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Ncleo de Anzotegui
Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas
Departamento de Ingeniera Qumica
Dinmica de Procesos E Instrumentacin
Seccin 02
Asignacin
N2.
Profesora:
Integrantes:
Yraima Salas
Parte 1.
N(s)
C(s)
10
3 S+1
Datos:
Kp= 10
Tp= 3
C ( t )=Kp r 1e
C ( t )=6 1e
t
3
N(t)= 0,6
7
6
5
4
C(t)
3
2
1
0
10
15
Tiempo (s)
Parte 2.
Datos:
20
25
C(s)
Gc(
Gv(
Gp(s
Gm(s)
Gv ( s )=
Kv
0,5
=
vS+ 1 2 S +1
Gp ( s ) =
Gm ( s )=
Kp
10
=
pS+1 3 S+1
Km
0,3
=
mS +1 0,1 S+1
Ecuacin Caracterstica:
1+Gc ( s ) Gv ( s ) Gp ( s ) Gm ( s )=0
1+
0,5
10
0,3
Kc=0
2 S+1 3 S+1 0,1 S+1
n 2=8,5
Kcu=
Tu=
CP:
CPI:
n= 8,5=2,92
54,25
=36,2
1,5
2
=2,15
n
Kc=0,5 36,2=18,1
Kc=0,45 36,2=16,3
i=
2,15
=1,79
1,2
Kc=0,6 36,2=21,72
CPID:
i=
2,15
=1,08
2
d=
2,15
=0,27
8
Parte 3.
Control Proporcional:
C ( t )=0,210,0059 e10,4 t 0,20 e0,19 t cos 2,11 t 0,89 e0,19t sin 2,11 t
1
0.8
0.6
C(t)
0.4
0.2
0
-0.2
10
15
20
25
30
35
-0.4
Tiempo (s)
C ( t )=0,026 e0,557t 6,917 103 e10,38t +0,0331 e0,056 t cos 1,984 t +0,9671 e 0,056t sin 1,984 t
5
4
3
2
1
C(t)
0
-1
10
15
20
25
30
35
-2
-3
-4
-5
Tiempo (s)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
C(t) -0.1
10
15
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
Tiempo (s)
20
25
30
35
Figura 4. Grfica del Lazo de Control del Control Proporcional Integral Derivativo.
Parte 4.
Observando las figuras 2, 3 y 4, lo primero que se nota es que la figura 3, para un
control proporcional integral, presenta fluctuaciones en su respuesta, oscilando alrededor de
una respuesta de 0 y no se estabiliza en el rango de tiempo estudiado, por lo tanto este
controlador no presenta una buena estabilidad, exactitud ni rapidez y por lo tanto queda
descartado.
Comparando las figuras 2 y 4 correspondientes a los controladores proporcional y
proporcional integral derivativo, ambos alcanzan un punto en el cual se estabilizan, sin
embargo, el controlador integral derivativo lo consigue antes (alrededor de los 10
segundos) que el control proporcional (alrededor de los 20segundos), lo que le otorga una
mayor rapidez al CPID, se puede observar que luego de que se estabilizan, el controlador
proporcional, flucta alrededor de la respuesta ms que el controlador integral derivativo,
por lo tanto este ltimo presenta una mayor estabilidad de los 2.
Cuando se tiene un proceso controlado y ocurre una perturbacin, se desea que el
controlador actu para que en el menor tiempo posible y de forma estable la variable
controlada del proceso vuelva a su estado original, es decir, lo que se deca es que la
respuesta C(t) sea igual a 0, se puede ver en la figura 2 que la respuesta final que se obtiene
con el CP es aproximadamente 0,22, lo cual no es lo deseado y hace que este controlador no
sea exacto para el sistema estudiado, contrario a esto, en la figura 4 si se obtiene una
respuesta final igual a 0.
En conclusin, el controlador que se recomienda para este sistema es el
proporcional integral derivativo, ya que es el que tiene una mayor estabilidad, rapidez y
exactitud para el sistema estudiado, y, para este caso, es el ms adecuado.
Parte 5.
C ( t )=0,0069 e9,695t 6,6735 e0,502t + 0,0666 e0,318 t cos 0,197 t +10,38 e0,318t sin 0,197 t
2.5
2
1.5
C(t)
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
-0.5
Tiempo (s)
2.5
2
1.5
C(t)
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
-0.5
Tiempo (s)