ANLISIS Y CONTROL DE

ROBOTS

ANLISIS CINEMTICO EN SIMMECHANICS

INTRODUCCIN

Simmechanics, por defecto analiza el sistema por la

dinmica directa (Forward dynamics), es decir, ingresan
torques y Simmechanics calcula la posicin, velocidad y
aceleracin, pero para analizar la cinemtica,
necesitamos ingresar posicin, velocidad y aceleracin,
es decir analizar por dinmica inversa (Inverse
dynamics).
DINMICA
DIRECTA
(ROBOT)

DINMICA
INVERSA
(ROBOT)

SIMMECHANICS

El modo de anlisis de Simmechanics se puede cambiar en el

bloque Machine Environment, para ello se realiza lo
siguiente:

Ground

Activar la casilla Show Machine Environment port en las

propiedades del bloque Ground.

SIMMECHANICS

Continuando con el ejemplo del pndulo doble, colocamos el

bloque de Machine Environment y lo unimos a Ground.

SIMMECHANICS

Al ingresar a las propiedades del bloque Machine

Environment se puede cambiar el modo de anlisis a Inverse
dynamics.

Env

Machine
Environment

Ground

CS1

CS2

Body
Revolute

Joint Initial Condition

Revolute1
Joint Initial Condition1

Joint Sensor

Scope

Jo

SIMMECHANICS

Ahora que el modo de anlisis esta en dinmica inversa, a los

actuadores ingresa posicin y los sensores miden torque
(tambin pueden medir posicin y velocidad), para ello hay que
configurar los sensores y actuadores.

Ejemplo:
Para el modelo del pndulo doble, obtener la posicin del efector
final, a partir de la posicin de cada articulacin (Geometra
directa).
300 mm

300 mm

SIMMECHANICS

El modelo del sistema en Simmechanics es de la siguiente

forma.

SIMMECHANICS

Agregando sensores y actuadores:

Sensor en el
efector final
Actuador de
articulacin

SIMMECHANICS

Configurando actuadores de movimiento:

Env
Machine
Environment

CS1

B
F
Ground

CS2

CS1

CS2

F
Body

Body1
Revolute1

Revolute

Joint Actuator

Joint Actuator1

Unidades

SIMMECHANICS

S1

El sensor en el efector final viene configurado

por defecto para posicin.

CS2

Body1

Body Sensor

SIMMECHANICS

Podemos crear un subsistema para simplificar el diagrama,

para ello se nombra cada entrada (Simulink/Sources/In) y
salida (Simulink/Sink/Out).

SIMMECHANICS

Seleccionamos todo y creamos subsistema

(Edit/Create Subsystem).

SIMMECHANICS

Eliminamos los bloque externos y el resultado

es el siguiente:

SIMMECHANICS

El bloque funciona como si fuera la cinemtica

directa.

SIMMECHANICS

SIMMECHANICS

El clculo de la geometra directa en Simmechanics es muy til

para comprobar los clculos de la geometra directa realizados
en forma manual.

SIMMECHANICS

Creamos la funcin en Embedded MATLAB

Function

SIMMECHANICS

Creamos la funcin de geometra directa.

SIMMECHANICS

Simmechanics

Geometra
Directa