
industria. Adems, como lo mencion de manera rpida en el ltimo apartado del trabajo,
existen algunos sistemas derivados (o modificados) de estos dos, los cuales incluyen dispositivos
propios de la electrnica de potencia.

Bibliografa
[1] E. Landa Delgado, Manual de Control para Motores Elctricos Trifsicos, Universidad
Veracruzana, 2013.
[2] E. Elizondo Gonzlez, Sistemas de Recuperacin de Energa en Motores de Induccin de
Rotor Devanado con Regulacin de Velocidad, Universidad Autnoma de Nuevo Len,
2000.
[3] http://www.authorstream.com/Presentation/nagendrababu9041-1738316-slip-powerrecovery/
[4] http://www.authorstream.com/Presentation/gurumoorthi2-1540224-elecrtical-drives-control/

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