INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD CULHUACAN

Ingeniera En Comunicaciones y
Electrnica.
Mquinas Elctricas.

Control de un motor a pasos

Alumnos:
* Gonzlez Moreno Antonio de Jess
*Israel
Grupo: 5EM5.
Profesor:

De la Barrera Alfredo

Fecha: 17| Febrero | 2015.

pg. 1

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN

Indice
Objetivo
General. 3
Objetivos
Particulares

Marco
Terico
3
Desarrollo y Resultados
Experimentales 11
Conclusiones

12
Bibliografa

12

pg. 2

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN

Objetivo General:

Generar un circuito de control para un motor a pasos

Marco Terico
Motores Paso a Paso (Stepper motors)
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde
90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn
4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para
completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin
o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor
estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn
permanente, ya que estos son los mas usados en robtica.
Principio de funcionamiento

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre

el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de
bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada
por un controlador.
pg. 3

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del
cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.
En figura 3 podemos
apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente
en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina
del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos
bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito
de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un HBridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son
los casos del L293 (ver figura 3 bis).

pg. 4

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de

pg. 5

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms
simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de
conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de
un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de
manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y
D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Desarrollo
SourceCode 1 (Arduino)
pg. 6

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
//Control de un stepper mediante la implementacin de tiempos pre-establecidos para
cada direccin de giro
int
int
int
int
int

motorPin1 = 2;
motorPin2 = 3;
motorPin3 = 4;
motorPin4 = 5;
delayTime = 50;

void setup() {
pinMode(motorPin1,
pinMode(motorPin2,
pinMode(motorPin3,
pinMode(motorPin4,
}

OUTPUT);
OUTPUT);
OUTPUT);
OUTPUT);

void loop() {
for(int i=0;i<=5;i++)
{
direccion1();
}
for(int j=0;j<=5;j++)
{
direccion2();
}
}
void direccion1(){
//Sentido horario, A en 0:00, BB en 3:00, AA en 6:00; B en 9:00
for(int i=0;i<=5;i++)
{
A();
BB();
AA();
B();
}
}
void direccion2(){
for(int j=0;j<=5;j++)
{
B();
AA();
BB();
A();
}
}
void A() {
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
pg. 7

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
delay(delayTime);
}
void AA() {
digitalWrite(motorPin1,
digitalWrite(motorPin2,
digitalWrite(motorPin3,
digitalWrite(motorPin4,
delay(delayTime);
}
void BB() {
digitalWrite(motorPin1,
digitalWrite(motorPin2,
digitalWrite(motorPin3,
digitalWrite(motorPin4,
delay(delayTime);
}
void B() {
digitalWrite(motorPin1,
digitalWrite(motorPin2,
digitalWrite(motorPin3,
digitalWrite(motorPin4,
delay(delayTime);
}

LOW);
HIGH);
LOW);
LOW);

LOW);
LOW);
LOW);
HIGH);

LOW);
LOW);
HIGH);
LOW);

Conclusiones
Gonzlez Moreno Antonio de Jess
Con un integrado ULN2003A nos fue posible lograr controlar el
funcionamiento de un motor a pasos, de igual manera que lo hicimos
con ayuda del arduino uno en este caso, se puede concluir en la manera
e la que este puede ser un controlador bastante util para diversas
pg. 8

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
aplicaciones, como de control de mecanismos roboticos, ya sean brazos,
gruas y dems y de facil mantenimiento puesto que la columna
vertebral del funcionamiento del motor se encuentra dentro del cdigo
fuente del arduino el cual es bastante fcil de programar, en este caso
utilizamos un motor unipolar de 6 alambres, el cual contiene 2 comunes
y las terminales de las 2 bobinas.
Bibliografa
http://www.intorobotics.com/tutorials-and-resources-to-control-steppermotor-with-arduino-board/

pg. 9