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INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

SISTEMAS AUTOMTICOS
(Grado en Ingeniera Mecnica)
Examen 1 convocatoria
18 de junio de 2013

Ejercicio 1

(2 puntos)

Se ha diseado un mecanismo sencillo que permitir medir el par ejercido por un motor
a partir del desplazamiento x de una masa m. El mecanismo consiste en un husillo de
paso p (m/rad) que transforma el movimiento rotacional del motor en traslacin x de la
masa m. El comportamiento esttico y dinmico del sistema dependen de la constante
de rigidez k del muelle y de la amortiguacin b usados para limitar el desplazamiento x.
Sobre la masa se ha de considerar que acta una fuerza de rozamiento que se opone a su
desplazamiento con un coeficiente . El motor se conecta al husillo a travs de un eje de
inercia J que presenta un rozamiento viscoso f.
Se pide:
a) Construir el diagrama de bloques del sistema;
b) Simplificar el diagrama de bloques para hallar la funcin de transferencia que
relaciona la tensin de entrada U(s) del motor con el desplazamiento X(s) de la
masa m.

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Solucin:
a) Primero calculamos las ecuaciones diferenciales que determinan el comportamiento
dinmico del sistema:
u (t ) = R i (t ) + K e i (t )

M m (t ) = K p i (t ) = J

M 2 (t )
n
(t )
2 (t ) = 1
n
x (t ) = p 2 (t )

M 2 (t ) = p F (t )

d 21
d
+ f 1 + M1 (t )
2
dt
dt

M1 (t ) =

dx
d2x
= m 2
dt
dt
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores obtenemos:

F (t ) m g (t ) k x (t ) b

U ( s) = R I ( s) + K e I ( s)

M m ( s ) = K p I ( s ) = J s 2 1 ( s ) + f s 1 ( s ) + M1 ( s )

M 2 ( s)
n
( s)
2 ( s) = 1
n
X ( s) = p 2 ( s)

M 2 ( s) = p F ( s)

F ( s) m g ( s) k X ( s) b s X ( s) = m s 2 X ( s)

M1 ( s ) =

A partir de las ecuaciones en el dominio transformado obtenernos el siguiente diagrama


de bloques:

b) Simplificando el diagrama en pasos sucesivos obtenemos:

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1
1
J s + f s
G1 ( s ) =
=
=
2
2
1
p
p
2
2
2
1+
(m s + b s + k ) J s + f s + 2 (m s + b s + k )
J s2 + f s n2
n
1
=
2
"
%
"
p m
p2 b % p2 k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 ' + 2
n & #
n & n
#
de donde
2

Kp / R
"
p m% "
p2 b % p2 k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 ' + 2
X ( s)
n & #
n & n
p
#
=
=
Kp / R
U ( s)
n
1+
Ke s
2
2
2
"
%
"
%
p m
p b p k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 ' + 2
n & #
n & n
#
2

Kp p

Rn

1
2
"
%
"
p m
p2 b K K % p2 k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 + e p ' + 2
n & #
n
R & n
#

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Ejercicio 2

(5 puntos)

Se desea realizar el control del sistema dado por la siguiente funcin de transferencia:

G ( s) =

1
(1+ 0.4 s) (1+ 2 s)

utilizando el esquema de control por realimentacin. Para medir la salida se dispone de


un sensor de ganancia 2.
Se pide:
a) Aplicar el criterio de Routh para determinar el rango de valores que se pueden dar a
la ganancia de un regulador proporcional R(s)=Kr de forma que el sistema
controlado sea estable.
b) Utilizando el lugar de las races, demostrar que con un regulador proporcional
R(s)=Kr no se puede obtener un tiempo de respuesta menor que 1 segundo y
SO=0%.
c) Calcular el regulador ms sencillo que permita obtener un error en rgimen
permanente exactamente igual a 0.2 cuando la entrada es una rampa unitaria.
d) En el caso del regulador calculado en el apartado anterior, calcular el valor mximo
alcanzado por la salida para una entrada en escaln de amplitud 10. Si la accin del
regulador est comprendida en el rango 10 calcula, la expresin temporal de la
salida S(s) del sistema mientras la accin est saturada a +10.
e) Obtener el regulador ms sencillo que permita conseguir las siguientes
especificaciones:
ep=0
SO 20%
tr 1 segundo
f) Con el regulador calculado en el apartado e), cul seria el efecto en rgimen
permanente sobre la seal de salida de una perturbacin aditiva en forma de escaln
de valor 0.01 situada entre el regulador y el sistema a controlar?

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Solucin:
a)

R ( s ) = K r GBC ( s ) =

2 Kr
0.8 s + 2.4 s +1+ 2 K r
2

Sistema de segundo orden en BC el sistema es estable si todos los coeficientes de la


ecuacin caracterstica tienen en mismo signo 1+ 2 K r 0 K r 0.5
b) El lugar de las races es:

Es un sistema de segundo orden, por lo cual, el menor tiempo de respuesta sin


4.75
sobreoscilacin se obtiene para = 1 s1,2 = 1.5 tr =
3.17 > 1
1.5
1+ 2 s
c) Se pide ev finito sistema de tipo 1 en BA R ( s ) = K r
2s
1
= lim (t ) = lim s ( s) = lim s 2 ( E ( s) S ( s)) = lim s 2 E ( s)
=
t
s0
s0
s0
1+ GBA ( s )
lim s 2
s0

10
1
2
2

= 0.2 K r = 10
2
1
s 1+ 2 K 1+ 2 s
Kr
Kr
r
2 s (1+ 0.4 s ) (1+ 2 s )

1+ 2 s
1+ 2 s
=5
2s
s
1+ 2 s
1
10
GBA ( s ) = 2 5

=
s
(1+ 0.4 s) (1+ 2 s) s (1+ 0.4 s)

d) R ( s ) = 10

10
25
= 2
+ 25
0.4 s + s +10 s + 2.5 s
2.5
Resulta n2 = 25 n = 5 =
= 0.25 SO 45%
25
La salida mxima es igual a 10 (valor de rgimen permanente) + 45% de 10:
10+4.5=14.5
GBC ( s ) =

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Para obtener la salida cuando la accin esta saturada:
10
1
10
1
25
S ( s) = U ( s) G ( s) =
= +

s (1+ 0.4 s ) (1+ 2 s ) s 1+ 0.4 s 1+ 2 s


Aplicando la antitransformada, se obtiene:
s (t ) = 10 + 2.5 e2.5t 12.5 e0.5t
e) PI no cumple de acuerdo con los resultados obtenidos en el a) PID

R ( s) = K r

(1+ 2 s) (1+ 0.4 s)


s

Kr
Kr
1
GBC ( s ) =
=
s
s + K r 1+ 1 s
Kr
Sistema de primer orden en BC SO=0%
GBA ( s ) =

1
1 K r 3 K r = 3 de donde se obtiene
Kr
(1+ 2 s) (1+ 0.4 s)
R ( s) = 3
s
g) El efecto es nulo porque el regulador PID elimina las perturbaciones de tipo escaln
situadas despus del integrador
tr = 3

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Ejercicio 3

(2 puntos)

Se considera un sistema de fabricacin compuesto por tres mquinas M1, M2 y M3 tal


que cada maquina puede llevar a cabo distintos tipos de operaciones:
M1 puede hacer solo la operacin op1;
M2 solo op2;
M3 las operaciones op2 y op3.
M1 puede producir 2 piezas en paralelo y M2 y M3 un nmero de 3 piezas en paralelo. El
sistema de fabricacin fabrica 2 tipos de piezas. Para fabricar piezas de tipo 1 se tienen
que hacer en secuencia las operaciones op1 op2 y para piezas de tipo 2 se requieren
las operaciones op2 - op3. Las maquinas se cargan de forma automtica con piezas
pero para descargarlas se utiliza un robot. Con el fin de poder ser procesadas en las
mquinas, las piezas de materia prima se fijan en algunos palets. Hay 5 palets para
fabricar piezas de tipo 1 y 6 palets para fabricar piezas de tipo 2. Se supone que hay un
nmero suficientemente grande de materia prima para ser procesada.
a) Modela mediante una red de Petri el sistema de fabricacin descrito, incluyendo
la interpretacin de los lugares y las transiciones.
b) Se bloquea la red? En caso afirmativo escribe un marcado que refleje dicho
bloqueo.

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Solucin:
a)
5

p1
t1
t2

t3

p3

p13

p4

p7

t4

..
p16

p5

p6

...

...

p15

p8

p9
t3

p14

t3

t3
p10

t3

p12

t3

p11

t3

t3

p2
6

donde:
p1 palets para piezas de tipo 1
p2 palets para piezas de tipo 2
p3 operacin 1 en M1, piezas tipo 1
p4 transporte a M2 o M3
p5 operacin 2 en M2 piezas tipo 1
p6 operacin 2 en M3 piezas tipo 1
p7 transporte final
p8 operacin 2 en M2 piezas tipo 2
p9 transporte a M3
p10 operacin 2 en M3 piezas tipo 2
p11 operacin 3 en M3 piezas tipo 2
p12 transporte final
p13 M1
p14 M2
p15 M3
p16 robot

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b) La red si que se bloquea. El marcado de bloqueo es:


5

p1
t1
t2

t3

p3

p13

p4

p5
p7

t4

..

p6

p16
p15

t3

t3

p12

t3

...

p14

p8

p9
t3

..

t3
p10

p11

t3

t3

p2

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Ejercicio 4

(1 punto)

El comportamiento de un sistema se describe mediante una funcin de transferencia de


tercer orden sin ceros. Las constantes de tiempo de los polos cumplen 1> 2> 3>0.
Utilizando el esquema de control por realimentacin, se requiere error de posicin cero.
a) Cul es el controlador ms sencillo que se puede utilizar?
b) Utilizar el lugar de las races para el ajuste de su ganancia.
c) A partir del lugar de las races razonar como ser la respuesta temporal en
funcin de los valores posibles de la ganancia del controlador propuesto.

Solucin:
a) PI con 1= 1
b)

c) <k<=0
0< k < k1

-> inestable
-> sobre amortiguado

k=k1

-> crticamente amortiguado

k1 <k< k2

-> subamortiguado

k=k2

-> Marginalmente estable

k>k2

->inestable

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