Universidad de las Fuerzas Armadas

ESPE
Barreno, L. M
Ingeniera en Electronica Automatizacion y Control
Robotica Industrial
10 de mayo de 2015

Robots cooperativos de dos grados de libertad para montaje de

presici
on
El paper realiza una comparacion entre configuraciones de robots (dos robots)
cooperativos de dos grados de libertad y configuraciones de cuatro grados (un
solo robot) de libertad como son la configuracion SCARA y la configuracion
motor planar comercial para aplicaciones de montaje de presicion.
La configuracion que se tiene actualmente es la que se muestra en la
figura 1 en la cual los robots planares y otros dispositivos se mueven sobre
superficies interconectadas
La figura 2 es una ampliacion de la figura 1, aqu se tiene dos robots de
dos grados de libertad totalmente independientes entre si. El robot que se
encuentra en la superficie se lo conoce como courier el cual carga una pieza
desde un cabezal hasta otro,de esta manera el cabezal puede realizar la tarea
para lo que fue programado.
Para entender la ventaja de la configuracion propuesta es necesario comparar esta configuracion con una que maneje tecnologa similar como es la
configuracion de motor planar. Ademas la configuracion planteada se compara tambien con una configuracion muy usada en la industria como es la
configuracion SCARA.

Figura 1. Dise
no de una minifabrica

Figura 2. Dise
no de una minifabrica: Vista ampliada
Tabla 1. Caractersticas de las distintas configuraciones
SCARA

Motor planar comercial

- Fue desarrollo por

Makino y Furuya.

- Estan basados en en el motor

planar lineal paso a paso.

- Son dise
nos de 4
grados de libertad.

- Consiste de un forzador activo

que se traslada en 2 direcciones.

- Reconocen la mayora - Aplicaciones en circuitos

de operaciones de
impresos, ensamblaje de peque
nas
montaje.
piezas mecanicas y en la
automatizacion de laboratorios.

Robots cooperativos de
dos grados de libertad
- Utiliza la misma
tecnologa de los motores
lineales planares.
- Los grados de libertad
z y estan separados
de los de x y y.
- Tiene los mismos
grados de libertad
de un SCARA.

Se llaman robots cooperativos porque la ubicacion de una pieza involucra

un esfuerzo cooperativo entre el cabezal y el courier.

Figura 3. SCARA

Para realizar tareas de montaje de presicion el robot debe tener las siguientes caractersticas:
Habilidades, debe tener los suficiente grados de libertar para realizar
tareas de exigan presicion.
Rendimiento, depende de la repetibilidad que se tenga en el sensado.
Para aplicaciones de montaje de presicion el tiempo de establecimiento
es critico.
Compatibilidad con el ambiente, implica que el robot debe ser resistente
a ambientes que incluyan suciedad, derrame de lquidos y vibraciones
mecanicas provenientes de otros equipos.
Compatibilidad con el sistema, debe existir una comoda interaccion
entre todas la partes que conformen el sistema.
Se ha comparado la configuracion de robots cooperativos de dos grados
de libertad con la configuracion de motor planar comercial y la configuracion
SCARA. Son varias las ventajas de la configuracion propuesta como son la
habilidad de realizar tareas pipeline, una mejora en la modularidad con esto
se refiere a que se tiene dos robots trabajando conjuntamente que se mueven
independientemente, ademas el cabezal es de facil configuracion puede ser
reemplazado con dispensadores de pegamento, o con puntas soldadoras laser
dependiendo de la tarea a realizar.

Figura 4. Motor planar comercial