En el siguiente sistema se tienen que cumplir con las especificaciones de

rendimiento dinmico deseados.

Puede el sistema por s solo (es decir, de bucle abierto) cumplir con las
especificaciones de rendimiento, es decir, paso unidad respuesta con
aumento deseado de tiempo, el exceso, y tiempo de establecimiento?
PROCESO
Para esto:

Hacer suposiciones simplificadas (por ejemplo, resistencias puras e

ideales y
condensador, sin carga) y crear el modelo fsico.
Aplicamos las ecuaciones de Kirchhoff para voltaje y corriente, junto
con ecuaciones constitutivas de los componentes, para obtener el
modelo matemtico.

R2
eo
R 1+ R 2
K
0.5
=
=
=
ei
R1 R2
p s+ 1 0.05 s+1
Cs+1
R 1+ R 2

p =0.05

K=0.5

ANALISIS
(Uso clculo manual o anlisis MatLab) muestra que la hora del sistema
constante es demasiado grande y el funcionamiento de bucle abierto no
puede cumplir con las especificaciones de rendimiento. Entonces:

Cambiar el sistema fsico. Aqu asumimos que la fsica sistema no se

puede cambiar.
Aplicar de circuito cerrado (retroalimentacin) de control para obtener
la deseada respuesta y utilice el controlador PI (proporcional-integral).

(El 90% de los controladores usados en el mundo son controladores PI)

GG
C
= c
=
R 1+G c G

K Ki K p
s+ 1
p Ki

K K p +1
K Ki
s+
s+
p
p
2

n (s+1)
s 2+ 2 n s+ 2n

La inversa de Laplace de esta ecuacin es:

wn:= (`ω_n`);z := `ζ`;T := `τ`;
assume(z, Type::Real);assumeAlso(z >0);assumeAlso(z < 1)
assume(wn, Type::Real);assumeAlso(wn >0)
assume(T, Type::Real);assumeAlso(T >0)
lap := wn^2*(T*s+1)/(s^2+2*z*wn*s+wn^2)
ilap:=ilaplace(lap,s,t)
1

f ( t )=L

{( )}

C( s)
( t )=
R ( s)

Luego comparamos la funcin de transferencia real con la funcin de

transferencia en forma estndar, este proporciona las siguientes relaciones:

K p 2 K Ki
1+ K p K
n =
=
Ki
p
2 Ki K

Ahora tenemos relaciones entre las ganancias de control, K p y K i ,

y los

indicadores de rendimiento dinmico de un sistema dinmico de segundo

orden puro,

n y .

p 2n
1
K i=
K p= [ 2 p K i K 1 ]
K
K

El tiempo de retardo

t d : Es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

El tiempo de subida

t r : Es el tiempo requerido para que la

respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su

valor final. Entonces se tiene una expresin aproximada al solucionar

f ( x )=1 :
t r 10 90

1.8
n

Tiempo pico

t p : Es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance el primer pico de sobreelongacin.

df ( t )
dt

t=t p

=0

f ' ( t ) =

Calcu
lamos

tp

La sobreelongacin mxima (porcentaje), M p

, es el valor mximo

del pico de la curva de respuesta, medido partir de la unidad.

sobreelongacin=

f ( t p )c( )
c ( )

Tiempo de asentamiento,

100

ts

M p=f ( t p ) 1

M p=e

2
(1 )

es el tiempo que se requiere para que

la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del

tamao especfico por el porcentaje absoluto del valor final (por lo
general, de 2% a 5%).

s1 =

4.6
n

Pero esto no es un sistema dinmico segundo-orden puro. Hay dinmicas

numerador -el numerador tiene una componente de primer orden. Sin
embargo sabemos que para que un sistema dinmico de segundo-orden
puro, la relacin de amortiguacin

esta entre 0 y 1 (tpico de la mayora

de los sistemas de ingeniera de operacin), las races de la ecuacin

caracterstica diferencial ecuacin son conjugados complejos (indicadas por

una X).
La dinmica del numerador, es decir, el trmino primera orden, tiene una
raz

1 /

llamado un cero, se indica con una o. A medida que el cero se

mueve a lo largo del eje real ms cerca de las posiciones de los polos, el
sistema de comportamiento dinmico se ve afectada como se muestra.
Luego escogemos:

n=118 , =0.64 luego

K i=1392

K p=13.1

Luego

t r 10 90

1.8
=0.015
n

M p=e

1 2

=0.073

Se puede ver el efecto del cero:

RESULTADO EN MATLAB:
R1 = 100e3
R2 = 100e3
C = 1.0000e-06
wn = 118
z = 0.6400
Tp = 0.05
K = 0.5000
Ki = 1392.4
Kp = 13.1040
tr = 0.0153
Mp = 0.0730
ts = 0.0609
PI =
13.1 s + 1392
-------------s
Planta =
0.5
---------0.05 s + 1
System =
131 s + 13924
------------------s^2 + 151 s + 13924
poles =
-75.5200 +90.6682i
-75.5200 -90.6682i
zeros = -106.2576

s1 =

4.6
=0.061
n

Pole-Zero Map

100
80
60

Imaginary Axis (seconds-1)

40

20
0

-20
-40

-60
-80
Root Locus

-100
150
-120

-100

-80

-60

-40

-20

Real Axis (seconds -1)

100

Imaginary Axis (seconds-1)

50

-50

-100

-150
-400

-350

-300

-250

-200

-150

Real Axis (seconds -1)

-100

-50

50

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-5

-10

-15

Phase (deg)

-20
0

-45

-90
1
10

10

10

Frequency (rad/s)

LUEGO EN SIMULINK:
El cuadro
grande es un
subsistema
que se
muestra en la
parte inferior.

eout

0
0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.15

0.2

0.25

0.3
Tiempo (seg)

RESPUESTA A ein

0.35

0.4

0.45

Error

0.8

0.6

0.4

error

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0.1

0.15

0.2

0.25

0.3
Tiempo (seg)

0.35

0.4

0.45

0.5

Control Efort

15

10

Control Efort

-5

-10
0.1

0.15

0.2

0.25

0.3
Tiempo (seg)

CODIGO DE PROGRAMACIN
1 PROGRAMA
%% Variable de entrada ,

0.35

0.4

0.45

0.5

R1 = 100E3 % ohm
R2 = 100E3 %ohm
C = 1E-6
wn = 118
z = 0.64
%
calculo
Tp = R1*R2*C/(R1+R2)
K = R2/(R1+R2)
Ki = Tp * wn^2 /K
Kp = 1/K * ( 2*z*sqrt(Tp*Ki*K) - 1 )
T = Kp/Ki;
tr = 1.8/wn
Mp = exp(-pi*z/(sqrt(1-z^2)))
ts = 4.6/(z*wn)
num1 = [Kp Ki];
den1 = [1 0];
num2 = [ K ] ;
den2 = [ Tp 1 ];
PI = tf(num1,den1)
Planta = tf(num2, den2)
num = wn^2*[ T 1 ] ;
den = [ 1 2*z*wn wn^2 ] ;
System = tf(num , den)
figure(1);
bode(System)
grid on
poles = roots(den)
zeros = roots(num)
figure(2);
pzmap(num , den);
grid on
figure(3);
rlocus(num,den)
grid on

2 PROGRAMA - PARA GRFICAS DE SIMULING

%% CORRER DESPUES DE EJECUTAR EL SIMULIKN
figure(4);
plot(Dato.Time, [Dato.Data Dato1.Data] ,'LineWidth',2);

xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('e_o_u_t');
title('RESPUESTA A e_i_n');
grid on;

figure(5);
plot(E.Time, [E.Data E1.Data] ,'LineWidth',2);
xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('error');
title('Error ');
grid on;
figure(6);
plot(M.Time, [M.Data M1.Data] ,'LineWidth',2);
xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('Control Effort');
title('Control Effort');
grid on;