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par
Daniel GAUPP
Responsable tudes chez INA Techniques Linaires Haguenau (F)
Arsne HERRMANN
Ingnieur dtudes chez INA Roulements-Division Linaire Haguenau (F)
et
ric LECLERC
Ingnieur-Responsable tudes-Applications chez INA Techniques Linaires Haguenau (F)
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
BM 5 410 - 2
5
6
6
6
6
6
8
12
12
Normalisation .....................................................................................................
12
es glissires constituent lun des organes les plus importants dans les
machines-outils. Elles font partie de lme mcanique dune machine et
contribuent pour une large part sa prcision, ses performances et sa dure de
vie.
Il existe aujourdhui diffrents types de glissires dont les plus importants
sont :
les glissires contact direct ;
les glissires hydrostatiques ;
les glissires lments roulants.
Pour rpondre aux exigences de plus en plus leves des constructeurs de
machines, les glissires doivent possder des proprits de plus en plus nombreuses comme :
grande prcision de fonctionnement et de positionnement (sans jeu) ;
grande rigidit ;
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Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique
BM 5 410 1
montage facile ;
prix adapt.
De nos jours, lutilisateur dispose dun large choix de guidages
linaires diffrents, qui se distinguent avant tout par leurs lments
roulants (billes ou rouleaux). D'une manire gnrale, en raison de
leur contact linaire, les guidages rouleaux ont une rigidit suprieure celle des guidages billes.
Par ailleurs, le nombre de ranges d'lments roulants (2, 4 ou
6 ranges, figure 1), leur disposition (en X ou en O, figure 2), ainsi
que la gomtrie interne du guidage, c'est--dire :
losculation dans le contact de roulement ;
la prcharge du chariot ;
ou
la gomtrie des recirculations d'lments roulants,
ont, entre autres, une grande influence sur les caractristiques des
guidages linaires.
1.1 Gnralits
Paralllement l'volution de lensemble des domaines techniques, les caractristiques des guidages linaires ont t galement
amliores pour un encombrement donn, avec chaque nouvelle
gnration de produits.
Pour suivre cette tendance, les guidages linaires les plus divers,
course limite ou illimite, ont t conus au cours de ces dernires dcennies. Les exigences auxquelles sont soumis les guidages
linaires sont, de ce fait, aussi varies que leurs nombreux domaines dapplication [2] :
capacits de charge statique et dynamique leves ;
grande rigidit y compris sous couples ;
haute prcision de dplacement et de positionnement ;
faibles besoins en lubrifiant ;
bonne tanchit, vitesses et acclrations importantes ;
BM 5 410 2
Deux ranges
de billes
Quatre ranges
de billes
Six ranges
de billes
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GUIDAGE LINAIRE
Fyc
45
Fyt
Disposition en O
Disposition en X
60
45
Cet outil informatique permet de dterminer de manire optimale des guidages linaires parfaitement adapts chaque cas
d'application, mais galement de choisir, ds le stade de l'tude, le
guidage linaire permettant le meilleur compromis entre encombrement et rigidit. Les paragraphes suivants prsentent les derniers
guidages dvelopps (fabriqus par INA).
Dans un premier temps ( 1.3), la rigidit du systme KUSE (Kugel
Umlauf Sechsreihige Einheit) six ranges de billes est compare,
pour diffrents cas de charge, celle des guidages linaires
traditionnels ; dans un second ( 1.4), l'optimisation de la rigidit de
la dernire gnration du systme recirculation de rouleaux RUE
(Rollen Umlauf Einheit) est prsente, au travers de la description de
sa conception innovante.
Le systme recirculation de billes KUSE a t conu pour satisfaire lui seul au maximum des caractristiques requises prcites.
La conception utilise cet effet est le rsultat de l'analyse mthodique des cas dapplication et de la comparaison des points forts et
des faiblesses des systmes traditionnels recirculation de billes.
Elle confre ces guidages modernes des capacits de charge leves et une grande rigidit, sans toutefois ngliger des proprits
majeures, telles que la lubrification, la douceur de fonctionnement
et la vitesse admissible.
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BM 5 410 3
50
Fy
KUSE 55
45
Charge (kN)
40
Compression
Fz
35
30
30
25
20
20
10
Dimension 45
60 50
40
30 20
10
10
20
30
40
Dformation (m)
20
25
20
30
30
Traction
35
40
45
KUSE 55
50
Dformation
(m)
40
Systme
kN
classique
30
quatre ranges F y =
35
BM 5 410 4
30
Fy
25
kN
N
30 k
Fy =
kN
=0
Fy
Systme
KUSE
20
=0
15
10
5
Dimension 45
0
0
10
15
20
25
30
Charge latrale Fz (kN)
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GUIDAGE LINAIRE
Contours
habituels
du rail
Figure 10 Schma du corps et du rail (support soumis une
sollicitation identique)
Le guidage RUE...D (dernire volution) est un systme rouleaux jointifs (figure 8), prcharg en usine.
70
RUE 55 D
60
45 D
50
Compression
Charge (kN)
40
35 D
30
20
10
50
40
30
20
10
10
10
20
30
Dformation
(m)
20
30
35 D
40
Traction
45 D
50
RUE 55 D
60
Rigidit (%)
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
Rouleau cylindrique
Rouleau bomb
(ou en forme de tonneau)
20
40
60
80
100
R / dw
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BM 5 410 5
Le systme recirculation de rouleaux a t conu selon le principe de sparation logique des fonctions . Les fonctions
lments roulants , lubrification et tanchit ont t
assignes diffrentes pices fonctionnelles. Ce concept a galement t appliqu la pice de tte : les racleurs, les tanchits
longitudinales et les graisseurs sont des lments qui pourront tre
remplacs sparment [5].
1.5 Conclusion
Les exigences auxquelles sont soumis les guidages linaires sont
aussi varies que leurs domaines dapplication. Par exemple, les
dispositifs de transport de dalimentation exigent essentiellement
des caractristiques de vitesse et d'acclration leves. Dans la
mesure o l'application requiert un systme de guidage rigide, il
faudra demble prendre en compte les diffrents paramtres
influents.
L'utilisateur de tels systmes dispose dun vaste choix de diffrents guidages linaires qui se distinguent non seulement par la
forme des lments roulants, mais galement par maints dtails de
conception. Le choix du systme de guidage appropri ds la phase
d'tude (particulirement les cas de charge complexes) ne pourra
tre dtermin judicieusement qu laide de mthodes de calculs
qui tiennent compte de tous les paramtres pouvant influencer la
rigidit ( 2). Aujourdhui, seules des mthodes de calculs non
linaires sont fiables. Le constructeur de nouveaux systmes de guidage doit en tenir compte ds la phase de dveloppement et de
conception du produit.
Le systme de guidage KUSE six ranges de billes ( 1.3) et le
systme recirculation de rouleaux RUE ( 1.4) ont permis daugmenter les performances des guidages linaires tout en prservant
l'encombrement. Seule une toute nouvelle conception de ces guidages permet de satisfaire aux exigences actuelles. Lutilisateur dispose ainsi de guidages conus selon les toutes dernires volutions
techniques et dont les procds de fabrication garantissent la trs
haute qualit.
Les systmes de guidage linaire prsents ici, ainsi que les
mthodes de calculs correspondantes, sont le reflet de lexprience
acquise par INA au cours de quatre dcennies dans le dveloppement et le conseil dutilisation de guidage linaire.
Dans ce paragraphe, sont prsentes diffrentes mthodes de calcul pour l'valuation de la capacit de charge et de la rigidit des
guidages linaires roulement. Sur la base dexemples, ils dmontrent que pour comprendre linfluence, d'une manire proche de la
ralit, de la prcharge du palier et de la charge extrieure, il faut
galement prendre en compte, paralllement llasticit du
contact roulant non linaire, celle du corps et du rail dans le modle
de calcul. Le contenu du paragraphe 2 est tir de la rfrence bibliographique [6].
2.1 Gnralits
Seule la prise en compte de l'lasticit de chaque composant permet de dfinir, partir d'un modle analytique, la rpartition de
charge exacte dans un systme de guidage complet. Les calculs qui
en dcoulent sont principalement rsolus laide de la mthode des
lments finis. Toutefois, la modlisation et les moyens de calcul
sont extrmement complexes et exigent, non seulement des
BM 5 410 6
2.3.1 Gnralits
Les systmes de guidage linaire roulement constituent, au
sens mcanique du terme, un systme de dformation lastique
hautement hyperstatique, compos d'lments roulants lasticit
non linaire, du corps, du rail et de liaisons la structure adjacente
dformables. La figure 12 montre la modlisation dun tel guidage
linaire.
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GUIDAGE LINAIRE
Figure 12 Modlisation
dun systme de guidage linaire
connaissances particulires, mais galement des moyens informatiques trs coteux, ce qui est, en pratique, peu adapt l'utilisateur.
Pour ce dernier, lors de la conception de son produit, une source
dinformations permettant dapprcier, rapidement et de manire
fiable, diffrentes variantes lui est ncessaire. Dans cet ordre dide,
sont dcrites ci-aprs deux mthodes qui permettent de satisfaire
diffrents degrs d'exigences.
Tij qj ( i
= 1...5, j = 1 ...n )
(1)
j=1
avec
bi
Tij
qj
qj =
avec
CR
1a
CR j
1/a
exposant :
lorsque les lments roulants sont des
rouleaux : 1/a = 1/0,925 1,08 ;
lorsque les lments roulants sont des billes :
1/a = 1/0,667 = 1,5
bi =
(2)
On connat ainsi, les rpartitions de charges internes dans les lments de guidage, les valeurs de dformation et de basculement
des rouleaux cylindriques ou celles de l'angle de contact des billes.
l'origine du repre de calculs, on obtient les dplacements pour
toutes les directions.
De la mme manire, pour chaque lment dun guidage calcul,
on connat les dplacements perpendiculaires au mouvement et les
basculements autour des trois axes.
Par ailleurs, pour les guidages billes, il est possible de contrler
la forme de lellipse de contact sur le chemin de roulement, afin
dviter la prsence d'ellipses de contact partielles.
Cette mthode de calcul fournit, pour de nombreux guidages
linaires pour lesquels les dformations des lments roulants sont
grandes au regard des autres dformations lastiques, de bons
rsultats confirms dans la pratique.
Les facteurs minorant la dure de vie sont pris en compte
dans de tels modles de calcul. Il sagit :
du jeu ou de la prcharge ;
du basculement des chemins de roulement, qui gnre des
charges ingales sur les rouleaux cylindriques et conduit des charges dynamiques quivalentes leves ;
des dplacements dfavorables des angles de contact dans les
ranges de billes, provoqus par des couples.
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BM 5 410 7
fi +
j=1
fi
(m + 1)
(m)
------- ( j
j ) = 0
j
(6)
(i,j = 1, 2,..., n)
(m + 1)
(7)
f
1
(1 a) 1
pour i = j,
-------i = 1 + --- C ij C R j
a
j
(8)
(m + 1)
Les solutions j
calcules laide du systme dquations
non linaire (6) servent de point de dpart pour le calcul de la solution approche suivante. Cette mthode est applique jusqu' ce
que lerreur moyenne quadratique :
fm =
1
--n
(m + 1)
( j
(m) 2
(9)
j+1
j = 0j Wj
(3)
avec :
Wj =
Cjk qk
(4)
k=1
f 1 = 1 01 + C 1 j C R j1 / a
j=1
f 2 = 2 02 + C 2 j C R j1 / a
j=1
f n = n 0 n + C n j C R j1 / a
j=1
BM 5 410 8
(5)
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GUIDAGE LINAIRE
C
---- = 6, 7
P
Comme les efforts selon les directions y et z fournissent des rsultats similaires, seuls seront compars les rsultats de calcul pour un
avec
My
Fy
Mx
Mz
Fz
x
z
y
Mx , My , Mz
Une analyse plus fine des charges maximales effectives sur les
lments roulants montre, toutefois, que des diffrences importantes peuvent apparatre dans les rpartitions de charges internes calcules.
Fy
Mx
Mz
Charge sur
lensemble
de guidage
mthode linaire
simplifie (catalogue)
sans
prcharge
prcharge
10 % de C
sans
prcharge
prcharge
10 % de C
sans
prcharge
prcharge
10 % de C
12 500
12 500
12 500
12 500
12 500
12 500
Fz E ... (N)
Mx E ... (N.m)
My E ... (N.m)
Mz E ... (N.m)
Fy E ... (N)
12 500
12 500
12 104
12 173
12 126
12 214
Fz E ... (N)
2 357
270
2 133
315
Mx E ... (N.m)
37
30
35
31
My E ... (N.m)
Mz E ... (N.m)
Fy E ... (N)
12 500
12 500
11 385
11 560
10 441
10 707
Fz E ... (N)
Mx E ... (N.m)
My E ... (N.m)
Mz E ... (N.m)
100
186
183
85
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Q0e
Charge
sur l'lment
roulant Qr
Guidage prcharg
Qe
Qe = Q0e
de
es
sion
qe
q = qe
pres
com
Ran
Ran
ge
s de
trac
tion
Charge F
Figure 14 Charges sur les ranges de compression et de traction
dun systme de guidage linaire compact
S'il est vrai que les rpartitions de charges internes dans un systme de guidage non prcharg, en cas de charge pure de compression (Fy c), sont exactes, il n'est pas moins vrai galement, que pour
un systme prcharg 10 % de C, une augmentation suprieure de
35 % (pour une charge Fy c = 50 kN) de la charge sur les lments
roulants est calcule.
Ce constat ne peut tre fait par calcul avec la mthode
simplifie . En effet, la prcharge ne pourrait tre prise en compte
dans le calcul de la charge quivalente des lments de guidage que
sous forme forfaitaire. L'augmentation et la diminution de charge
rciproque entre les ranges de compression et de traction
(figure 14) ne peut tre reproduit.
Seule la prise en compte de llasticit du corps et du rail de guidage ( 2.3.3) permet de calculer exactement cet effet et de dterminer le point critique partir duquel les ranges de traction ne
portent plus.
Qe
Q0e
qe
2,0
Mx
1,8
Mthode
"largie"
non linaire
Mthode
"classique"
non linaire
1,6
1,4
Mthode
"simplifie"
linaire
1,2
1,0
BM 5 410 10
0,8
0
10
Prcharge (en % de C )
Figure 16 Charge statique quivalente sur llment roulant
sous un couple Mx
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GUIDAGE LINAIRE
Rpartition de charge
correspondant
la mthode linaire
"simplifie"
0%
5% 10 %
Prcharge (en % de C )
sous charge Fy
mthode
"simplifie"
linaire
Non
Prcharge
prcharg
10 % de C
Mthode
"largie"
non linaire
Mz
2,0
1,8
1,4
5% 10 %
mthode
"classique"
non linaire
0%
5% 10 %
Prcharge (en % de C )
sous couple Mz
mthode
"largie"
non linaire
culs fournissent des rsultats identiques pour des guidages non prchargs.
Prchargs, les guidages sont dj soumis une charge nettement suprieure celle qui serait calcule laide de la mthode
simplifie linaire.
Mthode
"classique"
non linaire
1,6
0%
Prcharge (en % de C )
sous couple Mx
Mthode
"simplifie"
linaire
1,2
1,0
0,8
0
10
Prcharge (en % de C )
Figure 18 Charge statique quivalente sur les lments roulants
pour un lment de guidage sous couple Mz
2.4.6 Dformations
Les dformations prvisionnelles dun systme de guidage
linaire ont de plus en plus d'importance dans le choix du guidage.
La rigidit dun systme de guidage est dterminante dans sa qualit. Les dplacements du systme de guidage pourront tre calculs laide de la mthode simplifie linaire, condition
dutiliser des diagrammes de dformation, dfinis, par exemple, par
des essais. Habituellement, ces diagrammes ne sont donns que
pour les charges individuelles, telles quune charge de traction, une
charge de compression ou une charge latrale, et pour les moments
autour de laxe de dplacement. Pour les charges combines, il nest
pas possible de dfinir les dformations de cette faon et le systme
de guidage peut ne pas tre correctement dimensionn.
La mthode classique non linaire permet de calculer les
dformations de chaque lment roulant et de chaque systme de
guidage linaire (ainsi que de lensemble des guidages), dans tous
les cas de charge.
Dans le cas o les dformations aux contacts des lments roulants sont importantes par rapport lensemble des autres dformations, la mthode classique non linaire est utilisable. En
raison des particularits de conception des guidages linaires compacts, l'lasticit du corps et du rail devra tre prise en compte.
La figure 20 reprsente une comparaison des courbes de dformation calcules laide de la mthode non linaire, avec les
valeurs mesures pour un systme recirculation de rouleaux de
dimension 45.
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BM 5 410 11
F
50
Effort (kN)
40
30
20
2.5 Conclusion
10
0
10
20
30
30 20 10
10
20
30
Dformation (m)
essai
mthode "largie" non linaire
mthode "classique" non linaire
Figure 20 Courbes de rigidit mesures et calcules
Rfrences bibliographiques
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
WIEMER (M.). Rigidit des guidages linaires en fonction de leur conception. Tirage
spcial INA extrait de la revue Antriebstechnik (La Technique dEntranement) fascicule n 11, nov. 1994. diteurs runis.
BODE (H.). Quel guidage pour quelle
machine-outil ? Revue Der Konstrukteur
(Le concepteur) (1989), n 9, p. 37-40.
SARFERT (J.) et LENSSEN (S.). Calcul des
guidages linaires roulement. Revue
Konstruktion (Construction ou Conception) 46, 1994, n 6, p. 209-214.
WIEMER (M.). Nouveau systme de guidage six ranges de billes. Revue
Antriebstechnik 31, 1992, n 12, p. 58-63.
WIEMER (M.). Comment bien lubrifier, ...
Conception dune bonne lubrification des
guidages linaires. Revue Konstruktions-
[6]
[7]
[8]
[9]
[11]
Normalisation
[12]
BM 5 410 12
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