ANLISIS Y CONTROL DE

ROBOTS

INTRODUCCIN AL MODELADO DE SISTEMAS MECNICOS

UTILIZANDO SIMMECHANICS

INTRODUCCIN

Los manipuladores robticos son sistemas mecnicos

articulados. Por lo general el modelo matemtico de un
manipulador robtico se vuelve complejo conforme
aumentan los grados de libertad.

INTRODUCCIN

Qu es Simmechanics?
Simmechanics es un conjunto de bloques en
Simulink especializado en la simulacin de
mecanismos de uno o varios grados de libertad.

SIMMECHANICS

El modelado de sistemas mecnicos en

Simmechanics puede ser complicado cuando se
modelan sistemas simples de 1 GDL, pero es una
buena opcin para modelar sistemas mecnicos
ms complejos como es el caso de los robots.

Adems Simmechanics puede analizar tanto la

dinmica como la cinemtica de un mecanismo.

SIMMECHANICS

Ejemplo:

Se necesita modelar el siguiente mecanismo llamado

pndulo doble:

300 mm

300 mm

SIMMECHANICS

Las partes de los mecanismos son por lo

general:
Cuerpos (eslabones, efector final, etc)
Articulaciones
Elementos de fuerza (resortes, friccin, etc)

SIMMECHANICS
1.

2.
3.

4.

5.

SIMMECHANICS

1.

Para realizar el mismo modelo en Simmechanics, se realizan

los siguientes pasos:
Sistema de referencia (GROUND) : El bloque GROUND indica el
origen del sistema de coordenadas, en toda simulacin en
Simmechanics debe haber un bloque de GROUND (Por defecto
se encuentra en la posicin 0,0,0).

SIMMECHANICS
2.

Articulacin (JOINT) : El bloque de articulacin enlaza dos

cuerpos y define el tipo de grado de libertad que tienen los dos
cuerpos enlazados. En Simmechanics la nica forma de unir
dos cuerpos es mediante articulaciones, entre las principales
tenemos las articulaciones:

Rotacionales
Ground

Ground

Esfricas

Ground

BB

Soldadura
F

Prismatic

Rotacin alrededor de un eje

F

Revolute

Deslizamiento a lo largo de un eje

Revolute
Prismatic

FF

Prismatic
Revolute

Revolute

Ground

Prismticas

Tres grados de libertad rotacional en un punto

Spherical

Spherical

F
Weld

Cero grados de libertad entre dos cuerpos

SIMMECHANICS
En el caso del ejemplo se usarn las articulaciones de revolucin
(Revolute).

SIMMECHANICS
En el bloque de revolucin se puede escoger el eje en el que
acta la articulacin (En este caso el eje +Z).

SIMMECHANICS
3.

Cuerpo (BODY) : El cuerpo forma parte de la estructura del

mecanismo. En Simmechanics para definir un cuerpo es
necesario definir la masa, momento de inercia y la localizacin
inicial del cuerpo.

SIMMECHANICS
Al hacer doble clic en el bloque Body se abre la siguiente
ventana:
B
F
CS1 CS2
Ground

Revolute

Body

SIMMECHANICS

SIMMECHANICS
Entonces se llena el cuadro del cuerpo 1 de la siguiente forma:

Las coordenadas de los

puntos CS1 y CS2 se
insertan respecto al
centro de gravedad. (Si
se desea, se puede
cambiar a World y las
coordenadas
se
insertaran respecto al
sistema de coordenadas
general)

SIMMECHANICS
Ahora se conectan los bloques de igual manera a la segunda
articulacin:

SIMMECHANICS

SIMMECHANICS
Para observar la simulacin se tiene ir a Simulation>Configuration
Parameters>Simscape>Simmechanics y se activa la casilla Show animation
during simulation y luego hacer click en OK.

SIMMECHANICS
Ahora al correr la simulacin de nuevo se observa el sistema.

SIMMECHANICS
Como se observa el sistema no se mueve debido a que en ese
instante se encuentra en equilibro, para iniciar en una posicin
distinta, utilizaremos el bloque Initial condition.
4.

Condicin inicial (INITIAL CONDITION) : Este bloque se inserta

en una articulacin para indicarle las condiciones iniciales del
sistema. Para insertar el bloque de condicin inicial se realiza
lo siguiente:

Crear puerto de sensor o actuador a las articulaciones.

Se hace doble clic en cada articulacin:
-

B
Ground

Revolute

SIMMECHANICS

SIMMECHANICS
-

Conectar el bloque de Initial condition en cada nuevo puerto

creado.

SIMMECHANICS
Por ejemplo si se quiere que el sistema inicie de la siguiente
manera:

SIMMECHANICS
Entonces las condiciones iniciales para ambas articulaciones
sera de 45.
Entonces al hacer doble clic en cada bloque de condicin inicial
se configura de la siguiente manera:

SIMMECHANICS
Ahora al realizar la simulacin, se puede observar al sistema
movindose.

SIMMECHANICS
4.

Sensores y actuadores (SENSOR & ACTUATOR) : En

Simmechanics se encuentran dos tipos de sensores y
actuadores, los de cuerpo y los de articulacin.

Sensores
y
Actuadores de
articulacin

Joint Actuator

Body Actuator

Joint Sensor

Body Sensor

Sensores
y
Actuadores de
cuerpo

SIMMECHANICS
-

Los sensores y actuadores de articulacin (joint

sensor/actuator) se utilizan para leer la posicin en una
articulacin (Encoder) y para mover las articulaciones (Motor)
respectivamente. Estos bloques se utilizan en las mismas
articulaciones aadiendo puertos de sensores y actuadores.

SIMMECHANICS

La unin de estos bloques es de la siguiente manera:

Ground

CS1

CS2

CS1

CS2

Body1
Revolute1

Joint Initial Condition1

Joint Sensor1

Joint Sensor

Joint Actuator

Body
Revolute

Joint Initial Condition

Joint Actuator1

SIMMECHANICS

Dentro de los parmetros de los sensores y actuadores,

podemos modificar unidades. Lo ms recomendable es
trabajar en radianes ya que la mayora de funciones
trigonomtricas de Matlab trabajan en radianes.

SIMMECHANICS

Variable a sensar

Unidades

SIMMECHANICS
Para observar los ngulos medidos y los actuadores, se conectar
un Scope a la salida de cada sensor, y una seal de escaln a la
entrada de cada actuador.

SIMMECHANICS
Al realizar la simulacin se puede visualizar los ngulos obtenidos
de los sensores en cada Scope: