Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de revoluta, como se

muestra en la figura c, el sistema formado tendr slo cuatro grados de libertad.

Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los eslabones
podran ser, por ejemplo, las coordenadas del punto P1; el ngulo 1; y el ngulo 2.
Hay muchos otros parmetros que podrn utilizarse para especificar la posicin de estos
eslabones pero slo cuatro de ellos pueden ser independientes.
Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes, la posicin de
cada punto en ambos eslabones queda determinada.

Para desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier
mecanismo plano podemos utilizar la siguiente lgica derivada del ejemplo anterior.
Antes de conectarse entre si, cada eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de
libertad cuando se mueven en relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este
ltimo, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n -1) grados de libertad antes de
conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacin con un grado de
libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de proveer dos

restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de
libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las restricciones de todas las
articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se
encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para
denotar el nmero de pares de un solo grado de libertad y j2 para el nmero de pares
con dos grados de libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n
eslabones est dada por:
m = 3(n -1) - 2j1 j2

Escrita en esta forma, la ecuacin se conoce como criteno de Kutzbach para la movilidad
de un mecanismo plano, en la que:
m = movilidad o nmero de grados de libertad
n = numero total de eslabones, incluyendo al fijo
j1 = numero de pares de un grado de libertad
J2 = numero de pares de dos grados de libertad.
Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las figura a continuacin:

Si el criterio de Kutzbach da m > 0 el mecanismo posee m grados de libertad.

Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.

Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el

movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura d.
Si m = 0, como sucede en la figura a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma
una estructura.

Si el criterio produce m = -1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la

cadena y forma una estructura estticamente indeterminada. En la figura anterior se
ilustra el caso. Se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo
pasador, se deben de contar dos articulaciones; una conexin de esta ndole se trata
como si fueran dos pares separados pero concntricos.
En la figura siguiente se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones
de dos grados de libertad. Se debe prestar especial atencin al contacto (par) entre la
rueda y el eslabn fijo que aparece en la figura parte b. En este caso se supuso que
puede existir un corrimiento entre los eslabones. Si este contacto incluyera dientes de
engranes (combinacin de cremallera-engrane) o si la friccin fuera lo suficientemente
grande como para evitar el deslizamiento, la articulacin se contara como un par con un
grado de libertad, puesto que slo se tendra la posibilidad de un movimiento relativo
entre los eslabones.

En los mecanismo con movimiento plano generalmente slo se encuentran cuatro tipos
de uniones: la unin giratoria o de revoluta, la prismtica y la de contacto rodante, cada
una con un solo grado de libertad y la unin de leva o engrane, que tienen dos grados de
libertad.
Tabla tipo de uniones en mecanismos planos.

Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducir a resultados incorrectos. Ntese

que en la figura siguiente literal a, la representa una estructura y que el criterio predice
correctamente que m = 0. No obstante, si el eslabn 5 se coloca como se indica en la
figura parte b, el resultado es un eslabonamiento de doble paralelogramo con una
movilidad de uno, a pesar de que al aplicar la ecuacin, seala que se trata de una
estructura. La movilidad real de uno se obtiene slo cuando se logra la geometra de
paralelogramo.

Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo til gracias a su aplicacin tan
sencilla. Para evitar excepciones, sera necesario incluir todas las propiedades del
mecanismo. En tal caso, el criterio sera muy complejo y resultara intil en la etapa
inicial del diseo, cuando es muy probable que se desconozcan an las dimensiones.
Inversin cinemtica
Se destac que todo mecanismo nene un eslabn fijo, mientras no se selecciona este
eslabn de referencia, el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena
cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena
cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran;
pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden
cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una
cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. En una cadena cinemtica de n
eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n
inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por
ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura posee
cuatro inversiones diferentes.

En la figura parte a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como

se encuentra en la mayor parte de los motores de combustin interna de hoy en da. El
eslabn 4, el pistn, es impulsado por los gases en expansin y constituye la entrada; el
eslabn 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque del
cilindro, el eslabn 1. Al invertir los papeles de la entrada y la salida, este mismo

mecanismo puede servir como compresora. En la figura parte b se ilustra la misma

cadena cinemtica; slo que ahora se ha invertido y el eslabn 2 queda estacionario. El
eslabn 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta
inversin del mecanismo de corredera-manivela se utiliz como base del motor rotatorio
empleado en los primeros aviones.
En la figura parte c aparece otra inversin de la misma cadena de corredera- manivela,
compuesta por el eslabn 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias acta
como eslabn de referencia. Este mecanismo se us para impulsar las ruedas de las
primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda.
La cuarta y ltima inversin de la cadena corredera-manivela, tiene el pistn, el eslabn
4, estacionario, figura d.
Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura. 90 en direccin del
movimiento de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte
de una bomba de agua para jardn. Se observar en esta figura que el par prismtico que
conecta los eslabones 1 y 4 est tambin invertido, es decir, se han invertido los
elementos '"interior" y "exterior" del par.

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

Mecanismo de cuatro barras articuladas
Uno de los mecanismos ms tiles y simple es el de cuatro barras articuladas. La figura se ilustra
uno de ellos.
El eslabn 1 es el marco o base y generalmente es el estacionario. El eslabn 2 es el motriz, el cual
gira completamente o puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabn 4 oscila. Si el eslabn 2
gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento rotatorio en movimiento
oscilatorio. S la manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el movimiento oscilatorio.

Cuando el eslabn 2 gira completamente, no hay peligro de que ste se trabe. Sin
embargo, si el 2 oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los
eslabones para impedir que haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se
detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de
accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabn 4, como se muestra mediante
las lneas punteadas en la figura a continuacin. Si el mecanismo de cuatro barras
articuladas se disea de manera que el eslabn 2 pueda girar completamente, pero se
hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirn puntos muertos, por lo que, es necesario
tener un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos.

Adems de los puntos muertos posibles en el mecanismo d cuatro barras articuladas, es

necesario tener en cuenta el ngulo de transmisin (), que es el ngulo entre el eslabn
conector 3 (acoplador) y el eslabn de salida 4 (oscilador).

Ley de Grashof
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un
mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada
pueda realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn
describe una revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se
trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber
si se presenta este caso.

La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la

suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayar
que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista
una rotacin relativa contina entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura a, en
donde el eslabn ms largo es ( l ), el ms corto es ( s ) y los otros dos tienen las
longitudes ( p y q ). Siguiendo esta notacin, la ley de Grashof especifica que uno de los
eslabones, en particular el ms pequeo, girar continuamente en relacin con los otros
tres slo cuando:
s +1 p + q

Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa

en relacin con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof
especifica el orden en el que los eslabones se conectan, o cul de los eslabones de la
cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se est en libertad de fijar
cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras
ilustradoa continuacion. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas
el eslabn ( s ) describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones.
Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el
fijo. Si el eslabn ms corto ( s ) es adyacente al fijo, como se consigna en la figura a y
b, se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por
supuesto, el eslabn ( s ) es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el
eslabn ( p ), que slo puede oscilar entre ciertos lmites, es el oscilador. El mecanismo
de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se obtiene
seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta inversin, que se
muestra en la figura c, los dos eslabones adyacentes ( a y s ) pueden girar en forma
continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el ms
corto de los dos se usa como entrada.

Aunque se trata de un mecanismo muy comn, se descubrir que es un problema muy

interesante intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si
se fija el eslabn opuesto a ( s ), se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de
doble oscilador que aparece en la figura d. Se observar que aunque el eslabn ( s ) es
capaz de efectuar una revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia
puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores.
En cada una de estas inversiones, el eslabn ms corto ( s ) es adyacente al ms largo
( l ).
No obstante, se tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones del
eslabonamiento s el eslabn ms largo ( l ) est opuesto al ms corto ( s ),
NOTA: el estudiante debe demostrar esto para comprobar que as es en efecto.

Ventaja mecnica

Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora
algunas observaciones, las que ayudarn a juzgar la calidad de este tipo de
eslabonamiento para su aplicacin especfica. Examnese el eslabonamiento de cuatro
barras ilustrado en la figura siguiente. Puesto que, segn la ley de Grashof, este
eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de manivela-oscilador, es muy
probable que el eslabn 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El eslabn 1 es el de

referencia y el 3 se llama el acoplador, dado que acopla los movimientos de las

manivelas de entrada y salida.
Un ndice de mrito utilizado, entre otros, para determinar s un mecanismo es eficiente
o deficiente, esto es, para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir
fuerza o potencia, es la llamada ventaja mecnica (VM).
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida
(T4) ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada (T2) que se
necesita en el impulsor,
VM = T4/T2

Considerando que el mecanismo de la figura siguiente carece de friccin e inercia

durante su funcionamiento o que estas son despreciables en comparacin con el
momento de entrada T2 aplicado al eslabn 2, y al momento de torsin de salida T4
aplicado al eslabn 4, la potencia de entrada aplicada al eslabn 2 es la negativa de la
potencia aplicada al eslabn 4 por accin de la carga; esto es T2w2 = - T4W4

Por lo tanto se puede expresar:

VM = T4/T2=- w2/w4
Considerando el ngulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecnica del
eslabonamiento de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ngulo y
comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del
ngulo formado por el acoplador y el impulsor, Por supuesto, estos dos ngulos y , por