10CAPITULO3

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

71
0e72'26$1$/7,&26'(*(1(5$&,1'(/
3(5),/(10(&$1,6026'(/(9$6
'(602'50,&26
En el captulo dos se exponen los mtodos grficos de obtencin del perfil de levas en
mecanismos desmodrmicos de levas conjugadas y de anchura constante, en el caso de un
doble palpador con movimiento de translacin, segn Rothbart [1956]. En ese captulo se
plantea que los mtodos analticos, expuestos por los autores consultados, para obtener
perfiles de levas en mecanismos desmodrmicos resultan tediosos y estos se explican para
mecanismos de levas conjugadas con palpadores de rotacin. En ningn caso se especifica de
manera clara que caracterstica debe de tener la ley de desplazamiento del palpador para
generar perfiles de anchura y dimetro constante.
En el presente captulo se presentan los mtodos analticos tanto geomtrico como
vectorial para obtener perfiles de levas conjugadas y de anchura y dimetro constante. Estos
mtodos resultan ms comprensibles para el diseador que los expuestos en la bibliografa
consultada. En este captulo se realiza un anlisis que permite definir las caractersticas que
debe de cumplir la ley de desplazamiento del palpador, denominada de anchura constante,
tanto para el caso de palpadores translatorios como rotatorios y se exponen los criterios de
diseo que permiten obtener levas de anchura y de dimetro constante utilizando el mtodo
analtico-vectorial propuesto para generar perfiles de levas conjugadas.
0pWRGR DQDOtWLFRJHRPpWULFR GH JHQHUDFLyQ GH SHUILOHV GH

OHYDVGHDQFKXUDFRQVWDQWHGHDUFRFLUFXODU
En la bibliografa consultada sobre mecanismos desmodrmicos slo Rothbart [1956] expone
explcitamente que la ley de desplazamiento del palpador para el caso de una leva de anchura
constante con doble palpador translatorio debe de definirse de 0 a 80 de rotacin de la leva
y plantea que el tramo restante de la ley debe de ser una imagen de la primera parte diseada
de manera que se mantenga constante la distancia d c entre las caras del palpador que la leva
acciona, lo cual da a entender que es una ley de tipo simtrica. Dicho autor explica
errneamente que el segundo tramo debe de ser la imagen especular del primero, si bien el
ejemplo que muestra cumple la condicin adecuada.
Para conocer las propiedades de las leyes de desplazamiento que pueden obtenerse con levas
de anchura constante se propone sintetizar perfiles de leva de anchura contaste y luego
analizar que leyes de desplazamiento del palpador producen dichos perfiles.
A continuacin se presenta el mtodo analtico-geomtrico que permite generar perfiles de
anchura constante de arco circular. Dicho mtodo est basado en la generacin de figuras de
anchura constante.
Aportacin al estudio de levas desmodrmicas
72
El mtodo analtico-geomtrico para la obtencin de dichos perfiles que se describe, consiste

en tomar un conjunto ordenado de rectas de inclinacin creciente, que se cortan dos a dos y
haciendo centro en el punto de interseccin de dos rectas consecutivas, trazar el arco de
circunferencia que une la primera con la segunda de ellas por el camino ms corto. Cada arco
de circunferencia trazado entre dos rectas consecutivas se enlaza con el siguiente con
continuidad C 0 . El perfil as obtenido estar formado por el doble de arcos de circunferencia
respecto al nmero de rectas tomadas. El nmero de rectas debe de ser superior a dos para
obtener perfiles de anchura constante distintos a la circunferencia.
(MHPSOR GH DSOLFDFLyQ GHO PpWRGR GH JHQHUDFLyQ GH OHYD GH DQFKXUD
FRQVWDQWH
En el ejemplo que a continuacin se explica se toman tres rectas r1 , r2 y r3 de
inclinacin 1, 2 y 3 creciente, stas se distribuyen en el plano de la siguiente manera
(Figura 3.1): se coloca un punto P1 por el cual se hacen pasar la recta r1 con direccin
horizontal, 1 0 y r2 con inclinacin 2 , sobre la recta r2 y a una distancia l1 de P1 se
sita el punto P2 por el que se hace pasar la recta r3 de inclinacin 3 y as sucesivamente
si hubieran ms rectas. La interseccin de r3 con r1 define el punto P3 que se encuentra a una
distancia l2 de P2 y a una distancia l3 de P1.
r3
r2
P2
l2
l1
j2
P1
l3
j3
r1
P3
x
Fig. 3.1 Distribucin de las rectas en el plano segn el mtodo analtico-geomtrico
Una vez distribuidas las rectas en el plano, la curva de anchura constante se genera trazando
un conjunto de arcos de circunferencia centrados en los puntos de interseccin de estas rectas.
Con centro P1 se traza un arco de r1 a r2 , con centro P2 se traza el arco de r2 a r3 que enlaza
con continuidad C 0 con el anterior y as sucesivamente. La continuidad es al mismo tiempo
C1 ya que los centros de curvatura de ambos arcos y el punto de unin de ellos estn alineados
y por tanto las tangentes a cada tramo coinciden.
En este ejemplo (Figura 3.2) se parte de generar el perfil de leva trazando cada arco de
circunferencia en el sentido contrario a las manecillas del reloj, desde una recta hasta su
consecutiva. Aqu se ha comenzado el trazado del primer arco de circunferencia de radio R1
conocido y centro de curvatura P1, a partir de la recta r1 hasta la recta r2 . Luego el siguiente
73
arco comienza en el punto sobre la recta r2 donde el primero termina, con centro de curvatura
en P2 y radio R2 hasta la recta r3 y as sucesivamente hasta generar el perfil completo.
En la Tabla 3.1 se muestran los parmetros utilizados para generar el perfil de anchura
constante. La secuencia de colocacin para el trazado del perfil en los puntos de interseccin
de las rectas que constituyen los centros de curvaturas de los arcos de circunferencia es P1,
P2 , P3 , P1, P2 y P3 . Los radios de los arcos de circunferencia son R1 , R2 , R3 , R4 , R5 y R6 .
Tabla 3.1 Parmetros para generar el perfil de anchura constante
Tramo
Centro
de Curvatura
Radio de
Curvatura
Rectas que limitan

el arco
P1
R1
r1 y r2
P2
R2
R1 l1
r2 y r3
P3
R3
R2 l2
r3 y r1
P1
R4
R3 l3
r1 y r2
P2
R5
R4 l1
r2 y r3
P3
R6
R5 l2
r3 y r1
El radio R1 debe de ser mayor que la mayor de las distancias l1, l2 y l3 , con lo que se
garantiza que todos los radios sean positivos y por tanto se puede generar el perfil de anchura
constante. Los radios R2 , R4 y R6 pueden tomar el valor de cero si se toman tres
rectas cuando l1 l2 l3 , en este caso aparecen vrtices en el perfil de la leva (Figura 3.3 a).
En la Figura 3.2 se representa la generacin de un perfil de leva de anchura constante y los
parmetros geomtricos correspondientes.
r3
r2
R2
P2
R3
l2 R1
j3
l1
j2
dc
R4
P1
l3
P3
r1
R6
R5
dc
Fig. 3.2 Parmetros geomtricos de la leva de anchura constante definida por tramos circulares
74
La suma de los radios de los arcos trazados desde un mismo centro de curvatura es igual a d c
que es la anchura de la leva distancia que existe entre dos tangentes al perfil de la leva,
trazadas de manera que sean paralelas. As pues, la anchura del perfil del ejemplo
es: R1 R4 R2 R5 R3 R6 d c .
Utilizando este mtodo se pueden generar perfiles de anchura constante de caractersticas muy
diferentes. En la Figura 3.3 se exponen dos ejemplos de perfiles obtenidos por dicho mtodo.
s(q)
s(q)
dc
dc
a)
b)
Fig. 3.3 Perfiles de anchura constante de arco circular
Determinacin de los parmetros geomtricos para el trazado del perfil de la leva

que se toma de ejemplo
Partiendo de lo expuesto en el apartado anterior, se establecen las expresiones que permiten
determinar los parmetros geomtricos necesarios para el trazado del perfil. Se utiliza la
Figura 3.4 como figura de anlisis para el clculo de los parmetros. Para definir el conjunto
de rectas se utiliza en primer lugar la orientacin i de cada una de ellas. A continuacin, se
define el primer punto de interseccin P1 x1 , y1 ; el siguiente punto de interseccin se
define a partir de la distancia l1, segn la recta r2 , al punto P1. R1 es el radio de partida para el
trazado de la leva.
r3
75
r2
P2
l2
l1
j2
l3
P1
j3
r1
P3
x
Fig. 3.4 Esquema de anlisis
Datos de partida: 1, 2 , 3 , P1 ( x1 , y1 ), l1, R1 .

Determinacin de las coordenadas cartesianas de P2 :
OP1 P1P2
OP2
(
%x
&
=OP B %&'xy ()* %&'ll cos
)
sin *
'y
( .)
x1 l1cos 2
y1 l1sin 2
Determinacin de l2 :
y2 y1
l2
b
sin 3
(3.2)
Determinacin de P3 por la interseccin de r3 y r1 :
OP1 P1P2 P2 P3
OP3
( %l cos (
=OP B %&' xy ()* %&'ll cos
)&
)
sin * 'l sin *
1
x3
x1 l1cos 2 l2 cos 3
y3
y1 l1sin 2 l2 sin 3
l3
1x
3 x1
6 1y
2
3 y1
( .)
76
En este caso:
l1 cos 2 l2 cos 3
x3 x1
l3
(3.4)
Una vez obtenidos los puntos de interseccin entre las rectas, los cuales constituyen los
centros de curvaturas de los arcos de crculos que forman el perfil de la leva y conocido el
valor de los radios, se realiza el trazado del mismo.
'HWHUPLQDFLyQ \ DQiOLVLV GH OD OH\ GH GHVSOD]DPLHQWR GH XQ SDOSDGRU
WUDQVODWRULRDFFLRQDGRSRUODOHYDGHDQFKXUDFRQVWDQWHJHQHUDGDSRUHO
PpWRGRDQDOtWLFRJHRPpWULFR
Una vez generado el perfil de anchura constante, se necesita conocer que caractersticas tiene
la ley de desplazamiento del palpador plano accionado por dicho perfil. En este caso, se
asume que el palpador tiene movimiento de translacin.
Para determinar la ley de desplazamiento del palpador en la leva de anchura constante, se
toma la base mvil 1,2 solidaria a la leva girando junto con esta y la base fija x,y solidaria a
la gua del palpador. Se hace girar la leva alrededor del punto O un cierto ngulo , en el
sentido de las agujas del reloj (Figura 3.5).
y
R2
R3
P2
q x
R1
j2
R4
j3
P1
O
1
P
P3 R6
R5
d(q)
Fig. 3.5 Esquema para la determinacin de la ley de desplazamiento del palpador translatorio
Se toma por comodidad el palpador con movimiento horizontal como se observa en la

Figura 3.5, para realizar el anlisis partiendo de la posicin en la que se comenz a generar el
perfil, haciendo coincidir los ngulos que abarca cada arco de circunferencia que forma el
perfil con los ngulos que se gira la leva para el anlisis de la ley del desplazamiento del
palpador. La ley de desplazamiento queda definida al determinar la proyeccin del vector OP
en el eje x de la base fija.
77
La expresin de clculo del radio vector OP de posicin del punto de contacto P

leva-palpador se obtiene descomponindolo como OP OPi Pi P , el vector 2Pi , cuyas
componentes se conocen en la base mvil 1,2 cambia de orientacin al girar dicha base, y por
tanto para expresarlo en la base fija x,y se multiplica por la matriz de cambio de base; sin
embargo, el vector Pi P que une el centro de curvatura Pi con el punto de contacto P mantiene
su orientacin en la base en la fija. As, la expresin general para el clculo del vector OP en
la base x,y fija es (Figura 3.5):
=OPB
donde: i
x,y
= B =P PB
S OPi
1,2
x, y
cos
!-sin
"#
cos $
sin
( 3.5)
subndice de los puntos de interseccin entre las rectas
En la Tabla 3.2 se recogen los intervalos angulares asociados a cada tramo del perfil para el
caso de tres rectas que se escoge de ejemplo.
Tabla 3.2 Intervalos angulares correspondientes a cada tramo del perfil
Tramo
Centro de Curvatura Radio de Curvatura
P1
R1
P2
R2
P3
R3
P1
R4
P2
R5
P3
R6
Intervalo Angular
1 2
2 3
3
2
2 3
3 2
En la Figura 3.5 se sealan los vectores que intervienen en el anlisis, a partir de ella y
aplicando la expresin general de clculo del vector OP , se establecen las expresiones
vectoriales necesarias para obtener la ley de desplazamiento del palpador en cada tramo de
perfil, estas son:
Tramo 1: 1 2
=OPB
=OPB
= B =P PB
x ,y
S OP1
x ,y
1,2
%& x x () %& R ()
' y y * '0 *
1
x ,y
(3.6)
78
Tramo 2: 2 3
=OPB
x ,y
=OPB
Tramo 3: 3
x ,y
=OPB
=OPB x ,y
x ,y
= B =P PB
S OP2
%& x
'y
1,2
x ,y
(3.7)
() %& R ()
y * '0 *
xc
= B =P PB
% x3 xc () %& R3 ()
S &
' y3 yc * ' 0 *
S OP3
1,2
x ,y
(3.8)
Para los tramos 4, 5 y 6 se utilizan las expresiones 3.6, 3.7 y 3.8 respectivamente, teniendo en
cuenta que la primera componente del vector Pi P es igual al radio Ri del tramo que se
analiza y la segunda componente sigue siendo nula.
El desplazamiento del palpador, tal como se ha mencionado, est dado por la primera
componente del vector OP en la base x, y o sea:
16
OP
(3.9)
Al representar en un grfico la variacin que tiene el vector OP en la base x,y fija al dar una
vuelta completa la leva se obtiene la ley d ( ) de desplazamiento del palpador en funcin del
perfil de leva de anchura constante generado, o sea, la ley que relaciona el desplazamiento del
palpador en funcin del ngulo que gira la leva.
En la Figura 3.6 se muestra un ejemplo de ley de desplazamiento de palpador obtenida por el
procedimiento explicado.
La ley de desplazamiento del palpador d ( ) as obtenida tiene la caracterstica de que el
movimiento del palpador desde 0 a , es el inverso del que realiza desde a 2 , de manera
que se cumple: d d
constante . sta se denomina ley de anchura constante para
palpadores con movimiento de translacin.
16 1
79
d(q)
Fig. 3.6 Ley de anchura constante para palpadores con movimiento de translacin
Para determinar la continuidad de la ley de anchura constante antes definida, se parte del
anlisis de la Figura 3.7 en la cual se observa que en el punto de unin de dos tramos
sucesivos del perfil:
d ( 1 ) 1cos 1 R1 ;
d ( 2 ) 2 cos 2 R2 ;
d ( 1 ) 1sin 1; d ( 1 ) 1cos 1
d ( 2 ) 2 sin 2 ; d ( 2 ) 2 cos 2
- d'(q)
R1
P1
P2
1
q1
( 3.10)
( 3.11)
R2
q2
O
d(q)
Figura 3.7. Esquema de anlisis de la continuidad de la ley de desplazamiento d ( ).
Es fcil ver que d ( 1 ) d ( 2 ) y que d ( 1 ) d ( 2 ) , de lo cual se deduce que la ley de

desplazamiento tiene continuidad C1, si los cambios de curvatura de los tramos del perfil son
finitos.
80
URWDWRULR DFFLRQDGR SRU OD OHYD GH DQFKXUD FRQVWDQWH JHQHUDGD SRU HO
En el caso de un palpador con movimiento de rotacin, las condiciones para la determinacin
y el anlisis de la ley de desplazamiento del mismo son diferentes a las del palpador
translatorio, ya que cuando se realiza la inversin cinemtica del mecanismo al rotar el
palpador, no es fcil determinar el ngulo que rota la leva durante el cual el palpador est en
contacto con un tramo de la misma. As, el planteamiento vectorial de determinacin de la ley
expuesto en el caso de palpador translatorio es complicado de aplicar en este caso.
La leva de anchura constante de arco circular generada por el mtodo analtico-geomtrico se
puede analizar como un leva que est formada por tramos que corresponden a trozos de levas
de excntrica de radios determinados (Figura 3.8). Por esta razn, para la determinacin de la
ley de desplazamiento se plantea un mtodo que consiste en estudiar que ley de
desplazamiento del palpador produce cada una de las excntricas cuyos trozos forman parte
del perfil de la leva objeto de estudio. Una vez obtenidas las leyes de las correspondientes
excntricas, se superponen y se analizan los puntos donde coinciden estas leyes, as se obtiene
por tramos la ley buscada.
P
R2
P2
R3
R4
d(q)
R1
P1
P3
1
R6
R5
Fig. 3.8 Leva de anchura constante con palpador rotatorio
16
Para determinar la ley d del palpador se analiza un mecanismo de leva de excntrica como
el que se muestra en la Figura 3.9, donde se sealan los parmetros geomtricos y variables
necesarios para el clculo.
81
d(q)
d(q)
a
l
f+q
l2
O'
l1
Fig. 3.9 Geometra para la determinacin de la ley de desplazamiento del palpador en una leva de
excntrica
Del anlisis de la Figura 3.9 se observa que:
16
, con
arcsin R - l2 a
arcsin a sin +
Del tringulo OOA, aplicando la ley del coseno se tiene:
l12 2 2l1 cos
16
Al sustituir en d , las expresiones de y , se obtiene la expresin de la ley de

desplazamiento del palpador rotatorio para una leva de excntrica, esta es:
16
arcsin
R-l
arcsin
sin1 6 "#
! a $
( 3.12)
Los parmetros geomtricos contenidos en la expresin anterior son:
ngulo entre la recta que contiene el vector excentricidad H respecto a la lnea de centros
OO
ngulo de giro de la leva.

ngulo entre la lnea de centros OOy la lnea OA.
ngulo entre la lnea OA y el tramo del palpador que contacta con el perfil de la leva.
excentricidad.
82
R radio de la leva de excntrica.

l2 brazo del palpador.
16
En la Figura 3.10 se muestra el grfico de la ley d obtenida, la cual se asemeja a la funcin

sinusoidal.
d(q)
Fig. 3.10 Ley de desplazamiento de un palpador rotatorio accionado por excntrica
En el ejemplo de leva de anchura constante de arco circular que se analiza, su perfil est
formado por seis tramos de excntricas (Figura 3.8). Al determinar las leyes 1, 2..., 6 de
desplazamiento para cada una de dichas excntricas y superponerlas, se observa que existen
puntos de tangencia entre pares de leyes correspondientes a levas contiguas (Figura 3.11);
estos puntos definen los ngulos de rotacin de la leva que corresponden al cambio de tramo
del perfil en contacto con el palpador. En la Figura 3.11 se muestra en trazo ms grueso la ley
de desplazamiento del palpador que se obtiene al unir los tramos de las leyes de
desplazamiento definidos entre los puntos de tangencia. Esta ley es la que produce la leva de
anchura constante disea por el mtodo anlitico-geomtrico explicado en el apartado 3.1.
d(q)
5
3
1
2
0
qi
qi +2
Fig. 3.11 Obtencin de la ley de desplazamiento del palpador a partir de las leyes que producen las
excntricas cuyos tramos forman la leva de anchura constante
83
Para determinar analticamente el valor del ngulo de giro de la leva en el cual el palpador
pasa de ser tangente en un tramo del perfil a su consecutivo, en la Figura 3.12 se muestran dos
excntricas cuyos perfiles forman parte de una leva de anchura constante de arco circular. El
palpador est en contacto con la leva exactamente en el punto en el cual el perfil cambia de
curvatura, o sea, donde un tramo de una excntrica se une a un tramo de otra, los cuales se
sealan en trazo ms grueso. El estudio de este caso establece la denominada condicin de
cambio de tramo del perfil, Ec.3.13.
R2
R1
d(q)
f+q
C
O'
l1
Fig. 3.12 Geometra para establecer la condicin de cambio de tramo del perfil en excntricas
contiguas cuando tiene sentido horario
Del anlisis del polgono OOCPA y teniendo en cuenta la suma de los ngulos interiores de
un polgono, se tiene (Figura 3.12):
1 1180 90 90 90 d 1
d 1 6 901 6
540
( 3.13)
Donde es el ngulo que se mide desde la recta que contiene al vector excentricidad H hasta
la recta que contiene a los centros de curvatura A y B de cada excntrica y el punto P de
contacto leva-palpador. El vector H est orientado segn el ngulo respecto a la lnea de
centros OO siendo es el ngulo de giro de la leva, medido a partir de dicha lnea. Cuando
se mide en sentido antihorario como se muestra en la Figura 3.13, entonces la condicin de
cambio de tramo es :
16
90 ,
con = 360 -
( 3.14)
El valor de para el cual coinciden los valores de las ecuaciones 3.12 y 3.13 3.14 segn
el sentido en que se mide el ngulo , es el valor en el cual el palpador pasa de un tramo a
84
otro del perfil de la leva. En la Figura 3.14 se muestra como coinciden en el punto de
tangencia las leyes de desplazamiento 1 y 6 y la condicin de cambio de 1 a 6; tambin se
muestra el punto de tangencia para las leyes 6 y 5 y la condicin de cambio de 6 a 5, lo cual
permite conocer con exactitud el intervalo angular de rotacin 6 , 5 de la leva durante el
cual el palpador est en contacto con el tramo del perfil de radio R6 . Este mismo
procedimiento se ha aplicado para determinar el resto de los valores de donde el palpador
cambia de tramo del perfil estableciendo, por tanto, los intervalos angulares que rota la leva
durante los cuales el palpador permanece en contacto con cada tramo perteneciente a una
excntrica de radio Ri dado del perfil.
d(q)
P
R2
f+q
O
a
A
O'
R1
l1
contiguas cuando tiene sentido antihorario
Una vez obtenidos los intervalos angulares que rota la leva de anchura constante durante los
que el palpador permanece en contacto con cada trozo de las excntricas que forman la leva,
aplicando la expresin 3.12 a los intervalos consecutivos correspondientes a cada excntrica y
sumando los trozos de leyes, se puede calcular analticamente la ley de desplazamiento del
palpador. En la Figura 3.15 se muestra la ley para la leva de anchura constante tomada de
ejemplo.
85
d(q) d(q)
c1-6 d(q)c6-5
5
q6
q5
Fig. 3.14 Determinacin, a partir de la condicin de cambio de tramo, de un intervalo de rotacin de

la leva durante el cual el palpador permanece en contacto con un tramo del perfil
d(q)
2p
Fig. 3.15 Ley de desplazamiento del palpador rotatorio en una leva de anchura constante de arco
circular
Una vez que se tiene la ley de desplazamiento del palpador rotatorio que produce la leva de
anchura constante, se necesita saber que caractersticas tiene dicha ley. Para ello se ha
analizado un mecanismo de excntrica con un doble palpador plano de caras paralelas,
obteniendo as un mecanismo desmodrmico (Figura 3.16).
En el anlisis de dicho mecanismo se realiza su inversin cinemtica (Figura 3.16). As, para
un cierto ngulo se gira la lnea de centros OO alrededor del centro de rotacin O de la
leva un cierto ngulo hasta que el palpador vuelva a alcanzar la misma orientacin respecto
a la leva. Los ngulos se asumen positivos medidos en sentido horario.
Del anlisis de la Figura 3.16 se tiene que:
16
l1sin d
x y
( 3.15)
86
l2 inf l2 sup
donde: x
l1sin -d
67
Sustituyendo x e y en la Ec. 3.15 se tiene:
l2 inf l2 sup
sin d sin d
l1
( 3.16)
De la Ec. 3.16 se puede encontrar el valor del ngulo d , as:
d

16
arcsin -sin d
l2 inf l2 sup
l1

( 3.17)
De la Figura 3.16 tambin se observa que:
16
67
16 1
13.186
d d = d d
Utilizando las expresiones 3.17 y 3.18 y asumiendo diferentes valores de los brazos inferior y
superior del doble palpador, l2inf y l2 sup respectivamente, y de la distancia l1 entre los
centros de rotacin O de la leva y O del palpador, se comprueba que se cumple la Ec. 3.16
en la ley de desplazamiento obtenida para una leva de anchura constante de arco circular
(Figura 3.15).
l2inf
x
l2sup
y
d(+)
l1
l2sup
O'
d()
l2inf
l1
Fig. 3.16 Inversin cinemtica para la deduccin de la condicin de desmodromia
La Ec.3.16, denominada condicin de desmodromia para doble palpador plano de rotacin

de caras paralelas, pone de manifiesto que para obtener un perfil de leva de anchura
constante que accione un doble palpador plano de cara paralelas, la ley desplazamiento del
87
palpador slo se puede disear para una porcin de vuelta de la leva y que a partir de ella se
obtiene por clculo el tramo restante.
3URFHVRGHGLVHxRGHXQDOH\GHDQFKXUDFRQVWDQWHSDUDGREOHSDOSDGRU
SODQRURWDWRULRGHFDUDVSDUDOHODV
Como se plantea en el apartado anterior la ley de anchura constante para doble palpador plano
rotatorio de caras paralelas est formada por un primer tramo que se disea utilizando los
mtodos tradicionales o los adecuados para el CAGD y un segundo tramo que se
calcula hasta completar los 360q de rotacin de la leva utilizando las ecuaciones 3.17 y
3.18 expuestas en el subapartado anterior.
El proceso de diseo de este tipo de ley se explica de la siguiente forma: para un cierto ngulo
por diseo se tiene d y de la Ec. 3.17 se obtiene d que al sustituirlo en la Ec. 3.18
permite obtener un valor de con lo cual se obtiene un nuevo punto de la ley de
desplazamiento al que le corresponde el valor d ya calculado.
16
En los ejemplos que se presentan de diseo de leyes de anchura constante para palpadores
planos paralelos, se utilizan curvas de Bzier para disear el primer tramo de ley y el segundo
tramo se calcula segn el procedimiento expuesto.
En la Figura 3.17 se muestra un ejemplo de ley de anchura constante en la cual se ha diseado
el primer tramo compuesto por una recta en el intervalo 0, 1 y una curva de Bzier, en el
intervalo 1 , 2 . El tramo comprendido en el intervalo 2 , 2 se obtiene por clculo.
d() Tramo diseado
Tramo calculado
i+
Fig. 3.17 Ley de anchura constante para leva con doble palpador plano rotatorio donde
l2 inf ! l2 sup
88
Existe un caso particular de diseo de ley, que aparece cuando se toma l2 inf l2 sup . Aqu, la
primera parte de ley de desplazamiento slo se puede disear en el intervalo 0, de
rotacin de la leva como en el caso de doble palpador translatorio, teniendo desplazamiento
cero en y la pendiente de la curva en la parte final de este tramo ha de ser pequea, ya
que de este modo se garantiza que el tramo calculado no sobre pase los 360q de definicin de
la ley. En la Figura 3.18 se muestra un ejemplo de diseo de ley de anchura constante para
este caso particular.
d()
Tramo diseado
Tramo calculado
Fig. 3.18 Ley de anchura constante para leva con doble palpador plano rotatorio donde l2 inf
l2 sup
Por tanto, se puede concluir que en el caso de una leva desmodrmica con doble palpador
plano rotatorio la ley de desplazamiento del palpador se obtiene diseando un primer tramo y
calculando el tramo restante. Adems, en funcin de si las magnitudes de los brazos l2 sup y
l2inf son iguales o no, la ley se define hasta los primeros 80q de rotacin de la leva o hasta
un valor 180q , la parte restante de la ley se calcula.
0pWRGRDQDOtWLFRYHFWRULDOGHJHQHUDFLyQGHOHYDVFRQMXJDGDV
\ GH DQFKXUD \ GLiPHWUR FRQVWDQWH HQ PHFDQLVPRV FRQ
SDOSDGRUHVWUDQVODWRULRV
En la bibliografa consultada, los mtodos analticos expuestos para la obtencin de perfiles
de levas conjugadas se refieren a mecanismos desmodrmicos en los cuales el palpador tiene
movimiento de rotacin [Chakraborty y Dhande, 1977 y Kloc y Vlkavk, 1993 y otros], en
ningn caso se exponen para dobles palpadores translatorios, cabe sealar que como se
plantea en el captulo dos son mtodos tediosos y complicados.
En este apartado se presenta un mtodo analtico general para la obtencin de los perfiles de
levas conjugadas y de anchura y dimetro constante como caso particular de las conjugadas,
89
basado en el enfoque analtico-vectorial presentado por Cardona y Clos [2001]. Aqu, este
mtodo se explica para mecanismos desmodrmicos con palpadores translatorios.
Se exponen adems las restricciones de diseo que permiten obtener levas de anchura y de
dimetro constante con doble palpador translatorio utilizando el mtodo de generar perfiles de
levas conjugadas.
0pWRGRDQDOtWLFRYHFWRULDOGHJHQHUDFLyQGHSHUILOHVGHOHYDVFRQMXJDGDV
En el mtodo que se expone, los perfiles de las levas que forman el mecanismo
desmodrmico se obtienen secuencialmente. Primero se obtiene el perfil de la leva que est en
contacto con el palpador superior y luego se genera el perfil de la leva que est en contacto
con el palpador inferior.
16
Se parte de una ley de movimiento del palpador requerida s y de los parmetros

geomtricos: d o distancia mnima entre el palpador y el centro de rotacin de la leva hasta el
punto en que comienza a desplazarse el palpador y d c distancia que existe entre el palpador
superior y el palpador inferior, para palpadores planos. En el caso de palpadores de rodillos o
puntuales se utilizan adems los parmetros: excentricidad del palpador y Rr radio de
los rodillos.
Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador plano de translacin

Cuando el palpador es plano el perfil de la leva es la envolvente de un haz de rectas, como se
ha dicho en el subapartado 2.2.3. Aqu el anlisis se basa en la Figura 3.19, donde se presenta
la inversin cinemtica de un mecanismo de levas conjugadas con doble palpador translatorio
y los parmetros geomtricos que intervienen en las expresiones de clculo. Los puntos P1 y
P2 , son los puntos de contacto leva-palpador con el primer y segundo perfil respectivamente.
Se utiliza, la base vectorial x, y fija a la leva y la base 1,2 fija a la gua del doble palpador.
1.
Para el primer perfil leva que est en contacto con el palpador superior,
expresiones de clculo son:
las
En la base mvil 1,2 el vector OP1 tiene por componentes:
16
2P1
%d 1 6
d 1 6
1,2
con
16
16
d1 = do s
( 3.19)
1,2
En la base fija x, y el vector OP1 tiene por componentes:
=OP 1 6B
1
x, y
= 1 6B
S OP1
1, 2
cos
sin
sin
cos
( 3.20)
90
2.
Para el segundo perfil leva que est en contacto con el palpador inferior, se tiene:
%Kd 1 6K
Kd 1 6K
=2P 1 6B
2
1,2
16 1
6 16
d2 = do d c s
con
( 3.21)
1,2
Para obtener el vector OP2 en la base fija x, y se aplica la Ec. 3.20 con el subndice 2. As, se
tiene la expresin paramtrica del perfil de la segunda leva.
Ref.
Gua
Ref.
Leva
P1
Rb
dc
Rb
d(q)
(q
d(q)
P2
P1
x
d(
P2
q)
Fig. 3.19 Esquema de anlisis. Inversin cinemtica
Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador circular de translacin

En el caso de levas conjugadas con doble palpador circular de translacin se utilizan, como
base, las expresiones de clculo del perfil para levas planas con palpador circular expuestas en
el captulo dos. La Figura 3.20, muestra la inversin cinemtica en este tipo de mecanismo,
que sirve como base para la obtencin de las expresiones de clculo.
1.
expresiones de clculo son (Figura 3.20):
las
En la base mvil 1,2 el vector OC1 tiene por componentes:
=2C 1 6
1
1,2
16
d1
( 2)
1,2
En la base fija x, y el vector OC1 curva de paso del primer perfil tiene por
componentes:
91
( )
=2C 1 B S =2C 1 B
El perfil de la leva OP1 1 6 , equivale al lugar geomtrico de los puntos situados a una
distancia R de la curva de paso en la direccin de su normal n0 interior y dirigida
1
x, y
1,2
hacia el rea que encierra la curva, la ecuacin paramtrica del primer perfil es:
16
OP1
16
16
2C1 Rr n1
( )
La normal unitaria a la curva de paso se calcula segn:
16
n1
R90
16
16
t1
,
t1
16
donde t1
16
d
2C1
d
( 5)
donde R90 es la matriz de rotacin que gira un vector 90 en sentido negativo del eje
perpendicular al plano de movimiento.
2.
16
Para el segundo perfil OP2 leva que est en contacto con el palpador inferior, las
expresiones de clculo son las mismas que las del primer perfil Ec. 3.22, 3.23, 3.24 y
3.25, tomando en las expresiones vectoriales, la ley de desplazamiento del segundo
palpador d 2 .
16
Ref.
Ref.
Gua
Leva
C1
P1
d(q)
q
P1
C1
dc
d(q
P2
P2
C2
C2
Fig. 3.20 Inversin cinemtica mecanismo de levas conjugadas de doble circular translatorio
92
Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador puntual de translacin

El doble palpador puntual constituye un caso particular del doble palpador de rodillo, donde el
Rr 0 , de ah que para la generacin de los perfiles se utilicen las mismas expresiones de
clculo. En la Figura 3.21 se muestra un ejemplo de mecanismo de levas conjugadas con
doble palpador puntual obtenido por el mtodo expuesto. En este caso, la ley de
desplazamiento del palpador est formada por dos curvas de B-splines, dicha ley se muestra
en la Figura 2.7 del captulo dos.
dc
Fig. 3.21 Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador puntual de translacin
*HQHUDFLyQ GH OHYDV GH DQFKXUD \ GH GLiPHWUR FRQVWDQWH FRQ GREOH
SDOSDGRUWUDQVODWRULR
Las levas de anchura y de dimetro constante pueden considerarse un caso particular de las
conjugadas. As cuando dos levas conjugadas tienen idntica geometra y orientacin,
coinciden una sobre otra obtenindose una nica leva, que ser de anchura o de dimetro
constante en funcin del tipo de palpador que accionen.
En el apartado 3.1.1 se determin que caractersticas debe de tener la ley de desplazamiento
del palpador para obtener un perfil de anchura constante, dicha ley denominada de anchura
constante para palpadores translatorios, constituye una de las restricciones para lograr
perfiles de anchura y dimetro constante.
93
Mecanismo de leva de anchura constante

Para obtener una leva con perfil de anchura constante con doble palpador plano se
establecen dos restricciones de diseo:
La ley de desplazamiento del palpador debe de ser de anchura constante analizada en el
subapartado 3.1.2, en la cual se cumple que: d d = constante.
16 1
16
La distancia entre los palpadores superior e inferior debe de ser: d c 2 Rb smx . De

este modo se obliga al doble palpador a ajustarse al perfil de anchura constante.
Utilizando las restricciones sealadas y las expresiones de clculo expuestas en el subapartado
3.2.1 para un mecanismo de levas conjugadas con doble palpador plano translatorio, se
obtiene un perfil de anchura constante.
En la Figura 3.23 se muestra una ley de anchura constante diseada con curvas de Bzier,
garantizando en la misma continuidad C2 en las uniones entre tramos. En la Figura 3.24 se
expone la leva de anchura constante obtenida con dicha ley.
d(q)
2 q
Fig. 3.23 Ley de anchura constante definida con curvas de Bzier
Rb
dc
smx(q)
3.24 Leva de anchura constante correspondiente a la ley de la Figura 3.23
94
Mecanismo de leva de dimetro constante

Cuando se requiere obtener un perfil de dimetro constante que accione un doble palpador
circular o puntual translatorio, utilizando el mtodo expuesto para levas conjugadas, se
requieren establecer tres restricciones de diseo, las dos primeras coinciden con las del caso
de leva de anchura constante antes expuesto y la tercera es que la excentricidad tiene que ser
cero, 0 .
Aplicando las expresiones de clculo del perfil para levas conjugadas con doble palpador
circular de translacin y las restricciones antes mencionadas, se obtienen perfiles de dimetro
constante como caso particular de levas conjugadas. En la Figuras 3.25 a y b, se muestran dos
perfiles de dimetro constante para los casos de doble palpador circular y puntual
respectivamente, que se han obtenido utilizando como ley de desplazamiento la mostrada en
la Figura 3.23.
dc
dc
a)
b)
Fig. 3.25 Levas de dimetro constante: a)palpadores circulares, b) palpadores puntuales
\ GH DQFKXUD FRQVWDQWH HQ PHFDQLVPRV FRQ SDOSDGRUHV
URWDWRULRV
Los mtodos analticos para la obtencin de perfiles de levas conjugadas con palpadores
rotatorios, ha sido uno de los aspectos tratado en la bibliografa referente a mecanismos
desmodrmicos, sin embargo es escasa la informacin encontrada. Estos mtodos se
presentan utilizando tanto el enfoque analtico-geomtrico [Zhang y Bi, 1997], como el
95
analtico-vectorial [Chakraborty y Dhande, 1977 y Kloc y Vlkavk, 1993], cabe sealar

que como se plantea en el captulo dos son mtodos complicados. En el caso de levas de
anchura constante con palpadores rotatorios, en la bibliografa no se dan que caractersticas
han de tener las leyes de desplazamiento para obtener dichos perfiles. Slo Chakraborty y
Dhande [2001], fundamentan que no se pueden obtener perfiles de anchura constante que
accionen un doble palpador circular. Kloc y Vlkavk [1993], exponen un anlisis donde se
deduce que los mecanismos de anchura y dimetro constante son un caso particular de los
mecanismos de levas conjugadas.
En el presente apartado, se expone la obtencin de perfiles conjugados y de anchura y
dimetro constante en mecanismos desmodrmicos con palpadores rotatorios, utilizando
como en el caso de palpadores translatorios, un mtodo de generacin de perfiles de levas
conjugadas, el cual est basado en el enfoque presentado por Cardona y Clos [2001].
FRQSDOSDGRUHVURWDWRULRV
Al igual que en el caso de palpadores translatorios, los perfiles conjugados que aqu pueden
ser obtenidos se generan de manera secuencial. Primero se obtiene el perfil que est en
contacto con el palpador superior y luego el que est en contacto con el palpador inferior.
16
Se parte de tener la ley de desplazamiento requerida del palpador y de dar como

parmetros geomtricos conocidos: el radio base Rb1 de la primer leva la que impulsa el
palpador superior leva, la distancia l1 entre centros de rotacin O de la leva y O de los
palpadores, el ngulo que existe entre el palpador superior y el palpador inferior stos
estn rgidamente unidos y las distancias l2 sup , l3sup , l4 sup , l2inf , l3inf y l4inf de los
palpadores superior e inferior. En el caso de palpadores de rodillos se conoce adems el radio
Rr de los rodillos.
Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador plano rotatorio
En el caso de perfilado de levas conjugadas con palpadores planos rotatorios rgidamente
unidos se utilizan las expresiones de clculo del perfil para levas planas con palpador plano de
rotacin.
El anlisis se basa en la Figura 3.26, donde se presenta la inversin cinemtica de un
mecanismo de levas conjugadas con doble palpador plano rotatorio y los parmetros
geomtricos que intervienen en las expresiones de clculo. Los puntos P1 y P2 , son los puntos
de contacto leva-palpador con el primer y segundo perfil respectivamente. El triedro x,y fijo
a la leva se toma como referencia de estudio y la base 1,2 fija a las articulaciones O de la
levas y O del doble palpador, es mvil. En las dimensiones de las levas influirn los
parmetros: Rb1 , l1, l2 sup y l2inf .
96
Ref.
Art.
d1()
l1
Ref.
Leva
l3sup
P1
P1
l2sup
O'
P2
P2
l2inf
O'
1
l3inf
d2()
Fig. 3.26 Definicin de parmetros geomtricos e inversin cinemtica del mecanismo de levas
conjugadas con doble palpador plano rotatorio
1.
Para el primer perfil leva que est en contacto con el palpador superior leva, las
16
16
donde: d1
%Kl l sin d 1 6 l cos d 1 6 (K

&K l cos d 1 6 l sin d 1 6 )K
'
*
d
1 6 , d1c 1 6
d11 6 y l
l 4 d 1 6 19
d
1
2P1
1,2
2 sup
3sup
2 sup
3sup
3 sup
( .)
1,2
c
1
1
16
cos d1
1 ngulo a partir del cual comienza a desplazarce el palpador superior.

=2P 1 6B
1
2.
x, y
= 1 6B
S 2P1
( 7)
1, 2
De manera similar para el perfil de leva que est en contacto con el palpador inferior:
%Kl l sin d 1 6 l
&K l cos d 1 6 l
'
d
donde: d 2 1 6 1 1 6 1 6 , d 2c 1 6
d 2 1 6
d
=2P 1 6B
2
1,2
2inf
3inf
2inf
3inf
1 6 (K
)
sin d 1 6 K*
cos d 2
2
y l3inf
( .28)
1,2
4 16 9
l1 d 2c 1
1
16
cos d 2
El vector OP2 en la base fija x,y se obtiene de manera similar al OP1 en dicha base. As, se
97
Cuando se toman los brazos l2 sup l2inf 0 , se obtiene la configuracin del mecanismo de
levas conjugadas mostrada en la Figura 3.27.
l3sup
P1
d(q) g1
Rb1
O
g2
O'
l3inf
P2
l1
Fig. 3.27 Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador plano con l2 sup
l2 inf
Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador circular rotatorio

En el caso que el doble palpador es circular o de rodillo, se utilizan las expresiones de clculo
del perfil para levas planas con palpador circular de rotacin.
En la Figura 3.28 se muestra la inversin cinemtica de un mecanismo de levas conjugadas
con doble palpador circular, en la cual para valores no nulos de los brazos l2 sup y l2inf se
asume 0 , stos forman ngulos rectos con los brazos l3sup , l4 sup , l3inf y l4inf
respectivamente.
As, las expresiones para el clculo del perfil son (Figura 3.28):
1.
Para el primer perfil leva que est en contacto con el palpador superior, las expresiones
de clculo son:
En la base mvil 1,2 el vector OC1 curva de paso tiene por componentes:
%Kl 3l
&K 3l
'
= 1 6B
2C1
2 sup l 4 sup
1,2
8sin d 1 6 l
8cos d 1 6 l
2 sup l 4 sup
1 6 (K
)
sin d 1 6 K
*
3sup cos d1
3sup
( 29)
1,2
En la base fija x,y el vector OC1 tiene por componentes:
=2C 1 6B
1
x, y
= 1 6B
S 2C1
1,2
( 0)
98
16
El perfil de la leva OP1 que impulsa al palpador superior se encuentra a una distancia Rr
de la curva de paso en la direccin de su normal interior y dirigida hacia el rea que encierra
la curva, la ecuacin paramtrica del perfil es:
16
16
2P1
16
2C1 Rr n1
( 1)
donde:
16
n1
2.
R90q
16
16
t1
t1
con
16
t1
16
d
OC1
d
Para el perfil que est en contacto con el palpador inferior, las expresiones son:
=2P 1 6B
2
%Kl 3l
&K 3l
'
1
1,2
8 16
8cos d 1 6 l
1 6 (K
)
sin d 1 6 K
*
2inf
l 4inf sin d 2 l 3inf cos d 2
2inf
l 4inf
3inf
( )
1,2
El vector OC2 en la base x,y fija, se calcula de manera similar al OC1 . Lo mismo sucede con
la expresin del vector OP2 respecto a OP1 .
16
Rr
2 l4sup
l3sup
y
q
Rb1
16
d(q)
l2sup
O'
1
l2inf
l4inf
O'
l3inf
l1
Fig. 3.28 Parmetros geomtricos e inversin cinemtica del mecanismo de levas conjugadas con
doble palpador circular rotatorio
99
En el caso de que los brazos l2 sup l2inf l4 sup l4inf 0 , se obtiene la configuracin del
mecanismo de levas conjugadas mostrada en la Figura 3.29.
Fig. 3.29 Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador circular rotatorio
Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador puntual de rotacin

Para generar los perfiles de las levas conjugadas que accionan un doble palpador puntual
rotatorio se utilizan las expresiones de clculos citadas para palpadores de rodillo, con Rr 0 .
En la Figura 3.30 se muestra un ejemplo de este caso.
O'
Fig. 3.30 Mecanismo de levas conjugadas con doble palpador puntual
100
*HQHUDFLyQGHSHUILOHVGHOHYDVGHDQFKXUDFRQVWDQWHFRQGREOHSDOSDGRU
URWDWRULRDSDUWLUGHOPpWRGRGHJHQHUDFLyQGHOHYDVFRQMXJDGDV
La generacin de perfiles de anchura constante con doble palpador plano paralelo rotatorio,
requiere de la restriccin en el diseo de la ley de desplazamiento. El modo de disear la ley
denominada de anchura constante para doble palpador rotatorio de caras planas, ha sido
explicado en el subapartado 3.1.4. Aqu se obtienen los perfiles de anchura constante
aplicando las expresiones de clculo del perfil para levas conjugadas con doble palpador
plano rotatorio.
En la Figura 3.31 se muestra la ley de anchura constante utilizada para generar el perfil de
leva mostrado en la Figura 3.32. El tramo diseado de la ley en el intervalo 0, 8 9 , est
compuesto por dos curvas de Bzier, siendo la primera de ellas una recta en 0, 9 . El
segundo tramo se obtiene por clculo.
d()
/9
/9
8/9
Fig. 3.31 Ley de anchura constante para doble palpador plano paralelo
Fig. 3.32 Leva de anchura constante con doble palpador plano paralelo con l2 inf ! l2 sup
101
En la Figura 3.33 se muestra una ley de anchura constante para doble palpador plano de
rotacin, en el caso particular donde los brazos del doble palpador son iguales, o sea,
l2 inf l2 sup . El tramo de ley diseado en el intervalo 0, , est formado por dos curvas de
Bzier de grado n 5, con continuidad C 2 . El tramo de ley en el intervalo , 2 , se obtiene
por clculo. La Figura 3.34 muestra el perfil de leva que corresponde a dicha ley.
d(q)
/18
-/18
Fig. 3.33 Ley de anchura constante en el caso particular de l2 inf
l2 sup
Fig. 3.34 Leva de anchura constante con doble palpador plano paralelo, l2 inf
l2 sup

71
0e72'26$1$/7,&26'(*(1(5$&,1'(/
3(5),/(10(&$1,6026'(/(9$6
'(602'50,&26

anchura constante.
72

FRQVWDQWH
r3
r2
P2
l2
l1
j2
P1
l3
j3
r1
P3
x
73
Tramo
Centro
de Curvatura
Radio de
Curvatura
Rectas que limitan

el arco
P1
R1
r1 y r2
P2
R2
R1 l1
r2 y r3
P3
R3
R2 l2
r3 y r1
P1
R4
R3 l3
r1 y r2
P2
R5
R4 l1
r2 y r3
P3
R6
R5 l2
r3 y r1
r3
r2
R2
P2
R3
l2 R1
j3
l1
j2
dc
R4
P1
l3
P3
r1
R6
R5
dc
74
es: R1 R4 R2 R5 R3 R6 d c .
s(q)
s(q)
dc
dc
a)
b)

trazado de la leva.
r3
75
r2
P2
l2
l1
j2
l3
P1
j3
r1
P3
x

OP1 P1P2
OP2
(
%x
&
=OP B %xy %&'ll cos
)
sin *
'y
( .)
x1 l1cos 2
y1 l1sin 2
y2 y1
l2
b
sin 3
(3.2)
OP1 P1P2 P2 P3
OP3
( %l cos (
=OP B %&' xy ()* %&'ll cos
)&
)
sin * 'l sin *
1
x3
x1 l1cos 2 l2 cos 3
y3
y1 l1sin 2 l2 sin 3
l3
1x
3 x1
6 1y
2
3 y1
( .)
76
En este caso:
l1 cos 2 l2 cos 3
x3 x1
l3
(3.4)
y
R2
R3
P2
q x
R1
j2
R4
j3
P1
O
1
P
P3 R6
R5
d(q)

77

=OPB
donde: i
x,y
= B =P PB
S OPi
1,2
x, y
cos
!-sin
"#
cos $
sin
( 3.5)
Tramo
P1
R1
P2
R2
P3
R3
P1
R4
P2
R5
P3
R6
Intervalo Angular
1 2
2 3
3
2
2 3
3 2
perfil, estas son:
Tramo 1: 1 2
=OPB
=OPB
= B =P PB
x ,y
S OP1
x ,y
1,2
%& x x () %& R ()
' y y * '0 *
1
x ,y
(3.6)
78
Tramo 2: 2
=OPB
x ,y
=OPB
Tramo 3: 3
x ,y
=OPB
=OPB x ,y
x ,y
= B =P PB
S OP2
%& x
'y
1,2
x ,y
(3.7)
() %& R ()
y * '0 *
xc
= B =P PB
% x3 xc () %& R3 ()
S &
' y3 yc * ' 0 *
S OP3
1,2
x ,y
(3.8)
16
OP
(3.9)
que se cumple: d d
16 1
79
d(q)
d ( 1 ) 1cos 1 R1 ;
d ( 2 ) 2 cos 2 R2 ;
d ( 1 ) 1sin 1; d ( 1 ) 1cos 1
d ( 2 ) 2 sin 2 ; d ( 2 ) 2 cos 2
- d'(q)
R1
P1
P2
1
q1
( 3.10)
( 3.11)
R2
q2
O
d(q)

finitos.
80
P
R2
P2
R3
R4
d(q)
R1
P1
P3
1
R6
R5
16
81
d(q)
d(q)
a
l
f+q
l2
O'
l1
excntrica
16
, con
arcsin R - l2 a
1 6 1
arcsin a sin +
l12 2 2l1 cos
16

16
arcsin
R-l
arcsin
sin1 6 "#
! a $
( 3.12)
OO

excentricidad.
82

16

sinusoidal.
d(q)
d(q)
5
3
1
2
0
qi
qi +2
83
R2
R1
d(q)
f+q
C
O'
l1
1 6 1180 6 9090 90d 1 6

d 1 6 901 6
540
( 3.13)
16
90 ,
con = 360 -
( 3.14)
84
d(q)
P
R2
f+q
O
a
A
O'
R1
l1
ejemplo.
85
d(q) d(q)
c1-6 d(q)c6-5
5
q6
q5

d(q)
2p
circular
16
l1sin d
x y
( 3.15)
86
l2 inf l2 sup
donde: x
l1sin -d
67
l2 inf l2 sup
sin d sin d
l1
( 3.16)
d

16
arcsin -sin d
l2 inf l2 sup
l1

( 3.17)
16 2 1
67
16 1
13.186
d d = d d
(Figura 3.15).
l2inf
x
l2sup
y
d(+)
l1
l2sup
O'
d()
l2inf
l1

87
16
d() Tramo diseado
Tramo calculado
i+
l2 inf ! l2 sup
88
d()
Tramo diseado
Tramo calculado
l2 sup
89
levas conjugadas.
16

los rodillos.

1.
las
=2P 1 6B
1
1,2
%Kd 1 6(K
&Kd 1 6)K
' *
1
1
con
16
16
d1 = do s
1,2
=OP 1 6B
1
x, y
( 3.19)
= 1 6B
S OP1
1, 2
cos
!sin
"#
cos $
sin
( 3.20)
90
2.
%Kd 1 6(K
&Kd 1 6)K
' *
=2P 1 6B
2
1,2
16 1
6 16
d2 = do d c s
con
( 3.21)
1,2
Ref.
Gua
Ref.
Leva
P1
Rb
dc
Rb
d(q)
(q
d(q)
P2
P1
x
d(
P2
q)

1.
las
=2C 1 6B
1
1,2
%& ()
'd 1 6*
1
( 2)
1,2
componentes:
91
( )
=2C 1 6B S =2C 1 6B
distancia R de la curva de paso en la direccin de su normal n0 interior y dirigida
1
x, y
1,2
16
OP1
16
16
2C1 Rr n1
( )
16
n1
R90
16
16
t1
,
t1
16
donde t1
16
d
2C1
d
( 5)
2.
16
palpador d 2 .
16
Ref.
Ref.
Gua
Leva
C1
P1
d(q)
q
P1
C1
dc
d(q
P2
P2
C2
C2
92

dc
93

16 1
16

d(q)
2 q
Rb
dc
smx(q)
94

cero, 0 .
la Figura 3.23.
dc
dc
a)
b)
URWDWRULRV
95

16

Rr de los rodillos.
rotacin.
96
Ref.
Art.
d1()
l1
Ref.
Leva
l3sup
P1
P1
l2sup
O'
P2
P2
l2inf
O'
1
l3inf
d2()
1.
=2P 1 6B
1
16
donde: d1

'
*
d
1 6 , d1c 1 6
d11 6 y l
l 4 d 1 6 19
d
1
1,2
2 sup
3sup
2 sup
3sup
3 sup
( .)
1,2
c
1
1
16
cos d1

=2P 1 6B
1
2.
x, y
= 1 6B
S 2P1
( 7)
1, 2
%Kl l sin d 1 6 l
&K l cos d 1 6 l
'
d
donde: d 2 1 6 1 1 6 1 6 , d 2c 1 6
d 2 1 6
d
=2P 1 6B
2
1,2
2inf
3inf
2inf
3inf
1 6 (K
)
sin d 1 6 K*
cos d 2
2
y l3inf
( .28)
1,2
4 16 9
l1 d 2c 1
1
16
cos d 2
97
l3sup
P1
d(q) g1
Rb1
O
g2
O'
l3inf
P2
l1
l2 inf

respectivamente.
1.
de clculo son:
= 16
2C1
%Kl l
&K l
'
2 sup l 4 sup
1,2
2 sup l 4 sup
16
cos d 1 6 l
1 6 (K
)
sin d 1 6 K
*
sin d1 l 3sup cos d1

1
3sup
( 29)
1,2
=2C 1 6B
1
x, y
= 1 6B
S 2C1
1,2
( 0)
98
16
16
16
2P1
16
2C1 Rr n1
( 1)
donde:
16
n1
2.
R90q
16
16
t1
t1
con
16
t1
16
d
OC1
d
=2P 1 6B
2
%Kl 3l
&K 3l
'
1
1,2
8 16
8cos d 1 6 l
1 6 (K
)
sin d 1 6 K
*
2inf
2inf
l 4inf
3inf
( )
1,2
16
Rr
2 l4sup
l3sup
y
q
Rb1
16
d(q)
l2sup
O'
1
l2inf
l4inf
O'
l3inf
l1
99

O'
100
plano rotatorio.
d()
/9
/9
8/9
101
d(q)
/18
-/18
l2 sup
l2 sup

71
0e72'26$1$/7,&26'(*(1(5$&,1'(/
3(5),/(10(&$1,6026'(/(9$6
'(602'50,&26

anchura constante.
72

FRQVWDQWH
r3
r2
P2
l2
l1
j2
P1
l3
j3
r1
P3
x
73
Tramo
Centro
de Curvatura
Radio de
Curvatura
Rectas que limitan

el arco
P1
R1
r1 y r2
P2
R2
R1 l1
r2 y r3
P3
R3
R2 l2
r3 y r1
P1
R4
R3 l3
r1 y r2
P2
R5
R4 l1
r2 y r3
P3
R6
R5 l2
r3 y r1
r3
r2
R2
P2
R3
l2 R1
j3
l1
j2
dc
R4
P1
l3
P3
r1
R6
R5
dc
74
es: R1 R4 R2 R5 R3 R6 d c .
s(q)
s(q)
dc
dc
a)
b)

trazado de la leva.
r3
75
r2
P2
l2
l1
j2
l3
P1
j3
r1
P3
x

OP1 P1P2
OP2
(
%x
&
=OP B %&'xy ()* %&'ll cos
)
sin *
'y
( .)
x1 l1cos 2
y1 l1sin 2
y2 y1
l2
b
sin 3
(3.2)
OP1 P1P2 P2 P3
OP3
( %l cos (
=OP B %&' xy ()* %&'ll cos
)&
)
sin * 'l sin *
1
x3
x1 l1cos 2 l2 cos 3
y3
y1 l1sin 2 l2 sin 3
l3
1x
3 x1
6 1y
2
3 y1
( .)
76
En este caso:
l1 cos 2 l2 cos 3
x3 x1
l3
(3.4)
y
R2
R3
P2
q x
R1
j2
R4
j3
P1
O
1
P
P3 R6
R5
d(q)

77

=OPB
donde: i
x,y
= B =P PB
S OPi
1,2
x, y
cos
!-sin
"#
cos $
sin
( 3.5)
Tramo
P1
R1
P2
R2
P3
R3
P1
R4
P2
R5
P3
R6
Intervalo Angular
1 2
2 3
3
2
2 3
3 2
perfil, estas son:
Tramo 1: 1 2
=OPB
=OPB
= B =P PB
x ,y
S OP1
x ,y
1,2
%& x x () %& R ()
' y y * '0 *
1
x ,y
(3.6)
78
Tramo 2: 2 3
=OPB
x ,y
=OPB
Tramo 3: 3
x ,y
=OPB
=OPB x ,y
x ,y
= B =P PB
S OP2
%& x
'y
1,2
x ,y
(3.7)
() %& R ()
y * '0 *
xc
= B =P PB
% x3 xc () %& R3 ()
S &
' y3 yc * ' 0 *
S OP3
1,2
x ,y
(3.8)
16
OP
(3.9)
que se cumple: d d
16 1
79
d(q)
d ( 1 ) 1cos 1 R1 ;
d ( 2 ) 2 cos 2 R2 ;
d ( 1 ) 1sin 1; d ( 1 ) 1cos 1
d ( 2 ) 2 sin 2 ; d ( 2 ) 2 cos 2
- d'(q)
R1
P1
P2
1
q1
( 3.10)
( 3.11)
R2
q2
O
d(q)

finitos.
80
P
R2
P2
R3
R4
d(q)
R1
P1
P3
1
R6
R5
16
81
d(q)
d(q)
a
l
f+q
l2
O'
l1
excntrica
16
, con
arcsin R - l2 a
1 6 1
arcsin a sin +
l12 2 2l1 cos
16

16
arcsin
R-l
arcsin
sin1 6 "#
! a $
( 3.12)
OO

excentricidad.
82

16

sinusoidal.
d(q)
d(q)
5
3
1
2
0
qi
qi +2
83
R2
R1
d(q)
f+q
C
O'
l1
1 6 1180 6 9090 90d 1 6

d 1 6 901 6
540
( 3.13)
16
90 ,
con = 360 -
( 3.14)
84
d(q)
P
R2
f+q
O
a
A
O'
R1
l1
ejemplo.
85
d(q) d(q)
c1-6 d(q)c6-5
5
q6
q5

d(q)
2p
circular
16
l1sin d
x y
( 3.15)
86
l2 inf l2 sup
donde: x
2 1
l1sin -d
67
l2 inf l2 sup
sin d sin d
l1
( 3.16)
d

16
arcsin -sin d
l2 inf l2 sup
l1

( 3.17)
16 2 1
67
16 1
13.186
d d = d d
(Figura 3.15).
l2inf
x
l2sup
y
d(+)
l1
l2sup
O'
d()
l2inf
l1

87
16
d() Tramo diseado
Tramo calculado
i+
l2 inf ! l2 sup
88
d()
Tramo diseado
Tramo calculado
l2 sup
89
levas conjugadas.
16

los rodillos.

1.
las
=2P 1 6
1
%d 1 6
d 1 6
1,2
con
16
16
d1 = do s
( 3.19)
1,2
=OP 1 6B
1
x, y
= 1 6B
S OP1
1, 2
cos
sin
sin
cos
( 3.20)
90
2.
%Kd 1 6(K
&Kd 1 6)K
' *
=2P 1 6B
2
1,2
16 1
6 16
d2 = do d c s
con
( 3.21)
1,2
Ref.
Gua
Ref.
Leva
P1
Rb
dc
Rb
d(q)
(q
d(q)
P2
P1
x
d(
P2
q)

1.
las
=2C 1 6B
1
1,2
16
d1
( 2)
1,2
componentes:
91
( )
=2C 1 6B S =2C 1 6B
distancia R de la curva de paso en la direccin de su normal n0 5 interior y dirigida
1
x, y
1,2
16
OP1
16
16
2C1 Rr n1
( )
16
n1
R90
16
16
t1
,
t1
16
donde t1
16
d
2C1
d
( 5)
2.
16
palpador d 2 .
16
Ref.
Ref.
Gua
Leva
C1
P1
d(q)
q
P1
C1
dc
d(q
P2
P2
C2
C2
92

dc
93

16 1
16

d(q)
2 q
Rb
dc
smx(q)
94

cero, 0 .
la Figura 3.23.
dc
dc
a)
b)
URWDWRULRV
95

16

Rr de los rodillos.
rotacin.
96
Ref.
Art.
d1()
l1
Ref.
Leva
l3sup
P1
P1
l2sup
O'
P2
P2
l2inf
O'
1
l3inf
d2()
1.
=2P 1 6B
1
16
donde: d1

'
*
d
1 6 , d1c 1 6
d11 6 y l
l 4 d 1 6 19
d
1
1,2
2 sup
3sup
2 sup
3sup
3 sup
( .)
1,2
c
1
1
16
cos d1

=2P 1 6B
1
2.
x, y
= 1 6B
S 2P1
( 7)
1, 2
%Kl l sin d 1 6 l
&K l cos d 1 6 l
'
d
donde: d 2 1 6 1 1 6 1 6 , d 2c 1 6
d 2 1 6
d
=2P 1 6B
2
1,2
2inf
3inf
2inf
3inf
1 6 (K
)
sin d 1 6 K*
cos d 2
2
y l3inf
( .28)
1,2
4 16 9
l1 d 2c 1
1
16
cos d 2
97
l3sup
P1
d(q) g1
Rb1
O
g2
O'
l3inf
P2
l1
l2 inf

respectivamente.
1.
de clculo son:
= 16
2C1
%Kl l
&K l
'
2 sup l 4 sup
1,2
2 sup l 4 sup
16
cos d 1 6 l
1 6 (K
)
sin d 1 6 K
*
sin d1 l 3sup cos d1

1
3sup
( 29)
1,2
=2C 1 6B
1
x, y
= 1 6B
S 2C1
1,2
( 0)
98
16
16
16
2P1
16
2C1 Rr n1
( 1)
donde:
16
n1
2.
R90q
16
16
t1
t1
con
16
t1
16
d
OC1
d
=2P 1 6B
2
%Kl 3l
&K 3l
'
1
1,2
8 16
8cos d 1 6 l
1 6 (K
)
sin d 1 6 K
*
2inf
2inf
l 4inf
3inf
( )
1,2
16
Rr
2 l4sup
l3sup
y
q
Rb1
16
d(q)
l2sup
O'
1
l2inf
l4inf
O'
l3inf
l1
99

O'
100
plano rotatorio.
d()
/9
/9
8/9
101
d(q)
/18
-/18
l2 sup
l2 sup

10CAPITULO3

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3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

 0pWRGR DQDOtWLFRJHRPpWULFR GH JHQHUDFLyQ GH SHUILOHV GH

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

El mtodo analtico-geomtrico para la obtencin de dichos perfiles que se describe, consiste

Fig. 3.1 Distribucin de las rectas en el plano segn el mtodo analtico-geomtrico

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Rectas que limitan

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Determinacin de los parmetros geomtricos para el trazado del perfil de la leva

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Datos de partida: 1, 2 , 3 , P1 ( x1 , y1 ), l1, R1 .

Determinacin de P3 por la interseccin de r3 y r1 :

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Se toma por comodidad el palpador con movimiento horizontal como se observa en la

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

La expresin de clculo del radio vector OP de posicin del punto de contacto P

subndice de los puntos de interseccin entre las rectas

Centro de Curvatura Radio de Curvatura

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Figura 3.7. Esquema de anlisis de la continuidad de la ley de desplazamiento d ( ).

Es fcil ver que d ( 1 ) d ( 2 ) y que d ( 1 ) d ( 2 ) , de lo cual se deduce que la ley de

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Fig. 3.8 Leva de anchura constante con palpador rotatorio

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Del anlisis de la Figura 3.9 se observa que:

Del tringulo OOA, aplicando la ley del coseno se tiene:

l12  2 2l1 cos 

Al sustituir en d , las expresiones de y , se obtiene la expresin de la ley de

Los parmetros geomtricos contenidos en la expresin anterior son:

ngulo de giro de la leva.

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

R radio de la leva de excntrica.

En la Figura 3.10 se muestra el grfico de la ley d obtenida, la cual se asemeja a la funcin

Fig. 3.10 Ley de desplazamiento de un palpador rotatorio accionado por excntrica

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Fig. 3.14 Determinacin, a partir de la condicin de cambio de tramo, de un intervalo de rotacin de

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Sustituyendo x e y en la Ec. 3.15 se tiene:

De la Ec. 3.16 se puede encontrar el valor del ngulo d  , as:

De la Figura 3.16 tambin se observa que:

Fig. 3.16 Inversin cinemtica para la deduccin de la condicin de desmodromia

La Ec.3.16, denominada condicin de desmodromia para doble palpador plano de rotacin

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

Aportacin al estudio de levas desmodrmicas

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

3 Mtodos analticos de generacin del perfil en mecanismos de levas desmodrmicos

0pWRGR DQDOtWLFRJHRPpWULFR GH JHQHUDFLyQ GH SHUILOHV GH

l12 2 2l1 cos

De la Ec. 3.16 se puede encontrar el valor del ngulo d , as:

La distancia entre los palpadores superior e inferior debe de ser: d c 2 Rb smx . De

%Kl l sin d 1 6 l cos d 1 6 (K

l 4inf sin d 2 l 3inf cos d 2

0pWRGR DQDOtWLFRJHRPpWULFR GH JHQHUDFLyQ GH SHUILOHV GH