UNIDAD 3

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA

FRECUENCIA.
CONTENIDOS:
3.1 Acciones bsicas de control.
3.2 Introduccin al Control clsico: Control, ON-OFF, Control P, Control PI,
Control PD, Control PID. Uso de Matlab y Simulink.
3.3 Reglas de Ziegler Nichols para sintonizacin de controladores PID.
Ejercicios.
3.4 Anlisis en el dominio de la frecuencia.
3.5 Traza de diagramas de bode, asinttico y real. Ejercicios Matlab y Simulink.
3.6 Margen de fase y ganancia. Estabilidad relativa. Ancho de banda y mxima
resonancia. Ejercicios Matlab y Simulink.
3.7 Diseo de compensadores en adelanto, retraso, mixto.
Ejercicios Matlab y Simulink.

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

En esta seccin se analizara los detalles de las acciones bsicas del control
que utilizan los controladores analgicos industriales. Se empezara con una
clasificacin de los controladores analgicos industriales.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control:

De 2 posiciones o de encendido y apagado.

Proporcionales
Integrales
Proporcionales Integrales
Proporcionales Derivativos
Proporcionales Integrales Derivativos.

Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de

energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o
electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la
naturaleza de la planta y las condiciones operacionales. Incluyendo

consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad,

precisin, peso y tamao.

Controlador Automtico, actuador y sensor (Elemento de Medicin).

La siguiente figura es un diagrama de bloques de un sistema de control
industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador, una planta y
un sensor (elemento de medicin).
El controlador detecta la seal de error que por lo general est en un nivel de
potencia muy bajo y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de
un controlador automtico se alimenta a un actuador, tal como un motor,
vlvula neumticos, motor hidrulico, o un motor elctrico.
El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta
de acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime
a la seal de entrada de referencia.
El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable
de salida en otra variable manejable, tal como un desplazamiento, presin,
voltaje que se pueda usar para comparar la salida con una seal de entrada de
referencia.

e
Figura 1. Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Industrial, formado por un Controlador
Automtico, un Actuador, una Planta y un Sensor.

Controladores Autooperados
En los controladores automticos se usan unidades separadas para el
elemento de medicin y el actuador, pero en los elementos autooperados estos

se integran formando una unidad, utilizan la potencia desarrollada por el

elemento de medicin, son muy sencillos y poco costosos.
Un ejemplo de un controlador autooperable aparece en la figura siguiente,
donde el punto de ajuste lo determina la modificacin de la fuerza del resorte,
el diagrama mide la presin controlada. La seal de error es la fuerza neta que
acta sobre el diafragma y su posicin determina la apertura de la vlvula.

Figura 2. Controlador Autooperable

Accin de Control de dos Posiciones o de Encendido y Apagado (On/Off)

Este sistema solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son
simplemente encendido y apagado, es relativamente simple y barato, razn por
la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como
domsticos.
Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de
error es e(t), en el control de dos posiciones la seal u(t) permanece en valor
ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o
negativa.
u ( t ) =U 1 para e ( t ) >0
U 2 para e ( t ) <0

ACCIN PROPORCIONAL. En este controlador la relacin entre la salida del

controlador u(t) y la seal de error e (t) es:
u ( t ) =K P e (t)

O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace.

U (s)
=K P
E (s )

En donde

KP

se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin,

el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con un ganancia
ajustable.

Figura 3. Diagra de Bloques de un Controlador Proporcional

ACCIN DE CONTROL INTEGRAL. En este controlador el valor de la salida

del controlador u ( t ) se cambia a una razn proporcional a la seal de error
e (t) .

Es decir:

du(t)
=K i e (t)
dt
O bien
t

u ( t ) =k i e( t)
e

En donde

ki

es una constante ajustable. La funcin de transferencia del

controlador integral es:

U (s) k i
=
E (s ) s