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AGRADECIMIENTOS
A mi familia Marisol y mi hijo Jarniel, porque siempre me hicieron sentir que nunca
estaba solo y que estaban cerca en todo momento, gracias por confiar en m y por
hacer que siempre viera el lado positivo de las cosas.
A mi mam por darme su confianza y hacer sentirme seguro. Escucharme en los
momentos ms desesperantes y contar siempre con su apoyo incondicional, ambos
por sus sabios consejos y por darme el mpetu y las ganas de superarme da a da.
A mis hermanos porque aun estando lejos siempre han sido el motivo de mi
superacin, porqu s que siempre puedo contar con ellos.
A mis suegros por su apoyo, consejos y nimos durante todo este proceso.
A mis directores de tesis: Dr. Manuel Adam Medina y al Dr. Carlos Manuel Astorga
Zaragoza por su esfuerzo y dedicacin. Sus conocimientos, sus orientaciones, su
Paciencia, y motivacin, que han sido fundamentales para la culminacin de este
trabajo.
A mis revisores: Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn y Dr. Vctor Manuel Alvarado
Martnez por sus comentarios y consejos acertados, que contribuyeron al buen
desarrollo de esta tesis.
A la Lic. Patricia Armas por todo su tiempo y esfuerzo y a la vez amiga, que siempre
entendi nuestras preocupaciones.
A Ing. Alberto Gmez Arellano por compartir sus conocimientos, apoyo y amistad
incondicional.
A todos mis profesores: Dr. Manuel Adam Medina, Dr. Carlos Manuel Astorga, Dr.
Carlos Daniel Garca Beltrn, Dr. Vctor Manuel Alvarado, Gerardo Vela Valdes,
Alejandro Rodrguez Palacios, M.C. Pedro Rafael Mendoza Escobar, M.C. Jos Martin
Gmez, M.C. Guadalupe Madrigal Espinoza.
A Lorena Ruiz por dedicar su tiempo tan valioso aun fuera de su horario de trabajo
para atendernos y que gracias a ella nuestra documentacin siempre estuvo a tiempo.
Al CENIDET por permitirme crecer profesionalmente; y a todo el personal que labora
en el centro, por todas las atenciones prestadas durante mi estancia.
Finalmente a CONACYT por el apoyo econmico que me brindaron para la realizacin
del trabajo.
Resumen
En este trabajo de tesis se presenta un esquema FDD (por su acrnimo en
ingls Fault Diagnostic and Detection) aplicado a un intercambiador de calor de
tubos concntricos en conguracin a contra corriente en modalidad de enfriador,
utilizando como estimador de estados los observadores por modos deslizantes de
alto orden o super-twisting, cabe mencionar que estos observadores son robustos
ante errores de modelado como tambin hacen frente a perturbaciones del sistema.
El desempeo de los observadores diseados se ilustran en forma numrica y la
funcionalidad del esquema FDD se realiza en lnea en la maqueta RT-100 que se
encuentra en cenidet mostrando sus resultados grca y numricamente. De igual
manera se desarroll una interfaz grca que indica el sensor daado en tiempo real,
muestra la estimacin de las temperaturas de salida del intercambiador de calor as
como tambin expone la magnitud de la falla.
Abstract
In this thesis work is presents schematic an FDD (Fault Diagnostic and Detection) applied
to a heat exchanger, of concentric tubes to counter-flow, the in cooling mode. Using as
estimator state, mode sliding observers higher order super-twisting, it is noteworthy that
these observers are robust to modeling errors as well face the system disturbances. The
performance of the designed observers are illustrated numerically and FDD functionality is
done online in the model RT-100 that located in CENIDET, results is showing graphical and
numerically. Similarly is developed graphical a interface that indicates the damaged sensor
in real time, shows the outlet temperatures of the heat exchanger and also sets the
magnitude of the fault.
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL
ndice general
Notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin
1.
9
XI
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
1.4. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
19
2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1. Clasicacin de los intercambiadores de calor
. . . . . . . 20
. . . . . . . . . . 36
. . . . . . . . . . 36
. . . . . . . . . . 40
. . . . . . . . . . 41
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
eralizado (GSTA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Prueba experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Captulo 4. Diseo del esquema de diagnstico de fallas . . . . .
4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Diagnstico de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Generacin de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. El espacio de paridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Filtro detector de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Estimacin paramtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5. Mtodos basados en lgica difusa . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6. Evaluacin de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Esquemas de diagnstico basado en observadores . . . . . . . . .
4.4. Esquemas de diagnstico para el intercambiador de calor . . . .
4.5. Esquema propuesto para el diagnstico de fallas en el intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Esquema de diagnstico considerando cambios en la entrada de ujo de agua fra para el algoritmo super-twisting
II
48
49
51
57
66
70
75
77
77
79
80
80
81
81
82
82
84
85
86
88
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL
91
95
104
105
105
107
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Anexos
117
. . . . . . . . . . . 118
ndice general
ndice general
ndice general
ndice general
4
III
IV
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE FIGURAS
ndice de guras
1.1. Mapas de fase del comportamiento del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2. Retrato face de la conmutacin de las leyes de control. . . . . . . . . . . . 15
1.3. clasicacin de los distintos metodos para el diagnstico de fallas. . . . . . 17
2.1. Intercambiador simple de tubos concntricos.
. . . . . . . . . . . . . . . . 20
34
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE FIGURAS
VI
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE FIGURAS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
. . . . . . . . . . . 119
VII
VIII
NDICE DE TABLAS
NDICE DE TABLAS
ndice de tablas
2.1. ndices IAE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1. ndices IAE para los observadores diseados . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1. Firmas para localizacin de fallas en sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2. Firmas para localizacin de fallas mltiples y simultaneas en sensores, esquema super-twisting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3. ndice de desempeo del observador supertwisting, prueba experimental 3.
99
IX
Notacin
B.1. Acrnimos
AMTD Diferencia de temperaturas media aritmtica
FDD Deteccin y Diagnstico de fallas
FDI Deteccin y aislamiento de fallas
GTD Diferencia de temperaturas geomtrica
IAE Integral del valor absoluto del error
IFD Deteccin de fallas en sensores
ITD Diferencia de temperaturas a la entrada
LMTD Diferencia de temperaturas media logartmica
MIMO Entrada mltiple salida mltiple
OMD Observador por modos deslizantes
SCEV Sistemas de control de estructura variable
SISO Entrada simple salida simple
SOSMO Observador por modos deslizantes de segundo orden
B.2. Letras griegas
F Flujo volumtrico
Densidad de ujo
Cp Calor especco
Q Calor transferido
U Coeciente de transferencia de calor
T Fuerza conductora de calor
O Matriz de observabilidad
B.3. Subndices
c Agua fria
h Agua caliente
i Indica variables de entrada
XI
Notacin
o Indica variables de salida
B.4. Superndices
Primera derivada de una variable
b Estimacin de una variable
XII
Introduccin
Introduccin
Desde hace ya varias dcadas debido a la inuencia de la automatizacin en las grandes
y medianas industrias, surgi la necesidad de desarrollar y mejorar las estrategias de control, as como tambin mejorar el desempeo y calidad del producto nal. Esto es debido a
la alta demanda y gran competencia que existe en el mercado. Es un hecho que los sistemas
de control modernos existentes en la industria y los algoritmos de control implementados
son cada vez ms complejos y sosticados. En consecuencia, algunas caractersticas como
son abilidad, disponibilidad y seguridad adquieren cada vez mayor importancia.
Actualmente las industrias dependen mayormente de instrumentos como son sensores,
actuadores e instrumentos electromecnicos, que en gran parte estn compuestos por
dispositivos electrnicos, los cuales al someterse a ciertas condiciones de operacin pueden
fallar repentinamente, o de igual forma fallar por causas desconocidas. Las consecuencias
de las fallas pueden ser extremadamente serias con respecto a vidas humanas, medio
ambiente y prdidas econmicas; por ello existe una necesidad creciente en la supervisin
en lnea de los sistemas por medio de redundancia analtica o fsica, para poder determinar
la aparicin oportuna de fallas con la nalidad de evitar daos irreversibles. Para aquellos
sistemas donde la seguridad no es crtica, las tcnicas de diagnstico de fallas se pueden
utilizar para mejorar la eciencia, mantenibilidad, entre otras caractersticas del sistema
[Blsquez, 2003].
El propsito principal de un esquema de diagnstico de fallas FDD (por su acrnimo
en ingls Fault Diagnostic and Detection) es generar una alarma y adems identicar la
falla que ocurri [Puig, 2004]. Los mtodos tradicionales del diagnstico de fallas se basan
en la comparacin de variables medidas con valores lmite constantes o preestablecidos
denominados umbraleso la aplicacin de sensores redundantes (redundancia fsica).
En la actualidad existen mtodos para FDD como las ecuaciones de paridad, ltros de
Kalman, estimacin de parmetros y observadores, entres. Sin embargo, sus desarrollos
estn mejor y ms ampliamente establecidos para sistemas lineales que para sistemas no
lineales.
1
Introduccin
Por lo anterior y debido a que el desarrollo de observadores para sistemas no lineales
tienen en la actualidad un campo de investigacin ms amplio que las otras tcnicas
[Blsquez, 2003], se considera ms factible la utilizacin de estos ltimos para hacer esquemas FDD.
En particular los observadores utilizados en esta tesis son los llamados observadores por
modos deslizantes con los cuales se disea un esquema FDD aplicado a un intercambiador
de calor en conguracin a contraujo en su modalidad de enfriador. Los observadores
empleados son una clase particular de los modos deslizantes, los cuales llevan por nombre observadores por modos deslizantes super-twisting y super-twisting generalizado, lo
que los diferencia de loss observadores por modos deslizantes los cuales son de primero
y segundo orden es en su forma de converger a la variable del estado de acuerdo con
[Rosas y Alvares, 2011] estos convergen en forma de espiral. Estos observadores presentan la gran ventaja de ser robustos a errores de modelado como tambin hacer frente a
perturbaciones del sistema.
En este trabajo el inters es la estimacin de las variables del sistema y la realizacin
del esquema de diagnstico de fallas por medio de tcnicas completamente analticas.
Por tal motivo se propuso: Un esquema de diagnstico de fallas para un sistema no
lineal utilizando como base los observadores por modos deslizantes super-twisting y supertwisting generalizado.
El contenido de este documento est dividido en cinco captulos que se describen a
continuacin.
En el captulo 1, se muestran los puntos que motivaron a la realizacin de la tesis como
son la problemtica a resolver y la justicacin del trabajo, entres. Tambin se incorpora,
informacin acerca de los tpicos utilizados para poder desarrollar el trabajo as como
una revisin de algunos enfoques utilizados por distintos autores, los cuales tienen cierta
relacin con la problemtica que se resuelve en esta tesis.
El captulo 2 presenta conceptos y datos generales del caso de estudio de este trabajo
de tesis, que es el intercambiador de calor. De igual forma, se proporciona de manera
2
Introduccin
general, la descripcin y las consideraciones que son tomadas en cuenta para el modelo
matemtico del sistema, siendo este ltimo seleccionado de la literatura y comparndolo,
mediante pruebas reales, en el sistema con que se cuenta.
1.
Captulo 1.
Antecedentes y motivaciones
El intercambiador de calor de tipo tubos concntricos no est totalmente instrumentado, ya que no cuenta con transmisores de ujo tanto de entrada de agua fra
como agua caliente.
7
1.4. Justicacin
La presente tesis se encuentra basada en el desarrollo de un enfoque analtico para la
deteccin y localizacin de fallas. Y est focalizada en la utilizacin de observadores no
lineales. Esto permite abordar el diagnstico de fallas en sistemas no lineales.
Este enfoque aprovecha la ventaja de los observadores por modos deslizantes como son
la robustez ante incertidumbre paramtrica y errores de modelado para tener un mejor
desempeo en el diagnstico y deteccin de fallas FDD1 , adems garantiza un buen diagnstico en una mayor zona de funcionamiento del sistema no lineal, comparndolo con un
sistema linealizado o utilizando tcnicas lineales. Todo esto se lleva a cabo estableciendo
un compromiso satisfactorio de simplicidad contra eciencia, con el n de asegurar el
mejor desempeo del esquema de diagnstico. Este enfoque se aplica a un intercambiador
de calor, debido a que como se ha mencionado antes, los intercambiadores de calor son
equipos utilizados con gran demanda en los procesos industriales. Tener totalmente instrumentados dichos equipos es muy costoso, y en su mayora solo se tiene la instrumentacin
mnima, por lo tanto, considerar redundancia fsica en los sensores no es factible. Esto
comnmente ocasiona que al momento de presentarse algn tipo de falla, el sistema deja de operar o ya no realiza la funcin deseada; y por lo tanto, se presentan prdidas
econmicas, riesgos en las personas que laboran en la planta, etc. Siendo esta una buena
razn para que se busquen ciertas alternativas para poder detectar fallas.
Una de las principales alternativas es desarrollar algoritmos que permitan estimar
variables del proceso, adems, detectar, localizar y estimar las fallas. Es importante aclarar
1
1.5. Aportaciones
Se presentan cuatro observadores de estado no lineales: observador por modos deslizantes
primer orden, segundo orden, super-twisting y super-twisting generalizado. La aportacin
de esta tesis es el estudio y desarrollo de los dos ltimos observadores mencionados.
En el caso del observador super-twisting para sistemas no lineales existen escasos
trabajos reportados en la literatura, por lo que se considera como una aportacin original.
En el caso de los observadores por modos deslizantes de primer y segundo orden,
existen numerosos trabajos reportados en la literatura, sin embargo, la gran mayora de
estos, solo estiman variables de estado siendo muy pocos en los que se realizan sistemas
de diagnstico de fallas.
si xs > 0
si xs < 0
x+ x=0
>0
donde s = cx + x
En [Venkatasubramanian, 2002] se reporta un estudio en el rea de deteccin y diagnstico de fallas en procesos enfocado a los mtodos basados en modelos. Los autores
17
18
2.
Captulo 2.
2.1. Generalidades
Los intercambiadores de calor son equipos que propician el ujo de energa trmica
entre dos o ms uidos a diferentes temperaturas. Los intercambiadores de calor son
utilizados en una amplia variedad de aplicaciones. Estas incluyen produccin de energa;
procesos qumicos e industria alimenticia; electrnica; ingeniera ambiental; industria manufacturera; y adems diversas aplicaciones de tecnologa espacial [Kakac y Liu, 2002]. En
la mayora de estos dispositivos la transferencia de calor entre los uidos se lleva a cabo a
travs de una supercie de intercambio y estos uidos no se mezclan, sin embargo, existen
algunos intercambiadores en los cuales la trasferencia de calor se lleva a cabo mediante la
mezcla de dichos uidos.
La supercie de intercambio es la supercie del intercambiador de calor que est en
contacto directo con los uidos y a travs de la cual se lleva a cabo la transferencia de
calor. Entre mayor sea esta supercie de intercambio, mejor ser la transferencia de calor,
por ello, usualmente se utilizan aletas para incrementar esta supercie y reducir la
resistencia a la transferencia de calor.
Los intercambiadores de calor son tan importantes y ampliamente utilizados en la
industria, que su diseo ha experimentado un gran desarrollo, existiendo en la actualidad
normas ideadas y aceptadas por TEMA (Tubular Exchanger Manufacturers Association)
que especican con detalle los materiales, mtodos de construccin, tcnicas de diseo y
19
a) Tubulares
La mayora de los intercambiadores de calor son construidos a partir de tubos circulares, sin embargo estos varan de acuerdo a la supercie de intercambio, dimetro,
longitud arreglo de tubos, etc. Este tipo de intercambiadores generalmente se utilizan
cuando ambos uidos de trabajo son lquidos y pueden clasicarse en carcasa y tubos,
doble tubo, etc. La Figura 2.4 muestra un intercambiador de un paso por carcasa y uno
por los tubos, y en la Figura 2.5, se muestra uno de 1 paso por carcasa y 2 por los tubos.
b) De supercie plana
Tambin existen los intercambiadores de placas tipo espiral, que consisten en dos
tiras de metal relativamente largas, separadas por medio de placas, cada uido tiene su
trayectoria separada, por lo que stos no se mezclan. La altura del canal por el que circulan
los uidos se encuentra entre 1.8 y 4 mm, el objetivo es lograr intercambiadores compactos
pero muy ecientes.
c) Regeneradores
Este tipo de intercambiadores utilizan un caloportador intermedio, el principio de
funcionamiento es que el calor del portador de calor se transporta al otro por medio de un
tercer caloportador que se calienta con el ujo caliente y luego entrega el calor recibido al
uido fro, generalmente tiene el mismo principio que los de almacenamiento. Un ejemplo
de ellos son los precalentadores de aire rotativos para las centrales trmicas.
- Flujos cruzados: En este tipo de intercambiadores las corrientes de uido son normales
perpendiculares entre ellos. Termodinmicamente la efectividad de un intercambiador de
ujos cruzados estara entre aquellos que su conguracin es en paralelo y los que son en
contracorriente. La Figura 2.8 muestra estos intercambiadores.
c) Multipaso.
Podemos encontrar intercambiadores multipaso de ujos cruzados, este puede considerarse como varios intercambiadores del mismo tipo colocados en serie o en paralelo.
De acuerdo con la clasicacin mostrada ahora se puede ubicar a nuestro objeto de
estudio el cual est dentro de los intercambiadores de calor de paso simple de tubos
26
J
)
Kg C
kg
Densidad del uido fro ( m
3 )
J
s m2
)
3
J
)
Kg C
kg
Densidad del uido caliente ( m
3 )
(2.1)
Dado que el procedimiento de agrupar en general, supone que cada elemento se comporta como un tanque perfectamente agitado [Varga, 1995], adems considerando las
fuerzas conductoras como:
Diferencia de temperaturas a la entrada (ITD)
TI = (Tho
(2.2)
Tco )
(Tho
Tci ) + (Thi
2
Tco )
(2.3)
(Tho
Tci ) + (Thi
ln
Tco )
Tho Tci
Thi Tco
Denotando como
T1 = Thi
Tco y
T2 = Tho
(2.4)
(2.5)
Tci :
Donde c denota el agua fra y h el agua caliente. Adems, los subndices i y o indican
entradas y salidas respectivamente. Por lo tanto se propuso obtener los modelos del IC
en conguracin contracorriente dividindolo en una celda y en N nmero de celdas con
nalidades comparativas.
c c c Vc T co
c c c Fc
(Tci
Tco ) + U A T
(2.6)
El lado izquierdo de esta ecuacin representa la rapidez de variacin de energa calorca acumulada en la celda. En el lado derecho se tienen los ujos de energa transportada
31
por los uidos (transferencia de calor por conveccin) sumados con el ujo de energa
calorca que se transere del tubo caliente al tubo fro (transferencia de calor por conduccin).
Despejando T co se tiene:
T co =
Fc
(Tci
Vc
Tco ) +
UA
T
c c c Vc
(2.7)
T ho =
Fh
(Thi
Vh
Tho )
UA
T
h c h Vh
(2.8)
Cabe mencionar que de acuerdo a la ecuacin (2.7) y (2.8), las propiedades fsicas
del uido ( y Cp ) son constantes. Al considerar que los uidos no experimentan ningn
cambio de fase, es posible calcular el parmetro U (coeciente de transferencia) mediante
las siguientes ecuaciones:
32
Q = Fc c Cpc (Tco
Tci )
o
Q = Fh h Cph (Thi Tho )
Q
U =
A (Tho Tco )
Este modelo puede ser ilustrado como una sola celda que representa dos tanques agitados perfectamente con las entradas y salidas medibles. Los dos depsitos estn conectados
por un rea de transferencia de calor entre ellos. A pesar de su simplicidad, el modelo de
la ecuacin (2.7) y (2.8) mantiene las caractersticas principales del comportamiento cualitativo de intercambiadores de calor en los supuestos establecidos. Por otra parte, resulta
ser un modelo adecuado para determinados tipos de intercambiadores de calor o ciertos
tipos de aplicaciones. Adems, no siempre es posible la instalacin de sensores para medir
las temperaturas de los uidos en posiciones intermedias del intercambiador.
1 5:pdf
Vh
2h
Tco ) +
UA
(T1h
Cpc c Vc
Tco )
T1h ) +
UA
(Tco
Cph h Vh
T1h )
T2c ) +
UA
(T2h
Cpc c Vc
T2c )
T2h ) +
UA
Cph
(T2c
Vh
UA
T3c ) +
Cpc
Tho ) +
UA
(T3c
Cph h Vh
N Fc
T_j;c =
T(j+1);c
Vc
N Fh
T_j;h =
T(j 1);h
Vh
c Vc
Tj;c +
Tj;h
(Tho
(2.9)
T2h )
T3c )
Tho )
UA
Tj
c c c Vc
UA
Tj
h c h Vh
(2.10)
para j = 1; 2; :::; N .
Un modelo de bajo orden como (2.7) demuestra que es til para los propsitos de
sntesis (observador o control), mientras que una dinmica de orden superior, como (2.9)
es conveniente para la aplicacin de simulaciones numricas orientado para probar el
diseo de (observador o control) algoritmos.
Las ecuaciones (2.9), (2.10) describen la dinmica del intercambiador de calor en conguracin de ujos contrarios
34
8j = 1; :::; n celdas. Como consecuencia para un sistema compuesto por varias celdas,
(2.11)
Tc;j )
( T2(j)
T1(j) )
(2.12)
T2(j) +
ln
T1(j)
denotando como
T1(j) = Th;(j
1)
Tc;j y
(2.13)
T2(j)
T1(j)
T2(j) = Th;j
(2.14)
Tc;(j+1) :
35
Resultados obtenidos:
(0)
En la Figura 2.13 se muestran los resultados obtenidos de la prueba, tanto las mediciones
del sistema real, como la respuesta de cada modelo propuesto. En la Figura 2.14 se muestra la variacin del ujo de entrada de agua fra. Como se puede observar los modelos
presentan cierto error con respecto a la temperatura real y ms an si se aumenta el
nmero de celdas esto se puede ver en las Figuras 2.13b, 2.13c, lo cual puede deberse muy
probablemente a las dimensiones del intercambiador de calor. Por otro lado el modelo ITD
programado para una celda se apega ms a la dinmica real del sistema Figura 2.13a.
37
(a)
(b)
(c)
Figura 2.13: Modelos del intercambiador de calor de agua fra. (a) Modelo ITD de 1,2 y 3
celdas vs la temperatura de salida Tco. (b) Modelo LMTD de 1,2 y 3 celdas vs temperatura
de salida Tco. (c) Modelo GTD Y AMTD de 1 celdas vs la temperatura de salida Tco.
(a)
(b)
(c)
Figura 2.15: Modelos del intercambiador de calor de agua caliente. (a)Modelo ITD de 1,2
y 3 celdas comparado vs salida real Tho . (b) Modelo LMTD de 1,2 y 3 celdas comparado
vs salida real Tho . (c) Modelos GTD y AMTD de 1 celda vs salida real Tho .
Con base en los resultados obtenidos se evalu el desempeo de cada modelo, calculando el ndice IAE (Integral del Error Absoluto) para comparar de manera ms precisa
el error de aproximacin que tiene cada modelo respecto a la seal real; los resultados se
muestran en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1: ndices IAE.
MODELO Tco
#CELDAS
IAE
MODELO Tho
#CELDAS
IAE
IT D
5;14
IT D
4;806
IT D
16;16
IT D
12;37
IT D
22;59
IT D
15;61
LM T D
35;7
LM T D
23;16
LM T D
36;93
LM T D
22;98
LM T D
36;79
LM T D
19;61
GT D
35;25
GT D
22;97
AM T D
36;65
AM T D
23;55
39
2.4. Conclusiones
El modelo que mostr una mejor aproximacin a la dinmica real del sistema es denominado de diferencia de temperaturas, obtenido considerando al sistema como una sola
celda. A pesar de que este modelo es lineal al considerar como entradas las temperaturas,
para este caso especco, se convierte en no lineal debido a que la entrada considerada
fue el ujo fro
c.
Fc
T_co =
(Tci
Vc
Fh
T_ho =
(Thi
Vh
40
Tco ) +
Tho )
UA
(Tho Tco )
c c c Vc
UA
(Tho Tco )
h c h Vh
(2.15)
3.
Captulo 3.
43
Deniciones
El concepto de observabilidad es til al resolver problemas de reconstruccin de estados
no medibles a partir de variables que s lo son en el menor tiempo posible.
A continuacin se presentan algunas deniciones bsicas en la teora de observadores
de sistemas en tiempo continuo, expresando por simplicidad x(t) y u(t) como x y u
respectivamente. Considerando un sistema no lineal general de la forma:
(3.1)
x = f (x; u)
y = h(x)
0, las correspondientes
salidas h(xu (t; x0 )) y h(xu (t; x1 )) son iguales. En caso contrario, se dice que los estados
son distinguibles.
Denicin 3.2 Observabilidad: Se dice que el sistema (3.1) es observable si no
posee pares de estados indistinguibles. Como se deni anteriormente, la observabilidad
en el caso de sistemas no lineales depende entre otras cosas del tipo de entradas al sistema.
Lo que nos conduce a clasicar los tipos de entradas posibles a dichos sistemas.
45
Debido a los diferentes tipos de modelos matemticos bajo los cuales se pueden representar los sistemas, antes de comenzar con el diseo de cualquier observador, se debe
satisfacer la condicin de observabilidad del modelo que representa al sistema en cuestin.
A continuacin se describe una manera de calcular la condicin de observabilidad en
sistemas no lineales mediante derivadas de Lie.
3.3.1. Condicin de observabilidad
Considerando un sistema no lineal general de la forma siguiente:
x = f (x; u)
(3.2)
y = h(x)
Donde x 2 Rn es el vector de estado , y 2 Rp es el vector de salidas y f : Rn ! Rn es una
funcin suave: Denotando la derivada de Lie [Slotine, 1991] como:
Lf h =
@h @h
; :::
f (x; u)
x1
xn
47
para k = 1; 2; :::
3
L0f (h1 ) : : : L0f (hP )
6
7
..
..
..
7
G=6
.
.
.
4
5
n 1
n 1
Lf (h1 ) : : : Lf (h1 )
6
O=6
4
@G1
@x1
..
.
:::
..
.
@G1
@xn
@Gn
@x1
:::
@Gn
@xn
..
.
3
7
7
5
tubos concntricos
Antes de comenzar con el diseo de observadores primero se veric si el sistema
cumple con la condicin de observabilidad mediante la derivada de Lie presentada anteriormente.
Considerando el sistema no lineal de la forma siguiente:
Fc
(Tci
T_co =
Vc
Fh
T_ho =
(Thi
Vh
Tco ) +
Tho )
UA
(Tho Tco )
c c c Vc
UA
(Tho Tco )
h c h Vh
UA
c c c Vc
; kh =
(3.3)
UA
h c h Vh
Al considerar como salida la temperatura del agua fra Tco , las matrices obtenidas son:
2
3
L0f (h1 ) : : : L0f (hP )
6
7
..
..
..
7
G=6
.
.
.
4
5
n 1
n 1
Lf (h1 ) : : : Lf (h1 )
48
G=
"
h1
Lf (h1 )
"
x1
kc (x2
Fc
(Tci
Vc
x1 ) +
x1 )
O=
"
@G1
@xn
@Gn
@xn
@G1
@x1
@Gn
@x1
"
1
kc
0
Fc
Vc
kc
Considerando como salida la temperatura caliente Tho , se obtienen las matrices siguientes:
G=
"
h2
Lf (h2 )
"
O=
@G1
@x1
@Gn
@x1
"
x2
obtenido es observable, para cada una de las salidas por lo tanto se puede proceder con
el diseo del observador.
3.4. Funcin
Antes de proceder con el diseo de los observadores por modos deslizantes, se dar una
breve descripcin de la funcin de conmutacin que se utilizara para dichos observadores.
La funcin de conmutacin utilizada en los observadores por modos deslizantes, denominada funcin signo, es una funcin denida a trozos tambin mencionada como
funcin por partes, la cual se representa habitualmente por medio de sgn(x) y se muestra
49
ey
key k+
si ey 6= 0
(3.4)
en otro caso
es un escalar posi-
tivo, adems, a medida que el valor de este parmetro es menor, la funcin de la Ecuacin
(3.4) es una aproximacin muy cercana a la funcin signo, por lo que se mantiene el
rendimiento ideal asegurando una respuesta suave y con ello la disminucin de la conmutacin de alta frecuencia.
3.5. Observador por modos deslizantes de primer orden
De igual forma que algunos de los diseos de los sistemas para estimacin, en un principio los observadores por modos deslizantes de primer orden Wang y cols. (1997), fueron
diseados para sistemas con entrada y salida nica (SISO), no obstante, para sistemas
51
(3.5)
x = f (x; u)
y = h(x)
sistema es:
x
b1 = f1 (b
x; u) + k1 sgn(x1
x
b)
x
bn = fn (b
x; u) + kn sgn(x1
x
b)
x
b2 = f2 (b
x; u) + k2 sgn(x1
..
.
x
b1 )
x
b)
x
b1 ) de la siguiente manera:
1 si (x1
1 si (x1
(3.6)
x
b1 ) > 0
x
b1 ) < 0
(3.7)
e1 =
f1
f1
k1 sgn(e1 )
e2 =
f2
f2
k2 sgn(e1 )
fn
fn
kn sgn(e1 )
..
.
en =
Donde 8i = 1; 2:::n;
fi = fi (x; u)
(3.8)
fi (b
x; u) y fi es la diferencia entre el sistema real
S = e1
y la condicin de deslizamiento para la supercie de la siguiente manera:
d
S=
dt
Siendo
(3.10)
(S)
funcin de1 =dt debe tener signo opuesto a e1 . Para lograr satisfacer la condicin anterior,
se asigna el valor de la ganancia k1 mediante:
k1
(3.11)
+F
j f 1 + f 1j
(3.12)
Donde F tambin es una constante positiva. Por lo tanto, con la ganancia de la desigualdad
presentada en (3.11) se puede hacer que las trayectorias se dirijan hacia la supercie
deslizante S = 0, donde el error de estimacin e1 es cero.
53
e_ 1 =
( f1 + f1 + k1 ) + (1
)( f1 + f1
k1 )
e_ 2 =
( f2 + f2 + k2 ) + (1
)( f2 + f2
k2 )
..
.
e_ n =
( fn + f n + kn ) + (1
)( fn + fn
kn )
(3.13)
( f1 + f1 + k1 ) + (1
)( f1 + f1
k1 ) = 0
(3.14)
k1
f1
2k1
f1
(3.15)
Sustituyendo (3.15) en (3.13) se obtiene la dinmica del error del observador por modos
deslizantes de la siguiente forma:
e_ 2 =
f2 + f2
e_ 3 =
f3 + f3
k2
( f1 + f1 )
k1
k3
( f1 + f1 )
k1
..
.
e_ n =
fn + fn
kn
( f1 + f1 )
k1
(3.16)
Linealizando localmente con respecto al punto en x^, la ecuacin (3.16) se puede reescribir de la siguiente forma:
54
e_ 2 =
e_ 3 =
@f2
@x2
@f3
@x2
k2 @f1
k1 @x2
k3 @f1
k1 @x2
@fn
@x2
kn @f1
k1 @x2
e2 +
e2 +
e2 +
@f2
@xn
@f3
@xn
k2 @f1
k1 @xn
k3 @f1
k1 @xn
@fn
@xn
kn @f1
k1 @xn
en + @f2
en + @f3
k2
@f1
k1
k3
@f1
k1
..
.
e_ n =
en + @f2
kn
@f1
k1
(3.17)
donde e_ r 2 Rn
6
6
6
e_ r = 6
6
4
y
2
6
6
6
H(^
x) = 6
6
4
@f2
@x2
@f3
@x2
@fn
@x2
..
.
k2
k1
k3
k1
@f1
@x2
@f1
@x2
e_ 2
e_ 3
..
.
e_ n
6
7
6
7
6
7
x) 6
7 = H(^
6
7
4
5
..
@f2
@xn
@f3
@xn
kn @f1
k1 @x2
@fn
@xn
..
.
k2
k1
k3
k1
e2
e3
..
.
en
@f1
@xn
@f1
@xn
kn @f1
k1 @xn
3
7
7
7
7
7
5
3
(3.18)
7
7
7
7 2 R(n
7
5
1)x(n 1)
(3.19)
Para mantener los eigenvalores del observador invariantes, las ganancias de conmutacin,
kr , [k2; k3
@f2
@x2
6 .
.
H(^
x) = 6
4 .
@f3
@x2
:::
..
.
@f2
@xn
:::
@fn
@xn
3 2
k2
k1
6 . 7 @f1
.. 7
6 . 7
. 7
5 4 . 5 @x2
kn
k1
@f1
, rxr fr
@xn
rxr f1 , Ar
cr (3.20)
det( I
Siendo ar , [a2 a3
n 1
Ar + c r ) =
+ a2
n 2
+ a3
n 3
+ an = 0
observador.
(3.21)
x_ 1 = x2
x2 = f (t; x; u) + (t; x; u)
Donde la parte nominal de la dinmica del sistema est representado por la funcin
f (t; x; u), la incertidumbre en el trmino (t; x; u), ambas funciones estn acotadas en
una regin conocida. Indicando a x Rn como el estado del sistema, f : Rn ! Rn un
campo vectorial, u Rm donde m el conjunto de entradas y
en el sistema.
: Rn ! Rn la incertidumbre
x
b1 = x
b2 + z1
(3.22)
x
b2 = f2 (t; x; u) + z2
Donde x^1 y x^2 son las estimaciones de los estados y las variables de correccin z1 y z2 son
las inyecciones de salida de la forma:
z1 =
z2 =
56
p
x1
sgn(x1
x^1 sgn(x1
x^1 )
x^1 )
(3.23)
Deniendo x
e1 = x1
x^1 y x
e2 = x2
x
e1 = x
e2
j~
x1 jsgn(~
x1 )
x
e2 = F (x1 ; x^1 ; x2 ; x^2 ; u; t)
(3.24)
sgn(~
x1 )
(^
x1 ; x^2 ; u; t)
Suponiendo que los estados del sistema estn acotados, entonces se asegura la existencia de una constante f + de manera que la desigualdad:
jF (x1 ; x^1 ; x2 ; x^2 ; u; t)j < f +
(3.25)
> f+
r
>
(3.26)
2 ( + f + )(1 + p)
+ f+
(1 p)
x_
x_
Donde el subndice
= x
i+1
; i = 1; :::; m
1;
= f (x) + g (x)u + w ( );
(3.27)
= x 1;
]T 2 R m :
jw ( )j
y ; jw_ ( )j
(3.28)
El problema es disear un observador para estimar el estado x y todas las perturbaciones w ( ) en tiempo nito.
x_ = f (x; t) + g(x)u;
y = x;
58
(3.29)
x
b1 = g(x)u + z + c1 jy
z_ = c2 sgn(y
y^j 2 sgn(y
y^);
y^);
(3.30)
y^ = x^:
Las soluciones del sistema (3.30) se denen en el sentido de Filippov [Filippov, 1998].
Para analizar el funcionamiento del observador se dene la variable de error entre el estado
de la planta y del observador e = x
e_ = f (x; t)
c1 jej 2 sgn(e);
(3.31)
z_ = c2 sgn(e);
Se realiza el cambio de variables v1 = e, v2 = f (x; t)
v_ 1 = v2
c1 jv1 j 2 sgn(v1 )
v_ 2 = f_(x; t)
z y se obtiene el sistema
(3.32)
c2 sgn(v1 )
c1 > f +
r
2
(c1 + f + )(1 + p)
c2 >
c1 + f +
(1 p)
(3.33)
59
x_
x_
= x
i+1
; i = 1; :::; m
1;
= f (x) + g (x)u + w ( );
(3.34)
= x 1;
x
b
x
b
= z1 + c1;1 jx
z_ = c2;1 sgn(x
x^ 1 j 2 sgn(x
x^ 1 );
(3.35)
x^ i );
(3.36)
x^ 1 );
y^ = x^ 1 :
= zi + c1;i jzi
1
1
x^ i j 2 sgn(zi
x^ i );
i = 2; :::; m
y^i = x^ i :
x
b
= f (^
x) + g (^
x)u + zm + c1;m jzm
y^m = x^
60
m:
x^
m );
x^
mj
1
2
sgn(zm
x^
m );
(3.37)
x^
para i = 1; :::; m
i;
(3.38)
e_
= x
c1;1 je 1 j 2 sgn(e 1 );
z1
= x
z2
= x
i+1
c1;i jzi
zi
x^ 2 );
x^ i j 2 sgn(zi
x^ i );
x^ i );
= f (x) + g (x)u + w ( )
sgn(zm
x^
g (x; x^)u
c1;m jzm
x^
j2
);
x^
f (x; x^)
(3.39)
);
El anlisis de estabilidad del sistema (3.39) se realiza por bloques. Como se puede
observar, el comportamiento de las variables e1 y z1 es independiente del resto de los
estados de (3.39),
e_
= x
z1
c1;1 je 1 j 2 sgn(e 1 );
(3.40)
:
61
y v1;2 = x
reescribir como
v_ 1;1 = z1;2
v_ 1;2 = x_
c2;1 sgn(v1;1 );
(3.41)
Eligiendo valores adecuados para las constantes c1;1 y c1;2 de acuerdo a (3.33) se puede
garantizar la convergencia en tiempo nito al origen de v1;1 y v1;2 , lo que implica que en
un tiempo nito x^
con x
=x
y z1 = x
, de esta forma las siguientes dos ecuaciones del sistema (3.39) pueden reescribirse
como:
e_
= x
(3.42)
c1;2 je 2 j 2 sgn(e 2 );
z2
Con este par de ecuaciones se pueden encontrar los valores de las constantes c1;2 y
c2;2 tal que z2 = x3 en tiempo nito. Se puede aplicar este anlisis hasta la penltima
ecuacin del sistema (3.34). Finalmente se analiza el caso m. Considere las ecuaciones:
e_
()
c1;m je
zm
m
j 2 sgn(e
);
(3.43)
g (x)u
(3.44)
);
( ) se dene como
( ) = f (x) + g (x)u + w ( )
62
f (^
x)
=x
y zm =
(Tci
zb1 = c2;1 v
Fh
Tbho =
Vh
zb2 = c2;2 v
Thi
Tco )
z1
1
2
sgn(e1;1 )))
sgn(e1;2 )))
(3.45)
Como se puede observar el diseo del observador se dividi en dos subsistemas con-
siderando a Tbco1;1 como el primer subsistema y Tbho2;1 como el segundo subsistema dependiente del primero. Se puede notar que en el primer subsistema se tiene
Fc
(Tci Tco ) + kc2 (Tbho2;1 Tco )
Vc
Se podra considerar que es el modelo matemtico del intercambiador, pero aunado
a este tambin se agreg el trmino Tbho2;1 que en este caso se considera como trmino
desconocido el cual se estimar como si fuera la perturbacin del sistema.
63
e_ 1;1 =
simplicado e_ 1;1
UA
Fc
(Tci Tco ) +
(Tho Tco )
Vc
c c c Vc
Fc
UA
(Tci Tco ) +
(Tbho2;1
Vc
c
V
c c c
h
i
1
Tbho2;1 + z1 + c1;1 je1;1 j 2 sgn(e1;1 )
e_ 1;1 = Tbho2;1
z1
Tco )
(3.46)
(3.47)
R 1 = R2
R2 = Tbho2;1
(3.48)
c2;1 sgn(e1;1 )
Ya que Tbho2;1 < 0 , se puede aplicar el Teorema1 propuesto en [Davila, 2005] y proponer
c1;1 > f +
r
c2;1 >
(3.49)
+
2 ( + f )(1 + p)
+ f+
(1 p)
Lo que garantiza que las trayectorias del sistema converjan al origen en tiempo nito.
Esto implica que Tco = Tbco y z1 = Tbho2;1 , por lo tanto la funcin desconocida Tbho2;1
64
Fh
Tbho =
Vh
Thi
z1
Tbho2;1
1
2
(3.50)
sgn(e1;2 )))
Esto aplica para cualquier parmetro o temperatura que se desee estimar del sistema
en cuestin. Debido a que esta metodologa se sigui para poder estimar la temperatura
de entrada de agua caliente as como tambin la temperatura de salida de agua fra
y la temperatura de salida de agua caliente, consiguiendo resultados satisfactorios. El
procedimiento ms detallado para calcular las ganancias de los observadores se puede
vericar en los anexos de esta tesis.
El esquema del observador cuando se tiene a Tho (temperatura de salida agua caliente)
disponible y e2;1 = Tho Tbho es
Fh
Tbho1;2 =
Vh
(Thi
zb3 = c2;3 v
Fc
Tbco =
Vc
Tci
zb4 = c2;4 v
Tho )
kh2 (Tho
Tbco2;2 )
z3
1
2
v))
v))
(3.51)
65
temperatura de salida de agua caliente Tho y la funcin de conmutacin que en este caso
ey
key k+
si ey 6= 0
(3.52)
en otro caso
Las ganancias c1;1 y c2;1 se eligieron con los siguientes valores 6 y 12 respectivamente y
para las ganancias c1;2 y c22 fueron de 28 y 12. De igual forma que para las ganancias c1;3
y c2;3 se eligieron con los siguientes valores 16 y 12 respectivamente y para las ganancias
c1;4 y c2;4 fueron de 18 y 25.
Para poder realizar la estimacin de la temperatura de entrada de agua caliente, el
observador queda de la siguiente manera
Fh
Tbho2;3 =
Vh
(Tbhi
Tbhi = c2;5 v
Tbho2;3 )
kh2 (Tbho2;3
v))
donde e3;1 = Thi Tbhi y Tbhi es la estimacin de la temperatura de entrada de agua caliente
Thi , y la funcin de conmutacin es la funcin sigmoide mostrada en 3.52.
Las ganancias c1;5 y c2;5 se eligieron con los siguientes valores 12 y 25 respectivamente.
generalizado (GSTA)
El algoritmo super-twisting generalizado (GSTA por sus siglas en ingls) inicialmente
desarrollado para propsitos de control, se ha utilizado para el diseo de diferenciadores
66
x_ 1 = f1 (y; t) + x2
x_ 2 = f2 (y; t)
(3.53)
1 (x; u; t)
2 (x; u; t)
y = x1
donde x1 , x2 2 Rn son las variables de estado a ser estimadas, f1 (y; t) , f2 (y; t) son
funciones conocidas, y
1 (x; u; t),
2 (x; u; t)
globalmente acotados.
Ahora, considere el siguiente observador, denominado como observador super-twisting
generalizado(GSTO por sus siglas en ingls), el cual est dado por:
x
b1 = f1 (y; t) + x^2
x
b2 = f2 (y; t)
k2
k1
x1
1 (^
x1
2 (^
(3.54)
x1 )
x1 )
donde x^i , i = 1; 2, son variables escalares a ser estimadas, y ki (t) son ganancias positivas
a ser diseadas. Deniendo al error como e = x^
dadas por
je1 jp sign(e1 ) +
(e1 )1;1 =
(e1 )2;1 =
2p 1
2
1 p je1 j
donde
1;
je1 jq sign(e1 );
sign(e1 ) +
1 2 (p
1;
+ q) je1 jp+q
(3.55)
0;
2
1
sign(e1 ) +
p
2
2q
je1 j2q
sign(e1 )
e_ 1 =
k1 (e1 ) + e2 +
e_ 2 =
k2 (e1 ) +
1 (x; u; t)
(3.56)
2 (x; u; t)
1;
2)
dos valores de ganancias (k1 ; k2 ) para los trminos de correccin. Con la combinacin de
diferentes valores para (p; q;
1;
2)
= 0; q = 1; STA-clsico con
= 0; p = 1=2.
En concreto, aqu nos interesa el caso particular en el que el sistema (3.53) toma la
forma:
x_ 1 = f1 (y; t)
(3.57)
1 (x; u; t)
1 (x; u; t),
condiciones
Grado relativo 1 de
1 (x; u; t)
con respecto a x1 :
_ 1 (x; u; t)
x
b1 = f1 (y; t) + x^2
2
68
b1 =
k2
x1
2 (^
k1
x1
1 (^
x1 )
^1
x1 )
(3.58)
x
e1 =
e1 =
x1 tal que
^1 +
k1
x1
1 (^
x1 )
k2
x1
2 (^
x1 ) + _ 1
(3.59)
En (3.59) se puede ver explcitamente la compensacin del error que permite dos cosas:
la estimacin estado x1 y a su vez la reconstruccin de la perturbacin
ambas de forma
Fc
Tbco1;1 =
(Tci
Vc
Fh
Tbho2;1 =
(Thi
Vh
Fc
Tbco1;2 =
(Tci
Vc
Fh
Tbho2;2 =
(Thi
Vh
Tbho )
kh2 (Tbho
Tco ) + ( k1;1
Tco ) + ( k2;1
1;1 (e1 ))
2;1 (e1 ))
(3.60)
Tho )
kh2 (Tho
Tbco ) + ( k1;2
Tbco ) + ( k2;2
1;2 (e2 ))
2;2 (e2 ))
(3.61)
donde ei; i = 1; 2; es el error que existe entre el estado medido y el estado estimado, ki
constantes positivas y las no linealidades son (e1 )1;1 ; (e1 )2;1 ; (e2 )1;2 ; (e2 )2;2 :
69
1;
p
q
1 je1 j sign(e1 ) + 2 je1 j sign(e1 ) , 1 ; 2
2p 1
2
sign(e1 ) + 1 2 (p + q) je1 jp+q 1
1 p je1 j
p
q
1 je2 j sign(e2 ) + 2 je2 j sign(e2 ) , 1 ; 2
2p 1
2
sign(e2 ) + 1 2 (p + q) je2 jp+q 1
1 p je2 j
0;
sign(e1 ) +
2
2q
je1 j2q
sign(e1 )
2
2q
je2 j2q
sign(e2 )
0;
sign(e2 ) +
=1
Las ganancias k1;1; k2;1 ; k1;2 ; k2;2 se eligieron de 0.5. De igual forma que para el caso
anterior la funcin de conmutacin v es
y^
Resultados obtenidos:
A continuacin se muestra el desempeo de los observadores, diseados para la estimacin del estado del intercambiador de calor, estas pruebas se realizaron en lnea en la
planta piloto que se encuentra en cenidet.
Las condiciones bajo las cuales se realiz la prueba fueron: ujo caliente de entrada
Fh = 1;66
10
5 m3
seg
entrada Thi = 50;65 y el ujo fro de entrada es la que se muestran en la Figura 3.5. Las
(0)
(0)
a un valor de 22.
En las Figuras 3.4a, 3.4b se presentan los resultados de la estimacin realizada por cada
uno de los observadores diseados, separando las temperaturas de salida Tco ubicada en la
Figura 3.4a y Tho ubicada en la Figura 3.4b, en las grcas puede verse que los observadores
convergen a la seal real comprobando as la funcionalidad de los observadores.
71
(a)
(b)
Figura 3.4: Diseo de observadores. (a) Comparacin del desempeo de los observadores
diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para
Tho .
5 m3
seg
de agua caliente de entrada Thi = 77;2 . Las condiciones iniciales de los observadores fueron
(0)
(0)
de la
La variacin del ujo de agua fra de entrada es la que se muestran en la Figura 3.6.
73
(a)
(b)
En las Figuras 3.7a y 3.7b se presentan los resultados de la estimacin realizada por
cada uno de los observadores diseados, esto porque se consider el diseo del observador
considerando Tco medible y reconstruyendo Tho , posteriormente considerando Tho medible
y reconstruyendo Tco . lo cual implico el diseo de dos observadores uno para cada caso,
separando las temperaturas de salida Tco Figura 3.7a y Tho Figura 3.7b, en las grcas
puede verse que los observadores convergen a la seal real comprobando as la funcionalidad del observador supertwisting generalizado.
En la Tabla 3.1 se muestra la integracin del error absoluto, el cual nos indica que
tanto se parecen las temperaturas estimadas con respecto a las temperaturas del sistema
real. Cabe mencionar que este parmetro se calcul desde el inicio de la simulacin hasta
el trmino de esta.
IAE
1.375
1.271
1.46
1.68
Tho
IAE
1.459
1.551
1.383
2.383
3.9. Conclusiones
En esta Seccin se mostr el diseo de los observadores supertwisting y supertwisting
generalizado as como tambin los observadores de primero y segundo orden, aplicados al
intercambiador de calor, se pudo observar mediante las simulaciones realizadas en lnea que
estos observadores funcionan adecuadamente, se demostr que los observadores convergen
en tiempo nito a las variables reales del sistema.
75
76
4.
Captulo 4.
El objetivo de este captulo es presentar el diseo y desarrollo de un sistema de diagnstico de fallas basado en el modelo. Como objetivos particulares se tienen: la deteccin,
localizacin y estimacin de la falla. Para cumplir con los objetivos, se propone utilizar
un banco de observadores por modos deslizantes. Al utilizar el banco de observadores se
logr estimar la temperatura de entrada de agua caliente y de esa manera se logr la
deteccin de fallas multiples y simultneas.
4.1. Generalidades
Una falla en un sistema de control se puede considerar como un cambio indeseado que
tiende a degradar el rendimiento del sistema. Algunas fallas, cuando no son tratadas de
manera apropiada y rpidamente, pueden provocar un dao irreparable que es conocido
como avera. Desde el punto de vista de diagnstico de fallas, las fallas se pueden dividir
en tres grupos:
1. Fallas en actuadores: stas son las fallas asociadas a los actuadores con los que se
controla el sistema, tales fallas pueden deberse a daos en soportes, deciencias en partes
mecnicas, hidrulicas, etc.
2. Fallas en sensores: las fallas que ocurren en los sensores, se reeren comnmente a
errores de escalamiento, desplazamiento (oset), zonas muertas, etc.
3. Fallas en componentes: este tipo de fallas son las que ocurren en el funcionamiento
mismo del proceso, tales como fugas, atascos, etc.
Las fallas tambin se pueden categorizar como fallas aditivas y fallas multiplicativas, en
trminos de la manera en que inuyen las fallas en las variables del sistema. Como es fcil
de intuir, las fallas aditivas son las que agregan valores a las mediciones, tales como oset
en los sensores; mientras que las fallas multiplicativas usualmente afectan los parmetros
del sistema por un factor multiplicativo. Una manera ms de clasicar las fallas es basadas
77
Generacin de residuos. Este paso consiste en la obtencin de seales que contienen informacin sobre las fallas solamente. Estas seales son llamadas residuos.
En el caso ideal los residuos son cero cuando no hay fallas y dieren de cero en la
presencia de una falla.
Evaluacin de residuos. Este paso pretende la extraccin de la informacin contenida en los residuos. La evaluacin proporciona informacin sobre el tiempo en el
que una falla ocurri y sobre el elemento en el cual esta falla est actuando.
79
La idea en esta seccin es presentar los conceptos bsicos de los principales esquemas
de generacin de residuos. Aqu se agrupan los procedimientos basados en redundancia
analtica, los cuales se pueden dividir (burdamente) en los que estn basados en el modelo
matemtico y los que se basan en un modelo no obtenido a partir de las leyes de la
fsica, sino a partir de procedimientos comnmente utilizados en inteligencia articial.
Tres mtodos destacan dentro de cada una de las dos grandes divisiones. Por un lado,
en los procedimientos basados en el modelo analtico se tienen los ltros detectores, el
espacio de paridad y las tcnicas de estimacin paramtrica. Por el otro lado se encuentran
los mtodos que utilizan redes neuronales, lgica difusa y otras tcnicas de inteligencia
articial.
La evaluacin requiere determinar si los residuos sobrepasan algn valor de umbral determinado. El valor de umbral es necesario para evitar falsas alarmas debidas a condiciones
iniciales, pequeas perturbaciones o dinmicas no modeladas. Generalmente la evaluacin
se realiza obteniendo una medida del residuo. Esta medida puede ser estadstica o determinista. La primera est basada en clculo de desviacin estndar, varianza, media, etc.,
mientras que los segundos son basados en la nocin de distancia denida en los espacios
vectoriales, tales como normas, siendo las ms utilizadas la norma 2 euclidiana y la
norma innito.
82
Donde:
t: tiempo.
td : tiempo de deteccin.
tt : tiempo del transitorio.
ta : tiempo de las oscilaciones.
Toma de decisin. Una vez examinados los residuos para determinar la posibilidad
de la existencia de una falla, debe tomarse la decisin de si la variacin en el residuo es
una variacin permitida o en realidad se present una falla. El proceso de decisin puede
consistir en un simple anlisis de umbrales con valores instantneos moviendo el promedio
de las seales residuales, o un anlisis estadstico o probabilstico.
83
Los esquemas de diagnstico que se basan en observadores pueden clasicarse de acuerdo al tipo de fallas detectadas: fallas en sensores (IFD), fallas en actuadores (AFD), o
fallas en componentes (CFD). Otra clasicacin que se le puede dar a los esquemas de
diagnstico depende del nmero de observadores que sean usados, lo cual a su vez depende
de las seales de entrada y salida que utiliza cada observador. Existen esquemas que utilizan un solo observador de orden completo denominados Esquema Directo. El esquema
denominado Esquema de Observador Simplicado (SOS), es un esquema que funciona con
un observador de orden reducido.
Para la deteccin de fallas en sensores, el esquema directo usa todas las entradas medibles y una sola de las mediciones a la salida, este esquema slo proporciona redundancia
simple y permite la localizacin de fallas en un sensor. Para el caso de AFD, al igual que
para IFD, el observador simple utiliza todas las seales de entrada y una de las seales de
salida. Cuando se utilizan varios observadores para construir un banco de observadores
de orden reducido, se dice que tenemos un Esquema de Observadores Dedicados (DOS).
84
En el caso del esquema GOS el banco de observadores con el que se trabaja tambin
es formado por observadores de orden reducido. Para la deteccin de fallas en sensores
(IFD), cada observador utiliza todas las entradas y todas menos una salida, es decir, si
existen p salidas se utilizan p
cambiador de calor
En contraste con la redundancia fsica, donde las mediciones de sensores en paralelo
se comparan entre s, las mediciones de los sensores en el diagnstico de fallas basado en
el modelo se comparan con valores calculados analticamente. Las diferencias resultantes
de estas comparaciones se denominan residuos los cuales indican la presencia de una falla
en el sistema, a continuacin se presentan los esquemas utilizados para la generacin de
residuos basados en el modelo y de esta forma detectar y localizar fallas:
86
Figura 4.6: Esquema para cambio de seal y deteccin de fallas en el sensor de salida agua
fra.
Figura 4.7: Esquema para cambio de seal y deteccin de fallas en el sensor de salida agua
caliente.
87
Tb
Falla en Tco
Falla en Tho
r1 Tco
r1 Tho
r2 Tco
r2 Tho
Ahora bien, basados en las rmas de fallas mostradas en la Tabla 4.1, se puede inferir
que es posible localizar en que sensor ha ocurrido una falla, partiendo de la comparacin
de los residuos r1Tho y r2Tco con umbrales de falla. De la misma manera los esquemas
de cambio de seal y localizacin de fallas se utilizan para el observador supertwisting
generalizado.
10 5 m3 =seg y la temperatura
de entrada de agua fra Tci = 27 C. Las condiciones iniciales de los observadores fueron:
para el agua fra T (0)co = 0 C y para el agua calienteT (0)ho = 0 C.
88
(a)
(b)
Figura 4.8: Entradas del sistema prueba experimental 1. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Temperatura de entrada Thi .
En las imgenes de las Figuras 4.9a, 4.9b se muestran los resultados obtenidos al
realizar las pruebas en lnea del intercambiador de calor. En dichas imgenes se gracan
los datos de ambas salidas de temperatura Tco y Tho respectivamente, adems de los datos
de las seales reales con fallas aditivas, agregadas mediante software en tiempos diferentes.
De igual manera son gracadas las estimaciones hechas por cada uno de los observadores.
Los errores de estimacin entre las seales estimadas con respecto a las seales reales
para cada una de las salidas cuyos resultados se muestran en las Figuras 4.11a, 4.11b, se
observa que durante esta prueba los errores de estimacin de los observadores en presencia
de fallas tienen un valor menor a un grado.
Para lograr el objetivo del diagnstico de fallas en los sensores, se propusieron umbrales
mediante los cuales se diferencian los residuos generados, de manera que, al momento en el
que los residuos evaluados superan el umbral propuesto para cada uno de ellos, es posible
detectar y localizar el sensor en el cual ocurri la falla. Los resultados de este mtodo se
muestran en las Figuras 4.10a, 4.10b, donde es fcil ver que cada vez que los umbrales
son sobrepasados por los residuos, se detecta y localiza el sensor fallado.
89
(a)
(b)
(a)
(b)
90
(a)
(b)
Figura 4.11: Errores de estimacin, prueba experimental 1. (a) Errores de estimacin Tco .
(b) Errores de estimacin Tho .
Como se observ, el esquema de deteccin y diagnstico de fallas basado en el algoritmo super-twisting es capaz de mantener al sistema operando normalmente. Aun cuando
se realice un cambio en el punto de operacin en presencia de una falla. Sin embargo not
que la reconstruccin de la seal, dada por el observador tiene una degradacin aproximadamente de 1 grado centgrado, ocasionada por que el coeciente de transferencia de
calor, el cual es calculado a partir de la seal real cuando no existe falla, y al momento
de ocurrir alguna falla ste se calcula a partir de la seal virtual que proporciona el observador, por tanto la misma degradacin ocurre con la seal reconstruida. Finalmente
y an con esta degradacin la seal reconstruida es aceptable y permite que bajo estas
condiciones el sistema siga operando normalmente.
10 5 m3 =seg y la temperatura
de entrada de agua fra Tci = 27 C. Las condiciones iniciales de los observadores fueron:
(0)
(0)
(a)
(b)
Figura 4.12: Entradas del sistema, prueba experimental 2. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Temperatura de entrada Thi .
En la Figura 4.13, se muestran los resultados obtenidos al realizar las pruebas en lnea
del intercambiador de calor. En dichas imgenes se gracan los datos de ambas salidas de
temperatura Tco y Tho previamente obtenidos, adems de los datos de las seales reales
con fallas aditivas agregadas mediante software en tiempos diferentes. De igual manera
son gracadas las estimaciones hechas por cada uno de los observadores. Los clculos del
error de estimacin entre las seales estimadas con respecto a los datos reales, para cada
una de las salidas se muestran en las Figuras 4.15a y 4.15b observe que durante esta
prueba se tiene un error de estimacin menor a 0.5 grados.
92
(a)
(b)
Figura 4.13: Esquema de diagnstico Observador Super-twisting Generalizado prueba experimental 2. (a) Temperatura de salida Tco . (b) Temperatura de salida Tho .
(a)
(b)
93
(a)
(b)
94
Figura 4.16: Esquema para deteccin de falla en el sensor de salida de agua fra.
Figura 4.17: Esquema para deteccin de falla en el sensor de salida de agua caliente.
95
Figura 4.18: Esquema para deteccin de falla en el sensor de entrada de agua caliente.
El esquema propuesto ahora involucra una tabla de residuos diferente para poder
realizar la deteccin y localizacin de fallas mltiples y simultaneas
Tabla 4.2: Firmas para localizacin de fallas mltiples y simultaneas en sensores, esquema
super-twisting.
Residuos r = T
Tb
Falla en Tco
Falla en Tho
Falla Thi
r1 Tco
r1 Tho
r2 Tco
r2 Tho
supertwisting3 r3Thi
supertwisting1
supertwisting2
Basados en las rmas de fallas mostradas en la Tabla 4.2, se puede inferir que es
posible localizar en que sensor ha ocurrido una falla, partiendo de la comparacin de los
residuos r1Tho ; r2Tco r3Thi con umbrales de falla.
96
10 5 m3 =seg y la temperatura de
entrada de agua fra Tci = 22 C. Las condiciones iniciales de los observadores fueron para
(0)
(0)
(0)
(a)
(b)
Figura 4.19: Entradas del sistema, prueba experimental 3. (a) Flujo de entrada de agua
fra. (b) Comportamiento de la temperatura de entrada Thi .
97
(a)
(b)
Figura 4.20: Diseo de observadores Super-twisting, prueba experimental 3. (a) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tco . (b) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tho .
98
Figura 4.21: Comparacin del desempeo del observador diseado para Thi estimada v/s
Thi medido
.
Debido a que hacer una comparacin de la precisin del desempeo de los observadores
de manera visual puede llegar a ser muy subjetivo adems de difcil, en la Tabla 7 se
muestra el ndice de desempeo IAE para cada uno de los observadores diseados, con
respecto a los valores reales del sistema.
IAE
3.46
Tho
IAE
7.383
Thi
IAE
1.76
10 5 m3 =seg y la tem-
peratura de entrada de agua fra Tci = 22 C. Las condiciones iniciales de los observadores
(0)
(0)
(0)
fueron para el agua fra Tco = 0 C, para el agua caliente Tho = 0 C y Thi = 0.
(a)
(b)
Figura 4.22: Entradas del sistema simulacin 4. (a) Compotamiento de la temperatura de
entrada Thi . (b) Comportamiento del ujo de entrada de agua fra.
En las imgenes de las Figuras 4.23 y 4.24 se muestran los resultados obtenidos al
realizar las pruebas en lnea del intercambiador de calor. En dichas imgenes se gracan
los datos de salida de las temperaturas Tco , Tho y temperatura de entrada de agua caliente
Thi , adems de los datos de las seales reales con fallas aditivas agregadas mediante
software en tiempos diferentes. De igual manera se gracan las estimaciones realizadas
por cada uno de los observadores. Los clculos del error de estimacin entre las seales
estimadas con respecto a los datos reales, para cada una de las salidas cuyas seales
son mostradas en las Figuras 4.25 y 4.26 muestran que durante esta prueba el error de
estimacin est por debajo de los 0.5 grados.
100
(a)
(b)
Figura 4.23: Esquema de diagnstico fallas mltiples y simultaneas, prueba experimental 4.
(a) Comparacin del desempeo de los observadores diseados para Tco . (b) Comparacin
del desempeo de los observadores diseados para Tho .
(a)
(b)
101
Figura 4.24: Esquema de diagnstico de fallas para fallas mltiples y simultaneas diseado
para Thi .
Como observa en las Figuras 4.27 y 4.28 los errores de estimacin estn por debajo de
los 0;5 C an en presencia de fallas, esto nos indica que los observadores de acuerdo a
nuestras expectativas tienen un buen desempeo.
102
(a)
(b)
IAE
19.05
Tho
IAE
46.46
Thi
IAE
55.76
4.5.4. Conclusiones
En esta Seccin se observ que los esquemas de diagnstico de fallas diseados para el
intercambiador de calor, cumplen con los objetivos especicados, es decir: La deteccin,
localizacin y aislamiento de fallas, concluyendo que es posible enviar una seal de alarma,
o poner en aviso al operador del equipo en el momento que ocurra una falla, al mismo
tiempo indicar cul es el sensor fallado y tiempo de aparicin de la falla. Ntese que los
sistemas FDD presentados en estos resultados contemplan fallas simultneas y mltiples
que pueden realizarse en cualquier lapso de tiempo. El esquema que mejores resultados
presenta es el diseado con el algoritmo super-twisting debido a que con este podemos
detectar fallas mltiples y simultaneas con un bajo error de estimacin con respecto a las
variables reales.
104
Captulo 5. Conclusiones
5.
Captulo 5. Conclusiones
5.1. Conclusiones
En este apartado se presentan las conclusiones obtenidas durante el desarrollo de este
trabajo de investigacin, el cual tiene como temas principales: la comparacin de los diferentes modelos del intercambiador de calor utilizados, la implementacin de observadores
por modos deslizantes super-twisting y super-twisting generalizado, y el diagnstico de
fallas en sensores.
Esta tesis parte de entender cmo funciona un intercambiador de calor, as como el
modelo matemtico que lo representa. A pesar de que hay diversas formas de poder obtener
el modelo matemtico del intercambiador de calor, se eligi de la literatura presentado por
[Astorga, 2008], se programaron 3 modelos considerando 1, 2 y 3 celdas y considerando
distintas fuerzas conductoras
Captulo 5. Conclusiones
el estudio de los observadores por modos deslizantes; encontrando que existen distintos
enfoques como: de primer orden, de segundo orden y de alto orden o tambin llamados
super-twisting del cual tambin se desprende el algoritmo super-twisting generalizado. Se
encontr que los observadores por modos deslizantes, tambin denominados observadores
deslizantes, presentan un comportamiento con oscilaciones de alta frecuencia causadas
por la funcin de conmutacin, denominado chattering, el cual es un efecto no deseado
en esquemas de estimacin. Para evitar dicho efecto, se cambi la funcin de signo por la
denominada sigmoide la cual de acuerdo con [Edwards y Spurgeon, 1998], disminuye las
oscilaciones y mantiene el desempeo de los observadores deslizantes.
Con la seleccin de la funcin sigmoide como funcin de conmutacin, se realizaron
los diseos de los observadores por modos deslizantes super-twisting y super-twisting
generalizado; con el n de comprobar su funcionalidad para ser aplicados a un esquema
de diagnstico de fallas.
Al corroborar el correcto funcionamiento de los observadores, se disearon esquemas
de diagnstico de fallas capaces de cumplir con el requerimiento de llevar a cabo la tarea
del diagnstico de fallas en lnea. Por tanto, se contribuy en el desarrollo de un esquema de diagnstico de fallas mltiples y simultaneas, basado en el diseo de observadores
por modos deslizantes super-twisting y super-twisting generalizado, para la maqueta experimental de un intercambiador de calor, el cual permite cumplir con el objetivo de la
deteccin, localizacin y estimacin de fallas en los sensores de salida del sistema ( Tco
y Tho ) y el sensor de entrada Thi , mencionando tambin que el algoritmo super-twisting
estima de mejor manera, y ms rpidamente las variables del estado siempre y cuando se
determinen las ganancias adecuadas para el observador.
Finalmente, con los resultados obtenidos despus de las pruebas experimentales realizadas en lnea, se asegura que el esquema diseado, cumple con el objetivo de realizar la
tarea de diagnstico de fallas mltiples y simultaneas en sensores logrando con esto poder
reconstruir a partir de un solo sensor dos seales falladas adems de poder determinar el
tiempo de aparicin de la falla como tambin determinar cules son los sensores fallados.
106
Captulo 5. Conclusiones
5.2.
Trabajos futuros
107
108
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115
116
Anexo A.
Anexo A.
Fc y Fh se miden por rotmetros de platon de seccin variable (FI1 y FI2 respectivamente).
Para la adquisicin de datos se utiliza una tarjeta de adquisicin de datos USB-6008,
lo cual permite una fcil comunicacin entre las seales adquiridas y el software
empleado para el desarrollo de la interfaz grca (LabView R ). En la parte inferior
derecha de la gura A.2 se observa el convertidor de corriente a voltaje.
Con base en las medidas fsicas se obtuvieron los siguientes valores los cuales estn en
milmetros:
L = 790mm
Di = 5mm
118
Anexo A.
De = 6;2mm
Dintc = 16mm
Dextc = 18mm
Dnde: L es la longitud del tubo, con los diferentes subndices son los dimetros de
los tubos (ver Figura A.3), con estos datos es posible determinar los volmenes as como
tambin reas de contacto de ambos uidos.
Los valores de los parmetros utilizados para los modelos programados del intercambiador de calor son los presentados en la tabla A.1, cabe mencionar que el coeciente
global de temperatura, se calcul en lnea.
Anexo A.
120
Anexo B.
x1 =
k1 (t) 1 (x1 ) + x2 +
x2 =
k2 (t) 2 (x1) +
(B.1)
1 (t; x)
2 (t; x)
i (t; x)
1 (x1 )
2 (x1)
son
jx1 jp sign(x1 ) +
1 (x1 )
2 (x1 )
2p 1
2
1 p jx1 j
Con
1;
1 (x1 )
funcin
jx1 jq sign(x1 );
sign(x1 ) +
1 2 (p
2 (x1 )
1;
+ q) jx1 jp+q
0; constantes positivas y q
2 (x1 )
(B.2)
0;
2
1
sign(x1 ) +
1
2
2
2q
jx1 j2q
sign(x1 )
2 (x1 )
1
2
la
no es necesariamente una
121
Anexo B.
funcin continua en general la ecuacin diferencial (B.1) no tiene una solucin clsica, de
manera que la solucin de (B.1) son las trayectorias en el sentido de Filippov.
Si evaluamos los diferentes valores que pueden tener los parmetros ( 1 ;
2 ; p; q)
podemos
= x1 y
2 (x1 )
2 ; p; q)
= x1
2 ; p; q)
2 (x1 )
1
:
2
cuando p =
(GSTA) Para p =
1
2
1
2
1 (x1 )
= jx1 j 2 sgn(x1 );
1 (x1 )
= jx1 jp sgn(x1 ),
2 (x1 )
= p jx1 j2p
sgn(x1 )
122
1
2
Anexo B.
Los trminos de bajo orden son responsables del tipo de estabilidad si p = 1 la convergencia es exponencial, para p > 1 la convergencia es asinttica y para
1
2
1 la
convergencia es uniforme.
De esta forma es como se seleccionan los valores para todos los parmetros y los
pesos de las ganancias son dependientes de estos parmetros por lo que estas ltimas se
determinaron de forma heurstica con un valor de 0.5 para k1 y k2 : Para el diseo del
observador Super-Twisting Generalizado.
B.2. Algoritmo Super-twisting (STA)
Para poder determinar los valores de las constantes c1;1 y c2;1 para el diseo del observador super-twisting partimos de la suposicin de que el sistema es acotado, entonces
existe f + ; tal que cumple con la desigualdad
jF (t; x1 ; x2 ; x
b2 )j < f +
donde F (t; x1 ; x2 ; x
b2 ) = f (t; x1 ; x2 )
(B.3)
f (t; x1 ; x
b2 ) + (t; x1 ; x2 ):
Anexo B.
del sistema y el sistema real y establecer un valor de la f + mayor a este error con la cual
podemos emplear las siguientes desigualdades.
c1;1 > f +
s
c2;1 >
(B.4)
2
c1;1
(c11 + f + ) + (1 + p)
f+
1 p
De acuerdo con el error que presenta el modelo matemtico con respecto al sistema
real, se eligi la constante f + = 3 por tanto c11 = 6 y un valor de p = 0;4
Calculando c2;1
c2;1 >
2
6
(6 + 3) + (1 + p)
3
1 p
(B.5)
De la misma forma se calcularon todas las dems constantes para el observador SuperTwisting las cuales resultaron correctas para la estimacin de las variables de estado del
intercambiador de calor presentando los resultados en el captulo 4 y 5 de esta tesis.
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Anexo C.
C. Interfaz grca
Anexo C.
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