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Contenido
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
TMM
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
a)
b)
TMM
c)
3
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
Traslacin rectilnea
Traslacin curvilnea
Rotacin alrededor de un
eje fijo
TMM
2. Traslacin
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
= + /
=
Sistema mvil
=
Sistema fijo
TMM
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
=
,
=
,
2
= 2
= 0 +
1
= 0 + 0 + 2
2
TMM
TMM
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
=
,
2
=
,
= ,
= ; = ; =
= 2
=
=
+
,
=
,
TMM
= =
Ejercicio 01
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
Ejercicio 02
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
10
4. Movimiento Absoluto
Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una
traslacin y rotacin simultneas.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
=
,
=
=
,
=
TMM
11
Ejercicio 03
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
12
Ejercicio 04
Determinar la velocidad y aceleracin de la plataforma P en funcin del
ngulo de de la leva C si sta gira a una velocidad constante . La
plataforma est limitada a moverse verticalmente por las guas
verticales lisas.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
13
Ejercicio 05
La manivela AB gira a una velocidad angular constante de 5 / .
Determina la velocidad de C y la velocidad angular del eslabn BC
cuando = 30.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
14
Sistema mvil
Posicin
= + /
Sistema fijo
TMM
15
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
Se puede considerar que toda la barra sufre una traslacin de modo que A ya
queda en su posicin final y a continuacin un giro alrededor de A un ngulo
para colocar a B en su posicin final.
/ = /
El desplazamiento total de B ser:
= + /
TMM
16
/
=
+
= + /
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
Los trminos y se miden con respecto a los ejes fijos y representan las
velocidades absolutas de los puntos B y A respectivamente.
/
=
= = = /
= +
TMM
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Ejercicio 06
El eslabn que se muestra en la figura est guiado por dos bloques A y
B, que se mueven por las ranuras fijas. Si la velocidad del bloque A es
de 2 m/s hacia abajo, determina la velocidad de B cuando = 45.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
18
Ejercicio 07
El collarn C de la figura desciende a 2 m/s. Determina la velocidad
angular de CB en este instante.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
19
Ejercicio 08
La barra AB de la articulacin que se muestra en la figura tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 30 /
cuando = 60. Determina las velocidades angulares del elemento BC y
la rueda en ese instante.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
20
Ejercicio 09
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
21
Ejercicio 10
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
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-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
Existe algn punto del slido cuya velocidad es cero (observacin directa)
TMM
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-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
24
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
25
Ejercicio 11
El bloque D de la figura se mueve con una velocidad de 3 m/s.
Determina las velocidades angulares de los eslabones AB y BD en el
instante mostrado.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
26
/
=
+
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
/ =
= +
TMM
= +
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-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
28
Ejercicio 12
La barra AB de la figura se mueve en los planos A y B. Si la aceleracin
del punto A es de 3 / 2 y su velocidad de 2 /, ambas dirigidas hacia
abajo del plano en el instante en que la barra est horizontal,
determina la aceleracin angular de la barra en ese instante.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
29
Ejercicio 13
El collarn C en la figura se mueve hacia abajo con una aceleracin de 1
/ 2 . En el instante que se muestra, su velocidad es de 2 m/s los que
hace que las barras CB y AB giren con una = 10 /. Determina la
aceleracin angular de CB y AB en este instante.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
30
Ejercicio 14
El cilindro hidrulico de la figura se extiende con la velocidad y
aceleracin que se indican Determina la aceleracin angular de la
manivela AB y de la biela BC en el instante que se muestra.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
31
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
= + /
En este instante la velocidad de A
es , su
aceleracin y la
velocidad y aceleracin angular de
los ejes xy son y = /
TMM
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-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
=
+
= +
=
+ =
+ +
+
+
+ +
=
= = ;
=
= =
=
+ + =
TMM
33
= +
Donde:
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
34
= +
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
Movimiento de
los ejes mviles
xyz con respecto
a los fijos XYZ
35
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
=
+
+
+
= + +
+
es la velocidad
se puede escribir:
TMM
36
= +
TMM
+ 2
37
+ 2
Donde:
es la velocidad absoluta de B, movimiento de B desde XYZ
TMM
38
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
+ 2
Aceleracin de B
con respecto a A en
los ejes xyz
Efecto combinado de B al moverse
con respecto a xyz y la rotacin de
xyz => Aceleracin de CORIOLIS
Efecto de la velocidad
angular provocado por
la rotacin de xyz
Aceleracin de arrastre
Movimiento de los ejes xyz
observado desde XYZ
39
Ejercicio 15
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
40
Ejercicio 16
La rueda de la figura gira con la velocidad y aceleracin angular que se
muestra en la figura. Determina la velocidad y aceleracin angular de
la barra en este instante teniendo en cuenta que la barra se desliza
libremente a travs del collarn liso.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
41
Ejercicio 17
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
42
Ejercicio 18
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
TMM
43
1 1 , 2 , = 0
1 , 2 , = 0
Y sabemos que = siendo g el nmero de grados de libertad. Al
derivar las ecuaciones de cierre con respecto al tiempo:
1
=0
=0
1 1
1 + +
= 0
= 0
1
TMM
1 + +
44
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace
1
1
1
0
=
0
= 0
1
>
=
<
TMM
45
X1 , , X , +1 , ,
= 0
=
1
TMM
= 0
= 0
46
= 0
= 0
= ,
TMM
47