1.

Motores
Un motor
elctrico es
una mquina
elctrica que
transforma energa
elctrica en energa mecnica por medio de interacciones electromagnticas. Algunos de los
motores elctricos son reversibles, pueden transformar energa mecnica en energa
elctrica funcionando como generadores. Estos motores elctricos utilizan el bobinado,
dividido en 2 o ms campos. Estn constituidos bsicamente por un rotor y un estator que
realizan el trabajo de rotacin. Todo motor tambin cuenta con una carcasa y tapas las
cuales sostienen el eje simtricamente centrado, soportado por rodamientos o bujes. Los
bobinados forman un campo electromagntico, el cual induce al rotor a girar. Todo
bobinado adems de generar un campo magntico tambin genera temperatura. Esta
temperatura tiene que ser estable en el funcionamiento del motor y no superar los lmites de
los aislantes y del alambre de cobre.
2. Tipos de Motores
Los Motores de Corriente Directa [C.D.] o Corriente Continua [C.C.]: Se utilizan en
casos en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad del motor,
adems, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente directa,
como es el caso de motores accionados por pilas o bateras. Este tipo de motores debe de
tener en el rotor y el estator el mismo nmero de polos y el mismo nmero de carbones.
Carcasa
La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el material empleado
para su fabricacin depende del tipo de motor, de su diseo y su aplicacin. As pues, la
carcasa puede ser:
a) Totalmente cerrada
b) Abierta
c) A prueba de goteo
d) A prueba de explosiones
e) De tipo sumergible
Base
La base es el elemento en donde se soporta toda la fuerza mecnica de operacin del
motor, puede ser de dos tipos:
a) Base frontal
b) Base lateral

Caja de conexiones
Por lo general, en la mayora de los casos los motores elctricos cuentan con caja de
conexiones. La caja de conexiones es un elemento que protege a los conductores que
alimentan al motor, resguardndolos de la operacin mecnica del mismo, y contra
cualquier elemento que pudiera daarlos.
Tapas
Son los elementos que van a sostener en la gran mayora de los casos a los cojinetes
o rodamientos que soportan la accin del rotor.
Cojinetes
Tambin conocidos como rodamientos, contribuyen a la ptima operacin de las
partes giratorias del motor. Se utilizan para sostener y fijar ejes mecnicos, y para reducir la
friccin, lo que contribuye a lograr que se consuma menos potencia. Los cojinetes pueden
dividirse en dos clases generales:

a) Cojinetes de deslizamiento: Operan la base al principio de la pelcula de

aceite, esto es, que existe una delgada capa de lubricante entre la barra del eje y la
superficie de apoyo.

b) Cojinetes de rodamiento: Se utilizan con preferencia en vez de los

cojinetes de deslizamiento por varias razones:

Tienen un menor coeficiente de friccin, especialmente en el arranque.

Son compactos en su diseo

Tienen una alta precisin de operacin.

No se desgastan tanto como los cojinetes de tipo deslizante.

Se remplazan fcilmente debido a sus tamaos estndares

Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma como estn

conectados, en:
Motor serie
Motor compound
Motor shunt
Motor elctrico sin escobillas

Adems de los anteriores, existen otros tipos que son utilizados en electrnica:
Motor paso a paso
Servomotor
Motor sin ncleo
3. Caractersticas de los motores:
POTENCIA:
Es una caracterstica fundamental, es la potencia de salida en el eje del rotor.
VOLTAGE:
Se extienden de 1.5 a 1500v, los voltajes mayores se emplean solamente para los
motores de usos industriales.
LA FRECUENCIA:
Es muy importante en los motores de corriente alterna. En motores industriales se
emplean casisiempre 50-60 ciclos.
VELOCIDAD:
La velocidad de rotacin de su eje se expresa en rev. X min.
PAR:
Se llama as a la medida del efecto de torsin producido en ele eje del motor.ES
proporcional a lafuerza producida en los conductores de la parte giratoria y a la distancia
del eje a la que acta estafuerza.
CICLO DE SERVICIO:
El espacio de tiempo durante el que un motor debe de funcionar con carga y el
tiempo en el que esta fuera de servicio, si esto ocurre tiene influencia sobre el tamao del
motor.
ELEVACION DE TEMPERATURA:
La capacidad de elevacin de temperatura de un motor se caracteriza por el aumento
de la mismapor encima de una temperatura ambiente especificada.
FACTOR DE POTENCIA

Al cociente entre la potencia activa y la potencia aparente, que es coincidente con el

coseno delngulo entre la tensin y la corriente cuando la forma de onda es sinusoidal pura.
Dentro de las caractersticas fundamentales de los motores elctricos, stos se hallan
formados por varios elementos, sin embargo, las partes principales son: el estator, la
carcasa, la base, el rotor, la caja de conexiones, las tapas y los cojinetes. No obstante, un
motor puede funcionar solo con el estator y el rotor.
Estator
El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que desde ese punto se
lleve a cabo la rotacin del motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero si
magnticamente. Existen dos tipos de estatores
a) Estator de polos salientes.
b) Estator ranurado.
El estator est constituido principalmente de un conjunto de lminas de acero al
silicio (y se les llama "paquete"), que tienen la habilidad de permitir que pase a travs de
ellas el flujo magntico con facilidad; la parte metlica del estator y los devanados proveen
los polos magnticos.
Los polos de un motor siempre son pares (pueden ser 2, 4, 6, 8, 10, etc.,), por ello el
mnimo de polos que puede tener un motor para funcionar es dos (un norte y un sur).
Rotor
El rotor es el elemento de transferencia mecnica, ya que de l depende la
conversin de energa elctrica a mecnica. Los rotores, son un conjunto de lminas de
acero al silicio que forman un paquete, y pueden ser bsicamente de tres tipos:
a) Rotor ranurado
b) Rotor de polos salientes
c) Rotor jaula de ardilla

4. Especificacion Electrica
Cada motor debe contar con una placa de caractersticas, en idioma espaol,
fcilmente visible y firmemente sujeta al motor con remaches del mismo material que las
placas. Deben ser de acero inoxidable, la pintura del motor no debe cubrirlas, la

informacin debe ser grabada en el metal de las placas de tal manera que pueda ser leda
aunque desaparezcan la coloracin e impresiones de superficie.
La siguiente informacin o datos son los mnimos que debe llevar la placa de datos
y placas auxiliares, de cualquier motor de corriente alterna monofsico o trifsico, en forma
indeleble y en lugar visible.
Nombre del fabricante.
Tamao, forma de construccin.
Clase de corriente.
Clase de mquina; motor, generador, etc.
Nmero de fabricacin.
Identificacin del tipo de conexin del arrollamiento.
Tensin nominal.
Intensidad nominal.
Potencia nominal. Indicacin en kW para motores y generadores de corriente
continua e induccin. Potencia aparente en kVA en generadores sncronos.
Unidad de potencia, por ejemplo kW.
Rgimen de funcionamiento nominal.
Factor de potencia.
Sentido de giro.
Velocidad nominal en revoluciones por minuto revol/min.
Frecuencia nominal.
Err excitacin en mquinas de corriente continua y mquinas sncronas. Lfr
inducido para mquinas asncronas.
forma de conexin del arrollamiento inducido.
Mquinas de cc y sncronas: tensin nominal de excitacin. Motores de inducido de
anillos rozantes: tensin de parada del inducido (rgimen nominal).
Mquinas de cc y sncronas: corriente nominal de excitacin. Motores de inducido
de anillos rozantes: intensidad nominal del motor.

Clase de aislamiento.
Clase de proteccin.
Peso en Kg o T.
Nmero y ao de edicin de la disposicin VDE tomada como base.
La siguiente placa de caractersticas es de la casa SIEMENS, veamos que nos
indica:
Leyendo los datos podemos observar:
3 ~, representa que es trifsico de corriente alterna.
Mot. 1LA, motor y 1LA nos indica que es de jaula de ardilla este dato solamente lo
sabemos a travs del catlogo.
IP 55, proteccin mecnica, clase de proteccin al polvo y al agua.
IM B5, es la forma constructiva.
IEC/EN, es la norma europea (Internacional Electrotecnical Comsion/Europeam Norm)
TH.CI.F, es el tipo de aislamiento.
Leyendo los datos de la izquierda de la placa podemos observar:
50 Hz, como es lgico indica la frecuencia o ciclos por segundo.
230/400 V, la primera cifra indica que se debe conectar en tringulo en redes de 230 v y la
segunda cifra indica la conexin en estrella del motor en redes de 400 v.
1.5 Kw, seala la potencia mecnica o itl desarrollada en el eje.
5,9/3.4 A, amperaje absorbido (es decir la intensidad de la potencia til ms la intensidad
de la potencia perdida en la mquina) por el motor en tringulo la primera cifra y en estrella
la segunda.
Cos 0,81, coseno de fi de la mquina.
1420/min, son las revoluciones por minuto, es decir, la velocidad a la que gira el eje del
motor.
220-240/380-420 v, las primeras cifras es la conexin en tringulo y las segundas cifras la
conexin en estrella.

 6.1-6.1/3.5-3.5 A, son los amperajes consumidos con respecto a las conexiones anteriores,
las primeras cifras en conexin tringulo y las segundas cifras el consumo en la conexin
estrella.
5. Funcionamiento de los motores
Los motores de corriente alterna y los de corriente continua se basan en el mismo
principio de funcionamiento, el cual establece que si un conductor por el que circula una
corriente elctrica se encuentra dentro de la accin de un campo magntico, ste tiende a
desplazarse perpendicularmente a las lneas de accin del campo magntico.
El conductor tiende a funcionar como un electroimn debido a la corriente elctrica
que circula por el mismo adquiriendo de esta manera propiedades magnticas, que
provocan, debido a la interaccin con los polos ubicados en el estator, el movimiento
circular que se observa en el rotor del motor.
Partiendo del hecho de que cuando pasa corriente por un conductor produce un
campo magntico, adems si lo ponemos dentro de la accin de un campo magntico
potente, el producto de la interaccin de ambos campos magnticos hace que el conductor
tienda a desplazarse produciendo as la energa mecnica.
6. Sensores
Hace referencia al dispositivo que proporciona una respuesta (normalmente
mediante la generacin de una seal elctrica) frente a estmulos o seales fsicas o
qumicas.
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo
diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra
magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.
7. Tipos de sensores
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro
de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;

Los captadores fotoelctricos:

La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de
seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha
seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este
tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada
es captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se
reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en
robtica.
Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo
que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de
deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un
manera fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo,
la oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener
partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:

Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya
que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor.
De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos
diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser
una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos medir
la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da informacin
sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos
controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto
para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se
caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados
en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo
agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo
deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las
pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha
eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular,
pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad
angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de
conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica
acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos
genera un nivel determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su
eje, pues si conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad,
podremos averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras,

este tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las
medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de
un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida
por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una
aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto
en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por
lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
8. Caractersticas generales de los sensores
El transductor ideal sera aquel en que la relacin entre la magnitud de entrada y la
magnitud de salida fuese proporcional y de respuesta instantnea e idntica para todos los
elementos de un mismo tipo.
Sin embargo, la respuesta real de los transductores nunca es del todo lineal, tiene un
rango limitado de validez, suele estar afectada por perturbaciones del entorno exterior y
tiene un cierto retardo en la respuesta.
Las caractersticas de los transductores se pueden agrupar en dos grandes bloques:
Caractersticas estticas: que describen la actuacin del sensor en rgimen permanente o
con cambios muy lentos de la variable a medir.
Caractersticas dinmicas: que describen el comportamiento del sensor en rgimen
transitorio.

Caractersticas Estticas
Rango de medida: el conjunto de valores que puede tomar la seal de entrada
comprendidos entre el mximo y el mnimo detectados por el sensor con una tolerancia
de error aceptable.
Resolucin: indica la capacidad del sensor para discernir entre valores muy prximos de
la variable de entrada. Indica que variacin de la seal de entrada produce una variacin
detectable en la seal de salida.
Precisin: define la variacin mxima entre la salida real obtenida y la salida terica
dada como patrn para el sensor.
Repetitibilidad: Indica la mxima variacin entre valores de salida obtenidos al medir
varias veces la misma entrada con el mismo sensor y en idnticas condiciones
ambientales.
Linealidad: un transductor es lineal si existe una constante de proporcionalidad nica
que relaciona los incrementos de la seal de salida con los respectivos incrementos de la
seal de entrada en todo el rango de medida.
Sensibilidad: indica la mayor o menor variacin de la seal de salida por unidad de la
magnitud de entrada. Cuanto mayor sea la variacin de la seal de salida producida por
una variacin en la seal de entrada, el sensor es ms sensible.
Ruido: cualquier perturbacin aleatoria del propio sistema de medida que afecta la seal
que se quiere medir.
Caractersticas Dinmicas
Velocidad de respuesta: mide la capacidad del sensor para que la seal de salida siga sin
retrazo las variaciones de la seal de entrada.
Respuesta en frecuencia: mide la capacidad del sensor para seguir las variaciones de la
seal de entrada a medida que aumenta la frecuencia, generalmente los sensores

convencionales presentan una respuesta del tipo pasabajos.

Estabilidad: indica la desviacin en la salida del sensor con respecto al valor terico
dado, al variar parmetros exteriores distintos al que se quiere medir (condiciones
ambientales, alimentacin, etc.).
9. Clasificacion de los Sensores
Segn aporte de energa
Moduladores: precisan una fuente externa de alimentacin.
Generadores: toman nicamente la energa del medio donde miden.
Segn la seal de salida
Analgicos: la salida vara de forma continua. Normalmente la informacin est en la
amplitud. Cuando la informacin est en la frecuencia se denominan cuasi-digitales.
Digitales: la salida vara en pasos discretos.
Segn el modo de funcionamiento
Deflexin: la magnitud medida genera un efecto fsico (deflexin).
Comparacin: se intenta mantener nula la deflexin mediante la aplicacin de un efecto
opuesto al generado por la magnitud medida.
Segn la relacin entrada-salida: orden cero, 1er orden, 2 orden
Segn el principio fsico: resistivo, capacitivo, inductivo, termoelctrico, piezoelctrico.
Segn la magnitud media: temperatura, presin, aceleracin, pH.
10. Funcionamineto de los Sensores
Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos para convertir
una variable de entrada al tipo de variable de salida ms adecuado para el control o
monitoreo de cada proceso particular. Estos principios o fenmenos se manifiestan en
forma til en ciertos materiales o medios y pueden estar relacionados con las propiedades
del material en s o su disposicin geomtrica. En el caso de sensores cuya salida es una
seal elctrica, la obtencin de esta ltima implica generalmente el uso de un transductor
primario y, opcionalmente, uno o ms transductores secundarios.
La funcin del transductor primario es convertir la magnitud fsica a medir en otra
ms fcil de manipular. Esta ltima no tiene que ser necesariamente de naturaleza elctrica.

Por ejemplo, un bimetal, que es un dispositivo formado por dos metales de distintos
coeficientes de dilatacin, es un tipo de transductor primario porque convierte una
variacin de temperatura en un desplazamiento fsico equivalente. Este ltimo puede ser
utilizado para mover una aguja o accionar un interruptor. Otros ejemplos son los los tubos
de Bourdon (presin), los tubos de Pitot (velocidad de flujo), los rotmetros (caudal), los
flotadores (nivel), las termocuplas (temperatura), etc.
El transductor o transductores secundarios, cuando son requeridos, actan sobre la
salida del transductor primario para producir una seal elctrica equivalente.
Una vez obtenida, esta ltima es sometida a un proceso de acondicionamiento y
amplificacin para ajustarla a las necesidades de la carga exterior o de la circuitera de
control.