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DISEO, MODELADO Y EJECUCIN DE LOS EJERCICIOS DE MANUFACTURA CELULAR, POR MEDIO DE INGENIERA DIRECTA Y
TELEOPERACIN, PARA SER DESARROLLADOS EN LA PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA
INTRODUCCIN
El grupo de investigacin en nuevas tecnologas en Diseo y Manufactura
Automatizacin, DIMA, de la Universidad Nacional de Colombia (Bogot), cuyo director es
el Ingeniero Ernesto Crdoba Nieto, est ejecutando el proyecto adscrito a
COLCIENCIAS, ACCESIBILIDAD A LAS CELDAS DE MANUFACTURA FLEXIBLES
AUTOMATIZADAS A TRAVS DE LA RED NACIONAL RENATA Y RED
INTERNACIONAL RED CLARA PARA SUPERVISAR Y CONTROLAR SU ESTADO Y
FUNCIONAMIENTO, en conjunto con la Universidad de los Andes, el Instituto
Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey (Mxico), el Servicio Nacional de
Aprendizaje SENA y la empresa Robtica ID Ltda.
El objetivo final de este proyecto es generar una comunicacin y lograr certificarla entre
las celdas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad Nacional de
Colombia y el laboratorio de Automatizacin de Sistemas de Manufactura del Instituto
Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey, para lo cual se busca desarrollar un
ambiente Web para la enseanza virtual en el rea de Manufactura Flexible
Automatizada.
De all surge la necesidad de desarrollar ejercicios de Manufactura Celular que permitan
hacer un uso ntegro y adecuado de la celda de manufactura del Laboratorio de
Mecatrnica y de igual forma, que estn al alcance de cualquier operario remoto con
conocimientos bsicos en el rea.
Los objetivos planteados desde el inicio de este trabajo de grado se mencionan a
continuacin, para lograr una mejor comprensin del documento por parte del lector:
Realizar el soporte del diseo, modelamiento, simulacin y fabricacin de
productos que impliquen Manufactura Celular por medio de Ingeniera Directa y
teleoperacin, para la ejecucin a travs de la Red Nacional RENATA.
Definir el sistema de posicionamiento y reglaje (respecto a la mquina, a puertos
de salida del material y al robot SCARA) de las piezas que se van a fabricar en los
ejercicios.
Definir y desarrollar parmetros para que los usuarios remotos puedan plantear
sus propios ejercicios de manufactura celular.
En el presente documento, se describen fundamentos tericos relacionados con el
maquinado y la manufactura celular, informacin relevante sobre las mquinas que hacen
parte de la celda de manufactura de la Universidad Nacional y su protocolo de
alistamiento/desempeo, y el diseo y desarrollo de los ejercicios de manufactura
definidos por medio de ingeniera directa para ser colgados en el Curso Virtual de
Manufactura.
CAPTULO 1
MANUFACTURA VIRTUAL
manufactura fsicas, sin atentar contra sus componentes por falta de experiencia en el
manejo; adems permiten disear celdas ms sencillas y simular su funcionamiento.
Este software representa todos los elementos que tiene la celda fsica: torno y fresa,
robots (cuya funcin alimentar las mquinas), computadores, software de las mquinas,
Rack, Buffer, Pallet y elementos complementarios, entre otros elementos que se pueden
utilizar para crear una celda completa a gusto del usuario.
Despus de organizar la celda, la simulacin permite ver los movimientos de la banda
transportadora y los movimientos de los robots, todo en tiempo real, de manera que se
puedan hacer aproximaciones de lo que el usuario necesita y aplicar correcciones antes
de poner a funcionar la celda, as como optimizar el proceso y analizarlo desde el punto
de vista virtual.
CAPTULO 2
TEORA DEL MAQUINADO
2.1.
GEOMETRA Y CINEMTICA DEL PROCESO DE CONFORMACIN DE
SUPERFICIES
2.1.1.
Primitivas de diseo y primitivas de manufactura3
Cualquier serie de superficies geomtricas puede ser obtenida como la huella del
movimiento relativo de la lnea generatriz por la lnea gua (primitivas de diseo). Para la
conformacin de la superficie maquinada es necesario conocer la forma de las lneas
generatriz y gua y, adems las medidas que determinan la posicin de la superficie que
se elabora con relacin a otras superficies, lneas y puntos de la pieza. Este conjunto de
superficies, lneas y puntos se denomina base de lectura de medidas.
Para que en el proceso de maquinado se conformen las superficies de determinada
forma, dimensiones y su correspondiente disposicin con relacin a la base de lectura de
medidas, es necesario separar el sobreespesor que se encuentra sobre estas superficies:
este proceso es realizado con diferentes herramientas de corte. El elemento a maquinar y
el til cortante mediante los dispositivos, son integrados en un sistema con los elementos
mviles de los rganos de trabajo de la mquina. Gracias a ello pueden trasladarse
solidariamente con dichas partes mviles y en consecuencia materializan el
desplazamiento relativo entre la pieza y la herramienta, de acuerdo con la trayectoria
necesaria para la conformacin de la correspondiente superficie. Es en este punto donde
hablamos de primitivas de manufactura, que se generan gracias a los movimientos de la
herramienta y los grados de libertad de la mquina.
Pieza de trabajo
Superf icie de maquinado
Superf icie transitoria
Superf icie maquinada
Movimiento principal
Herramienta
del sobreespesor es realizado de forma paulatina. Los movimientos que permiten el corte
progresivo del sobreespesor se denominan movimientos de avance.
Lnea gua
Lnea generatriz
Superficie
de corte
tangencial
Superficie
mecanizada
tangencial
Superficie
mecanizada
frontal
Y
X7
X6
X5
X4
X3
X2
X1
r2
r5
r1
r3
r4
r6
X
4
Superficie 1:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:
Cilindro
Crculo de radio r1
Recta
X0 X X 1
y2 + z2 = r12
y = r1
Superficie 2:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:
Cilindro
Crculo de radio r2
Recta
X1 X X 2
y2 + z2 = r22
y = r2
Superficie 3:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:
Cono
Crculo de radio r2
Recta con ngulo
X2 X X 3
y2 + z2 = r22
y = tan (X3 - X) + r3
Superficie 4:
Nombre:
Curva gua:
Esfera
Crculo de radio r4
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:
Recta
X3 X X 4
y2 + z2 = r42
(X (X4 + X3) / 2)2 +y2 = r42
Superficie 5:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:
Hiperboloide unipolar
Crculo de radio r5
Rama de hiprbola
X4 X X 5
y2 + z2 = r2
((X + X) / a) (y r) / b)= 1
Superficie 6:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:
Cilindro
Crculo de radio r5
Recta
X5 X X6
y2 + z2 = r52
y = r5
Superficie 7:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:
Cilindro
Crculo de radio r6
Recta
X6 X X 7
y2 + z2 = r62
y = r6
Es importante tener en cuenta que las restricciones del proceso vienen dadas por
parmetros como el volumen de trabajo (propio para cada mquina especfica), el material
a mecanizar (propiedades fsica y qumicas), la herramienta (tamao, material, velocidad
de trabajo, temperatura de trabajo), etc.
2.1.2.
Rasgos de manufactura
Un rasgo de manufactura corresponde a determinado volumen de material que puede
removerse por una operacin de maquinado. ste tiene asociada una geometra y una
tolerancia, informacin que esta dada por los atributos de diseo.
Rasgos superficiales
Rasgos volumtricos
Los rasgos primarios son aquellos obtenidos mediante los mtodos de mecanizado ms
realistas posibles, y con los posicionamientos y operaciones ms sencillas y factibles en la
maquinaria. Para definir un rasgo primario se define: M como el conjunto de todos los
rasgos, f es cada uno de los rasgos pertenecientes a M, y el conjunto de todos los
rasgos de la pieza. Entonces, f es un rasgo M-primario si cumple con: f P = 0, type(f) =
type(g), g P = 0, y (f S) C (g S). Igualmente, debe cumplir con f C f. Finalmente, f
es -primario si cumple con todos las condiciones de M tambin en .
Conceptos:
Un plano se considera correcto si existen los recursos fsicos para hacerlo posible, esto
va muy ligado con las caractersticas de la mquina y la materia prima disponible.
Un rasgo f es vlido si existe un mnimo plano correcto que incluye a f, de lo contrario
es invlido. Se considera que un rasgo volumtrico es invlido cuando intercepta parte
de la geometra de la pieza final generando un sobre-maquinado.
Un juego de rasgos vlidos es el conjunto de todos los rasgos vlidos y se denota por F.
Intuitivamente se puede pensar de estos como el rasgo espacial de una parte dada.
Una pieza puede tener un juego infinito de rasgos, esto quiere decir que se puede generar
la geometra deseada de muchsimas formas y todas son vlidas. En la Figura No.9., se
puede observar una parte que tiene una ranura para la cual son necesarias dos
operaciones de fresado para retirar el material, por eso esta se representa por dos rasgos
f y f, en este caso se puede tener un nmero de rasgos infinito variando el ancho de la
herramienta que se use para f y f.
Rasgos Base Representativos son una coleccin de instancias de rasgos las cuales
pueden ser mapeadas dentro de un plano, un juego de rasgos vlido G es un rasgo base
representativo (FBR) para una parte dada P y un blanco S (stock), si este tiene las
siguientes caractersticas:
Suficiencia: los rasgos en G son suficientes para describir P, si se aplican las
operaciones de manufactura correspondientes a los elementos en G sobre S, se
obtiene P.
Necesidad: ningn rasgo f en G es redundante, si se elimina algn rasgo de G, los
rasgos remanentes son insuficientes para producir P desde S.
Validez: cumplimiento de accesibilidad, fijabilidad y tolerancias.
10
CAPTULO 3
MANUFACTURA CELULAR Y TECNOLOGA DE GRUPOS
TECNOLOGA DE GRUPOS
11
c. Cdigo mixto: Contiene ventajas del monocdigo y del policdigo. Por lo tanto, la
mayora de los sistemas de codificacin usan esta estructura de cdigo. Por
ejemplo, el sistema de clasificacin de Opitz est basado en el cdigo mixto.
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La estructura bsica consta de nueve campos de clave divididos en dos partes. Los cinco
dgitos modo mixto del cdigo principal se enfocan en la geometra de parte, las
dimensiones y las caractersticas relevantes para el diseo de la parte. El cdigo
suplementario es un policdigo que consta de cuatro dgitos. Esto incluye la informacin
relevante para la fabricacin, como materia prima, las tolerancias, y la rugosidad
superficial. Ayudan a identificar los procesos de produccin y las secuencias de
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produccin un cdigo secundario que consta de cuatro smbolos alfabticos puede ser
definido por el usuario.
3.1.2.
Mtodo de anlisis de grupo
Est basado en agrupar los objetos dentro de grupos homogneos segn sus
caractersticas. La aplicacin de este mtodo es lograra agrupar partes dentro de una
familia, y mquinas dentro de celdas de manufactura. Se pueden realizar dos
distribuciones de mquinas:
Distribucin fsica: requiere un reordenamiento de las mquinas de tal forma que la
distribucin inicial se ve alterada.
Distribucin lgica: las mquinas son agrupadas en celdas lgicas de manufactura
y su posicin no se ve alterada.
3.1.3.
3.2.
MANUFACTURA CELULAR
14
1.
2.
3.
4.
15
2. Ordenar las filas en orden decreciente de los valores de los pesos decimales.
3. Repetir el paso 1 y 2 ahora para cada columna.
4. Contine el procedimiento hasta que no haya cambio en la posicin de cada
elemento en cada fila y en cada columna.
3.3.2.
Enfoques basados en coeficientes de similitud
Los mtodos de coeficientes de similitud consisten en definir medidas de similitud entre
mquinas, herramientas, aspectos de diseo, entre otras. Muchos mtodos han sido
desarrollados, uno de ellos es:
Anlisis de Grupos de Vnculo Simple (SLCA):
El procedimiento consiste en construir un rbol llamado dendograma. Los coeficientes de
similitud entre mquinas son usados para construir este dendograma.
El coeficiente de similitud entre dos mquinas es definido como la tasa entre el nmero de
partes que van a las dos mquinas y el nmero de partes que va a una de las dos
mquinas, de la siguiente forma:
Donde:
Algoritmo de SLCA
Este algoritmo ayuda a la construccin de los dendogramas.
Un dendograma es una representacin pictrica de unin o similitud entre mquinas como
una medida de sus coeficientes. Es usado para presentar los resultados del
agrupamiento.
3.4.
Varios criterios pueden ser usados para decidir la configuracin ptima de celdas, sin
embargo para escoger el diseo de celdas el criterio empleado es el de minimizar los
costos totales de manipulacin de materiales entre celdas y al interior de cada una de
ellas; por lo que el movimiento de piezas es particularmente relevante si las piezas tienen
un nmero de operaciones de aproximacin a determinadas mquinas. Los factores que
influyen en los costos de movimientos entre celdas y al interior de ellas, son:
La distribucin en planta de las mquinas en un grupo
La distribucin en planta de grupos de mquinas
Las secuencias de piezas a travs de las mquinas y de los grupos de mquinas
16
3.4.1.
Un enfoque alternativo para evaluar la bondad de las soluciones
heursticas
Los algoritmos heursticos usados para formar familias de partes y celdas de maquinado
buscan, esencialmente, reorganizar las filas y las columnas de la matriz para obtener un
bloque de forma diagonal.
Kumar y Chandrasekharan (1990) desarrollaron un criterio cuantitativo para evaluar las
bondades de los bloques de forma diagonal de matrices binarias, denominada eficiencia
de grupos o tecnolgica y definida as:
Donde:
DE
MANUFACTURA
CELULAR
17
Para empezar, se tiene una tabla que contiene las abreviaturas que se usan a lo largo del
ejercicio, con sus respectivos significados, y para las piezas, un ejemplo de policdigo que
indica: Las dos primeras letras, el material (PF parafina, CM cera maquinable, AC acrlico,
AL aluminio); la siguiente letra, la forma (R redondo, C cuadrado); el nmero, la cantidad;
y la ltima letra, la complejidad (I intermedio, A avanzado).
Abreviatura
Nombre
Cdigo piezas
M1
Centro de Mecanizado
M2
Fresadora Multiejes
M3
Robot SCARA
P1
hembrain
PFR1I
P2
machoint
ALR1I
P3
hembrlab
ACC1A
P4
macholab
CMC1A
P5
piramid
PFR1A
Del sitio de
almacenamiento
inicial
Mquina 1
Fresado
Mquina 3
Ensamble
Almacenamiento
Mquina 2
Fresado
1
4
Como resultado de la definicin de los ejercicios, se obtiene la siguiente matriz que ubica
cada pieza con las respectivas mquinas que realizarn su maquinado:
Mquinas
M1
M2
M3
1
1
1
2
1
1
Piezas
3
1
1
1
1
18
Mquinas
M1
M2
M3
2^4
1
Pesos
binarios
M3
2^2
M2
2^1
M1
2^0
Decimal equivalente
Mquinas
Pesos
binarios
M3
2^2
M2
2^1
M1
2^0
Decimal equivalente
3.6.2.
2^3
2
1
1
1
Mquinas
Piezas
Pesos binarios
2^2
2^1
3
4
1
1
1
1
2^4
1
1
1
6
2^4
1
1
1
2^3
2
1
Piezas
Pesos binarios
2^2
3
1
1
5
2^1
4
1
1
2^0
5
1
2^1
4
1
1
2^0
5
1
5
Piezas
Pesos binarios
2^3
2
1
2^2
3
1
2^0
5
1
5
1
5
1
2
Par de
mquinas
Coeficientes
de similitud
M1
M2
M1
M3
M2
M3
50
40
Decimal
equivalente
12
19
30
Decimal
equivalente
30
19
12
Decimal
equivalente
30
19
12
19
M1
M3
M2
1
Celda 1
Celda 2
Figura No.17. Esquema que representa la configuracin de dominios de las celdas obtenidas
20
Proveedores
Cliente
Control
Cliente
Corte
Mecanizado
Ensamble
Verificacin
21
P1
P2
P3
P1
Centro de
Mecanizado
P2
Fresadora
Multiejes
Centro de
Mecanizado
P3
P4
P4
P5
P5
Robot SCARA
Fresadora
Multiejes
Robot SCARA
CMM
CMM
P1
P2
P3
Centro de
Mecanizado
P1
Fresadora
Multiejes
P2
P4
P3
P5
P4
Centro de
Mecanizado
Fresadora
Multiejes
P5
Robot SCARA
Robot SCARA
CMM
CMM
P1
P2
P3
Centro de
Mecanizado
Fresadora
Multiejes
P4
P5
Robot SCARA
CMM
22
CAPTULO 4
DESCRIPCIN DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE
Esta mquina es una fresadora vertical. La fresa est colocada en un husillo vertical que
al girar produce el movimiento principal. La herramienta trabaja con su periferia y con la
parte frontal. El sistema fue diseado y construido como tecnologa CNC adaptada al
control industrial MX2000. La mquina se compone de seis ejes, en cuatro dispositivos
23
Elementos componentes:
a. Mesa rotatoria CNC: Corresponde al eje 1 de la mquina, proporciona un grado de
libertad, su accionamiento es por servomotor, tiene un sensor de proximidad para
el home (cero de mquina del eje), su tamao es de 250 x 250 mm, tiene una
opcin de giro bidireccional, su posibilidad de movimiento es posicional o continuo,
la transmisin es por sinfn-corona con una relacin de 1:72, la mnima posicin
angular es de 0,0010, la precisin del posicionamiento angular es de 0,005 y el
rango de velocidades de trabajo va de 0-50 rpm.
b. Mesa posicionadora X-Y: Corresponde a los ejes 3 (mesa inferior, eje Y) y 4 (mesa
superior, eje X), proporcionando dos grados de libertad. Su accionamiento es por
motores de paso, la transmisin es por tornillos de bolas recirculantes de 5 mm de
paso (5 mm/rev) montados sobre rodamientos de agujas, cada mesa tiene dos
sensores para finales de carrera y uno para el home, tiene una capacidad
bidireccional de movimiento, su posibilidad de movimiento es posicional o
continuo, la longitud de carrera del eje 3 es de 320 mm y del eje 4 de 220 mm, la
precisin de posicionamiento es de 30 m y el rango de velocidades de trabajo va
de 0-250 mm/s.
c. Dispositivo basculante: Corresponde al eje 5 de la mquina, proporciona un grado
de libertad, dispone de dos sensores de proximidad para los finales de carrera,
tiene una opcin de giro bidireccional, su posibilidad de movimiento es posicional,
la transmisin es por sinfn-corona con una relacin de 1:144, la velocidad de
posicionamiento es de 10/s y el ngulo de movimiento es de 90.
24
4.2.
El robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm Robot for Assembly) est compuesto por
actuadores, eslabones de articulacin, una mesa de soporte, un cilindro neumtico, una
mueca y una pinza. Los elementos que hacen parte de la accin de movimiento del robot
forman dos subconjuntos de control: el programa de planeacin de trayectorias y una
configuracin electrnica constituida por microprocesadores y dispositivos electrnicos
para la adecuacin de seales tanto a nivel electrnico como elctrico.
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El brazo puede realizar movimientos horizontales de gran alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. Tambin puede realizar un movimiento lineal, mediante su
tercera articulacin prismtica vertical.
El controlador del brazo robtico SCARA interacta con el software MX2000/TDC (MultiAxis Controller Programming Language), el cual tiene una plataforma que utiliza un
lenguaje de programacin de alto nivel similar a la estructura de BASIC.
Elementos componentes:
a. Soporte estructural: Es el conjunto formado por la mesa, la base, las articulaciones de
rotacin, el cilindro neumtico y la mueca de orientacin para el efecto final.
Mesa: Es una lmina de de pulgada de espesor. Las patas son ngulos de
1x1x de pulgada y cada una de ellas tiene su respectivo nivelador.
Base: Est compuesta por un pie de amigo apoyado sobre una lmina de 2
pulgadas de espesor; tal elemento tiene una gua circular para alojar la estructura
que sostiene tanto a la primera articulacin, como a su motor y transmisin, y el
motor de paso que acciona la mueca.
Primera articulacin: Tiene una longitud efectiva de 630 mm y est fabricada en
una aleacin de duraluminio. Sobre sta, va apoyada la segunda articulacin y su
respectivo actuador, el cual tambin es un motor de corriente continua. Bajo esta
articulacin se aloja la primera etapa de la transmisin que acciona la mueca por
medio de una banda sincrnica desde el motor de paso.
Segunda articulacin: Tiene las mismas caractersticas que la anterior, pero su
longitud efectiva es de 400 mm. Sobre esta articulacin se desliza la tercera, la
cual se acciona por medio de un cilindro neumtico.
Tercera articulacin: Consta de un cilindro neumtico de doble efecto, accionado
por una vlvula monoestable de cinco vas y dos posiciones.
Mueca y pinza: La mueca est compuesta por el conjunto de transmisin correapolea, accionada por el motor de paso. La pinza est compuesta por dos
mordazas accionadas por un cilindro neumtico de doble efecto.
26
b.
Sistema electromecnico: Est compuesto por los motores de corriente continua para
las articulaciones uno y dos, sus respectivas transmisiones, el motor de paso para la
articulacin cuatro y el sistema electroneumtico.
Motores: El robot consta de dos motores DC para las articulaciones uno y dos, y
un motor de paso para la articulacin cuatro.
Transmisin armnica: Su principio de funcionamiento se basa en la deformacin
elptica de un engranaje planetario durante la rotacin, estando en posicin coaxial
con los dems elementos de la transmisin.
c. Sistema elctrico: Compuesto por los drives de cada una de las dos primeras
articulaciones.
d. Sistema de control: La arquitectura del control inicial se bas en una estrategia
denominada multivariable, es decir, el movimiento de cada articulacin lo gobierna un
microcontrolador que recibe las referencias posicionales enviadas por un procesador
central y captura las seales de retorno enviadas por los sensores del robot para ser
analizadas por el computador central.
e. Red sensorial: Permite que el sistema de control conozca la ubicacin de las
articulaciones del robot para disminuir el riesgo de error en la medicin hecha por
cada sensor, estos se han ubicado lo ms cerca posible a la accin de movimiento de
cada articulacin. El robot cuenta en sus dos primeras articulaciones con sensores de
posicin debido a la necesidad de garantizar un ptimo posicionamiento del efector
final; las articulaciones tres y cinco cuentan nicamente con sensores inductivos de
posicin y, adicionalmente, un sensor en la pinza para deteccin de pieza sujeta esta;
el motor de paso tiene un sensor que capta revoluciones completas en su eje.
4.3.
27
a. Volumen de trabajo
Eje X: 510 mm
Eje Y: 350 mm
Eje Z: 400 mm
b. Mesa
Superficie de trabajo: 600x350 mm
Peso permisible de la pieza: 200 kg
Altura desde el suelo a la mesa: 868 mm
c. Husillo
Rango de velocidad: 80-8000 RPM
Mximo torque del husillo: 35 mN
d. Rata de avance
Mxima: 10 m/min.
Jog Feedrate: 1260 mm/min
e. Magazn de Herramientas
Capacidad de almacenamiento de herramientas: 16
Mximo dimetro de herramienta (con adyacentes): 80 mm
Mximo dimetro de herramienta (sin adyacentes): 100 mm
Mxima longitud de la herramienta: 7 kg
Mximo peso de la herramienta: 7 kg
Tiempo cambio de herramienta: 6 s
f. Potencia
Motor eje X: 1.0 KW
Motor eje Y: 1.0 KW
Motor eje Z: 1.0 KW
Motor bomba refrigerante: 0.86 KW
Motor bomba de lubricacin: 4 W
Potencia elctrica: 15/20 KVA
Presin Neumtica: 0.6 MPa
Caudal de aire: 200 L/min.
g. Capacidad fluidos
Tanque lubricante: 2L
Tanque refrigerante: 180 L
h. Dimensiones generales
Alto: 2396 mm
Espacio en el piso: 1710x2864 mm
Peso: 3000 kg
i. Exactitud y repetibilidad
Exactitud en posicin: +/- 0.01 mm
Repetibilidad: +/-0.005 mm
28
4.4.
Tambin conocido como robot cartesiano, tiene un sistema de dosificacin por peso que
permite a la celda manufactura experimental identificar el volumen especfico de material
removido.
a.
b.
c.
d.
e.
29
Este sistema tiene una construccin de tipo puente. En el cual el brazo se soporta en
ambos extremos como un puente, lo cual proporciona un apoyo rgido inherente, haciendo
esta construccin ms precisa que otros tipos. Cuenta con cuatro grados de libertad y en
la actualidad el controlador interacta con el software MX2000 (el cual tiene una
plataforma donde se utiliza un lenguaje de programacin de alto nivel, similar a la
estructura de BASIC).
30
Elementos componentes:
a. Eje X: Mueve transversalmente el brazo de la mquina, tiene un tornillo de bolas
recirculantes cuyo paso es de 5 mm, su desplazamiento mximo es de 280 mm, el
motor es de paso (ref.: SLO SYN MO93 FF 451C5002), tiene 200 pasos completos, 5
amperios, 3.2 voltios DC, la transmisin es por correa sincrnica y la relacin de
transmisin de las poleas es 1:1.
b. Eje Y: Mueve la en direccin longitudinal, tiene un tornillo de bolas recirculantes cuyo
paso es de 33/64 de pulgada, su desplazamiento mximo es de 356 mm, el motor es
de paso (ref.: SLO SYN MO93 FF 451C2003), tiene 200 pasos completos, 5
amperios, 3.2 voltios DC, la transmisin es por correa sincrnica y la relacin de
transmisin de las poleas es 1:1.
c. Eje Z: Mueve verticalmente el brazo de la mquina, tiene un actuador
electromecnico Superior Electric, Electrak (ref.: BP9101 B7206 FRN 4297), la
transmisin es por medio de engranajes rectos cuya relacin es 1:1, tiene un tornillo
de bolas recirculantes cuyo paso es de 0.5 pulgadas y el desplazamiento mximo es
de 160 mm.
d. Eje W: Ubicado sobre la mesa de la mquina, permite girar la mesa 360, el motor es
de paso (ref.: SLO SYN MH112 FF 206C5), tiene 200 pasos completos, 6 amperios,
4.8 voltios DC, la transmisin es por sinfn-corona con una relacin de 1/77 y la
relacin de transmisin entre poleas es 1:1.
e. Caja de controles: Contiene un controlador MX2000, dos tarjetas dual AXIS para
manejo de motores, tres drivers SS2000D6, un drive SS2000M4M.
f. Palpador: Sensor LVDT (Linear Variable Differential Transformer), marca Mahr,
modelo 1318, posibilidad de sensar en un solo sentido, desplazamiento mximo de
2.3 mm, el rango de voltaje de este sensor va desde -340 mV hasta 1100 mV, tiene
un esfera de contacto de 2 mm.
31
g.
h.
i.
32
CAPTULO 5
EJERCICIOS DE MANUFACTURA CELULAR PARA SER DESARROLLADOS EN LA
PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA
Teniendo en cuenta que el objetivo del proyecto Accesibilidad a las celdas de
manufactura flexible automatizada a travs de la Red Nacional RENATA e Internacional
Red CLARA para supervisar y controlar su estado y funcionamiento, es necesario realizar
un manejo integral de la celda de manufactura flexible para lo que se ha propuesto
distribuir el Laboratorio de Mecatrnica (Figura No.27.), con base en el flujo de proceso y
en la teora de tecnologa de grupos y manufactura celular, de forma que se reduzcan
tiempos de transporte y se optimice el proceso.
33
RAS G O S D E
M AN U FACTU RA
P R O D U CTO
TE R M I N AD O
TI E M PO S
P TI M OS
D IS EO D E
L AS P I E Z AS
C E LD A D E
M A N U FACTU RA
FLE XIBLE
F I J AC I N Y
R E G L AJ E
P TI M A
C AL I D AD
TRAN S PORTE
34
Requerimientos del
usuario
Anlisis del
usuario
NO
SI
Restricciones
FIN
Validacin de
los ejercicios
NO
SI
Validacin
del proceso
NO
SI
Figura No.29. Diagrama de flujo que explica el mtodo de desarrollo del proyecto
5.2.
Durante el transcurso del proyecto se trabaj en equipo junto con las personas
encargadas de disear los ejercicios de manufactura por medio de ingeniera inversa, los
encargados de disear los dispositivos de transporte dentro de la celda y los encargados
de implementar el sistema de reconocimiento de las piezas para el proceso de
automatizacin de la misma. Y finalmente, se decidi implementar un sistema de pallets
35
para la ubicacin de las piezas durante su paso por la celda de manufactura y una prensa
neumtica para su fijacin a cada mquina.
Dentro de los ejercicios propuestos se manejaron 2 tipos de morfologa: la prismtica y la
cilndrica. El mtodo escogido para el reglaje de las piezas prismticas es el denominado
3-2-1 que consiste en restringir grados de libertad de forma sucesiva: primero mediante 3
puntos que conforman un plano (Fig. No.30. a), a continuacin mediante 2 puntos que
conforman una lnea (Fig. No.30. b) y finalmente, mediante un punto (Fig. No.30. c) para
completar la restriccin de los 6 grados de libertad, que tiene un slido, para moverse en
el espacio.
a)
b)
c)
Para las piezas cilndricas, se defini el sistema de fijacin y reglaje que se observa en la
Figura No.31. Se puede apreciar que para la ubicacin de una pieza cilndrica en sentido
horizontal bastan slo 2 lneas de referenciacin tecnolgica.
Centro Punto
Lnea de apoyo
a)
b)
36
INGENIERA DIRECTA
37
La aplicacin virtual busca capacitar a los usuarios siguiendo un proceso que empieza
desde el conocimiento general de las mquinas hasta el manejo integral de la celda de
manufactura. Cabe destacar que los ejercicios que se colgarn en red son concebidos y
orientados para permitir al usuario realizar un acercamiento tecnolgico centrado hacia el
dominio del CNC.
Como mtodo de programacin de los ejercicios se implement el concepto de macros,
el cual define que a partir de parmetros o rasgos bsicos fundamentales de diseo y de
manufactura se transita paulatinamente hacia una estructura tecnolgica ms compleja. A
continuacin se muestra un diagrama de flujo que busca esquematizar el desarrollo de los
ejercicios CNC por teleoperacin:
INICIO
Establecimiento de parmetros de
funcionamiento de la mquina
Preparacin de la superficie a
mecanizar
Primitiva de
manufactura a
mecanizar
NO
SI
Figura No.34. Diagrama de flujo que esquematiza un ejercicio general empleando macros
38
Decisin de las
Variables por el
Usuario
NO
SI
FIN
39
de
MARG
DRVREADY=15
'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'
WNDGS=1,1
'habilitacin de los ejes 1 y 2'
POSMODE=1,1,1,1
'configura modo incremental para los ejes 1 al 4'
VELOCITY=100
SPEED=500,800,1000
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2 y 3'
MOVEHOME(1)=-1
'mover a home el eje 1'
MOVEHOME(2)=-1
'mover a home el eje 2'
MOVEHOME(3)=-1
'mover a home el eje 3'
WAITDONE=1,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1,2 y 3'
ABSPOS=0,0,0,0
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 3 como cero de
coordenadas'
PRINT#1,"SIMULACION CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE (ANTIGUA)" 'imprime mensaje'
'
INICIO:
IF EVENT1(4) THEN
'el evento 1 corresponde al sensor de material en la mesa, si este
sensor est activo, entonces'
GOSUB MEC_MACHO_INT
'va a la subrutina MEC_MACHO_INT'
GOSUB MEC_HEMBRA_INT 'va a la subrutina MEC_HEMBRA_INT'
GOSUB CALIDAD_ENSAMBLE
'va a la subrutina CALIDAD_ENSAMBLE'
ELSE
'si el sensor no detecta material'
PRINT#1,"NO HAY PALLET" 'imprime mensaje'
WAIT=2
'espera'
GOTO INICIO
'salta a INICIO'
END IF
'termina el comando IF'
'
'
MEC_MACHO_INT:
'subrutina que lleva el tocho a la mquina que mecanizar el
macho'
MOVE(1)=8000
'posicionamiento del eje 1'
MOVE(2)=8000
'posicionamiento del eje 2'
WAITDONE=1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1 y 2'
MOVE(3)=11000
'posicionamiento del eje 3'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
EXOUT(122)=1
'cierra la pinza'
WAIT=1
'espera'
MOVE(3)=8000
'posicionamiento del eje 3'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
MOVE(2)=65000
'posicionamiento del eje 2'
MOVE(1)=-2000
'posicionamiento del eje 1'
WAITDONE=1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1 y 2'
40
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
RETURN
'
MEC_HEMBRA_INT:
hembra'
MOVE(2)=13000
MOVE(1)=8000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=11000
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=45000
MOVE(1)=-2000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
RETURN
'
CALIDAD_ENSAMBLE:
MOVE(2)=65000
WAITDONE=,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=58000
MOVE(1)=18000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=25000
41
MOVE(1)=11000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=45000
MOVE(1)=-2000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=58000
MOVE(1)=18000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=25000
MOVE(1)=11000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=9200
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(1)=14000
WITDONE=1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(2)=8000
MOVE(1)=8000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVEHOME(3)=-1
WAITDONE=,,1
42
MOVEHOME(1)=-1
MOVEHOME(2)=-1
WAITDONE=1,1
RETURN
5.4.
Los usuarios del curso virtual de manufactura de la Universidad Nacional han sido
clasificados en tres grandes grupos, dependiendo su experiencia en el manejo de las
mquinas que conforman la celda:
5.4.1.
Usuario principiante
El usuario principiante podr monitorear el manejo de las mquinas por parte de los
usuarios intermedios y avanzado, pero no tendr acceso al manejo hasta no cumplir con
unas mnimas condiciones que garanticen que no cometer errores fatales para las
mquinas. Por este motivo, no hay ejercicios dispuestos para este tipo de usuarios.
5.4.2.
Usuario intermedio
El usuario intermedio podr manejar una sola mquina a la vez, nunca la celda completa
de forma simultnea. El ejercicio dispuesto para este tipo de usuario consta de una
hembra y un macho, y busca que la persona que est a cargo se dedique al monitoreo de
43
la mquina, sin dejar de lado su operacin; pero sobre todo, muestra el manejo de las
mquinas sin exigirle al usuario que gaste su tiempo aprendiendo el cdigo del
controlador de las mismas.
A continuacin se muestra el esquema del producto a mecanizar y el cdigo empleado
para programar su fabricacin:
Figura No.38. Modelos de las piezas del ejercicio para el usuario intermedio. Hembra (izq.) y
macho (der.)
Para comenzar, se expondr el cdigo que realiza un refrentado al tocho redondo (el
ejercicio se encuentra en la carpeta Ejercicio 1 y se llama REFRE):
REFRE
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30
INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF
PROGRAMA:
44
REFRENTADO:
'subrutina que realiza el refrentado de la pieza'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de variables D, R y P'
R=350
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
DO WHILE R>0
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(3)=R
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
ARC=3,4,0,0,+360
'mecaniza una circunferencia cuyo centro es 0,0 y radio R'
R=(R-80)
'redefine la variable de radio, hacindola ms pequea'
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
45
VELOCITY=30
INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF
PROGRAMA:
PRINT#1, "MECANIZADO DEL CUADRADO(1) SALIR(2)"
INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CIRCULOS
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END
46
CUADRADO:
'subrutina que mecaniza el cuadrado de la figura'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de las variables D, L, A y B'
L=750
A=130
B=70
MOVE(4)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje 4'
MOVE(3)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje 4'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 2'
DO WHILE L/2>120
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(4)=(L/2)
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
WAITDONE=,,,1
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
MOVE(3)=(L/2)
'hasta obtener un cuadradito de aprox. 20 mm de lado'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-((L-D)/2)
WAITDONE=,,1
L=(L-D)
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
MOVE(2)=0
'a continuacin se posiciona la herramienta y se mecanizan los
chaflanes'
WAITDONE=,1
'en las cuatro esquinas, de manera que esta pieza encaje'
MOVE=,,0,0
'con su respectivo macho'
WAITDONE=,,1,1
MOVE=,,-B,-A
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
MOVE=,,-A,-B
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=B
WAITDONE=,,,1
MOVE=,,-B,A
WAITDONE=,,1,1
MOVE(3)=B
WAITDONE=,,1
MOVE=,,A,B
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=-B
WAITDONE=,,,1
MOVE=,,B,-A
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para
comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
47
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
CIRCULOS:
'subrutina que realiza los crculos de la figura'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
MOVE(3)=-190
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 3'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
ARC=3,4,-220,0,+360
'mecaniza una circunferencia cuyo centro es -220,0 y radio
aprox. 7 mm'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los eje 3 y 4'
MOVE(2)=-P
'a continuacin se realiza este mismo procedimiento,'
WAITDONE=,1
'pero en el lado opuesto del tocho'
MOVE(3)=190
'y despus sobre el eje X, de forma que se completen'
WAITDONE=,,1
'los cuatro crculos de la figura'
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
ARC=3,4,220,0,+360
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=-P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=0
MOVE(4)=-190
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
ARC=3,4,0,-220,+360
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=-P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=0
MOVE(4)=190
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
ARC=3,4,0,220,+360
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=-P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
48
INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF
PROGRAMA:
PRINT#1, "MECANIZADO DE LOS CIRCULOS(1) SALIR(2)"
INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CIRCULOS
GOTO PROGRAMA2
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
49
INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB ACABADO
GOTO PROGRAMA3
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
PROGRAMA3:
PRINT#1, "MECANIZADO DEL CUADRADO(1) SALIR(2)"
'la
estructura
de
PROGRAMA2 es similar a
la de PROGRAMA,'
'pero en este caso el usuario mecanizar el cuadrado de la figura'
'el programa ejecuta la subrutina correspondiente y retorna'
'a la siguiente lnea de cdigo'
INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CUADRADO
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA3
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END
CIRCULOS:
'subrutina que realiza los crculos de la figura'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
MOVE(3)=-100
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 2 y 3'
ARC=3,4,-220,0,+360
'mecaniza una circunferencia cuyo centro es -220,0 y radio
aprox. 7,5 mm'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
50
LINE=,,-5
MOVE(3)=100
'a continuacin se realiza este mismo procedimiento,'
WAITDONE=,,1
'pero en el lado opuesto del tocho'
ARC=3,4,220,0,+360
'y despus sobre el eje X, de forma que se completen'
WAITDONE=,,1,1
'los cuatro crculos de la figura'
LINE=,,-5
MOVE(3)=0
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=-100
WAITDONE=,,,1
ARC=3,4,0,-220,+360
WAITDONE=,,1,1
LINE=,,,-5
MOVE(4)=100
WAITDONE=,,1
ARC=3,4,0,220,+360
WAITDONE=,,1,1
LINE=,,,-5
MOVE=,,0,0
WAITDONE=,,1,1
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el
cero para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
ACABADO:
'subrutina que remueve el material sobrante de la operacin anterior'
L=350
'definicin de las variables L y M'
M=50
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 2'
MOVE(4)=L
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
WAITDONE=,,,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 4'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 2'
MOVE(3)=-L
'a continuacin, se va a realizar un desbaste en las esquinas de la
figura'
WAITDONE=,,1
'por medio de movimientos lineales de los eje 3 y 4'
MOVE(4)=0
'hasta dejar la superficie completamente lisa'
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=L
WAITDONE=,,,1
51
MOVE(2)
=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=L
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)
=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=-L
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)
=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=L
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1
52
MOVE(2)=0
53
Figura No.41. Ensamble de las piezas del ejercicio para el usuario intermedio
54
Figura No.42. Mecanizado del macho intermedio en el Centro de Mecanizado Leadwell V-20
55
Figura No.44. Ensamble de las piezas del ejercicio para el usuario intermedio haciendo uso
del Centro de mecanizado y de la Fresadora multiejes
5.4.3.
Usuario avanzado
El usuario avanzado tendr acceso a la celda de manufactura completa y de forma
simultnea, as que deber operar y monitorear todas las mquinas de forma ntegra y
efectiva. La idea es que el usuario se familiarice con el entorno productivo y aprenda a
disear el proceso de forma ms eficiente y pueda ponerlo en prctica. Requiere el
mximo de atencin del usuario en la operacin de las mquinas, ms no en el cdigo de
sus controladores.
Figura No.45. Modelos de las piezas del ejercicio para el usuario avanzado. Posibles machos
(arriba) y Hembra (abajo)
56
Figura No.46. Modelo de la pieza del ejercicio que involucra el uso de los seis ejes de la
Fresadora multiejes, para el usuario avanzado
Para comenzar, se expondr el cdigo que realiza un refrentado al tocho redondo (el
ejercicio se encuentra en la carpeta Ejercicio 2 y se llama REFRE):
REFRE
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30
INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
'pregunta si desea
realizar el refrentado de la
pieza o salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB REFRENTADO
'va a ejecutar la subrutina REFRENTADO y retorna'
GOTO FIN
'salta a FIN'
57
ELSE
REFRENTADO:
'subrutina que realiza el refrentado de la pieza'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de variables D, L y H'
L=1100
H=700
MOVE(4)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
MOVE(3)=-(H/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
DO WHILE L/2>0
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(4)=(L/2)
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
WAITDONE=,,,1
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
MOVE(3)=(H/2)
'hasta haber refrentado la totalidad de la pieza'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-((H-D)/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=((L-D)/2)
WAITDONE=,,,1
L=(L-D)
H=(H-D)
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
58
HEMBRLAB
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30
INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF
PROGRAMA:
PRINT#1, "DEFINA LOS PARAMETROS DEL MECANIZADO(1) SALIR(2)"
'pregunta si
desea realizar el mecanizado de la pieza o
salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
'imprime mensaje'
PRINT#1, "Recuerde el valor empleado para mecanizar el macho"
'imprime mensaje'
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
'imprime mensaje'
INPUT#1,N$
'guarda el valor digitado en la constante N'
N=VAL(N$)
'calcula el valor numrico de N y lo guarda en N'
IF N=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB MECANIZADO
'va a ejecutar la subrutina MECANIZADO y
retorna'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 1'
IF N=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOSUB MECANIZADO
'va a ejecutar la subrutina MECANIZADO y
retorna'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
IF N=3 THEN 'inicia el comando IF: si la respuesta es 3, entonces'
GOSUB MECANIZADO
'va a ejecutar la subrutina
MECANIZADO y retorna'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 3'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 1'
IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
59
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END
MECANIZADO:
'subrutina que realiza el refrentado de la pieza'
FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de variables D, L y H'
L=950
H=550
MOVE(4)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
MOVE(3)=-(H/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
DO WHILE L/2>0
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(4)=(L/2)
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
WAITDONE=,,,1
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
MOVE(3)=(H/2)
'hasta haber removido el material del interior de la pieza'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-((H-D)/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=((L-D)/2)
WAITDONE=,,,1
L=(L-D)
H=(H-D)
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
NEXT X
'siguiente pasada, segn la seleccin del usuario'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
60
A continuacin se expondr el cdigo del macho del producto (el ejercicio se encuentra en
la carpeta Ejercicio 2 y se llama MACHOLAB):
MACHOLAB
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30
INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF
PROGRAMA:
PRINT#1, "DEFINA LOS PARAMETROS DEL CONTORNO EXTERIOR(1) SALIR(2)" 'pregunta si
desea definir parmetros
de mecanizado o salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
'imprime mensaje'
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la hembra" 'imprime
mensaje'
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
'imprime mensaje'
INPUT#1,N$
'guarda el valor digitado en la constante N'
N=VAL(N$)
'calcula el valor numrico de N y lo guarda en N'
61
IF N=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB CONTORNO
'va a ejecutar la subrutina CONTORNO y retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 1'
IF N=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOSUB CONTORNO
'va a ejecutar la subrutina CONTORNO y
retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
IF N=3 THEN 'inicia el comando IF: si la respuesta es 3, entonces'
GOSUB CONTORNO
'va a ejecutar la subrutina
CONTORNO y retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 3'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 1'
IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
PROGRAMA2:
PRINT#1, "ESCOJA LA FIGURA QUE DESEA MAQUINAR: LABERINTO(1) UN(2) TALADRADO
(3) SALIR(4)"
'la estructura de PROGRAMA2 es similar a la de PROGRAMA,'
INPUT#1,T$
'pero en este caso el usuario debe escoger entre'
TI=VAL(T$)
'3 figura a mecanizar y adems, el nmero de pasadas'
IF TI=1 THEN
'cuando el usuario toma su decisin, el programa ejecuta'
PRINT#1, "Usted va a mecanizar el contorno de un laberinto"
'la
subrutina correspondiente
y retorna a la siguiente'
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
'lnea de cdigo'
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la hembra"
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
INPUT#1,N$
N=VAL(N$)
IF N=1 THEN
GOSUB LABERINTO
ELSE
IF N=2 THEN
GOSUB LABERINTO
ELSE
IF N=3 THEN
GOSUB LABERINTO
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
END IF
62
ELSE
IF TI=2 THEN
PRINT#1, "Usted va a mecanizar el contorno del logotipo de la Universidad
Nacional"
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la hembra"
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
INPUT#1,N$
N=VAL(N$)
IF N=1 THEN
GOSUB UN
ELSE
IF N=2 THEN
GOSUB UN
ELSE
IF N=3 THEN
GOSUB UN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
END IF
ELSE
IF TI=3 THEN
PRINT#1, "Usted va a realizar agujeros alrededor de la figura de un circulo"
PRINT#1, "Puede realizar mnimo 2 crculos y mximo 5"
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la
hembra"
PRINT#1, "Cuantos agujeros desea realizar???"
INPUT#1,N$
N=VAL(N$)
IF N=2 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
IF N=3 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
IF N=4 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
IF N=5 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
END IF
END IF
ELSE
IF TI=4 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
63
END IF
END IF
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END
CONTORNO:
'subrutina que mecaniza el contorno de la pieza'
L=1100
'definicin de variables'
H=700
FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
PRINT#1, "PASADA ",X
'imprime el nmero de la pasada que est mecanizando'
MOVE=,,-((H/2)-(100)),-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-10
'aumento de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,-(H/2),-((L/2)-(100))
'de aqu en adelante se define un grupo de instrucciones
basadas'
WAITDONE=,,1,1
'en el movimiento de los ejes 3 y 4 (X y Y), generando
lneas'
MOVE(4)=((L/2)-(100))
'a travs del contorno del material en bruto'
WAITDONE=,,,1
'siempre se da la orden a la mquina de esperar a terminar
el movimiento'
MOVE=,,-((H/2)-(100)),(L/2)
'antes de empezar el siguiente'
WAITDONE=,,1,1
MOVE(3)=((H/2)-(100))
WAITDONE=,,1
MOVE=,,(H/2),((L/2)-(100))
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=-((L/2)-(100))
WAITDONE=,,,1
MOVE=,,((H/2)-(100)),-(L/2)
WAITDONE=,,1,1
MOVE(3)=-((H/2)+(50))
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=((H/2)+(50))
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=((H/2)-(100))
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para
comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
64
NEXT X
'siguiente pasada, segn la eleccin de usuario'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
LABERINTO:
'subrutina que mecaniza el contorno de un laberinto'
FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
MOVE(4)=-400
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y'
MOVE(3)=-220
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "PASADA ",X
'imprime el nmero de la pasada que est mecanizando'
P=P-10
'aumento de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE(3)=-100
'de aqu en adelante se define un grupo de instrucciones basadas'
WAITDONE=,,1
'en el movimiento de los ejes 3 y 4 (X y Y), generando lneas,'
MOVE(4)=-300
'y del posicionamiento del eje 2 (Z) para mecanizar solo cuando'
WAITDONE=,,,1
'sea necesario. Siempre se da la orden a la mquina de esperar a
terminar'
MOVE(3)=0
'el movimiento antes de empezar el siguiente'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-380
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=130
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=380
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-50
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=380
MOVE(3)=-200
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
MOVE(4)=320
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-150
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-200
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=130
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-150
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=200
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-150
WAITDONE=,,,1
65
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=220
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0
mm"
66
MOVE(3)=-(G/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=((J/2)+H)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=(G/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0
67
Figura No.48. Primer macho posible dentro del programa de la pieza: Laberinto
68
Figura No.50. Tercer macho posible dentro del programa de la pieza: Taladrado
As como se realiz una prueba con el producto diseado para el usuario intermedio,
usando el centro de mecanizado y la fresadora multiejes, tambin se hizo con el producto
diseado para el usuario avanzado, y se muestra a continuacin:
Figura No.51. Ensamble de las piezas del ejercicio para el usuario avanzado haciendo uso
del Centro de mecanizado y de la Fresadora multiejes
69
Finalmente, se dise un ejerci para la fresador multiejes que involucrara el uso de los
seis ejes que la componen y que le permitiera al usuario fabricar una pieza compleja a
partir de geometras sencillas. A continuacin se expondr el cdigo de esta pieza (el
ejercicio se encuentra en la carpeta Ejercicio 3 y se llama PIRAMID):
PIRAMID
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30
INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF
PROGRAMA:
PRINT#1, "MECANIZADO DE LA PIRAMIDE(1) SALIR(2)"
el
INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CONO
GOTO FIN
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
70
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END
PIRAMIDE:
'subrutina que mecaniza la pirmide de la figura'
MOVE(2)=200
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE(5)=450
'gira el dispositivo basculante 22.5'
WAITDONE=,,,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 5'
MOVE(4)=-400
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
WAITDONE=,,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 4'
JOGSTART(6)=-1
'gira el husillo en sentido de corte'
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
POSMODE=1,1,1,1,1,1
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
ABSPOS=0,0,0,0
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
GOSUB REFRE
'va a ejecutar la subrutina REFRE y retorna'
MOVE=,200,0,400
'al terminar la subrutina posiciona los ejes X, Y y Z'
WAITDONE=,1,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 2, 3 y 4'
MOVE(1)=900
'gira la mesa rotatoria 90'
WAITDONE=1
'espera a que termine el movimiento del eje 1'
MOVE(4)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
WAITDONE=,,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 4'
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
GOSUB REFRE
'en este punto se mecaniza de nuevo el refrentado de la subrutina
REFRE'
MOVE=,200,0,400
'y despus de posicionar la pieza, se realiza'
WAITDONE=,1,1,1
'dos veces ms para obtener una pirmide de 4 lados'
MOVE(1)=1800
WAITDONE=1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
GOSUB REFRE
MOVE=,200,0,400
WAITDONE=,1,1,1
MOVE(1)=2700
WAITDONE=1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
GOSUB REFRE
MOVE(2)=200
WAITDONE=,1
MOVE(5)=0
WAITDONE=,,,,1
71
MOVE=0,0,0,400
72
WAITDONE=,1
RETURN
Figura No.52. Pieza generada a partir del ejercicio haciendo uso de los seis ejes de la
Fresadora multiejes, para el usuario avanzado
5.5.
Hasta ahora se ha hablado del proceso de teleoperacin de las mquinas que componen
la celda de manufactura flexible, pero eso no quiere decir que el monitoreo y control del
proceso no constituya una parte fundamental dentro del mismo, para garantizar la calidad
ptima del producto y el buen funcionamiento de la maquinaria.
Es importante hacer especial nfasis en los estados de las mquinas que se pueden
presentar y que deben ser monitoreados:
a. Des-energizacin: Apagado
b. Stand by: Listo para operar
c. Objetivo: Operacin funcional
d. Excepcional: Alerta
e. Riesgo: Fallo en la operacin
Teniendo en cuenta los diferentes estados de las mquinas y despus de conocer su
correcto funcionamiento (gracias al entrenamiento previo), el usuario no solo est en
capacidad de monitorear y controlar el proceso, sino que debe comprometerse con el
cuidado de las mquinas, de sus componentes y de los materiales dispuestos para el
maquinado.
73
b.
a.
c.
d.
Figura No.53. Estados de las mquinas robots CNC
74
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
75
BIBLIOGRAFA
76