Diseo, Programacin y Construccin de un Robot Segway

Perfil de Proyecto

DISEO, PROGRAMACIN Y
CONSTRUCCIN DE UN ROBOT SEGWAY
1. INTRODUCCIN
Actualmente, la investigacin sobre robots mviles se ha convertido en una
de las reas ms activas de la investigacin robtica, esto debido al desarrollo
que ha logrado la tecnologa electrnica.
Para aplicaciones prcticas, los robots mviles se enfrentan a difciles tareas
en ambientes complejos; esto requiere que deben ser capaces de adaptarse a
estos ambientes siendo capaces de caminar sobre terrenos irregulares, o
incluso pasar por espacios estrechos.
Los robots Segway han sido propuestos para dichas consideraciones.
A diferencia de otros tipos de robot, estos tienen dos ruedas en paralelo, un
centro de gravedad total que se encuentra en la cima de la plataforma, una
estructura similar al pndulo invertido y la habilidad de mantenerse recto sin
importar el movimiento de las ruedas.
As, los Segway son vehculos de transporte ligero, giroscpico y elctrico
que cuentan con dos ruedas y auto-balanceo controlado por ordenador.
Estos robots han llamado la atencin de investigadores, no slo por
estructura nica, sino tambin por el problema de estabilidad que presenta,
puesto que se requiere de teoras de control dinmico no-lineal y los
principios bsicos que rigen a un pndulo invertido.

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2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La falta de vehculos capaces de transportarse en espacios estrechos, o
rodeados de personas o equipos, permiti el desarrollo de vehculos que
logren cumplir con estos requerimientos.
En el futuro, los sistemas Segway sern comunes en la vida diaria como
transportadores humanos, puesto que se utilizarn en las fbricas, centros
comerciales, aeropuertos, transportes urbanos y similares ambientes.
Su alta maniobrabilidad, radio de giro cero, respuesta rpida, caractersticas
dimensionales y propiedades robticas hacen estos sistemas utilizables en
reas estrechas.
As, un robot Segway es robot que simula el comportamiento de un pndulo
invertido. Este sistema se compone de un carro sobre el cual se monta un
pndulo que puede girar libremente. El carro deber moverse para
compensar el desplazamiento del pndulo y mantenerlo, as, en equilibrio.
Dentro de este anlisis, nos encontramos con el principal problema a
resolver: Lograr oscilar el pndulo de la posicin en la que se encuentre a la
posicin vertical y lograr estabilizar el pndulo en dicha posicin. Este
proceso se conoce como autobalanceo.

3. JUSTIFICACIN
Este proyecto se realizar con el fin de desarrollar una aplicacin prctica y
til, a travs de los fundamentos estudiados de un pndulo invertido y las
teoras de control no-lineales, logrando aplicar los conocimientos adquiridos
de teora de control, programacin, elementos de mquinas y diseo y
elaboracin de circuitos elctricos.

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4. OBJETIVOS
4.1. GENERAL
- Construir un robot Segway que logre auto-balancearse en dos ruedas.

4.2. ESPECFICOS
- Disear y construir la estructura que sostendr todos los componentes
electrnicos.
- Modelar el sistema de pndulo invertido.
- Disear y armar los circuitos electrnicos.
- Desarrollar el software para el robot.
- Implementar un sistema de control dinmico.
- Realizar pruebas para determinar la validez del sistema de control
elegido, y cambiarlo de ser necesario.

5. CRONOGRAMA

ACTIVIDADES

Mes
Semana

Investigacin Bibliogrfica
Diseo y construccin de la Estructura
Modelado del Sistema de Pndulo Invertido
Diseo y armado de Circuitos Electrnicos
Desarrollo del Software
Implementacin de Sistema de Control Dinmico
Desarrollo de Pruebas Finales

Junio
1

Julio
4